CN103365244A - 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 - Google Patents
机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103365244A CN103365244A CN2013102944272A CN201310294427A CN103365244A CN 103365244 A CN103365244 A CN 103365244A CN 2013102944272 A CN2013102944272 A CN 2013102944272A CN 201310294427 A CN201310294427 A CN 201310294427A CN 103365244 A CN103365244 A CN 103365244A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- processing sections
- level
- robot
- smooth
- continuous path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310294427.2A CN103365244B (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310294427.2A CN103365244B (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103365244A true CN103365244A (zh) | 2013-10-23 |
CN103365244B CN103365244B (zh) | 2015-10-21 |
Family
ID=49366820
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310294427.2A Active CN103365244B (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103365244B (zh) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103568053A (zh) * | 2013-10-29 | 2014-02-12 | 南通恒康数控机械有限公司 | 一种海绵切割机加工图形线段自动光滑连接的方法 |
CN104298114A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-01-21 | 西南科技大学 | 自适应鲁棒s型速度规划算法 |
CN106227152A (zh) * | 2016-10-17 | 2016-12-14 | 合肥工业大学 | 一种cnc加工的平滑过渡方法及其平滑过渡装置 |
WO2017113416A1 (zh) * | 2015-12-31 | 2017-07-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 加工轨迹平滑转接的方法及加工装置 |
CN108073162A (zh) * | 2016-11-11 | 2018-05-25 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法 |
CN108262747A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-07-10 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质 |
CN111002315A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-14 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种轨迹规划方法、装置及机器人 |
CN111026033A (zh) * | 2018-10-09 | 2020-04-17 | 财团法人工业技术研究院 | 圆弧加工装置及应用其的圆弧加工方法 |
WO2020093254A1 (zh) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置 |
CN114589695A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-06-07 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004104715A1 (de) * | 2003-05-17 | 2004-12-02 | Mtu Aero Engines Gmbh | Verfahren zum fräsen von freiformflächen fräswerkzeug und verwendung des fräswerkzeugs |
JP2005234862A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モーションコントローラ装置 |
CN101206472A (zh) * | 2007-12-06 | 2008-06-25 | 上海交通大学 | 用于高速数控加工轨迹拐角的速度平滑方法 |
CN102141794A (zh) * | 2011-02-25 | 2011-08-03 | 广西大学 | 一种用于数控系统的连续轨迹段间衔接速度处理方法 |
CN102354157A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-02-15 | 大连交通大学 | 一种凸轮廓尖角直线圆弧复合过渡刀具半径补偿算法 |
CN102360198A (zh) * | 2011-08-03 | 2012-02-22 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 数控系统中操作设备的速度规划方法、装置及数控机床 |
CN102681487A (zh) * | 2011-12-30 | 2012-09-19 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床 |
-
2013
- 2013-07-12 CN CN201310294427.2A patent/CN103365244B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004104715A1 (de) * | 2003-05-17 | 2004-12-02 | Mtu Aero Engines Gmbh | Verfahren zum fräsen von freiformflächen fräswerkzeug und verwendung des fräswerkzeugs |
JP2005234862A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モーションコントローラ装置 |
CN101206472A (zh) * | 2007-12-06 | 2008-06-25 | 上海交通大学 | 用于高速数控加工轨迹拐角的速度平滑方法 |
CN102141794A (zh) * | 2011-02-25 | 2011-08-03 | 广西大学 | 一种用于数控系统的连续轨迹段间衔接速度处理方法 |
CN102354157A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-02-15 | 大连交通大学 | 一种凸轮廓尖角直线圆弧复合过渡刀具半径补偿算法 |
CN102360198A (zh) * | 2011-08-03 | 2012-02-22 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 数控系统中操作设备的速度规划方法、装置及数控机床 |
CN102681487A (zh) * | 2011-12-30 | 2012-09-19 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103568053A (zh) * | 2013-10-29 | 2014-02-12 | 南通恒康数控机械有限公司 | 一种海绵切割机加工图形线段自动光滑连接的方法 |
CN103568053B (zh) * | 2013-10-29 | 2016-05-18 | 南通恒康数控机械股份有限公司 | 一种海绵切割机加工图形线段自动光滑连接的方法 |
CN104298114A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-01-21 | 西南科技大学 | 自适应鲁棒s型速度规划算法 |
WO2017113416A1 (zh) * | 2015-12-31 | 2017-07-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 加工轨迹平滑转接的方法及加工装置 |
CN106227152A (zh) * | 2016-10-17 | 2016-12-14 | 合肥工业大学 | 一种cnc加工的平滑过渡方法及其平滑过渡装置 |
CN108073162A (zh) * | 2016-11-11 | 2018-05-25 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法 |
CN108262747A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-07-10 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质 |
CN108262747B (zh) * | 2018-01-16 | 2021-07-13 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质 |
CN111026033A (zh) * | 2018-10-09 | 2020-04-17 | 财团法人工业技术研究院 | 圆弧加工装置及应用其的圆弧加工方法 |
CN111026033B (zh) * | 2018-10-09 | 2021-03-30 | 财团法人工业技术研究院 | 圆弧加工装置及应用其的圆弧加工方法 |
WO2020093254A1 (zh) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置 |
CN111002315A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-14 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种轨迹规划方法、装置及机器人 |
CN111002315B (zh) * | 2019-12-27 | 2022-04-15 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种轨迹规划方法、装置及机器人 |
CN114589695A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-06-07 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质 |
CN114589695B (zh) * | 2022-03-08 | 2023-09-22 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103365244B (zh) | 2015-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103365244B (zh) | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 | |
CN103353761B (zh) | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 | |
CN103135501B (zh) | 基于s型曲线的加减速控制方法和装置及数控机床 | |
CN107030697B (zh) | 一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法 | |
CN105353725B (zh) | 用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法 | |
CN102141794B (zh) | 一种用于数控系统的连续轨迹段间衔接速度处理方法 | |
CN102799145A (zh) | 拐角多周期恒加加速度过渡的s曲线加减速直线插补方法 | |
CN109849019B (zh) | 一种回转类结构件的多机器人加工方法 | |
CN106227154B (zh) | 一种两轴联动机械臂运动控制的同步误差补偿方法 | |
CN104133424A (zh) | 一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法 | |
CN105522066A (zh) | 一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线 | |
CN102886592B (zh) | 双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置 | |
CN103676787B (zh) | 一种用于运动控制系统的圆心模式空间圆弧插补方法 | |
CN108568817A (zh) | 一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法 | |
CN103970139A (zh) | 一种机器人连续点位运动规划方法及其运动控制器 | |
CN102681487A (zh) | 数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床 | |
US20140107837A1 (en) | Robot joint and robot arm using the same | |
CN205386821U (zh) | 一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线 | |
CN109623825A (zh) | 一种移动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质 | |
CN103353737B (zh) | 机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置 | |
CN106094737A (zh) | 一种指定加工误差条件下的数控加工速度优化控制方法 | |
CN206925586U (zh) | 一种数控机床用夹紧装置 | |
CN101470435B (zh) | 两平行轴位置速度同步控制的方法 | |
CN104635621A (zh) | 基于现场总线的xy工作台过象限凸起补偿方法 | |
CN103326646B (zh) | 一种基于步进电机的运动控制器速度控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 100085 Beijing City, Haidian District information road, building 18, No. 7, digital media building, room two, Room 201 Applicant after: BEIJING PEITIAN TECHNOLOGY CO., LTD. Address before: 100085 Beijing City, Haidian District information road, building 18, No. 7, digital media building, room two, Room 201 Applicant before: Beijing A&E Precision Machinery Co. Ltd. |
|
COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: BEIJING A+E PRECISION MACHINERY CO. LTD. TO: BEIJING PEITIAN TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20131023 Assignee: Anhui SCBD Robot Technology Co Ltd Assignor: BEIJING PEITIAN TECHNOLOGY CO., LTD. Contract record no.: 2016990000487 Denomination of invention: Continuous processing method and apparatus of robot and smooth switching method and apparatus Granted publication date: 20151021 License type: Exclusive License Record date: 20161125 |
|
LICC | Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model |