CN103371008A - 水田管理机 - Google Patents

Abstract

一种水田管理机，包括前车、后车，在前车和后车上装设有行车制动系统，后车通过牵引器铰接在前车中轴线后，组成全驱动运输状态；在全驱动运输状态的前车和后车上装设变距系统、高地隙全驱传动系统、液压控制系统和推杆控制系统，形成高地隙全驱状态。本发明在设计范围内无级调整地隙高度和轮距，特别适合丘陵山区：上下坡和过田埂，山地横向侧坡行驶时，通过液压控制系统可使左右传动腿自动找平，田块作业时可通过电动推杆和传动腿的脱档结构或轮换向结构实现蟹行和原地转向功能。换装拖拉型后车，可进行旋耕、播种、施肥等作业，提高了机器的使用效率。

Description

水田管理机

技术领域

本发明涉及一种农业机械，具体涉及一种广泛应用于丘陵山地水田植保、中耕、及田间运输的农业机械。

背景技术

目前，丘陵山区地域水稻生产已实现耕种、收获机械化，水稻田间植保和中耕，因缺乏理想的田间自走底盘而发展缓慢，丘陵山区地域的特殊性，在解决机械关键技术难题上还处在技术引进、吸收、创新阶段。日、韩及我国台湾，虽单位耕地面积农业机械拥有量大，但年作业量少，农业机械利用率低是他们水稻生产机械化中的共性问题。

解决丘陵山区地域水田自走式底盘涉及有如下技术冲突：     1、在植有水稻的田间行走 需解决底盘离地高度、植物行距约束；

2、机器适应丘陵山区地域行走、转向、越沟过埂的特殊性；

3、机器满足田间行走、道路行驶两种工况速度、安全生产之需求。

发明内容

为解决上述问题，提供一种水田管理机，适应丘陵山地水田、旱地植保、中耕、及田间运输，具有高地隙及轮距无级可调、山地横向侧坡行驶机体自动找平、横向蟹行、原地转向特征。 

本发明采用的技术方案是：

一种水田管理机，包括前车、后车，在前车和后车上装设有行车制动系统，后车通过牵引器铰接在前车中轴线后，组成全驱运输状态；在全驱运输状态下装设变距系统、高地隙全驱传动系统、液压控制系统和推杆控制系统，形成高地隙全驱状态；牵引器为铰接式拖拉机已知技术，将牵引器座端通过螺栓固装于变速器或机架上，轴端插装在与之匹配的后车架套内用螺母紧固并防松；行车制动系统为已知技术，将行车制动系统的前制动器固定元件固装在传动器两侧，前制动器旋转元件与前半轴或横轴键连接；后制动器固定元件固装在后桥上，后制动器旋转元件与左右半轴键连接。

上述技术方案中，所述前车包括机架上安装的动力、离合器、变速器、牵引器、液压转向系统、推杆控制系统、操纵室、弹性滚轮、前轮和传动器。前车有双轮、单轮两种结构型式，操纵室固装于前车上，通过底部弹性滚轮与后车接触；所述后车，包括车架上安装的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ、后桥、后轮和农机具，所述农机具为植保机、中耕机或货箱。

上述技术方案中，所述高地隙全驱传动系统，由前驱系、后驱系、传动腿组成；所述前驱系包括前半轴或横轴、动力齿；所述后驱系包括后半轴、制动齿、固定齿、滑动键轴、花键套、支承轴承、支承套和关节轴承；上述前驱系的动力齿与大腿的直齿副啮合，后驱系的固定齿与制动齿啮合，与固定齿同心固装的花键套与滑动键轴滑动啮合，滑动键轴输出端与传动腿的直齿副键连接；前驱系的动力齿，装设在与前制动器旋转元件键连接的前半轴或横轴上，上述后驱系的制动齿装设在与后制动器旋转元件键连接的后半轴上，或者将动力齿、制动齿直接装设在前制动器、后制动器的旋转元件上；所述固定齿从外至内同心过盈装设有：支承套、关节轴承、花键套，支承套另一端装设在支承轴承内，以上固定齿组装件通过装设在支承内的支承轴承固定于机架上；所述传动腿，包含大腿、直齿副、脱档结构或换向结构、滑动齿，固定轴，拉键，弹簧，软轴、小腿、上锥齿副、立轴、轴承组、蟹脚、下锥齿副、轮轴、齿圈、齿条、悬挂缸、电动推杆、推力球轴承、轴头。所述大腿下端设有滑槽和钩臂，大腿背部设有支架；传动腿分别悬挂装于前车、后车变距系统的左、右胯架内，或装于前车的机架上，直齿副输出端与上锥齿副输入端同轴固装，上锥齿副输出端与下锥齿副输入端分别固装于立轴上、下端，立轴通过轴承组和上端紧固件装设在小腿和蟹脚内，下锥齿副输出端固装在轮轴内端，轮轴外端固装有前轮和后轮，轮轴装设在蟹脚内；大腿中部内装的与软轴连接的脱档结构或换向结构通过操控与直齿副啮合，脱档结构由滑动齿，固定轴，拉键，弹簧，软轴组成，滑动齿，滑动装设在固定轴上，拉键圆柱部位滑动装设在固定轴的内孔中，其方键位滑动装设在固定轴的上下键槽内，拉键圆柱部前端与软轴的拉线固定连接，固定轴的右端与软轴的轴套固定连接，所述换向结构为已知技术三星轮换向结构；传动腿的小腿通过螺栓固装于大腿下侧，蟹脚通过轴承组、立轴垂直固装于小腿下方，蟹脚下端轴承座内固装推力球轴承，推力球轴承孔内装设有轴头，轴头下端固装在大腿钩臂孔内，齿圈固装在蟹脚上端外围，与齿圈啮合的齿条滑动装设在大腿下端的滑槽内，电动推杆的杆端直接与齿条铰接在大腿下端的滑槽中部，电动推杆的背部固装在大腿背部支架内，悬挂油缸的活塞杆通过销轴与大腿中部外铰接，其缸体尾部通过销轴铰装在胯架内或机架上。

上述技术方案中，所述变距系统，由伸展器、变幅梁、定梁和胯架组成，左、右各两根定梁，横向交错固装在车架上，左、右两根变幅梁，一端滑装于定梁内，另一端穿装在左、右胯架上；所述伸展器，包括链块组件、固定销、驱动销、导轮、翅翼、导杆和伸展缸；伸展器的左、右翅翼分别固装于左、右胯架内侧；伸展器的两导杆纵向平行固装在车架上，伸展缸缸体铰接在车架上，伸展缸活塞杆通过驱动销与导轮铰接，导轮滚动装设于导杆上；左、右链块组件的两移动端，一端装设有滚子并置于翅翼的滑槽内，另一端通过驱动销与伸展缸活塞杆、导轮铰接在一起；左右链块组件的两固定端，一端铰接在翅翼的内测，另一端通过固定销铰接在车架上；所述胯架包括轴承座R、润滑轴承、轴承座G和滚子轴承，轴承座R固装在胯架上，内孔装设有润滑轴承，轴承座G固装于传动腿上，外伸部位滑动装配在润滑轴承内，内孔固装滚子轴承，滚子轴承内装滑动键轴。

上述技术方案中，所述水田管理机液压控制系统包括恒流齿轮泵、溢流阀、分流阀、油箱、伸展分配阀、前腿换向阀、后腿换向阀、单向节流阀、溢控溢流阀、溢控单向阀、截流阀、悬挂缸、伸展缸和液压转向系统；所述恒流齿轮泵输入端与油箱连接，输出端连接有溢流阀、分流阀、减压阀和伸展分配阀的进油口；分流阀两出油口分别连接前腿换向阀、后腿换向阀的进油口；悬挂缸进油、回油路口分别串接有溢控单向阀，处在进油口的溢控单向阀，其入油端与截流阀出口一起同接在进油管上；其回油端，并接在回油口溢控单向阀的入油端；处在回油口的溢控单向阀，其入油端同时与单向节流阀入口、溢控溢流阀入口一起，连接在回油管上，其回油端并接在进油口溢控单向阀的入油端；溢控溢流阀出口与截流阀入口串接；将以上悬挂回路按前、后两组并接，两组进油管并接后分别接入前腿换向阀和后腿换向阀的出油口，两组回油管并接后，分别接入前腿换向阀和后腿换向阀的回油口；各腿的截流阀处常开状态。所述伸展缸进油、回油路口分别连接有溢控单向阀，处在进油口的溢控单向阀入油端与伸展分配阀的出油口连接，其回油端并接在回油管上；处在回油口的溢控单向阀入油端与伸展分配阀的回油口连接，其回油端并接在进油管上；将减压阀出油口接入液压转向系统。

上述技术方案中，所述推杆控制系统包括电动推杆、并行控制器、马达控制器、开关、电瓶；前传动腿开关、后传动腿开关进线并接后与电瓶正极连接，开关出线分别与各自回路中的马达控制器进线端连接，马达控制器两出线端与并行控制器进线端连接，并行控制器两出线端分别连接左右电动推杆，前传动腿和后传动腿的左右电动推杆的出线端并接后与电瓶负极连接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明水田管理机为前后车铰接结构，其地面接触性良好和前后驱动结构使其有较强的通过性；高地隙可调、前后腿分别旋转降高及轮距可调、山地横向侧坡行驶机体自动找平、横向蟹行、原地转向使其有好的田间环境适应性；多点变速输出、行车制动系统高置不会受到水浸，换装不同车架装载或挂接农机具使其有较强的使用性。

附图说明

图1为本发明高地隙结构、运输状态示意图；

图2为本发明高地隙全驱传动系统示意图；

图3为本发明传动腿结构示意图；

图4为本发明传动腿电动推杆与换向结构示意图

图5为本发明变距系统结构图；

图6为本发明液压控制系统图；

图7为本发明推杆控制系统图；

附图标注说明

前车1，动力11，离合器12，机架14，牵引器15，操纵室17，弹性滚轮171，前轮18，传动器19，液压转向系统16，减压阀161，变速器13，后车2，车架21，传动轴Ⅰ22，传动轴Ⅱ23，后桥24，后轮25，农机具26，高地隙全驱传动系3，前驱系31，前半轴或横轴311，动力齿312，后驱系32，后半轴321，制动齿322，固定齿323，滑动键轴324，花键套325，支承轴承326，支承套327，关节轴承328，传动腿33，齿圈334，齿条335，悬挂缸336，电动推杆337，推力球轴承338，轴头339，大腿331，直齿副3311，脱档结构或换向结构33111，滑动齿331111，固定轴331112，拉键331113，弹簧331114，软轴331115，小腿332，上锥齿副3321，立轴3322，轴承组3323，蟹脚333，下锥齿副3331，轮轴3332，变距系统4，伸展器41，链块组件411，固定销412，驱动销413，导轮414，翅翼415，导杆416，伸展缸417，变幅梁42，定梁43，胯架44，轴承座R441，润滑轴承442，轴承座G443，滚子轴承444，变距杆45，液压控制系统5，恒流齿轮泵51，溢流阀52，分流阀53，油箱54，伸展分配阀55，前腿换向阀56，后腿换向阀57，单向节流阀58，溢控溢流阀59，溢控单向阀510，截流阀511，悬挂缸336，伸展缸417，液压转向系统16，行车制动系统6，前制动器61，后制动器62，推杆控制系统7，并行控制器71，马达控制器72，开关73，开关74，电瓶75。

具体实施方式

如图1、图2、所示，本发明水田管理机包括前车1、后车2、高地隙全驱传动系统3、变距系统4、液压控制系统5、行车制动系统6，推杆控制系统7，其特征在于前车、后车装设行车制动系统6，后车通过牵引器15铰接在前车中轴线后组成全驱运输状态；在全驱运输状态下装设变距系统4、高地隙全驱传动系统3、液压控制系统5，推杆控制系统7形成高地隙全驱状态。所述牵引器15为已知技术，其座端通过螺栓固装于变速器13或机架上14上，轴端插装在车架21套内通过大螺母紧固并防松。所述行车制动系统为利用已知技术，其前制动器61固定元件固装在传动器19两侧，旋转元件与前半轴或横轴键连接；后制动器62的固定元件固装在后桥上，旋转元件与左右半轴键连接。所述前车1，包括动力11、离合器12、变速器13、机架14、牵引器15、液力转向系统16、操纵室17、前轮18。其特征在于所述前车1有双轮、单轮两种结构型式。所述操纵室17固装于前车1上，通过底部弹性滚轮与后车接触。所述后车2，包括车架21、传动轴Ⅰ22、传动轴Ⅱ23、后桥24、后轮25、农机具或货箱26。所述液压转向系统16的转向缸尾端铰接安装在前车机架上，其活塞杆铰接安装在后车2的车架21上。农机具或货箱26利用已知技术安装。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，高地隙全驱传动系统3，由前驱系31、后驱系32、传动腿33组成。其特征在于所示前驱系31包括前半轴或横轴311、动力齿312；所示后驱系32包括后半轴321、制动齿322、固定齿323、滑动键轴324、花键套325、支承轴承326、支承套327、关节轴承328；所述固定齿323从外至内同心过盈装设有支承套327、关节轴承328、花键套325，支承套327另一端装设在支承轴承326内，以上组装件通过装设在支承套327外的支承轴承326固定于机架上；前驱系31的动力齿312与大腿331的直齿副3311啮合，后驱系32的固定齿323与制动齿322啮合，与固定齿323同心固装的花键套325与滑动键轴324滑动啮合，滑动键轴324输出端与传动腿33的直齿副3311键连接；前驱系31的动力齿312，装设在与前制动器61之旋转元件键连接的前半轴或横轴311上，后驱系32的制动齿322装设在与后制动器62之旋转元件键连接的后半轴321上，也可将高地隙全驱传动系统前驱系的动力齿312、制动齿322直接装设在前制动器61、后制动器62的旋转元件上。

如图1、图2、图3、图4、高地隙全驱传动系统3的传动腿33，包含大腿331、直齿副3311、脱档结构或换向结构33111、滑动齿331111，固定轴331112，拉键331113，弹簧331114，软轴331115、小腿332、上锥齿副3321立轴3322、轴承组3323蟹脚333、下锥齿副3331、轮轴3332、齿圈334、齿条335悬挂缸336、电动推杆337、推力球轴承338、轴头339。所述大腿331下端设有滑槽和钩臂，大腿背部设有支架。其特征在于直齿副3311输出端与上锥齿副3321输入端同轴固装，上锥齿副3321输出端与下锥齿副3331输入端分别固装于立轴3322上、下端，立轴3322通过轴承组3323和上端紧固件装设在小腿332和蟹脚333内，下锥齿副3331输出端固装在轮轴3332内端，轮轴3332外端固装有前轮18和后轮25，轮轴3332用现有技术装设在蟹脚333内。其特征还在于大腿331中部内装的与软轴331115连接的脱档结构或换向结构33111通过操控与直齿副3311啮合，脱档结构33111由滑动齿331111，固定轴331112，拉键331113，弹簧331114，软轴331115组成。滑动齿331111滑动装设在固定轴331112上，拉键331113圆柱部位滑动装设在固定轴331112的内孔中，方键位滑动装设在固定轴331112的上下键槽内，拉键331113圆柱部前端与软轴331115的拉线固定连接，固定轴331112的右端与软轴331115的轴套固定连接。换向结构33111为已知技术。其特征还在于传动腿33的小腿332通过螺栓固装于大腿331下侧，蟹脚333通过轴承组3323、立轴3322垂直固装于小腿332下方，蟹脚333下端轴承座内固装推力球轴承338，推力球轴承338孔内装设有轴头339，轴头339下端固装在大腿钩臂孔内，齿圈334固装在蟹脚333上端外围，与齿圈334啮合的齿条335滑动装设在大腿331下端的滑槽内，电动推杆337的杆件直接与齿条335铰接在大腿331下端的滑槽中部，电动推杆337的背部固装在大腿331背部支架内，悬挂油缸336活塞杆通过销轴与大腿331中部外铰接，其缸体尾部通过销轴铰装在胯架44内。以上传动腿33，分别悬挂装于前车1、后车2的变距系统4的左、右胯架44内，或装于前车1的机架14上（本说明书例）；

如图7所示，推杆控制系统将前传动腿33的开关73、后传动腿33的开关74进线并接后与电瓶75正极连接，开关73、74出线分别与各自回路中的马达控制器72进线端连接，马达控制器72两出线端与并行控制器71进线端连接，并行控制器71两出线端分别连接左右电动推杆337，前传动腿33和后传动腿33左右电动推杆337的出线端并接后与电瓶75负极连接。其特征在于操纵开关73、开关74，前/后传动腿33的电动推杆337回拉与其铰接的齿条335，前/后左传动腿33的齿圈334在齿条335作用下带动左前蟹脚333顺时钟旋转，至左前轮18位于蟹行或原地转向圆的切线位左右，左后蟹脚333顺时钟旋转，至左后轮25位于蟹行位；同时带动前/后右蟹脚333逆时钟旋转，至右前轮18位于蟹行或原地转向圆的切线位左右，右后轮25位于蟹行位；操纵开关74使后传动腿33的电动推杆337向前推动与其铰接的齿条335，左后传动腿33的齿圈334在齿条335作用 下带动蟹脚333逆时钟旋转，至后轮25位于原地转向圆的切线位左右；右后传动腿33的齿圈334在齿条335作用 下带动蟹脚333顺时钟旋转，至后轮25位于原地转向圆的切线位左右。

选择以上操作定位前轮18、后轮25，操纵软轴331115的拉线，拉键331113在固定轴331112内孔和键槽内向右滑行，拉动滑动齿331111在固定轴331112上滑行右移至脱档位，或使换向结构33111的齿轮都与直齿副啮合而换向，让前/后右传动腿33上的前轮18/后轮25，实现脱档滑行或与前/后左传动腿33上的前轮18/后轮25同向行驶，实现蟹行或原地转向。

如图2、图5所示，,变距系统4由伸展器41、变幅梁42、定梁43、胯架44组成，左、右各两根定梁43，横向交错固装在车架21上，左、右两根变幅梁42，一端滑装于定梁43内，另一端穿装在左、右胯架44上，也可同时装设于机架14和车架21上。所述伸展器41、包括链块组件411、固定销412、驱动销413、导轮414、翅翼415、导杆416、伸展缸417。伸展器41的左、右翅翼415，分别固装于左、右胯架44内侧，伸展器41的两导杆416纵向平行固装在车架21上，伸展缸417缸体铰接在车架21上，活塞杆通过驱动销413与导轮414铰接，导轮414滚动装设于导杆416上；左、右链块组件411的两移动端，一端装设有滚子并置于翅翼415的滑槽内；另一端通过驱动销413与伸展缸417活塞杆、导轮414铰接在一起；左右链块组件411的两固定端，一端铰接在翅翼415的内侧，另一端通过固定销412铰接在车架21上。当伸展缸417活塞杆推动驱动销413时，导轮414在两导杆416的约束下带动左、右链块组件411的移动端平行前移迫使链块组件411向两厢伸展，通过左、右翅翼415推动左、右胯架44，左、右胯架44带动变幅梁42在定梁43内滑行，挂装于左、右胯架44内的传动腿33随之横向移动。

如图3所示，变距系统的胯架44包括轴承座R441、润滑轴承442、轴承座G443、滚子轴承444。轴承座R441固装在胯架44上，内孔装设有润滑轴承442，轴承座G443固装于传动腿33上，外伸部位滑动装配在润滑轴承442内，内孔固装滚子轴承444，滚子轴承444内装滑动键轴324。结构在满足传动腿33内传动副运转的前提下，实现传动腿33整体相对于机架可前后旋转。

如图1、图2、图6所述水田管理机液压控制系统5，包括恒流齿轮泵51，溢流阀52，分流阀53，油箱54，伸展分配阀55，前腿换向阀56，后腿换向阀57，单向节流阀58，溢控溢流阀59，溢控单向阀510，截流阀511，悬挂缸336，伸展缸417，液压转向系统16。其特征在于恒流齿轮泵51输入端与油箱54连接，输出端连接有溢流阀52、分流阀53、减压阀161、伸展分配阀55的进油口；所述分流阀53两出油口分别连接前腿换向阀56、后腿换向阀57的进油口。其特征还在于各腿悬挂缸336进油、回油路口分别串接有溢控单向阀510，处在进油口的溢控单向阀510的进油端与截流阀511出口一起同接在进油管上，其回油端并接在回油口溢控单向阀510的进油端；处在回油口的溢控单向阀510的进油端，与单向节流阀58入口、溢控溢流阀59入口一起，连接在回油管上，其回油端，并接在进油口溢控单向阀510的进油端。溢控溢流阀59出口与截流阀511入口串接。将以上悬挂回路按前、后两组并接，两组进油管并接后分别接入前腿换向阀56、后腿换向阀57、的出油口，两组回油管并接后，分别接入前腿换向阀56、后腿换向阀517、的回油口，各腿截流阀511处常开状态。操纵同时前腿换向阀56、后腿换向阀57、使前、后传动腿33上的悬挂缸336伸缩，铰接其上的传动腿33将相对于机架14、胯架44作逆时钟/顺时钟摆动，机体离地间隙随之不断增大/减小；四个单向节流阀58、四个溢控溢流阀59控制前、后悬挂缸336同步伸缩，使机体保持平衡；上坡或越田埂时，通过操纵前腿换向阀56将前悬挂缸336缩回，将两前轮地隙降至低位，以增大质心至后轴的距离，降低质心至地面的距离，防止水田管理机向后纵向倾翻；同理，下坡时通过操纵后腿换向阀57将后悬挂缸336缩回，使两后轮地隙降至低位，防止水田管理机向前纵向倾翻；行驶中，8个溢控单向阀510控制前、后悬挂缸336任意位置可靠锁定；山地横向侧坡行驶作业时，关闭四个截流阀511，左、右悬挂缸336为浮动状态，机体将自动找平；所述伸展缸417进油、回油路口分别连接有溢控单向阀510，处在进油口的溢控单向阀510，其入油端与伸展分配阀55的出油口连接，其回油端并接在回油管上；处在回油口的溢控单向阀510，其入油端与伸展分配阀55的回油口连接，其回油端并接在进油管上；操纵伸展分配阀55使伸展缸417动作，实现轮距调整。运用已知技术将减压阀出油口接入液压转向系统。

Claims (7)

1.一种水田管理机，其特征在于：包括前车、后车，在前车和后车上装设有行车制动系统，后车通过牵引器铰接在前车中轴线后，组成全驱运输状态；在全驱运输状态下装设变距系统、高地隙全驱传动系统、液压控制系统和推杆控制系统，形成高地隙全驱状态。

2.根据权利要求1所述的水田管理机，其特征在于：所述前车包括机架上安装的动力、离合器、变速器、牵引器、液压转向系统、推杆控制系统、操纵室、弹性滚轮前轮和传动器；前车有双轮、单轮两种结构型式，操纵室固装于前车上，通过底部弹性滚轮与后车接触；所述后车，包括车架上安装的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ、后桥、后轮和农机具。

3.根据权利要求1所述的水田管理机，其特征在于：所述高地隙全驱传动系统，由前驱系、后驱系、传动腿组成；所述前驱系包括前半轴或横轴、动力齿；所述后驱系包括后半轴、制动齿、固定齿、滑动键轴、花键套、支承轴承、支承套和关节轴承；上述前驱系的动力齿与大腿的直齿副啮合，后驱系的固定齿与制动齿啮合，与固定齿同心固装的花键套与滑动键轴滑动啮合，滑动键轴输出端与传动腿的直齿副键连接；前驱系的动力齿，装设在与前制动器旋转元件键连接的前半轴或横轴上，上述后驱系的制动齿装设在与后制动器旋转元件键连接的后半轴上，或者将动力齿、制动齿直接装设在前制动器、后制动器的旋转元件上；所述固定齿从外至内同心过盈装设有：支承套、关节轴承、花键套，支承套另一端装设在支承轴承内，以上固定齿组装件通过装设在支承内的支承轴承固定于机架上。

4.根据权利要求3所述的水田管理机，其特征在于：所述传动腿，包含大腿、直齿副、滑动脱档结构或三星轮换向结构、滑动齿，固定轴，拉键，弹簧，软轴、小腿、上锥齿副、立轴、轴承组、蟹脚、下锥齿副、轮轴、齿圈、齿条、悬挂缸、电动推杆、推力球轴承、轴头；所述大腿下端设有滑槽和钩臂，大腿背部设有支架；传动腿分别悬挂装于前车、后车变距系统的左、右胯架内，或装于前车的机架上，直齿副输出端与上锥齿副输入端同轴固装，上锥齿副输出端与下锥齿副输入端分别固装于立轴上、下端，立轴通过轴承组和上端紧固件装设在小腿和蟹脚内，下锥齿副输出端固装在轮轴内端，轮轴外端固装有前轮和后轮，轮轴用已知技术装设在蟹脚内；大腿中部内装的与软轴连接的滑动脱档结构或三星轮换向结构通过操控与直齿副啮合；滑动脱档结构由滑动齿，固定轴，拉键，弹簧，软轴组成，滑动齿，滑动装设在固定轴上，拉键圆柱部位滑动装设在固定轴的内孔中，其方键位滑动装设在固定轴的上下键槽内，拉键圆柱部前端与软轴的拉线固定连接，固定轴的右端与软轴的轴套固定连接；传动腿的小腿通过螺栓固装于大腿下侧，蟹脚通过轴承组、立轴垂直固装于小腿下方，蟹脚下端轴承座内固装推力球轴承，推力球轴承孔内装设有轴头，轴头下端固装在大腿钩臂孔内，齿圈固装在蟹脚上端外围，与齿圈啮合的齿条滑动装设在大腿下端的滑槽内，电动推杆的杆端直接与齿条铰接在大腿下端的滑槽中部，电动推杆的背部固装在大腿背部支架内，悬挂油缸的活塞杆通过销轴与大腿中部外铰接，其缸体尾部通过销轴铰装在胯架内或机架上。

5.根据权利要求1所述的水田管理机，其特征在于：所述变距系统，由伸展器、变幅梁、定梁和胯架组成，左、右各两根定梁，横向交错固装在车架上，左、右两根变幅梁，一端滑装于定梁内，另一端穿装在左、右胯架上；所述伸展器，包括链块组件、固定销、驱动销、导轮、翅翼、导杆和伸展缸；伸展器的左、右翅翼分别固装于左、右胯架内侧；伸展器的两导杆纵向平行固装在车架上，伸展缸缸体铰接在车架上，伸展缸活塞杆通过驱动销与导轮铰接，导轮滚动装设于导杆上；左、右链块组件的两移动端，一端装设有滚子并置于翅翼的滑槽内，另一端通过驱动销与伸展缸活塞杆、导轮铰接在一起；左右链块组件的两固定端，一端铰接在翅翼的内测，另一端通过固定销铰接在车架上；所述胯架包括轴承座R、润滑轴承、轴承座G和滚子轴承，轴承座R固装在胯架上，内孔装设有润滑轴承，轴承座G固装于传动腿上，外伸部位滑动装配在润滑轴承内，内孔固装滚子轴承，滚子轴承内装滑动键轴。

6.根据权利要求1所述的水田管理机，其特征在于：所述液压控制系统包括恒流齿轮泵、溢流阀、分流阀、油箱、伸展分配阀、前腿换向阀、后腿换向阀、单向节流阀、溢控溢流阀、溢控单向阀、截流阀、悬挂缸、伸展缸和液压转向系统；所述恒流齿轮泵输入端与油箱连接，输出端连接有溢流阀、分流阀、减压阀和伸展分配阀的进油口；分流阀两出油口分别连接前腿换向阀、后腿换向阀的进油口；各腿悬挂缸进油、回油路口分别串接有溢控单向阀，处在进油口的溢控单向阀，其入油端与截流阀出口一起同接在进油管上；其回油端，并接在回油口溢控单向阀的入油端；处在回油口的溢控单向阀，其入油端同时与单向节流阀入口、溢控溢流阀入口一起，连接在回油管上，其回油端，并接在进油口溢控单向阀的入油端；溢控溢流阀出口与截流阀入口串接；将以上悬挂回路按前、后两组并接，两组进油管并接后分别接入前腿换向阀和后腿换向阀的出油口，两组回油管并接后，分别接入前腿换向阀和后腿换向阀的回油口；各腿的截流阀处常开状态；所述伸展缸进油、回油路口分别连接有溢控单向阀，处在进油口的溢控单向阀入油端与伸展分配阀的出油口连接，其回油端并接在回油管上；处在回油口的溢控单向阀入油端与伸展分配阀的回油口连接，其回油端并接在进油管上；将减压阀出油口接入液压转向系统。

7.根据权利要求1所述的水田管理机，其特征在于：所述推杆控制系统包括电动推杆、并行控制器、马达控制器、开关和电瓶；前传动腿开关、后传动腿开关进线并接后与电瓶正极连接，开关出线分别与各自回路中的马达控制器进线端连接，马达控制器两出线端与并行控制器进线端连接，并行控制器两出线端分别连接左右电动推杆，前传动腿和后传动腿的左右电动推杆的出线端并接后与电瓶负极连接。

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