CN103369243A - 拍摄系统及拍摄方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种拍摄系统及拍摄方法，在该拍摄系统及拍摄方法中，佩戴了具有自然的着装感的传感器单元的拍摄者通过利用自己的肉眼来观察被拍摄物，从而能够使摄像装置自动地追随被拍摄物并进行正确的拍摄。所述拍摄系统包括：传感器单元（5），其被拍摄者佩戴，并包括对所述拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器（60）；被拍摄物追随装置（10），其与安装摄像装置的云台（11）一体地设置，并包括对所述云台的动作进行检测的第二运动传感器（38），且根据所述第一运动传感器所检测出的所述拍摄者的动作，通过所述第二运动传感器而对所述云台的动作进行控制，以使所述摄像装置追随被拍摄物。

Description

拍摄系统及拍摄方法

技术领域

本发明涉及拍摄系统及拍摄方法等。

背景技术

一般情况下，摄像装置（例如，照相机或摄像机）为了拍摄被拍摄物，需要观察取景器或者确认背面的监视器。因此，在拍摄中，存在将摄像装置拿到脸部附近的麻烦。

在专利文献1及专利文献2的发明中，提出了具有与摄像装置分离的独立取景器的拍摄系统。在专利文献1及专利文献2的拍摄系统中，由于使摄像装置的拍摄方向追随独立取景器的朝向，因此，即使在拍摄中，也无需将摄像装置拿到脸部附近。

在此，虽然专利文献1及专利文献2记载了也可以使摄像装置离开拍摄者的内容，但是，实际上无法正确地拍摄被拍摄物。例如，当被拍摄物处在摄像装置与拍摄者之间时，由于摄像装置不朝向被拍摄物的方向，因而将产生问题。

专利文献3的发明提出了一种通过远程操作而使摄像装置追随监视者（对应于前文所述的拍摄者）的视线的监视系统。在该监视系统中，不会产生与专利文献1及专利文献2相同的问题。

但是，在专利文献3的发明中，需要使用内置有监视器的眼镜（即，头戴式显示器），拍摄者在佩戴着大而重的头戴式显示器的同时来进行拍摄是不现实的。例如，当在运动会等之中进行拍摄时，将由于该头戴式显示器的重量而难以捕捉到被拍摄物。另外，外观不自然从而可能会让其他人觉得很奇怪。另外，由于使用头戴式显示器，因此还将产生系统价格昂贵的问题。

专利文献1：日本特开平7-199281号公报

专利文献2：日本特开平7-209700号公报

专利文献3：日本特开2000-333161号公报

发明内容

本发明是鉴于这种问题点而完成的。根据本发明的几种方式，提供一种拍摄系统及拍摄方法，在该拍摄系统及拍摄方法中，佩戴了具有自然的着装感的传感器单元的拍摄者通过利用自己的肉眼来观察被拍摄物，从而能够使摄像装置自动追随被拍摄物并进行正确的拍摄。

（1）本发明为一种拍摄系统，包括：传感器单元，其被拍摄者佩戴，并包括对所述拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器；被拍摄物追随装置，其被设置在安装摄像装置的云台上，并包括对所述云台的动作进行检测的第二运动传感器，并且根据所述第一运动传感器所检测出的所述拍摄者的动作，通过所述第二运动传感器而对所述云台的动作进行控制，以使所述摄像装置追随被拍摄物。

（2）在该拍摄系统中，可以采用如下方式，即，所述传感器单元被佩戴在所述拍摄者的头部上。

（3）在该拍摄系统中，可以采用如下方式，即，所述第一运动传感器及所述第二运动传感器为加速度传感器、角速度传感器及磁性传感器中的至少一种传感器。

这些发明的拍摄系统包括：传感器单元，其包括对拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器；被拍摄物追随装置，其与安装摄像装置的云台被一体地设置，并包括对云台的动作进行检测的第二运动传感器。在此，可以认为，第一运动传感器对与用肉眼追视被拍摄物的动作联动的、头部的动作进行检测。即，传感器单元也可以被佩戴在所述拍摄者的头部上。

在传感器单元和被拍摄物追随装置之间，例如进行无线或者有线的通信。而且，被拍摄物追随装置能够根据拍摄者的动作（即，来自第一运动传感器的信号）和云台的动作（即，来自第二运动传感器的信号），使摄像装置追随被拍摄物。

此时，拍摄者的动作和云台的动作并非单纯地联动，例如还能够通过拍摄前的校准来实施拍摄角度的补正等。因此，与专利文献1及专利文献2的发明不同，即使使摄像装置离开拍摄者，也能够正确地对被拍摄物进行拍摄。

此时，这些发明的拍摄系统通过运动传感器来对实际的云台的动作进行计测。因此，即使不像专利文献3的发明所示的那样，使拍摄者通过内置有监视器的头戴式显示器来进行确认，也能够通过对云台的动作进行补正，从而使摄像装置正确地追随被拍摄物。即使不在拍摄者的头部佩戴如头戴式显示器这种重而大的部件，也只要例如将传感器单元安装在具有自然的着装感的眼镜等上以对拍摄者的动作进行检测即可。

因此，这些发明的拍摄系统能够使佩戴了具有自然的着装感的传感器单元的拍摄者通过利用自己的肉眼来观察被拍摄物，从而使摄像装置自动追随被拍摄物并进行准确的拍摄。并且，除了眼镜之外，也可以在帽子、太阳镜或发带等上安装传感器单元。另外，还可以在拍摄者的头部以外的部位佩戴传感器单元。

在此，第一运动传感器、第二运动传感器分别为，对拍摄者的动作、云台的动作进行计测的装置。作为这些运动传感器，可以使用加速度传感器、角速度传感器及磁性传感器中的至少一种传感器。

例如，以第一运动传感器为例，通过三轴的加速度传感器，从而能够精确地对拍摄者的动作进行测定。而且，如果还具备角速度传感器，则例如在佩戴于拍摄者的头部上时，即使在颈部的动作不顺畅时，也能够根据来自角速度传感器的信号来进行补正，从而能够提高检测精度。而且，如果具备磁性传感器，则能够更加准确地对安装有第一运动传感器的部位（例如头部）的位置进行检测。

第一运动传感器与第二运动传感器的结构可以不同，但是优选为，这些运动传感器具有相同的结构。此时，能够容易地进行使传感器的轴对准的校准（拍摄被拍摄物之前的调节）。

并且，云台是指，安装摄像装置的可动部，其例如为三脚架等的一部分。在此，云台为根据电信号而进行动作的云台，例如能够根据控制信号来改变所安装的摄像装置的拍摄方向（例如，在以三脚架的如正面方向这样的一个方向为基准时，相对于该基准的拍摄角度）。

（4）在该拍摄系统中，可以采用如下方式，即，所述被拍摄物追随装置实施第一校准和第二校准，第一校准为，当所述拍摄者在与所述摄像装置相同的位置处对作为静止的被拍摄物的基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节，第二校准为，当所述拍摄者在离开所述摄像装置而对所述基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节。

本发明的拍摄系统实施如下的校准，所述校准为，以使摄像装置对基准点进行拍摄的方式对云台的动作进行调节。在此，基准点并不限定于特定的物体，只要为静止的被拍摄物即可。

本发明的拍摄系统实施拍摄者在与摄像装置相同的位置处观察了基准点时所执行的第一校准、和拍摄者在离开摄像装置的位置、即在观察被拍摄物的地点处观察了基准点时所执行的第二校准。

其中，在第一校准中，通过在使拍摄者的视线与安装在云台上的摄像装置的拍摄方向一致的状态下，对第一运动传感器和第二运动传感器进行对轴，从而能够使云台与之后的拍摄者的动作一致地动作。

而且，通过第二校准，能够通过拍摄角度的补正，而吸收在实际的观察地点处的拍摄者的视线与安装在云台上的摄像装置的拍摄方向之间的偏差。因此，解决了专利文献1及专利文献2的发明中所存在的问题，即，在被拍摄物处于摄像装置和拍摄者之间的情况下无法正确拍摄的问题。

根据本发明，通过远程的摄像装置而拍摄被拍摄物的拍摄者只要执行两个简单的校准，便能够使摄像装置自动追随被拍摄物从而进行正确的拍摄。

（5）在该拍摄系统中，可以采用如下方式，即，所述传感器单元被安装于佩戴在所述拍摄者的头部上的、具有显示部的部件上，所述传感器单元生成显示控制信号，所述显示信号为，使所述显示部进行与所述摄像装置的拍摄方向及拍摄范围中的至少一方相对应的显示的信号。

（6）在该拍摄系统中，可以采用如下方式，即，所述传感器单元被安装在所述拍摄者的眼镜上。

根据这些发明，传感器单元可以被安装在佩戴于所述拍摄者的头部上的具备显示部的部件上。此时，通过在显示部中进行与拍摄方向及拍摄范围中的至少一方相对应的显示，从而能够提高便利性。

拍摄者无需在头部安装如具备监视器的头戴式显示器这种大而重的部件。但是，在远程拍摄中，有时拍摄者会想要了解拍摄方向及拍摄范围。根据这些发明，由于在佩戴于拍摄者的头部上的部件中具备显示部，因此能够将这种信息通知给拍摄者。

在此，佩戴在拍摄者的头部上的部件可以为眼镜。此时，能够将传感器单元以自然的着装感佩戴在头部上，其他人不会觉得奇怪。另外，如果佩戴眼镜，则在追视被拍摄物时不会发生困难。此时，显示部既可以为安装于眼镜的镜片部分上的液晶薄片，也可以为LED等发光的部件。

（7）本发明为一种拍摄方法，其中，包括如下步骤：当拍摄者在与摄像装置相同的位置处对作为静止的被拍摄物的基准点进行了观察时，利用传感器单元和被拍摄物追随装置，而以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节的步骤，其中，所述传感器单元被所述拍摄者佩戴，并包括对所述拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器，所述被拍摄物追随装置被设置在安装所述摄像装置的云台上，并包括对所述云台的动作进行检测的第二运动传感器，且根据所述第一运动传感器所检测出的所述拍摄者的动作，通过所述第二运动传感器而对所述云台的动作进行控制，以使所述摄像装置追随被拍摄物；当所述拍摄者离开所述摄像装置而对所述基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节的步骤。

本发明的拍摄方法包括，以使摄像装置对基准点进行拍摄的方式对云台的动作进行调节的校准步骤。

根据本发明，通过远程的摄像装置而对被拍摄物进行拍摄的拍摄者只要执行两个简单的校准步骤，便能够使摄像装置自动追随被拍摄物从而进行正确的拍摄。

附图说明

图1（A）～图1（B）为本实施方式的拍摄系统的概要的说明图。

图2（A）～图2（B）为表示被拍摄物追随装置的结构的一个示例的图。

图3（A）～图3（B）为表示传感器单元的结构的一个示例的图。

图4为本实施方式的拍摄系统的框图。

图5为表示本实施方式的对被拍摄物追随装置的校准的控制的流程图。

图6为表示本实施方式的对传感器单元的校准的控制的流程图。

图7（A）～图7（B）为对校准进行说明的图。

图8为表示本实施方式的对被拍摄物追随装置的拍摄动作的控制的流程图。

图9为表示本实施方式的对传感器单元的拍摄动作的控制的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图，对本发明的优选的实施方式进行详细的说明。并且，以下说明的实施方式并不是对记载于权利要求书中的本发明的内容进行不当限定的方式。另外，以下说明的结构并不一定均为本发明所必需的结构要件。

1.拍摄系统的概要

图1（A）～图1（B）为，有关拍摄系统的概要的说明图。在本实施方式的拍摄系统中，如图1（A）所示，位于与摄像装置3相分离的位置处的拍摄者7正在观察被拍摄物9。而且，安装于电动云台（未图示）上的摄像装置3也正在拍摄被拍摄物9。拍摄者7戴着眼镜（未图示），安装于眼镜上的传感器单元（未图示）对拍摄者7的头部的动作进行检测。并且，电动云台为云台的一种，其能够通过电信号而使所安装的摄像装置3朝向自由的方向并对摄像装置3进行固定。

并且，图1（A）～图1（B）为，从上方观察摄像装置3、拍摄者7、被拍摄物9的图。而且，拍摄者7的视线8被设为处于鼻（附带于拍摄者7的圆形头部上的三角形）尖，摄像装置3的拍摄方向4被设为镜头（附带于表示主体的长方形的短边上的突起部分）所朝向的方向。

例如，假设从图1（A）的状态起变化成了图1（B）的状态。此时，当拍摄者7通过视线8来追视被拍摄物9时，传感器单元对拍摄者7的头部的动作进行检测，并将该动作发送至以与电动云台成为一体的方式而设置的被拍摄物追随装置（未图示）中。而且，摄像装置3能够自动地追随被拍摄物9而连续进行拍摄。

在此，图1（A）～图1（B）的拍摄者7的视线8的变化与摄像装置3的拍摄方向4的变化并不相同。即，视线8从拍摄者7的左侧大约30度起向正面变化，拍摄方向4从拍摄者7的正面向右侧大约30度变化。

即，在本实施方式的拍摄系统中，并不是单纯地使摄像装置3按照拍摄者7的视线8的变化而动作，而是根据拍摄者7与摄像装置3的位置关系而进行了补正。因此，即使摄像装置3位于与拍摄者7分离的位置，也能够自动地追随被拍摄物9而进行正确的拍摄。

并且，由于图1（A）～图1（B）是从上方观察摄像装置3、拍摄者7、被拍摄物9的图，因此，未图示出高度方向（纸面近前与纵深的方向），但摄像装置3以将高度方向也包含在内的方式而自动追随被拍摄物9并进行正确的拍摄。

图2（A）及图2（B）为，表示被拍摄物追随装置的结构的一个示例的图，具体为，表示摄像装置3的外观以及与被拍摄物追随装置10的关系的图。首先，摄像装置3既可以为如图2（A）所示的摄像机，也可以为如图2（B）所示的主要拍摄静止画面的照相机，还可以为具有拍摄功能的智能手机这种其他的摄像装置。并且，由于除此以外的要素为图2（A）与图2（B）中共同的要素，因此，仅利用图2（A）来进行说明。

如图2（A）所示，摄像装置3被安装在作为三脚架12的一部分的电动云台11上。被拍摄物追随装置10与电动云台11被一体地设置，在图2（A）的示例中，被设为位于电动云台11的内部，并能够使电动云台11动作。即，通过使电动云台11动作，从而能够改变摄像装置3的拍摄方向、拍摄角度。另外，还能够对电动云台11的动作进行检测。并且，拍摄角度为，以相对于某一方向所成的角度来表示拍摄方向的值，例如，可以以三脚架12的正面的水平方向为基准方向，用相对于基准方向所成的角度来表示拍摄角度。

图3（A）及图3（B）为，表示传感器单元的结构的一个示例的图，具体为表示传感器单元5的外观以及与眼镜6的关系的图。首先，如图3（A）所示，本实施方式的传感器单元5为长方体的外观，并能够将传感器单元5安装在拍摄者7所佩戴的眼镜6的框架上。因此，即使在使用本实施方式的拍摄系统而进行拍摄之时，也能够使拍摄者7获得自然的着装感。

传感器单元5例如可以为长度大约30mm、高度15mm、厚度10mm左右。此时，拍摄者7能够在几乎不会意识到传感器单元5的存在的情况下进行拍摄。并且，也可以在传感器单元5上附带例如纽扣、皮筋等，从而将传感器单元5直接佩戴在拍摄者7的头部上。

图3（B）表示眼镜6的镜片部分及位于其周围的框架上的显示部的示例。并且，省略了镜片周围以外的框架的图示。显示部例如可以为紧贴在镜片部分上的液晶显示部82，也可以为附带于镜片周围的框架上的使LED点亮的LED显示部84。传感器单元5通过有线或无线的方式，在液晶显示部82、或LED显示部84中显示出摄像装置3的拍摄状态或发生了异常的情况，以便通知拍摄者7。

在此，本实施方式的传感器单元5能够安装在通常所使用的眼镜6上，而无需头戴式显示器等。因此，不会直接观察摄像装置3所拍摄的图像。因此，将例如摄像装置3的变焦的状态或拍摄方向（拍摄角度）等，通过液晶显示部82、LED显示部84而通知拍摄者7。

如图3（B）的液晶显示部82所示，例如，可以与摄像装置3的变焦相对应地，用虚线来显示出拍摄范围。另外，当摄像装置3的拍摄方向发生了变化时，可以通过使LED显示部84所点亮的LED变化来进行通知。另外，也可以从被拍摄物追随装置10侧接收如下通知，即，无法收到所发送的数据、摄像装置3从电动云台11上脱落、三脚架12翻倒等的异常情况的通知，并且例如通过使LED显示部84的全部LED闪烁，从而通知拍摄者7。

并且，虽然在本实施方式中，传感器单元5被安装在眼镜6上，并进行如图3（B）所示的显示，但也可以省略这些显示功能。此时，传感器单元5并不限于佩戴在头部上，还可以佩戴在不妨碍拍摄的身体或衣服的一部分上。例如，拍摄者也可以在肩部、臂部、衣服的胸部口袋或腰部的皮带等上佩戴传感器单元5。此时，设为被拍摄物9处在身体的正面，而使传感器单元5对拍摄者7的动作进行检测。另外，在拍摄者用手指向被拍摄物9的情况下，也可以在手指上佩戴传感器单元5。

2.拍摄系统的结构

2-1.整体结构

图4为，表示本实施方式的拍摄系统的结构示例的图。本实施方式的拍摄系统既可以省略或变更图4的结构要素（各部）中的一部分，也可以采用附加了其他结构要素的结构。

如图4所示，本实施方式的拍摄系统1包括传感器单元5和被拍摄物追随装置10，这些装置通过无线方式进行通信。并且，通信的方法并不限于无线，也可以为有线。此时，拍摄者7例如能够在电缆长度的范围内离开摄像装置3。

并且，虽然在本实施方式的拍摄系统1中，传感器单元5和被拍摄物追随装置10直接进行无线通信，但也可以经由互联网或LAN(Local AreaNetwork，局域网)等的通信网络而进行通信。

传感器单元5例如使摄像装置3的拍摄状态或发生异常的情况显示在未包含于拍摄系统1中的眼镜6的液晶显示部82、或LED显示部84中，以通知拍摄者7。后文所述的显示控制部53生成向液晶显示部82或者LED显示部84发送的显示控制信号。

被拍摄物追随装置10为了使摄像装置3追随被拍摄物，从而生成驱动信号并输出至未包含于拍摄系统1中的电动云台11处。后文所述的驱动信号生成部26生成驱动信号。电动云台11的控制部86接收到该驱动信号，进行转换处理并输出至电动云台11的驱动部88，或者直接将该驱动信号输出至电动云台11的驱动部88。电动云台11的驱动部88例如为电机等，并使电动云台11进行动作。由此，能够以摄像装置3追随被拍摄物的方式，使摄像装置3的拍摄角度发生变化。

2-2.传感器单元的结构

如图4所示，传感器单元5被构成为，包含指令接收部40、处理部（CPU）50、运动传感器60、存储部66、记录介质68和通信部74。运动传感器60与本发明的第一运动传感器相对应。

指令接收部40接收拍摄者7利用例如遥控器而向摄像装置3发送的指令，从而能够配合摄像装置3的动作而使传感器单元5进行动作。例如，当拍摄者7利用遥控器而发送接通（ON）或切断（OFF）摄像装置3的电源的指令时，指令接收部40接收这些指令并将这些指令输出至处理部（CPU）50。而且，处理部（CPU）50可以配合这些指令而以开始或结束一系列的处理的方式进行控制。

运动传感器60对拍摄者7的头部的动作进行检测，并将该动作输出至处理部（CPU）50。本实施方式的运动传感器60可以是，包括被分别设置于正交的三个轴上的三个加速度传感器和三个角速度传感器的IMU（InertialMeasurement Unit：惯性姿态测量装置）。通过三轴的加速度传感器，能够高精度且准确地测量头部的动作。而且，通过角速度传感器，从而即使在颈部的动作并不顺畅的情况下，也能够根据来自角速度传感器的信号而进行补正，从而能够提高检测精度。而且，所包含的传感器的数量或种类并不限定于此，例如，也可以包含磁性传感器、气压传感器等。例如，如果具备磁传感器，则能够更加准确地对头部的位置进行检测。

存储部66存储有，用于处理部（CPU）50实施计算处理和控制处理的程序和数据等。另外，存储部66作为处理部（CPU）50的工作区域而被使用，也用于暂时存储从记录介质68读出的程序和数据、经由通信部74而从被拍摄物追随装置10接收的数据、以及处理部（CPU）50按照各种程序而执行获得的运算结果等。

处理部（CPU）50按照存储于存储部66和记录介质68中的程序，来实施各种计算处理和控制处理。例如，处理部（CPU）50可以从运动传感器60中接收运动数据，并以能够通过预定的形式而发送至被拍摄物追随装置10的方式实施转换处理。另外，处理部（CPU）50实施与指令接收部40接收到的指令相对应的各种处理、以及对经由通信部74而进行的与被拍摄物追随装置10之间的数据通信进行控制的处理等。

在本实施方式中，处理部（CPU）50包括通信控制部52、显示控制部53。但是，本实施方式的处理部（CPU）50既可以省略或者变更这些结构中的一部分结构（要素），也可以采用追加了其他结构（要素）的结构。

本实施方式的处理部（CPU）50通过执行存储于记录介质68中的程序，从而作为通信控制部52、显示控制部53而发挥功能。并且，可以通过硬件（专用电路）来实现通信控制部52、显示控制部53中的至少一部分。

记录介质68例如能够通过存储器（ROM、闪存等）来实现。并且，在传感器单元5的尺寸较大的情况下，也可以通过各种光盘或磁盘来实现记录介质68。

通信控制部52实施如下的处理，即，对经由通信部74而在与被拍摄物追随装置10之间所实施的数据通信进行控制的处理。在本实施方式中，通信控制部52实施经由通信部74而向被拍摄物追随装置10发送来自运动传感器60的运动数据的处理。另外，通信控制部52也可以实施经由通信部74而从被拍摄物追随装置10接收摄像装置3的拍摄状态或者发生异常的情况的处理。

显示控制部53在接收到摄像装置3的拍摄状态或发生异常的情况时，生成显示控制信号，并使眼镜6的液晶显示部82或LED显示部84进行显示。

2-3.被拍摄物追随装置的结构

如图4所示，被拍摄物追随装置10被构成为，包括处理部（CPU）20、存储部30、记录介质32、通信部34、指令接收部36、运动传感器38。运动传感器38与本发明的第二运动传感器相对应。本实施方式的被拍摄物追随装置10既可以省略或者变更图4的结构要素（各部）中的一部分，也可以采用附加了其他结构要素的结构。

由于指令接收部36与传感器单元5的指令接收部40相同，因此省略其说明。并且，虽然在本实施方式的拍摄系统1中，指令接收部36和指令接收部40同时存在，但是也可以只存在一方。此时，具有指令接收部的传感器单元5或者被拍摄物追随装置10可以经由通信部34、通信部74而向另一方发送指令。

由于运动传感器38除了获取电动云台11的运动数据的这一点之外，与传感器单元5的运动传感器60相同，因此省略其说明。

由于存储部30除了包括拍摄角度补正数据的这一点外，与传感器单元5的存储部66相同，因此省略其说明。并且，拍摄角度补正数据为，对在后文所述的校准中所使用的被拍摄物追随装置10与拍摄者7之间的距离、距基准点的距离、拍摄者7的头部的动作（运动数据）等、以及应当补正的拍摄角度的值进行了数据化而得到的数据，并且例如以表的形式被保存于存储部30中。

由于记录介质32与传感器单元5的记录介质68相同，因此省略其说明。

处理部（CPU）20按照存储于存储部30或记录介质32中的程序，来实施各种计算处理和控制处理。具体而言，处理部（CPU）20经由通信部34而接收到来自传感器单元5的、拍摄者7的头部的运动数据，而生成使电动云台11进行动作的驱动信号。

另外，处理部（CPU）20实施如下处理，即，与来自指令接收部36的指令相对应的各种处理；对基于来自运动传感器38的、电动云台11的运动数据而生成的驱动信号进行的补正处理、与电场强度相对应的距离的计算处理、对与传感器单元5等之间的数据通信进行控制的处理等。

在本实施方式中，处理部（CPU）20包括数据取得部22、通信控制部24、驱动信号生成部26、距离计算部28。但是，本实施方式的处理部（CPU）20既可以省略或者变更这些结构中的一部分结构（要素），也可以采用追加了其他结构（要素）的结构。

数据取得部22经由通信部34而接收拍摄者7的头部的运动数据。距离计算部28通过测出无线的电场强度，而对拍摄者7与摄像装置3之间的距离进行测量。并且，也可以利用拍摄者7向摄像装置3发送指令时所使用的遥控器的红外线来测量距离。该距离可以在，于校准中根据拍摄角度补正数据来决定补正值时被使用。

通信控制部24实施如下的处理，即，对经由通信部34而执行的、与传感器单元5之间的数据通信等进行控制的处理。

驱动信号生成部26生成驱动信号。电动云台11的控制部86接收到该驱动信号，而实施转换处理并输出至电动云台11的驱动部88，或者直接输出至电动云台11的驱动部88。电动云台11的驱动部88例如为电机等，并使电动云台11进行动作。由此，能够以摄像装置3追随被拍摄物的方式，使摄像装置3的拍摄角度变化。

另外，驱动信号生成部26还执行驱动信号的补正。根据来自运动传感器38的、电动云台11的运动数据对驱动信号进行补正，能够准确地追随被拍摄物。

3.拍摄系统的处理

3-1.校准

图5及图6为，表示本实施方式的拍摄系统1的处理的流程图的图。另外，图7（A）～图7（B）为对校准进行说明的图。图7（A）～图7（B）为，以与图1（A）～图1（B）相同的方式从上方观察的图，对于与图1（A）～图1（B）相同的要素，标记相同的符号并省略说明。

图5为，表示被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20所实施的处理的流程图的一个示例的图，图6为，表示传感器单元5的处理部（CPU）50所实施的处理的流程图的一个示例的图。首先，按照图5及图6的流程图，对摄像装置3开始进行拍摄被拍摄物9的动作（以下，简称为拍摄动作）之前的校准进行说明。所谓校准是指调节处理，具体是指对拍摄角度的调节。另外，还适当地利用图7（A）～图7（B）进行说明。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20通过指令接收部36而接收到由拍摄者7例如使用遥控器而发出的接通摄像装置3的电源的指令（以下，为电源接通指令），从而开始进行下述的处理（S10的“是”）。反之，待机至接收到电源接通指令为止（S10的“否”）。

传感器单元5的处理部（CPU）50也通过指令接收部40而接收到电源接通指令，从而开始进行下述的处理（S110的“是”）。反之，待机至接收到电源接通指令为止（S10的“否”）。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20待机至基准点已被设定为止（S20的“否”）。基准点18（参照图7（A）～图7（B））为，在校准中所使用的、静止的被拍摄物。拍摄者7在设定了基准点18的情况下，例如可以利用遥控器等而作为一种指令来通知被拍摄物追随装置10，也可以利用其他方法，例如，通过按压位于三脚架12上的按钮（未图示）来进行通知。距基准点的距离例如利用摄像装置3的自动对焦功能等而获得。以下，距基准点18（及被拍摄物9）的距离被设为，经由电动云台11而告知被拍摄物追随装置10。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20在基准点已被设定时（S20的“是”），向传感器单元5请求表示拍摄者7的头部的动作（在此，为头部的姿态、即视线的方向）的运动数据（S22）。并且，待机至接收到运动数据为止（S24的“否”）。

传感器单元5的处理部（CPU）50待机至接收到运动数据的发送请求为止（S120的“否”），而在接收到来自被拍摄物追随装置10的请求（S120的“是”）后，发送运动数据（S122）。此时，由于校准尚未结束（S144的“否”），因此，待机至接收到下一个运动数据的发送请求为止（S120的“否”）。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20在从传感器单元5接收到运动数据时（S24的“是”），执行传感器单元5的运动传感器60与被拍摄物追随装置10的运动传感器38的对轴（S26）。在此，在本实施方式中，运动传感器60和运动传感器38使用了相同结构的传感器，对轴是指，使对应的各传感器的轴对准。

该步骤S22～S26的处理与第一校准相对应。利用图7（A），对第一校准进行说明。在第一校准中，如图7（A）所示，拍摄者7在与摄像装置3相同的位置上观察基准点18。例如，拍摄者7也可以在观察摄像装置3的取景器的同时观察基准点18。此时，拍摄者7的视线8与摄像装置3的拍摄方向4一致。

通过使安装在拍摄者7的眼镜6上的传感器单元5的运动传感器60的轴、与和安装了摄像装置3的电动云台11成为一体的被拍摄物追随装置10的运动传感器38的轴对准，从而能够使电动云台11配合之后的拍摄者7的头部的动作而进行动作。

再次利用图5、图6，对拍摄系统1的处理进行说明。被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20待机至拍摄者7离开摄像装置3并移动到观察被拍摄物9的实际地点（以下，为观察地点）为止（S30的“否”）。拍摄者7在移动到了观察地点时，例如可以利用遥控器等，作为一种指令而通知被拍摄物追随装置10。另外，也可以通过其他方法，例如，按压设置于传感器单元5上的按钮（未图示），从而经由传感器单元5的通信部74而通知被拍摄物追随装置10。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20在拍摄者7移动到了观察地点时（S30的“是”），向传感器单元5请求表示拍摄者7的头部的动作（在此，为头部的姿态，即视线的方向）的运动数据（S32）。并且，待机至接收到运动数据为止（S34的“否”）。

传感器单元5的处理部（CPU）50接收到来自被拍摄物追随装置10的请求（S120的“是”）从而发送运动数据（S122）。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20在从传感器单元5接收到运动数据时（S34的“是”），从存储部30读出拍摄角度补正数据，并对拍摄角度进行补正（S36）。此处的补正与如下的处理相对应，即，求出相对于基准点18的、拍摄者7的视线8与摄像装置3的拍摄方向4所成的角度（以下，为基准点补正角）。

而且，在拍摄动作中，例如通过求出摄像装置3和移动的被拍摄物之间的距离、与摄像装置3到基准点的距离的比例，并根据基准点补正角而对拍摄角度进行计算，从而使追随被拍摄物成为可能。

该步骤S32～S36的处理与第二校准相对应。利用图7（B），对第二校准进行说明。在第二校准中，如图7（B）所示，拍摄者7移动至观察地点，从而离开摄像装置3来观察基准点18。此时，求出拍摄者7的视线8与摄像装置3的拍摄方向4所成的角度，并对拍摄角度进行补正。

通过执行第二校准，能够求出拍摄角度，所述拍摄角度用于吸收在实际的观察地点处的拍摄者7的视线与安装在电动云台11上的摄像装置3的拍摄方向之间的偏差。因此，即使在被拍摄物处于摄像装置与拍摄者之间的情况下，也能够正确地追随被拍摄物而进行拍摄。

之后，如果拍摄者7执行试拍摄（S40），并确认到目标对象物已被拍摄（S42的“是”），则被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20将向传感器单元5告知校准已结束的情况（S44）。如果目标对象物未被拍摄（S42的“否”），则返回步骤S32而再次执行第二校准。

之后，被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20执行拍摄动作（S50），直至接收到拍摄者7切断摄像装置3的电源的指令（以下，为电源切断指令）为止（S52的“否”），当接收到电源切断指令时（S52的“是”），结束处理。并且，后文将对被拍摄物追随装置10的拍摄动作（被拍摄物追随装置侧拍摄动作）进行叙述。

传感器单元5的处理部（CPU）50在从被拍摄物追随装置10接收到校准已结束的情况时（S144的“是”），执行拍摄动作（S150），直至接收到电源切断指令为止（S152的“否”），当接收到电源切断指令时（S152的“是”），结束处理。并且，后文将对传感器单元5的拍摄动作（传感器单元侧拍摄动作）进行叙述。

3-2.拍摄动作

图8及图9为，表示本实施方式的拍摄系统1的拍摄动作中的处理的流程图的图。图8为，表示被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20所实施的处理的流程图的一个示例的图，图9为，表示传感器单元5的处理部（CPU）50所实施的处理的流程图的一个示例的图。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20通过指令接收部36而接收到由拍摄者7例如使用遥控器而发送的使摄像装置3开始拍摄的指令（以下，为拍摄开始指令），从而开始进行下述的处理（S210的“是”）。反之，待机至接收到拍摄开始指令为止（S210的“否”）。

传感器单元5的处理部（CPU）50也通过指令接收部40而接收到拍摄开始指令，从而开始进行下述的处理（S310的“是”）。反之，待机至接收到拍摄开始指令为止（S310的“否”）。

传感器单元5的处理部（CPU）50对拍摄者7观察被拍摄物9并移动视线8的动作进行计测，并发送运动数据。也就是说，运动传感器60对拍摄者7的头部的动作进行计测（S312），并经由通信部74，向被拍摄物追随装置10发送运动数据（S314）。

被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20待机至接收到运动数据为止（S212的“否”）。而且，当从传感器单元5接收到了运动数据时（S212的“是”），向传感器单元5发送ACK（ACKnowledge：确认响应）信号（S214）。

传感器单元5的处理部（CPU）50通过驱动信号生成部26，首先生成用于使电动云台11进行动作的驱动信号。此时，还根据第二校准的结果而实施拍摄角度的补正。也就是说，根据基准点补正角，求出摄像装置3和移动的被拍摄物之间的距离与摄像装置3到基准点的距离之间的比例，从而根据基准点补正角而对拍摄角度进行计算。而且，根据计算结果来生成驱动信号。根据该驱动信号，能够以摄像装置3追随被拍摄物9的方式使电动云台11进行动作。

但是，在本实施方式中，拍摄者7无法通过影像来观察实际的被拍摄物9。因此，优选为，具备对摄像装置3正确地追随着被拍摄物9的情况进行确认的功能。被拍摄物追随装置10通过运动传感器38而对电动云台11的动作进行计测（S218）。而且，对运动传感器38所计测出的电动云台11的运动数据、和驱动信号生成部26所生成的驱动信号进行比较（S220）。此时，为了能够进行比较，也可以在实施了使运动数据或者驱动信号中的一方与另一方的形式一致的转换处理之后进行比较。

当存在差异时（S222的“是”），被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20对驱动信号进行补正（S224），并再次返回步骤S218，对电动云台11的动作进行计测。

当不存在差异时（S222的“否”），被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20对拍摄者7是否发送了使摄像装置3停止拍摄的指令（以下，为拍摄停止指令）进行确认（S226）。并且，不存在步骤S222的差异的情况是指，电动云台11按照驱动信号生成部26所生成的驱动信号而进行动作的情况。

当收到了拍摄停止指令时（S226的“是”），被拍摄物追随装置10的处理部（CPU）20结束一系列拍摄动作的处理。当未收到拍摄停止指令时（S226的“否”），返回步骤S212，并重复进行一系列的拍摄动作的处理。

传感器单元5的处理部（CPU）50在向被拍摄物追随装置10发送了运动数据之后，如果未从被拍摄物追随装置10接收到ACK信号（S316的“否”），则显示警告（S320），并结束一系列的处理。并且，警告的显示例如可以为，使LED显示部84闪烁的显示。

传感器单元5的处理部（CPU）50在从被拍摄物追随装置10接收到了ACK信号（S316的“是”）的情况下，对拍摄停止指令进行确认。在存在拍摄停止指令的情况下（S326的“是”），结束一系列的拍摄动作的处理。在未收到拍摄停止指令的情况下（S326的“否”），返回步骤S312，并重复进行一系列的拍摄动作的处理。

并且，虽然在图9中进行了省略，但是传感器单元5的处理部（CPU）50也可以采用如下方式，即，在接收到拍摄开始指令之后（S310的“是”），通过指令接收部40而接收到拍摄者7对摄像装置3的变焦进行调节的指令时，例如显示与液晶显示部82相对应的框（参照图3（B））。另外，在经由通信部74而从被拍摄物追随装置10接收到了例如三脚架翻倒等的异常情况时，可以使LED显示部84闪烁。

如上所述，根据本实施方式，佩戴了例如与眼镜6的一部分一体化的、具有自然的着装感的传感器单元的拍摄者7，通过利用自己的肉眼来观察被拍摄物9，从而能够使位于相分离的地点处的摄像装置3自动追随被拍摄物9。此时，被拍摄物追随装置10对安装有摄像装置3的电动云台11的动作进行计测，并实施对被拍摄物9进行追随所需要的补正。因此，即使拍摄者7未通过头戴式显示器等而观察摄像装置3的影像，也能够使摄像装置3正确地拍摄被拍摄物9。

4.其他

本发明包括与实施方式中所说明的结构实质相同的结构（例如，功能，方法及结果相同的结构、或者目的及效果相同的结构）。另外，本发明包含对实施方式中所说明的结构的非本质部分进行了置换的结构。另外，本发明包含具有与实施方式中所说明的结构相同的作用效果的结构或者可以实现相同目的的结构。另外，本发明包括在实施方式所说明的结构中附加了公知技术的技术的结构。

符号说明

1拍摄系统、3摄像装置、4拍摄方向、5传感器单元、6眼镜、7拍摄者、8视线、9被拍摄物、10被拍摄物追随装置、11电动云台、12三脚架、18基准点、20处理部（CPU）、22数据取得部、24通信控制部、26驱动信号生成部、28距离计算部、30存储部、32记录介质、34通信部、36指令接收部、38运动传感器、40指令接收部、50处理部（CPU）、52通信控制部、53显示控制部、60运动传感器、66存储部、68记录介质、74通信部、82液晶显示部、84LED显示部、86控制部、88驱动部。

Claims (7)

1.一种拍摄系统，包括：

传感器单元，其被拍摄者佩戴，并包括对所述拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器；

被拍摄物追随装置，其被设置在安装摄像装置的云台上，并包括对所述云台的动作进行检测的第二运动传感器，且根据所述第一运动传感器所检测出的所述拍摄者的动作，通过所述第二运动传感器而对所述云台的动作进行控制，以使所述摄像装置追随被拍摄物。

2.如权利要求1所述的拍摄系统，其中，

所述传感器单元被佩戴在所述拍摄者的头部上。

3.如权利要求1所述的拍摄系统，其中，

所述第一运动传感器及所述第二运动传感器为加速度传感器、角速度传感器、磁性传感器中的至少一种传感器。

4.如权利要求1所述的拍摄系统，其中，

所述被拍摄物追随装置实施第一校准和第二校准，其中，

所述第一校准为，当所述拍摄者在与所述摄像装置相同的位置处对作为静止的被拍摄物的基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节，

所述第二校准为，当所述拍摄者在离开所述摄像装置而对所述基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节。

5.如权利要求1所述的拍摄系统，其中，

所述传感器单元被安装于，佩戴在所述拍摄者的头部上的、具有显示部的部件上，

所述传感器单元生成显示控制信号，所述显示控制信号为，使所述显示部进行与所述摄像装置的拍摄方向及拍摄范围中的至少一方相对应的显示的信号。

6.如权利要求5所述的拍摄系统，其中，

所述传感器单元被安装在所述拍摄者的眼镜上。

7.一种拍摄方法，其包括如下步骤：

当拍摄者在与摄像装置相同的位置处对作为静止的被拍摄物的基准点进行了观察时，利用传感器单元和被拍摄物追随装置，而以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节的步骤，其中，所述传感器单元被所述拍摄者佩戴，并包括对所述拍摄者的动作进行检测的第一运动传感器，所述被拍摄物追随装置被设置在安装所述摄像装置的云台上，并包括对所述云台的动作进行检测的第二运动传感器，且根据所述第一运动传感器所检测出的所述拍摄者的动作，通过所述第二运动传感器而对所述云台的动作进行控制，以使所述摄像装置追随被拍摄物；

当所述拍摄者离开所述摄像装置而对所述基准点进行了观察时，以使所述摄像装置对所述基准点进行拍摄的方式进行调节的步骤。

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