CN103367536B - 加工装置和加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于加工多层（5，6，7，8）的工件（4）的加工装置，工件（4）被设计为太阳能模块、LED模块或光学显示器，其中，内部隐藏层（5）由一个或多个金属导体线路构成，加工装置（1）具有切除装置（2），用以构造一个或多个通向内部隐藏的金属导体线路（5）的进入开口（9），在此，切除装置（2）具有：可编程机器人（10），其包括机器人控制器（11）和切除工具、特别是切削工具（12）；和传感装置（14），用于检测金属导体线路（5）和一个或多个其他加载的层（8）在工具（12）进给时的不同特性、特别是硬度差异。本发明还涉及一种利用加工装置（1）加工多层（5，6，7，8）的工件（4）的方法。

Description

加工装置和加工方法

技术领域

本发明涉及一种用于加工多层的工件的加工装置和加工方法，其中，工件被设计为太阳能模块、LED模块或光学显示器，其中，内部隐藏层由一个或多个金属导体线路构成。

背景技术

在多层太阳能模块的生产过程中，已知在实践中需要在模块的一侧钻出通过一个或多个层或覆层的孔，并提供通向隐藏的并嵌入太阳能模块中的电导体线路的进入开口。然后，可以通过该进入开口设立用于模块外部（例如那里的接线盒）的导体线路的电接口。实践中，在钻孔之前需要寻找所隐藏的并从外面无法看见的导体线路的实际位置，并且例如通过电感扫描加以确认。由于这种寻找进程，从而使得该过程是相当耗时的。此外，为此所使用的加工装置和测量装置也需要相当的建设和成本费用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种不同的和改进的加工技术。

本发明通过一种加工装置和加工方法实现了这一目的。根据本发明的加工技术可以在没有高成本的寻找过程的情况下实现。特别是其不需要确认隐藏层、即金属导体线路在深度以及在侧向方向上的准确的实际位置。根据本发明的加工技术可以在切除材料时检测到所需要的隐藏导体线路并相应地控制切除工具的进给，并在到达所要求的层时停止。由此还可以防止在对位于该层或导体线路上面的覆层或层进行材料切除时破坏该层或导体线路。隐藏层或导体线路的已知的侧向预设位置足以实现对工具的侧向定位。

优选根据在材料切除时受到加载的层或覆层的不同硬度并利用传感器检测该层。传感装置接收在工具进给过程中的不同载荷。为此，可以将传感装置设置在合适的地点，例如在工具上、在对应于机器人的接口上；或者以优选的实施方式设置在机器人内部。

优选使用触觉机器人。这种机器人例如具有一个或多个力控制或力调节的轴并已经为此具有一个或多个用于接收载荷的配属传感器，例如位于轴驱动器上的转矩传感器。由此可以省去附加的传感装置。通过这种机器人可以限制在工具上的进给力，这将附加地保护所找寻的层不会受到破坏。优选将该机器人设计为轻量级机器人。这种机器人可以是重量较轻的并具有有限的和相对较低的支承力。轻量级触觉机器人一方面是可移动的并容易进行示教，另一方面也由于其简单的结构而非常经济。

根据本发明的加工技术适用于具有最大不同的各种多层工件。特别是有利于多层太阳能模块、LED模块或显示器。在此也可用于对模块背部和那里的背膜进行材料切除，特别是进入开口的钻孔。

根据本发明的加工技术节省时间、操作安全且建造成本很低。因此，该加工技术是非常有效和经济的。其特别是用于自动化生产。

除了设立一个或多个进入开口之外还可能有其他的加工步骤。首先，可以利用相应设计的安装装置在开口区域安装接线盒，这同样可以全自动化地实现并使用前述的可编程机器人，特别是具有力控制或力调节的轴的触觉机器人。

另外，在整个加工过程中还可以包括更多的步骤。这些步骤例如可以包括在导体线路和接线盒之间建立电连接，可以借助于加工装置进行。为此，该加工装置具有相应设计的、合适的压接装置（kontaktiervorrichtung），特别是钎焊装置，并且同样可以使用上述类型的机器人。在此同样存在用于最大不同类型的多层工件的能力，特别优选用于多层太阳能模块或LED模块。

最后，可以在过程序列中加入修整过程，利用该修整过程可以除去位于工件边缘上的侧向突出。为此，该加工装置可以具有相应的修整装置。

在该加工装置的一种优选的实施方式中，所有的或部分上述钻孔、安装、修整和压接过程是全自动地并在共有的加工站或加工设备中进行。替代地也可以手动执行加工步骤或过程步骤。例如，这可以涉及到在导体线路和接线盒之间建立电连接。此外，接线盒的安装进程可以划分到单独的步骤中，在此，首先安装开放的盒体，然后建立电连接，然后安装盒盖。可以对安装装置做相应的分割。也可以针对该加工装置的其他部分给出相应的不同配置。

附图说明

在附图中示意性地举例示出了本发明。其中：

图1以透视图示出了用于多层工件的加工装置，其具有切除装置，

图2示出了多层工件的断续的截面图，

图3和图4示出了如图1所示的切除装置的不同的大幅度放大的局部视图，

图5以透视图示出了具有安装装置的加工装置，该安装装置用于多层工件上的接线盒，

图6和图7以透视图和俯视图示出了如图1和图5所示的多节肢机器人，

图8示出了加工设备的俯视图。

其中，附图标记说明如下：

1加工装置

2切除装置

3安装装置

4工件，太阳能模块，LED模块

5层，导体线路，排线

6层，盖板

7层，光活性层，太阳能电池，LED

8层，背层

9进入开口

10机器人

11机器人控制器

12工具

13钻头，铣刀

14传感装置

15工件容纳件，容纳台

16定位装置

17输送装置

18节肢，端部节肢，手

19节肢，中间节肢

20节肢，中间节肢

21节肢，基础节肢

22从动元件，从动法兰，转动法兰

23转动轴

24工具保持器

25抽吸装置

26夹持工具

27接线盒

28盒体

29盒盖

30涂覆装置

31修整装置

32压接装置，钎焊装置

33修整工具

34工具，钎焊工具

35加工设备。

具体实施方式

本发明涉及一种加工装置和一种用于加工多层工件4的方法。本发明还涉及一种加工站和一种加工设备35。

如图2所示，工件4具有多个彼此重叠的层或覆层5、6、7、8。至少有一个层5被隐藏或嵌入并位于层堆垛（Lagenpaket）的内部。

在所示出和描述的实施例中，工件4是板状的多层太阳能模块。替代地，其也可以是其他的光活性模块（lichtaktives Modul），例如LED模块和光学显示器等。在这种变形中，隐藏层5由一个或多个金属电导体线路组成。

所示出的太阳能模块由透光的、特别是可透视的外部盖板6和在此通过触点毗连的或通过中间层隔开的内层7组成，内层7由光活性层，例如太阳能电池的矩阵阵列构成。在一种变形中，光活性层由发光元件（例如LED）形成。其他的内层或隐藏层5由光活性层7的一个或多个电导体线路构成。太阳能电池相互之间通过电导线、特别是排线（）彼此连接成例如串或列。多个串的导线在工件4或光活性层7的边缘上通过其他的导体线路横向联接。在这种导体线路5上实现了电压接和从外部向光活性层7的供电。

太阳能模块4的另一个外层8可以由背层、例如不透光的背膜构成。图2以截面图示出了其原理性的层结构或覆层结构。图2在背膜8旁边还以虚线示出了在模块制造过程中产生于模块边缘的侧向突出。该边缘侧的突出可以通过下面将要进行说明的分离装置31、特别是修整装置除去。这可以在与其他的层边缘齐平的接口中实现，从而可以使工件4获得周边平整的侧边缘。

图2中还示出了其他的中间覆层或中间层在太阳能模块4中的可能的布置，它们可以由中间膜或塑料材料形成。

图1示出了一种加工装置1，其具有切除装置2，用于从外部建立一个或多个通向至少一个内导体线路5的进入开口9，内导体线路5横向连接成串并在图2中以阴影表示。

图2以截面图示出了这种通道开口9，其从太阳能模块或LED模块4的外侧延伸到隐藏的、横向设置的导体线路5。在所示出的实施例中，通道开口9从背部引入并通过背层8，背层8例如直接或在需要时经由薄的中间覆层间接地设置在隐藏导体线路5上。在导体线路5的下面是被硬化的中间物或中间膜，在中间膜下面是盖板6。

在一种改进的实施方式中，隐藏导体线路5可以位于更深处，并例如直接或通过薄的中间层间接地平放在盖板6上。在隐藏导体线路5的上面，除了背层8之外还有被硬化的中间层或中间膜。

隐藏层5、特别是导体线路由比一个或多个位于进入开口9区域中的其他的层8更硬的材料构成。特别是例如由合成材料构成的背膜8和可能的中间物或中间膜比由金属制成的导体线路5更柔软。

如图1、图3和图4所示，切除装置2具有可编程机器人10并优选是触觉机器人，其具有机器人控制器11，在此，为清楚起见仅在图8中示出了机器人控制器11。将该可编程机器人10设计为多轴和多节肢的。下面对其做详细说明。

机器人10引导切除工具12，其通过材料切除构成一个或多个通向隐藏层5的进入开口9。材料切除可以不同的方式实现。优选使用起切削或机械作用的工具12。如图3和图4所示，工具12可以包括具有可控驱动器的旋转钻头13或铣刀和用以与机器人10相连接的工具保持器24。工具12可以连接在机器人控制器11上。对工具12的能源和信号供给可以通过机器人10并经由其通向工具12的连接点实现。

切除工具12可以包括一个或多个辅助装置。这种辅助装置例如可以是在图3和图4中示出的抽吸装置25。该抽吸装置具有围绕中央钻头或铣刀13并紧密地平放在工件上部的吸入套筒，该吸入套筒具有用于与负压源（未示出）相连接的侧接口。一个或多个辅助装置同样可以与机器人控制器11连接。

加工装置1或切除装置2还具有传感装置14，用于检测在工具12的进给过程中受到工具12加载的层5、8的不同特性，特别是硬度差异。传感装置14例如具有一个或多个接收载荷的传感器，特别是力传感器和/或转矩传感器。这些传感器可以设置在在工具进给中受到力影响的任意合适的地点上，例如在工具12中或在用于机器人10的连接点处。

机器人10可以被设计为触觉机器人，其运动根据位置和载荷受到机器人控制器11的控制。触觉机器人10可以具有一个或多个与载荷相关的、特别是力控制或转矩控制或者力调节或转矩调节的机器人轴或轴驱动器。

在所示出和以下描述的触觉机器人10中，已经设置有上述类型的集成传感装置14，其可用于在钻头或铣刀13的进给过程中检测硬度差异和由此引起的不同大小的反应力。传感装置14同样以适当的方式与机器人控制器11连接。

机器人控制器11具有运算和控制单元以及一个或多个用于加工程序和运动程序的数据存储器。在机器人控制器11中可以存储一个或多个进入开口9和/或隐蔽导体线路5的规定位置，在此根据该规定位置对机器人10进行控制。

为此所需要的参考位置可以通过工具14的定位装置16产生。该定位装置例如可以是在规定位置上的机械止挡件，用于位于工具容纳件15上并可能通过输送装置17运输的工件4。为清楚起见，定位装置16在图1中没有示出并通过箭头表示。在工件4的停止状态下，隐藏的导体线路5通过相对于外部工具部件、例如相邻的模块边缘的预定关系位于预先设定的规定位置上。

在另一种未示出的实施方式中，加工装置1可以具有用于工件4的实际位置的检测装置。该检测装置例如可以是光学系统，特别是一种具有图像分析装置的照相系统。替代地可以通过边缘跟踪传感器或类似的装置检测工件4的实际位置。

在多层工件4的制造精度的框架下，导体线路5在太阳能模块4中位于预定的侧向位置上，例如位于相对于毗邻的平行的模块边缘预定的间隔上。导体线路5还具有给定的宽度和厚度。此外，在导体线路5的轴向方向上，一个或多个可能的用于电源线的压接点关于工件轮廓的规定位置是已知的。

根据这些规定值，机器人10可以通过导体线路5的规定位置对工件12进行定位，并通过例如垂直于模块表面的进给投送到太阳能模块4上。在进给过程中，柔软的背层8和可能存在的、同样也是柔软的中间层会对钻头或铣刀13产生很少的机械阻力。但是，当钻头或铣刀13通过其尖部遇到较硬的导体线路5时，钻削或铣削的阻力将显著增大，这可以通过传感装置14检测到。然后，机器人控制器11停止由机器人10实施的进一步的工具进给，然后打开已完成抽吸的进入开口9将工具12抽回。

此外，在力控制或力调节的触觉机器人10中可以限定工具12的进给力。可以这样选择进给力的大小，使其足以完成对软层8的切除，但是并不足以对导体线路5穿孔或造成其他的显著的破坏或伤害。

一方面，可以将进入开口9以及可能的钻头或铣刀13的直径的大小选择为，使用于建立压接和电连接的工具有足够的位置。另一方面，该直径可以根据对导体线路5的宽度测量进行调整。即使导体线路5的实际位置在侧向方向上和/或在间距或深度上相对于被加载的工件外侧在误差允许范围内偏离规定位置，导体线路5的足够大的表面区域也可以自由的放置在进入开口中。如图2和图4所示，该开口直径可以大于导体线路5的宽度。图4还表明，在太阳能模块4中，进入开口9用于两个具有不同极性的平行导体线路。在图2中，为了简化说明，只示出了其中一个导体线路5。

在图1和图4中示出的具有切除装置2的加工装置1可以被设计为仅执行切除进程并使其自动化的单一装置，在此，其它可能的前置或后续的加工或处理步骤通过手动进行。这例如可能涉及到前面提及的对模块边缘的修整、安装接线盒27以及在暴露出的导体线路5和接线盒27的触点之间建立导电连接。

替代地或附加地，还可以使一个或多个这种加工或处理步骤机械化和可能自动化。为此可以采用相应设计的加工装置,1。机器人10还可以起到准备接触的作用，在此，机器人10可以利用相应的工具例如使暴露出的排线弯曲、对其进行清洁以及将其剪开或锯开等。

图5示出了例如具有安装装置3的加工装置1。该安装装置用于将接线盒27安装在前面以所述方式简要安装或替代地以其它方式、特别是手动安装的一个或多个进入开口9上。安装装置3同样具有可编程的多轴、多节肢并具有机器人控制器11的机器人10。在此情况下，机器人10控制夹持工具26，以操纵和安装接线盒27和/或其部件。接线盒27例如由盒体28和盒盖29组成。盒体28具有上部开口和下部开口以及环绕的盒形框架、电气接口和一个或多个向下倾斜的连接电缆。上盒体开口由盖29封闭。

安装装置3还包括用于涂覆密封材料的涂覆装置30，密封材料例如是流体物质，特别是液态或糊状的可硬化粘合剂和/或密封剂，以便在工件表面上固定和密封盒体28。在此也对进入开口9进行密封。替代地也可以将密封材料设计为例如以冲压件形式存在的双面胶带。机器人10可以处理这种胶带，并以设定的力将其按压在工件表面和/或盒体28。设定的力施加有利于实现优化和可重复的粘附。

涂覆装置30可以与机器人控制器11连接，并具有可控的材料供给装置和用于喷嘴的可控计量单元，喷嘴静止地或部分可移动地设置在机器人10的工作区域中。

夹持工具26可以设计为多功能的，在此，其不仅可用于接线盒的安装，还可用于引导也许可移动的涂覆装置30。利用夹持工具26可以抓紧盒体28和/或盖29，为此夹持工具26具有可控的夹持元件，例如夹爪、抽吸装置等。

为了安装接线盒，例如机器人10可以首先抓住盒体28，并把它传递到静止的并相应可控的涂覆装置30上，利用该涂覆装置在相关的盒体位置上设置胶粘剂带（Klebstoffraupe）。然后，机器人10使转动的盒体28关于已定位的太阳能模块4和一个或多个进入开口9定位，并随后将盒体28与胶粘剂带一起向工件表面推压。在此设定好由机器人10所施加的力也是有利的。

在此情况下，机器人10还可以具有力控制的或力调节的机器人轴，并生成预先给定的进给力和推压力。对相关机器人轴的力调节以及可能的柔性调节使得能够与工件的形状和位置的可能误差以及相应的进给偏差无关地始终产生相同的预设推压力，用于盒体28和密封或胶粘材料。由此可以给出定义的、不变的接触条件、压力条件和硬化条件。

然后，机器人10可以固定地安装盖29或者可以只是可松脱地放置。在接线盒触点和导体线路5之间建立导电连接可以在安装盖之前或之后以任何适当的方式进行。

图6和图7示出了机器人10的设计方案。机器人10具有多个机器人轴Ⅰ-Ⅶ和多个节肢18、19、20、21。在所示出的实施例中，节肢18、19、20、21通过转动关节包括可控或可调节的转动驱动器彼此连接，在此，由关节和转动驱动器组成上述的机器人轴Ⅰ-Ⅶ。在所示出的实施方式中设置有四个节肢18、19、20、21和七个旋转的机器人轴Ⅰ-Ⅶ。替代地可以改变节肢和机器人轴的数量，或者增加或者减少。在另一种变形中，可以采用平移轴或者旋转轴和平移轴的组合。

所示出的机器人10具有基础部件18，其具有直立的第一机器人轴Ⅰ。如图1和图5所示，基础部件18例如通过安装底座竖立在或者替代地悬挂地安装在工件容纳件15上，例如在容纳台上。将紧随其后的、通过机器人轴Ⅱ连接的节肢19构造为分开的中间节肢，其部件可以借助于纵向方向的机器人轴Ⅲ相对扭转。同样为分开的第二中间节肢20通过横向方向的机器人轴Ⅳ连接在节肢19上，中间节肢20在节肢部件之间具有纵向的机器人轴Ⅴ。端部节肢21通过另一个横向取向的机器人轴Ⅵ连接在中间节肢20的端部上，该端部节肢也被称为机器人手。端部节肢具有围绕转动轴23旋转的从动元件22，例如圆形的从动法兰。转动轴23构成最后的机器人轴Ⅶ。通过可能中空的从动元件22和其他可能中空的机器人节肢18、19、20，可以导引一个或多个用于运行介质（例如电流和信号流，流体等）的线路，并向外到达从动元件22上。

在一个或多个上述关节和轴驱动器上设置一个或多个传感器。这些传感器一方面可以是接收载荷的传感器，特别是力传感器或转矩传感器。此外，还可以设置用于轴运动的位置测量和/或位移测量的传感器。这些传感器一起组成前面所述的传感装置14并与机器人控制器11相连接。

一个或多个机器人轴Ⅰ-Ⅶ受到力控制或力调节。此外，触觉机器人10可以具有柔性调节装置。该柔性调节装置可以是纯粹的力调节装置，或者是位置调节装置和和力调节装置的组合。这种柔性的机器人轴可以在各个不同的方面有利地应用于各种加工过程。一方面，机器人10可以灵活地和可避让地保持和引导工具12、26，从而例如能够避免发生碰撞，特别是与人相关的意外事故。这种柔性特性也可用于手动示教和编程。此外，通过利用轴Ⅰ-Ⅶ上的机器人传感装置进行载荷测量，也可以支持和帮助搜索并找到工作位置。节肢18、19、20、21的相对位置中的角度误差可以被检测到并根据要求进行校正。

所示出的机器人10被设计为轻量级机器人并由重量较轻的材料制成，例如轻金属和合成材料。机器人10还具有较小的结构尺寸。结构和功能被简化的工具12、26、33、34同样具有较低的重量。由此使得机器人10及其工具的总重量较轻，并且能够费用较低地进行运输，并从一个位置移动到另一个位置。机器人10和工具的重量可以低于50kg，特别是在30kg左右。通过可能的手动示教，加工装置1可以被快速、简单地编程，投入运行并根据不同的加工过程和加工工作进行调整。

图8示出了一种加工设备35形式的加工装置1，其具有排成一列的切除装置2、安装装置3修整装置31和压接装置32。各个装置2、3、31、32组成功能工作台，这些功能工作台通过输送装置17彼此链接，并且每个功能工作台都具有至少一个带有机器人控制器11的上述机器人10。

该过程序列中的第一设备部件可以是修整装置31，其机器人10引导修整工具33，并将位于板状的且在俯视图中呈长方形的太阳能模块（4）的边缘上的侧向突出（图2）剪掉。切割刀片33例如可以是旋转驱动的圆形盘刀或振荡驱动的长形刃刀。

在修整装置31上可以根据需要连接未示出的框架装置，用以在太阳能模块4上安装环绕在外部的金属框架或类似的装置，如同器示例性地在其他功能工作台上所示出的那样。

在该过程序列中，可以加入如上述图1至图4所示的实施例中的切除装置2。

然后，可以使上述如图5所示类型的安装装置3紧随其后。在该安装装置3中，例如首先只将盒体28安装在太阳能模块4上。

其上可以连接压接装置32，在此，通过所述类型的机器人10，利用合适的工具34在接线盒触点和暴露的导体线路5之间建立导电连接。工具34例如可以是焊接工具或钎焊工具。工具34也可以实现馈送和定位导线段（例如电缆或排线）的辅助功能。替代地可以借助于弹簧夹通过卡咬实现压接，在此，机器人10可以在需要时将该导线段插入弹簧夹中。

为了在开放的盒体28上进行可选的封装和盖安装的后续进程，可以加入另外的安装装置3（未示出）。

在一种变形的、未示出的实施例中，可以将两个或更多的上述装置2、3、31、32共同设置在一个加工工作台形式的加工装置1上。在此，一个或多个上述的机器人10可以利用相应的工具在可能静止的工件4上执行上述过程步骤。这些机器人10在必要时也可以自动更换各自所需的工具。

此外还存在其它的变形。例如，可以将安装装置3和压接装置32集中在共有的加工装置1或加工工作台中，其中，在此之前或之后通过手动或自动执行接入其他可能用于另外的过程步骤的装置或工作台。另外，还可以由切除装置2和用于盒体安装的第一安装装置3联合组成加工装置1和共有的工作台。

此外，可以对装置2、3、31、32进行任意的组合和配置，并能够由此构成加工装置1或加工工作台或加工设备35。

可以通过各种方式实现所示出和所描述的实施例的变形。特别是可以将不同实施例的特征任意地彼此互换或相互组合。

上述实施例涉及到太阳能模块或LED模块4和导体线路5。该技术也适用于光学显示器。在这些实施例的变形中，多层工件4可以具有任何其它的配置和功能。在这里，特别是可以改变层的数量和构成。隐藏在工件内部的层5可以替代地作为导体线路以任何其他的方式构成，并且还可以具有不同的功能。上述实施例的特征可以根据其他的工件4和其他的隐藏层5进行相应的调整。

切除装置2和安装装置3的结构设计也是可变的。机器人10可以被设计为常规的和位置控制的多轴可编程机器人。触觉机器人10的一种变形可以具有外部的、例如位于从动元件22和/或工具上并与机器人控制器11相连接的传感装置14。切除工具12可以通过其他的方式完成材料切除，例如侵蚀、熔化等等，并因此可以检测不同的层特性，在此，传感装置14相应地具有不同的设计并加以调整。在可能的情况下可以去除修整装置31和压接装置32。

Claims (30)

1.一种用于加工多层(5，6，7，8)的工件(4)的加工装置，所述工件(4)被设计为太阳能模块、LED模块或光学显示器，其中，内部隐藏层(5)由一个或多个金属导体线路构成，其特征在于，所述加工装置(1)具有切除装置(2)，用以构造一个或多个通向内部隐藏的金属导体线路的进入开口(9)，其中，所述切除装置(2)具有：可编程机器人(10)，其包括机器人控制器(11)和切除工具(12)；和传感装置，用于检测在所述切除工具(12)进给时所述隐藏层(5)和一个或多个其他的加载层(8)的硬度差异。

2.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述切除装置(2)被配置并构成为，用于在太阳能模块或LED模块的背层(8)上构造进入开口(9)。

3.如权利要求2所述的加工装置，其特征在于，所述背层(8)为背膜。

4.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，限制所述机器人(10)的进给力，并根据被加载的所述隐藏层(5)和所述一个或多个其他的加载层(8)的硬度差异进行调整，以避免对所述隐藏层(5)造成破坏或损伤。

5.如权利要求2所述的加工装置，其特征在于，限制所述机器人(10)的进给力，并根据被加载的所述隐藏层(5)和所述一个或多个其他的加载层(8)的硬度差异进行调整，以避免对所述隐藏层(5)造成破坏或损伤。

6.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述切除工具(12)具有可旋转驱动的钻头(13)或铣刀以及抽吸装置(25)。

7.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有设置在所述可编程机器人(10)中或其上、用于检测机械载荷的传感装置。

8.如权利要求7所述的加工装置，其特征在于，所述机械载荷是钻孔阻力。

9.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述传感装置与所述机器人控制器(11)相连接，该机器人控制器具有数据存储器，在该数据存储器中具有用于控制所述可编程机器人(10)的程序和存储的所述进入开口(9)和/或所述隐藏层(5)的规定位置。

10.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有用于所述工件(4)的定位装置(16)和/或用于所述工件(4)的实际位置的检测装置。

11.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有安装装置(3)，用于将接线盒(27)安装在多层(5，6，7，8)的工件(4)上，其中，所述安装装置(3)具有可编程机器人(10)，所述安装装置的可编程机器人具有机器人控制器(11)和用于引导和安装所述接线盒(27)的夹持工具(26)。

12.如权利要求11所述的加工装置，其特征在于，所述安装装置(3)设置在所述安装装置的可编程机器人(10)的工作区域中，并具有用于流体材料的涂覆装置(30)。

13.如权利要求12所述的加工装置，其特征在于，所述流体材料是胶粘剂。

14.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有压接装置(32)，用以使在多层(5，6，7，8)的工件(4)上暴露出的金属导体线路与所安装的接线盒(27)中的电源线相连接，其中，所述压接装置(32)具有可编程机器人(10)，所述压接装置的可编程机器人具有机器人控制器(11)和钎焊工具(34)。

15.如权利要求14所述的加工装置，其特征在于，所述压接装置(32)是钎焊装置。

16.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有修整装置(31)，用于切除位于板状的、多层(5，6，7，8)的工件(4)上的侧向突出，其中，所述修整装置(31)具有可编程机器人(10)，所述修整装置的可编程机器人具有机器人控制器(11)和修整工具(33)。

17.如权利要求11或14或16所述的加工装置，其特征在于，所述工件(4)是太阳能模块或LED模块。

18.如权利要求1至10中任一项所述的加工装置，其特征在于，将所述可编程机器人设计为触觉机器人，并具有一个或多个力控制的或力调节的机器人轴(Ⅰ-Ⅶ)，所述机器人轴具有配属的、用于测量作用载荷的传感装置。

19.如权利要求1至10中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述可编程机器人(10)具有至少一个柔性轴(Ⅰ-Ⅶ)，所述柔性轴具有柔性调节装置。

20.如权利要求19所述的加工装置，其特征在于，所述柔性轴具有纯粹的力控制装置或位置调节装置和力调节装置的组合。

21.如权利要求1至10中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述可编程机器人(10)具有多个相互铰接连接和受控驱动的节肢(18，19，20，21)，所述节肢具有集成的传感装置，所述集成的传感装置具有一个或多个传感器，用于检测所述节肢(18，19，20，21)的载荷。

22.如权利要求21所述的加工装置，其特征在于，所述一个或多个用于检测所述节肢(18，19，20，21)的载荷的传感器用于检测作用的力和/或转矩。

23.如权利要求18所述的加工装置，其特征在于，所述机器人轴(Ⅰ-Ⅶ)分别具有轴承和在此配属的可控或可调节的轴驱动器，所述轴驱动器具有力传感器或转矩传感器。

24.如权利要求23所述的加工装置，其特征在于，所述轴承为转动轴承。

25.如权利要求23所述的加工装置，其特征在于，所述轴驱动器为转动驱动器。

26.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)具有切除装置(2)和/或安装装置(3)和/或修整装置(31)和/或压接装置(32)，它们共同设置在加工工作台上，或者分离地设置并输送连接地设置在加工设备中。

27.如权利要求1所述的加工装置，其特征在于，所述切除工具(12)是切削工具。

28.一种借助于加工装置(1)加工多层(5，6，7，8)的工件(4)的方法，所述工件被设计为太阳能模块、LED模块或光学显示器，其中，内部隐藏层(5)由一个或多个金属导体线路组成，其特征在于，利用切除装置(2)构造一个或多个通向隐藏在内部的金属导体线路的进入开口(9)，所述切除装置(2)具有可编程机器人(10)和传感装置(14)，所述可编程机器人具有机器人控制器(11)和切除工具(12)，其中，利用所述传感装置(14)检测所述隐藏层(5)和一个或多个其他被加载的层(8)在所述切除工具(12)进给时的硬度差异，并由此控制所述切除工具(12)的进给。

29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，限制所述机器人(10)的进给力，并根据所述隐藏层(5)和所述一个或多个其他被加载的层(8)的硬度差异进行调整，以避免破坏或损伤所述隐藏的金属导体线路。

30.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述切除工具(12)是切削工具。