CN103362901A - 用于操控可流体运行的工作系统的方法以及工作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于操控可流体运行的工作系统的方法以及工作系统，其具有执行器，其带有执行器壳体和可移动地容纳在执行器壳体中的执行器元件，它们确定第一和至少一个第二工作腔，其构造用于提供彼此相反地起作用的执行力到执行器元件上，并且工作系统具有：阀装置，其构造用于分离地操控这两个工作腔；以及控制装置。根据本发明设置成，控制装置预设以下步骤：提供可预设的第一体积的加压流体到第一工作腔处以便将执行器元件从起始位置开始加速到可预设的目标速度上，封闭第一工作腔，释放可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体从第二工作腔中流出，从而确保执行器元件制动到可预设的目标位置上。

Description

用于操控可流体运行的工作系统的方法以及工作系统
技术领域
本发明涉及一种用于操控可流体运行的工作系统的方法，工作系统具有执行器，其带有执行器壳体和可移动地容纳在执行器壳体中的执行器元件(Aktorglied)，其中，执行器壳体和执行器元件确定第一和至少一个第二工作腔，其相应可分离地加载压力并且其构造用于提供彼此相反地起作用的执行力到执行器元件上，并且工作系统具有阀装置(其构造用于分离地操控这两个工作腔)以及用于操控阀装置的控制装置。此外本发明涉及一种流体的工作系统。
背景技术
从文件DE 10 2008 007 651 B3中已知一种用于双重作用的气动的伺服驱动器的位置调节器，其带有第一和第二可气动加载的工作腔以及可移动的工作元件，它为了调节运动在有压差时可在第一和第二工作腔中移动。位置调节器将第一或第二气动控制信号输送给第一或第二工作腔并且具有至少一个用于调节用于第一工作腔的气动控制信号的装置，其中，该装置实施成使得第一控制信号的调节按照调节(regelungsgem??)使第二气动控制信号不受影响。不同于在气体力学的领域中常见的这两个工作腔的相联结的流体加载，以此可获得这两个工作腔的分离的流体加载。
从文件DE 10 2009 017 879 Al中已知一种流体技术的系统，其带有用于流体消耗者的流体供应的阀装置，其具有多个阀模块。在此，阀模块相应包括通道体和四个2/2方向阀(Wegeventil)，其以全桥布置(Vollbrückenanordnung)相互联接并且其相应能够在闭锁位置与释放位置之间转换。此外设置有控制装置用于单独操控阀模块的2/2方向阀。在此，第一工作通道和第二工作通道由连接通道连通地相互连接并且阀模块关联有可由控制装置单独在闭锁位置与释放位置之间转换的用于影响连接通道的自由横截面的阀器件，以便暂时开启在第一与第二工作通道之间的连通的连接。以此，除了气动的缸的工作腔的分离的流体加载之外，在气动的缸的运动期间可实现在气动的缸的两个工作腔之间的部分的压力平衡。由此应追求更有效率地充分利用所提供的加压流体且由此改善流体技术的系统的能量平衡。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于操控可流体运行的工作系统的方法和一种流体的工作系统，在其中相对于现有技术可实现能量效率的显著改善。
该目的根据对于开头所提及的类型的带有权利要求1的特征的方法的本发明的第一方面来实现。在此设置成，控制装置预设以下步骤：操控阀装置用于提供可预设的第一体积的加压流体到第一工作腔处，以便将执行器元件从起始位置开始加速到可预设的目标速度上，以便封闭第一工作腔，操控阀装置，以便使可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体能够从第二工作腔中流出，从而确保沿着执行器壳体将执行器元件制动(Abbremsung)到可预设的目标位置上。
在根据本发明的方法中由此来引起能量利用的显著改善，即以可预设体积的加压流体来加载第一工作腔(其被用于为执行器元件和与执行器元件相联结的负载提供驱动力)，其中，可预设的体积尤其这样来测定，使得经由加压流体提供到第一工作腔中的能量尽可能精确地足够用于将执行器元件加速到所要求的目标速度上。执行器元件和与此相联结的负载的目标速度在其方面如此来测定，使得由于执行器元件和负载的惯性及因此储存在执行器元件和所联结的负载中的动能，尤其在可预设的运动时段内、直至到达目标位置克服与这些部件的运动反向的运动阻力、尤其摩擦阻力。优选地，目标速度如此来测定，使得执行器元件可靠地到达目标位置并且在到达目标位置时仅还有较少的、尤其快消失的动能储存在执行器元件和所联结的负载中并且达到可预设的、低的压力水平，尤其明显处于在阀装置处所提供的供应压力(Versorgungsdruck)之下的压力水平。
根据本发明的方法的目标设置(其对于可流体运行的工作系统的运行在于能量效率的改善)即大致由此来实现，即经由加压流体输入工作系统中的能量被选择成使得执行器元件在到达目标位置时的主动制动(如其从现有技术中以终端位置缓冲(Endlagendaempfung)的概念已知的那样)至少最大程度上不需要。因此可避免在执行器的制动中经由加压流体所提供的能量的很大一部分必须转换成不能继续利用的热量，以便确保精确的目标实现。
操控阀装置以使可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体能够从第二工作腔中流出优选地在一时刻实现，在该时刻执行器元件已达到其目标速度或者执行器元件的运动速度已又处于目标速度之下。在此由此出发，即第二工作腔在相应地操控阀装置之前至少短暂地封闭并且因此至少在操控阀装置的时刻之前可预设的时间间隔之内没有流体可从第二工作腔中流出。由此包围在第二工作腔中的流体随着执行器元件越来越靠近目标位置、由于第二工作腔的体积的减小而被压缩并且因此用作对执行器的运动的弹性的流体缓冲器。优选地，操控阀装置以释放第二工作腔中的流体的时刻这样来选择，使得一方面至少暂时包围的流体在没有阀装置的另外的开关过程的情况下可流出且另一方面确保执行器元件所希望地制动直至到达目标位置。也可使操控阀装置的该时刻取决于此，第二工作腔已在执行器元件的加速期间封闭还是第二工作腔在后来的时刻才被封闭。
本方法的有利的改进方案是从属权利要求的内容。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，阀装置在执行器元件的制动期间和/或在其之后这样来操控，使得第二工作腔在目标位置中无压力。由此来保证，在到达目标位置时储存在第一工作腔中的流体压力完全供通过执行器元件将静态的保持力施加到所联结的负载上使用。选择性地可被设置成，第二工作腔在到达目标位置时保持与周围环境和在那里存在的流体压力连通地相连接或者阀装置这样来操控使得第二工作腔在流体上被与周围环境分离。在后一情况中第二工作腔被用于加强由第一工作腔施加到执行器元件上的保持力，因为在引入外力到所联结的负载上时执行器元件的移动阻力由于包围在第二工作腔中的流体体积而被提高。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，被提供到第一工作腔处的可预设的第一体积的加压流体这样来测定，使得在第一工作腔中在到达目标位置时存在尤其处于阀装置的供应压力之下的、可预设的目标压力。目标压力优选地这样来选择，使得在到达目标位置之后作用到执行器元件和与此联结的负载上的外力如果这些力处于可预设的区间之内那么至少不导致执行器元件和负载的运动。如果外力应处于预设的区间之外，可根据工作系统的使用情况给执行器元件和负载的运动规定公差或者可设置输送加压流体到第一工作腔中，以施加足够大的对从外引入的力的反力。对于负载所需要的保持力和因此第一工作腔中的目标压力越低，工作系统可越有效地利用供使用的能量。根据工作系统的应用情况可以允许，例如当与此相联结的负载以其它方式、尤其机械地被锁止在目标位置中时，在目标位置中不必由执行器元件提供保持力。在该情况中用于第一工作腔的目标压力可被选择消失。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，阀装置这样来操控，使得在到达目标位置时可预设的第三体积的加压流体被输送给第一工作腔，以便在制动过程末尾或者在制动过程结束之后使第一工作腔中的目标压力提高可预设的数值。在工作装置的该运行情况中由此来保证供工作系统使用的能量的有效利用，即对目标压力(其高于仅通过对于达到目标速度必要的第一体积的加压流体所建立的目标压力)的要求由此来满足，即在没有或者至少没有相关的加速路程再供执行器元件使用的时刻才提供第三体积到第一工作腔处。因此通过输送第三体积的加压流体到第一工作腔中还不需要执行器元件的制动，其否则会负面地作用于能量效率。而通过第三体积的加压流体引入第一工作腔中的能量至少几乎完全被转化成所希望的保持力，其通过目标压力的提高而建立。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，控制装置进行阀装置的操控以提供第一可预设的体积到第一工作腔处并且以使第二可预设的体积能够从第二工作腔中流出。由此本方法可利用简单构建的控制装置来进行。优选地，执行器关联有一个或两个终端位置传感器，其在沿着执行器元件的运动路径到达至少一个或至少两个目标位置时发出相应的信号到控制装置处，由此其具有认识，阀装置的时间控制的操控是否通过执行器引起以到达相应的目标位置的形式的所希望的成果。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，执行器关联有压力测量装置和/或至少一个终端位置传感器和/或位移测量装置并且根据由压力测量装置和/或至少一个终端位置传感器和/或位移测量装置提供到控制装置处的测量值实现阀装置的操控、尤其调节。由此可实现工作系统的坚实的设计，其因此即使在负载变化和/或其它边界条件改变(例如负载与所关联的支承之间的摩擦值根据温度变化)的情况下也始终确保到达执行器元件的目标位置。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，用于执行器元件的目标位置这样来选择，使得第二工作腔的工作体积最小并且用于加压流体的第一体积和用于流出的流体的可预设的第二体积这样来预设，使得执行器元件以尤其至少几乎消失的运动速度到达目标位置。在在目标位置中第二工作腔的工作体积最小时，一方面以有利的方式充分利用执行器的最大调节行程(Verstellweg)，另一方面当第二工作腔的工作体积最小时通过包围在第二工作腔中的流体体积对在目标位置中保持力的加强的贡献最大。通过执行器元件以至少接近消失的运动速度到达目标位置是有利的，因为由此来确保有利地充分利用引入第一工作腔中的加压流体的能量，因为不需要执行器元件和/或与此相联结的负载的在能量上不利的制动。此外由此避免所不希望的由执行器元件引入脉冲到执行器壳体中和/或由负载引入脉冲到可能设置有的末端止挡上，脉冲引入会导致相应的部件的磨损。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，在起始位置与目标位置之间的运动期间通过控制装置进行执行器元件的速度的检查，以便在偏离可预设的目标速度时使能够附加地输送加压流体到第一工作腔中或者短暂地限制可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体从第二工作腔中流出。由此确保工作系统有利地动态匹配于改变的边界条件，如对于执行器元件和/或负载的运动阻力的改变或者负载的质量的改变。
在本方法的一有利的改进方案中设置成，可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体从第二工作腔中流出无节流地实现。在流体从第二工作腔中流出时的节流效应以有利的方式限制于在阀装置中和在流体导体(其尤其可涉及流体软管)中不完全待消除的流体摩擦。在流体的这样的、至少几乎无节流的流出中因此没有值得重视的流体摩擦损失出现，其原本会使工作系统的能量效率变坏。这尤其对于在执行器元件接近目标位置时流体从第二工作腔中流出是有利的，然而当在对于执行器元件的加速阶段期间应设置有流体从第二工作腔中流出时也可以是重要的。
本发明的目的按照对于根据权利要求1的前序部分或者根据权利要求2至9中任一项所述的方法的第二方面来实现。在此设置成，控制装置这样操控阀装置用于提供可预设的第一体积的加压流体到第一工作腔处并且用于可预设的第二体积的包含在第二工作腔中的流体从第二工作腔中流出，使得这两个工作腔的压力值的平均压力在执行器元件的运动开始和结束时处于一压力水平上，其小于在阀装置处存在的供应压力的百分之30、优选地小于百分之20、尤其小于百分之10。对于在运行相应的工作系统时加压流体的显著节省和与此相连接的效率提升重要的是，这两个工作腔的压力值的平均压力(其也被称作中间压力)在提供第一体积的加压流体到第一工作腔之前且在通过执行器元件到达目标位置之后处于尽可能小的压力水平上。该压力水平有利地明显低于被提供到阀装置处的供应压力的一半。
在本方法的另一设计方案中设置成，平均压力由于输送第一体积的加压流体到第一工作腔中上升到第一最大值并且在释放在第二工作腔中通过执行器元件的运动所压缩的流体的时刻占据第二最大值并且在第一与第二最大值之间短暂地达到一压力水平，其小于在阀装置处存在的供应压力的百分之30、优选地小于百分之20、尤其小于百分之10。中间压力的该进程(其实现工作系统的特别能量有效的运行方式)那么确保，当仅在执行器元件的运动开始时提供加压流体到第一工作腔中并且执行器元件和与此相联结的负载的整个剩余的运动过程在没有继续输送加压流体到第一或者第二工作腔中的情况下实现。只要在到达目标位置时应由执行器元件将可预设的保持力实施到负载上并且为了该目的就在到达目标位置之前或到达目标位置之后应实现继续输送加压流体到第一工作腔中，为此设置的第三体积的加压流体如此来选择，使得仅发生中间压力的适度提高，其不超过上述区间界限。
基于本发明的目的根据用于开头所提及的类型的带有权利要求12的特征的工作系统的本发明的第三方面来实现。在此设置成，用于提供执行器的调节运动的工作系统包括执行器，其带有执行器壳体和可移动地容纳在执行器壳体中的执行器元件，其中，执行器壳体和执行器元件确定第一和至少一个第二工作腔，其相应能够分离地加载压力并且其构造用于提供彼此相反地起作用的执行力到执行器元件上。此外，工作系统包括阀装置(其构造用于分离地操控这两个工作腔)以及用于操控阀装置的控制装置。在此设置成，控制装置构造用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法之一。
当阀装置包括至少一个由四个2/2方向阀构成的组件时是适宜的，其相应具有第一和第二流体接口和用于调节在第一与第二流体接口之间的自由的流体通道横截面的可移动的阀元件，其中，四个2/2方向阀以全桥布置相互联接，在其中第一和第二2/2方向阀的第一流体接口可与流体源相连接，第一2/2方向阀的第二流体接口和第四2/2方向阀的第一流体接口与第一工作腔相连接，第二2/2方向阀的第二流体接口和第三2/2方向阀的第一流体接口与第二工作腔相连接而第三和第四2/2方向阀的第二流体接口与排气通道相连接。利用2/2方向阀的这样的布置可复制大量不同的阀类型用于操控工作腔，尤其相应可复制关联于工作腔的3/3方向阀，其可被用于分离地操控第一和第二工作腔。
当在第一工作腔与第二工作腔之间构造有连接通道时是有利的，在其中布置有可由控制装置单独在闭锁位置与释放位置之间转换的、尤其构造为2/2方向阀的用于影响连接通道的自由横截面的阀器件，以便短暂地开启在第一与第二工作腔之间的连通的连接。如果在输送第一体积的加压流体到第一工作腔中之后应证实超过用于执行器元件和与此相联结的负载的目标速度并且因此需要执行器元件的更强的制动(其原本必须通过将加压流体直接引入第二工作腔中来保证)，那么尤其可短暂地开启连接通道。
附图说明
在附图中示出本发明的有利的实施形式。其中：
图1显示带有执行器、负载、阀装置和控制装置的受控制的工作系统的示意性的方框图，
图2显示带有执行器、负载、阀装置和控制装置的受调节的工作系统的示意性的方框图，
图3显示图表的汇编，其示出在第一应用情况中(在其中在目标位置中设置有快消失的保持力)的主要特征值如位移、速度、腔压力、力和流体消耗，
图4显示图表的汇编，其示出在第二应用情况中(在其中在目标位置中设置有可预设的保持力)的主要特征值如位移、速度、腔压力、力和流体消耗，
图5显示带有不同运行的工作系统的力变化的图表以及
图6显示对由2/2方向阀构建的阀装置的示意性的方框图。
具体实施方式
在图1中示意性地示出的工作系统1包括示例性地构造为双重作用的气动缸的执行器2。执行器2具有执行器壳体3，在其中构造有凹口，在凹口中可线性移动地容纳有构造为活塞的执行器元件4。执行器元件4与活塞杆5相连接，其在其方面与负载6相联结。执行器壳体3和执行器元件4确定两个在流体上彼此分离的工作腔7、8。工作腔7、8相应可彼此分离地借助于阀装置9(其示例性地包括两个3/3方向阀10、11)由流体源12供应以加压流体。此外，工作腔7、8可借助于3/3方向阀10、11相应被锁止，使得没有流体流能从相应的工作腔7、8流出或流入相应的工作腔7、8中。另外，3/3方向阀10、11相应可这样来开关，从而使流体能够从工作腔7、8流出至出口、例如排气口14。为了影响相应的3/3方向阀10、11的位置设置有控制装置15，其可提供电功率到3/3方向阀10、11的磁驱动16、17处，以便其在不同的开关位置之间运动。此外，控制装置15与两个相应在端侧安装在执行器壳体3处的终端位置传感器18、19电气连接，一旦执行器元件4沿着运动轴线20到达由相应的终端位置传感器18、19所监视的目标位置中，其提供电信号到控制装置15处。
工作系统1(在其中设置有阀装置9通过控制装置15时间控制的操控)尤其可在边界条件恒定(即负载6恒定、对于执行器元件4和负载6的摩擦条件恒定且对到执行器元件4上的保持力的要求保持相同)的情况下在目标位置中来运行。对用于工作系统1的可能的运行方式的详细说明从接下来的对图3和图4的说明中得出。
在图2中所示的工作系统51(在其中与工作系统1的部件功能相同的部件设有相同的附图标记)与工作系统1由此相区别，即阀装置59包括两个3/3比例方向阀60、61并且除了终端位置传感器18、19之外执行器壳体3关联有位移测量系统71，利用其可检测执行器元件4沿着运动路径20的任何位置。此外，控制装置65构造用于调节流体输送和流体流到工作腔7、8中或从工作腔7、8中流出。
工作系统51(在其中设置有阀装置59通过控制装置65的调节) 尤其可在边界条件变化(即负载6变化、对于执行器元件4和负载6的摩擦条件变化并且/或者对到执行器元件4上的保持力的要求改变)的情况下在相应的目标位置中来运行。
在图3和图4中示出一些主要的特征值(如执行器元件4和负载6的位移、执行器元件4和负载6的速度、在工作腔7和8中的腔压力、引起到负载6上的力和在相应的工作系统1、51的运行中的流体消耗)的示例性的变化过程。在此在图3中示出的第一应用情况中在目标位置中设置有到负载6上的快消失的保持力，而在图4中所示的第二应用情况中在目标位置中设置有到负载6上的可预设的保持力。所有在图3和4中所列举的对所示出的特征值的说明应纯示例性地来理解。
从图3的位移图表中可得出，执行器元件4和与此相联结的负载6从0米的起始位置出发直至到达目标位置经过大约0.5米的位移。在大约0.4秒之内经过该位移，其中，从图3的速度图表可得出，在首先迅速的速度上升之后跟随有执行器元件4和负载6的几乎同样迅速的制动。执行器元件4和负载6的基于速度上升的高加速由提供第一体积的加压流体到第一工作腔7中引起，其可从压力图表中的压力变化曲线pa得出，其如所有另外的压力变化曲线那样作为绝对压力曲线来描绘，并且由此来引起，即在第二工作腔8(其压力通过压力变化曲线pb来示出)中仅存在来自以前的运动过程的较低的压力水平，从而仅最小地制动执行器元件4的运动。中间压力pm(其通过两个工作腔7、8中的相应的压力值的平均而得出)在执行器元件4的运动开始和结束时为在阀装置9、59处存在的供应压力的一小部分，根据图4的图示示例性地小于供应压力的百分之20。
示例性地设置成，在时刻t=0与时刻t=t1之间实现输送可预设体积的加压流体到第一工作腔7中。此外示例性地设置成，阀装置9、59由控制装置15、65这样来操控，使得从第二工作腔8中从时刻t=t0直至时刻t=t2流体可流出。通过这些措施一方面可消除在第二工作腔中在时刻t=t0存在的残余压力，另一方面由此至少很大程度上可避免由于第二工作腔8的体积变小而发生的在第二工作腔8中的压力建立，其会通过压力引入第一工作腔7中阻碍力展开(Kraftentfaltung)到执行器元件4上。
从时刻t=t2起直至时刻t=t3，由相应的阀装置9、59阻止流体从第二工作腔8中流出，以便通过包围在第二工作腔8中的流体体积的压缩引起执行器元件4和负载6的制动。在时刻t=t3之后，第二工作腔8又被开启，使得流体又可流出。
从根据图3的所属的力图表中可得出由执行器4提供到负载6处的力。它首先通过提供加压流体到第一工作腔7中上升到最大值，以便然后接下来在流体输送到第一工作腔7中结束之后由于第一工作腔7的体积越来越大和在第一工作腔7中的由此降低的压力由下降到零。在大约t=0.2秒在两个工作腔7、8中存在相同的压力之后，引起到负载6上的力由此消失，接下来通过在第一工作腔7中的进一步的压力下降和在第二工作腔8中的压力上升将制动力施加到执行器元件4和负载6上。该制动力从时刻t=t2起首先强烈增加，因为从该时刻起包围在第二工作腔8中的流体被快速压缩。接下来，制动力从时刻t=t3起由于操控阀装置9、59的操控和由此引起的流体从第二工作腔8中流出又迅速下降。
在图3中示出的应用情况中第一体积的加压流体输送到第一工作腔7中和第二体积的流体从第二工作腔8中流出来这样彼此相协调，使得在执行器元件4和所联结的负载6完全制动之后建立快消失的、即接近零的或者为零的保持力，还如从图3的力图表中可得出的那样。此外，仅仅设置有一次输送加压流体到第一工作腔7中，如尤其从图3的空气消耗图表中可得出的那样，其从时刻t=t1起不再示出另外的流体输送。
根据图4的应用情况与根据图3的应用情况由此不同，即在时刻t=t4(在该时刻执行器元件4至少几乎到达目标位置)再次进行输送加压流体到第一工作腔7中，以便确保在第一工作腔7中不等于零的目标压力和由此到执行器元件4上的保持力。在时刻t=t4的该附加的流体输送尤其可从图4的空气消耗图表中得出。所引起的、与根据图3的运行方式相反不等于零的到执行器元件4上的保持力Fh可从图4的力图表中得出。
已从图3和图4中已知的对于这两个对这些图所描绘的应用情况的力变化过程由图5得知。此外，图5还显示了对于以传统的方式来运行的工作系统的力变化过程。作为对工作系统的在根据图3的力变化曲线30、根据图4的力变化曲线31和根据传统运行方式的力变化曲线32之间的第一区别在于，基于相同的边界条件、尤其相同的供应压力从起始时刻(0秒)开始所引起的到执行器元件上的力在力变化曲线32中由于相应的工作腔提前加载有完全的供应压力在比力变化曲线30、31(在其中必须克服快消失的保持力(力变化曲线30)或者较小的可预设的保持力(力变化曲线31))明显更低的水平上开始。因为执行器的根据力变化曲线32加载有完全的供应压力的工作腔为了另外的考虑应被视为第二工作腔，在力变化曲线32中由于从起始时刻起实现的加压流体从第二工作腔中流出尽管有在该时刻实现的第一工作腔的压力加载仅建立比这在其它两个力变化曲线30、31的情况中更低的力水平，因为待从第二工作腔中导出的和阻碍力展开的流体的体积明显大于如其在图3和图4中所示的这两个运行方式中。此外，从力变化曲线32中可得出，在到达目标位置时发生构建力到可由执行器在存在供应压力的情况下提供的最大力上，而在根据力变化曲线30、31的运行方式中在目标位置中不设置有保持力或在目标位置中仅存在一定的保持力。
在图6中示出阀装置40，其原则上构造为四个2/2方向阀41、42、43、44的组件。2/2方向阀41、42、43、44中的每个包括第一和第二流体接口和未详细示出的、可移动的用于调节在相应的第一与第二流体接口之间的自由的流体通道横截面的阀元件。四个2/2方向阀41、42、43、44以全桥布置相互联接，在其中第一和第二2/2方向阀41、42的第一流体接口可与流体源45相连接，第一2/2方向阀41的第二流体接口和第四2/2方向阀44的第一流体接口与第一工作腔7相连接，第二2/2方向阀42的第二流体接口和第三2/2方向阀43的第一流体接口与第二工作腔8相连接并且第三和第四2/2方向阀43、44的第二流体接口与排气口46相连接。利用这样的阀装置40可以以简单的方式来影响到工作腔7、8中或从工作腔7、8出来的流体。
选择性地可在阀装置40中在第一工作腔7与第二工作腔8之间构造有连接通道47，在其中布置有可由控制装置48单独在闭锁位置与释放位置之间转换的、示例性地构造为2/2方向阀49的用于影响连接通道47的自由横截面的阀器件，以便短暂地开启在第一工作腔7与第二工作腔8之间的连通的连接。

Claims (14)

1. 一种用于操控可流体运行的工作系统(1; 51)的方法，所述工作系统具有执行器(2)，其带有执行器壳体(3)和可移动地容纳在所述执行器壳体(3)中的执行器元件(4)，其中，所述执行器壳体(3)和所述执行器元件(4)确定第一和至少一个第二工作腔(7, 8)，它们相应能够分离地加载压力并且它们构造用于提供彼此相反地起作用的执行力到所述执行器元件(4)上，并且所述工作系统具有阀装置(9; 59)，其构造用于分离地操控两个所述工作腔(7, 8)；以及用于操控所述阀装置(9; 59)的控制装置(15; 65)，其特征在于，所述控制装置(15; 65)预设以下步骤：操控所述阀装置(9; 59)用于提供可预设的第一体积的加压流体到所述第一工作腔(7)处以便将所述执行器元件(7)从起始位置开始加速到可预设的目标速度上，操控所述阀装置(9; 59)以便封闭所述第一工作腔(7)，操控所述阀装置(9; 59)以便使可预设的第二体积的包含在所述第二工作腔(8)中的流体能够从所述第二工作腔(8)中流出，从而确保沿着所述执行器壳体(3)将所述执行器元件(4)制动到可预设的目标位置上。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阀装置(9; 59)在所述执行器元件(4)的制动期间和/或在其之后被操控成使得所述第二工作腔(8)在所述目标位置中无压力。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，被提供到所述第一工作腔(7)处的可预设的所述第一体积的加压流体这样来测定，使得在所述第一工作腔(7)中在到达所述目标位置时存在尤其处于对所述阀装置(9; 59)的供应压力之下的、可预设的目标压力。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阀装置(9; 59)被操控成使得在到达所述目标位置时将可预设的第三体积的加压流体输送给所述第一工作腔(7)，以便在所述制动过程末尾或者在所述制动过程结束之后使所述第一工作腔(7)中的目标压力提高可预设的数值。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置(15; 65)时间控制地进行所述阀装置(9; 59)的操控用于将可预设的所述第一体积提供到所述第一工作腔(7)处且用于使可预设的所述第二体积能够从所述第二工作腔(8)中流出。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述执行器关联有压力测量装置和/或至少一个终端位置传感器(18)和/或位移测量装置(71)并且所述阀装置(9; 59)的操控、尤其调节根据由所述压力测量装置和/或至少一个所述终端位置传感器(18)和/或所述位移测量装置(71)提供到所述控制装置(15; 65)处的测量值实现。
7. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，用于所述执行器元件(4)的所述目标位置这样来选择，使得所述第二工作腔(8)的工作体积最小并且用于所述加压流体的所述第一体积和用于流出的所述流体的可预设的所述第二体积这样来预设，使得所述执行器元件(4)以尤其至少几乎消失的运动速度到达所述目标位置。
8. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述起始位置与所述目标位置之间的运动期间通过所述控制装置(65)来进行所述执行器元件(4)的速度的检查，以便使在偏离可预设的所述目标速度时能够附加地输送加压流体到所述第一工作腔(7)中或者短暂地限制可预设的所述第二体积的包含在所述第二工作腔(8)中的流体从所述第二工作腔(8)中流出。
9. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，可预设的所述第二体积的包含在所述第二工作腔(8)中的流体从所述第二工作腔(8)中的流出无节流地实现。
10. 根据权利要求1的前序部分或者根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置(15; 65)为了提供可预设的第一体积的加压流体到所述第一工作腔(7)处且为了可预设的第二体积的包含在所述第二工作腔(8)中的流体从所述第二工作腔(8)中流出这样操控所述阀装置(9; 59)，使得两个所述工作腔(7, 8)的压力值的平均压力在所述执行器元件(4)的运动开始和结束时处于一压力水平上，其小于在所述阀装置处存在的供应压力的百分之30、优选地小于百分之20、尤其小于百分之10。
11. 根据权利要求10所述的方法，所述平均压力通过输送第一体积的加压流体到所述第一工作腔(7)中而上升到第一最大值并且在在所述第二工作腔(8)中通过所述执行器元件(4)的运动所压缩的流体的释放的时刻占据第二最大值并且在所述第一与所述第二最大值之间短暂地达到一压力水平，其小于在所述阀装置处存在的供应压力的百分之30、优选地小于百分之20、尤其小于百分之10。
12. 一种用于提供执行器(2)的调节运动的工作系统，其带有：执行器(2)，其包括执行器壳体(3)和可移动地容纳在所述执行器壳体(3)中的执行器元件(4)，其中，所述执行器壳体(3)和所述执行器元件(4)确定第一和至少一个第二工作腔(7, 8)，它们相应能够分离地加载压力并且它们构造用于提供彼此相反地起作用的执行力到所述执行器元件(4)上；带有阀装置(9; 59)，其构造用于分离地操控两个所述工作腔(7, 8)；以及带有用于操控所述阀装置(9; 59)的控制装置(15; 65)，其特征在于，所述控制装置(15; 65)构造用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
13. 根据权利要求12所述的工作系统，其特征在于，所述阀装置(40)包括至少一个组件，其由四个2/2方向阀(41, 42, 43, 44)构成，它们相应具有第一及第二流体接口和用于调节在所述第一与所述第二流体接口之间的自由的流体通道横截面的可移动的阀元件，其中，四个所述2/2方向阀(41, 42, 43, 44)以全桥布置相互联接，在其中第一和第二2/2方向阀(41, 42)的第一流体接口能够与流体源(45)相连接，第一2/2方向阀(41)的第二流体接口和第四2/2方向阀(44)的第一流体接口与所述第一工作腔(7)相连接，第二2/2方向阀(42)的第二流体接口和第三2/2方向阀(43)的第一流体接口与所述第二工作腔(8)相连接并且第三和第四2/2方向阀(43, 44)的第二流体接口与排气口相连接。
14. 根据权利要求13所述的工作系统，其特征在于，在所述第一工作腔(7)与所述第二工作腔(8)之间构造有连接通道(57)，在其中布置有能够由所述控制装置(49)单独在闭锁位置与释放位置之间转换的、尤其构造为2/2方向阀(49)的用于影响所述连接通道(47)的自由横截面的阀器件，以便短暂地开启在所述第一与所述第二工作腔(7, 8)之间的连通的连接。
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