CN103318412B - 农用无人机喷药高效加药装置及方法 - Google Patents
农用无人机喷药高效加药装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103318412B CN103318412B CN201310236515.7A CN201310236515A CN103318412B CN 103318412 B CN103318412 B CN 103318412B CN 201310236515 A CN201310236515 A CN 201310236515A CN 103318412 B CN103318412 B CN 103318412B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- medicine
- controller
- weighting apparatus
- jacking system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明涉及农业技术领域，尤其涉及农药喷洒的装置及方法，具体地是一种农用无人机喷药高效加药装置及方法。该装置的两个移动单元通过横梁连接，运药箱与无人机连接；升降装置位于横梁的下方，在升降装置的下方设有称重装置，称重装置用于称重无人机的重量；升降装置及称重装置与控制器连接，控制器用于控制升降装置的升降、以及接收所述称重装置的信号并控制运药箱向无人机加药。实现了无人机药量的精确控制，根据作业面积自动计算加药量，在不超过最大起飞载荷的前提下高效完成根据面积快速加药，或者根据精准施药的药量要求进行快速精确的添加，提高了无人机的作业效率，且本装置可移动作业，避免了无人机加药搬运不方便的问题。
Description
技术领域
本发明涉及农业技术领域，尤其涉及农药喷洒的装置及方法，具体地是一种农用无人机喷药高效加药装置及方法。
背景技术
目前喷洒农药是农业植保工作的一项重要措施，作业次数多，工作量大，对人具有一定的毒性危害，是农业生产中一项艰苦的劳作。
现在，采用无人机技术喷洒农药已经走向实际应用阶段，这使农民从繁重危险的喷药作业中解放出来，深受农民的欢迎。但是，目前精准喷洒农药技术大多使用于地面机具上，而在无人机上尚没有精准喷洒农药的技术得到实际应用。
现有的喷洒农药的无人机是自身携带农药，而携带农药的多少受无人机载重量的限制，当携带农药较少时，不能满足作物的需求，无人机需反复起降装载农药，效率低下，当携带农药较多时，无人机又无法起飞或者是喷洒完作物后农药还有剩余，造成浪费。
此外，无人机的飞行速度较快，施药时机稍有延误，就会造成大面积的漏喷或多喷现象，因此，如何使得无人机能自动、精确、高效的实现加药成为本领域技术人员研究的方向。
因此，针对以上不足，本发明提供了一种农用无人机喷药高效加药装置及方法。
发明内容
（一）要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是解决现有喷洒农药的无人机是自身携带农药的多少受无人机载重量的限制，当携带农药较少时，不能满足作物的需求，无人机需反复起降装载农药，效率低下，当携带农药较多时，无人机又无法起飞或者是喷洒完作物后农药还有剩余，造成浪费，即现有无人机不能自动、精确、高效的实现加药的问题。
（二）技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种农用无人机喷药高效加药装置，该农用无人机喷药高效加药装置包括：
两个移动单元，所述两个移动单元通过横梁连接，在移动单元的底部均设有地轮，且在移动单元上还设有运药箱，所述运药箱与无人机连接、用于向无人机加药；
升降装置，位于所述横梁的下方，在所述升降装置的下方还设有称重装置，所述称重装置用于称重无人机的重量；
控制器，所述控制器位于移动单元上，升降装置及称重装置均与所述控制器连接，所述控制器用于控制升降装置的升降、以及接收所述称重装置的信号并控制运药箱向无人机加药。
进一步地，在所述横梁上设有滑动伸缩器。
进一步地，还设有重力传感器，所述重力传感器与控制器连接。
进一步地，还包括监控模块，所述监控模块用于监控加药时无人机的总重量，且根据无人机航行的距离自动匹配所需的加药量。
进一步地，所述移动单元包括支架，所述支架与所述横梁连接。
进一步地，所述支架通过旋转轴与所述横梁连接，所述旋转轴用于调节支架与横梁的角度。
进一步地，在移动单元的底部还设有电机，所述电机通过链条与所述地轮连接。
进一步地，所述控制器与控制中心连接，所述控制中心将称重装置的称重信息及无人机飞行轨迹航程自动关联运算，根据航程自动计算加药量，并将加药量指令信息通过高频微波信号发送给控制器，控制器执行控制中心的指令信息。
本发明还提供了一种农用无人机喷药高效加药方法，该农用无人机喷药高效加药方法包括如下步骤：
S1、将无人机固定于称重装置下，连接运药箱与无人机；
S2、控制器控制升降装置升高、并计算无人机工作所需的加药量及最大载荷范围内的最大加药量；
S3、运药箱开始向无人机加药；
S4、加药量达到要求，控制器控制停止向无人机加药；
S5、控制器控制升降装置下降，将无人机与称重装置分开，加药结束。
进一步地，在步骤S1之前还包括步骤S1’：根据无人机的大小调节滑动伸缩器改变两个移动单元之间的距离。
（三）有益效果
本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明的农用无人机自动精准加药装置及方法通过控制器接收称重装置的信号并控制运药箱向无人机加药，且通过升降装置实现了自动提升无人机，实现了无人机药量的精确控制，可以根据实际所需求的药量匹配加入无人机的药量，确保无人机添加农药时，自动监测并控制无人机的总重量不超过设计要求，根据作业面积自动计算加药量，在不超过最大起飞载荷的前提下高效完成根据面积快速加药，或者根据精准施药的药量要求进行快速精确的添加，提高了无人机的作业效率，且本装置可移动作业，避免了无人机加药搬运不方便的问题。
附图说明
图1是本发明实施例农用无人机喷药高效加药装置的示意图；
图2是本发明实施例农用无人机喷药高效加药方法的流程图。
图中：1：地轮；2：电机；3：链条；4：控制器；5：触摸液晶显示屏；6：信号电缆；7：支架；8：旋转轴；9：横梁；10：重力传感器；11：监控模块；12：升降装置；13：滑动伸缩器；14：称重装置；15：运药箱；16：无人机；17：药箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供的一种农用无人机喷药高效加药装置，该农用无人机喷药高效加药装置包括：两个移动单元、升降装置12及控制器4；
所述两个移动单元通过横梁9连接，在移动单元的底部均设有地轮1，且在移动单元上还设有运药箱15，所述运药箱15与无人机16的药箱17连接、用于向无人机16的药箱17加药；
升降装置12位于所述横梁9的下方，在所述升降装置12的下方还设有称重装置14，所述称重装置14用于称重无人机16的重量；
所述控制器4位于移动单元上，升降装置12及称重装置14均与所述控制器4连接，所述控制器4用于控制升降装置12的升降、以及接收所述称重装置14的信号并控制运药箱15向无人机16加药。
本发明的农用无人机自动精准加药装置通过控制器接收称重装置的信号并控制运药箱向无人机加药，且通过升降装置实现了自动提升无人机，实现了无人机药量的精确控制，确保无人机添加农药时，自动监测并控制无人机的总重量不超过设计要求，根据作业面积自动计算加药量，在不超过最大起飞载荷的前提下高效完成根据面积快速加药，或者根据精准施药的药量要求进行快速精确的添加，提高了无人机的作业效率。
优选地，在所述横梁9上设有滑动伸缩器13，通过所述滑动伸缩器13可以调节横梁9的长度，进而调整两个移动单元之间的距离，以适应不同大小的无人机。
本发明的农用无人机自动精准加药装置还包括重力传感器10及监控模块11，所述重力传感器10通过信号电缆6与控制器4连接，重力传感器10反馈信号给控制器4，控制器4控制升降装置12的升降，所述监控模块11用于进一步实时的监控加药时无人机的总重量（总重量包括无人机自身的重量、汽油的重量以及农药的重量），且根据无人机航行的距离自动匹配所需的加药量。
所述移动单元包括支架7，所述支架7通过旋转轴8与所述横梁9连接，手动转动旋转轴8，调节支架7与横梁9的角度，横梁9固定在旋转轴8上，可方便的拆卸下来。在移动单元的底部还设有地轮1，通过手动推动之间7，可以实现移动单元方便的在田间行走，也可以在移动单元的底部设有电机2，所述电机2通过链条3与所述地轮1连接，可实现电动驱动地轮1行走。本发明的自动精准加药装置可移动作业，利用电动驱动自动行走工作，通过人工调整方向，可直接进入农田，避免在无人机农药用尽时搬运无人机。
在称重装置14上设有无线天线，用于将称重装置14采集的信号发送给控制器4。优选地，所述控制器4与控制中心连接，所述控制中心将称重装置14的称重信息及无人机飞行轨迹航程自动关联运算，根据航程自动计算加药量，并将加药量指令信息通过高频微波信号发送给控制器4，控制器4执行控制中心的指令信息，准确加入无人机所需的农药，实现了精确控制。
优选地，在控制器4上设有触摸液晶显示屏5，可以根据需要通过触摸液晶显示屏5输入设定的药量。控制器4可以根据无人机药量容积设定加药量，可按照百分比设定，达到药箱额定的百分比容量时自动停止加药，也可设定为无人机的额定最大载荷，达到载荷后自动停止注药，实现了自动、精确、高效的加药。
如图2所示，本发明还提供了一种农用无人机喷药高效加药方法，该方法包括如下步骤：
S1、将无人机固定于称重装置下，连接运药箱与无人机；
S2、控制器控制升降装置升高、并计算无人机工作所需的加药量及最大载荷范围内的最大加药量；
S3、运药箱开始向无人机加药；
S4、加药量达到要求，控制器控制停止向无人机加药；
S5、控制器控制升降装置下降，将无人机与称重装置分开，加药结束。
优选地，在步骤S1之前还包括步骤S1’：根据无人机的大小调节滑动伸缩器改变两个移动单元之间的距离。
在步骤S2中还包括：控制器与控制中心连接，控制中心将称重单元的称重信息及无人机飞行轨迹航程自动关联运算，根据航程自动计算加药量，并通过高频微波信号将加药量信息发送给控制器。
综上所述，本发明的农用无人机自动精准加药装置及方法通过控制器接收称重装置的信号并控制运药箱向无人机加药，且通过升降装置实现了自动提升无人机，实现了无人机药量的精确控制，可以根据实际所需求的药量匹配加入无人机的药量，确保无人机添加农药时，自动监测并控制无人机的总重量不超过设计要求，根据作业面积自动计算加药量，在不超过最大起飞载荷的前提下高效完成根据面积快速加药，或者根据精准施药的药量要求进行快速精确的添加，提高了无人机的作业效率，且本装置可移动作业，避免了无人机加药搬运不方便的问题。
以上所述仅是本发明的一种优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：包括：
两个移动单元，所述两个移动单元通过横梁(9)连接，在移动单元的底部均设有地轮(1)，且在移动单元上还设有运药箱(15)，所述运药箱(15)与无人机(16)连接、用于向无人机(16)加药；
升降装置(12)，位于所述横梁(9)的下方，在所述升降装置(12)的下方还设有称重装置(14)，所述称重装置(14)用于称重无人机(16)的重量；
控制器(4)，所述控制器(4)位于移动单元上，升降装置(12)及称重装置(14)均与所述控制器(4)连接，所述控制器(4)与控制中心连接，所述控制中心将称重装置(14)的称重信息及无人机飞行轨迹航程自动关联运算，根据航程自动计算加药量，并将加药量指令信息通过高频微波信号发送给控制器(4)，控制器(4)执行控制中心的指令信息；所述控制器(4)用于控制升降装置(12)的升降、以及接收所述称重装置(14)的信号并控制运药箱(15)向无人机(16)加药；
监控模块(11)，所述监控模块(11)用于监控加药时无人机的总重量，且根据无人机航行的距离自动匹配所需的加药量。
2.根据权利要求1所述的农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：在所述横梁(9)上设有滑动伸缩器(13)。
3.根据权利要求1所述的农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：还设有重力传感器(10)，所述重力传感器(10)与控制器(4)连接。
4.根据权利要求1所述的农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：所述移动单元包括支架(7)，所述支架(7)与所述横梁(9)连接。
5.根据权利要求4所述的农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：所述支架(7)通过旋转轴(8)与所述横梁(9)连接，所述旋转轴(8)用于调节支架(7)与横梁(9)的角度。
6.根据权利要求1所述的农用无人机喷药高效加药装置，其特征在于：在移动单元的底部还设有电机(2)，所述电机(2)通过链条(3)与所述地轮(1)连接。
7.一种根据权利要求1-6之一所述的农用无人机喷药高效加药装置的加药方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、将无人机固定于称重装置下，连接运药箱与无人机；
S2、控制器控制升降装置升高、且将称重装置的称重信息及无人机飞行轨迹航程自动关联运算，并根据航程自动计算无人机工作所需的加药量及最大载荷范围内的最大加药量；
S3、运药箱开始向无人机加药；
S4、加药量达到要求，控制器控制停止向无人机加药；
S5、控制器控制升降装置下降，将无人机与称重装置分开，加药结束。
8.根据权利要求7所述的加药方法，其特征在于：在步骤S1之前还包括步骤S1’：根据无人机的大小调节滑动伸缩器改变两个移动单元之间的距离。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310236515.7A CN103318412B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 农用无人机喷药高效加药装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310236515.7A CN103318412B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 农用无人机喷药高效加药装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103318412A CN103318412A (zh) | 2013-09-25 |
| CN103318412B true CN103318412B (zh) | 2015-09-09 |
Family
ID=49187531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310236515.7A Active CN103318412B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 农用无人机喷药高效加药装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103318412B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111295332B (zh) * | 2018-12-28 | 2024-03-15 | 深圳市大疆软件科技有限公司 | 农业植保无人机的控制方法、农业植保无人机和计算机可读存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245548A (en) * | 1990-03-16 | 1993-09-14 | Ching Fu Kuan | Grain cargo automatic metering and dispensing system |
| CN1173158A (zh) * | 1995-01-19 | 1998-02-11 | 摩托罗拉公司 | 卫星燃料添加系统及其方法 |
| CN201834683U (zh) * | 2010-10-26 | 2011-05-18 | 李正君 | 卸船机称重系统 |
-
2013
- 2013-06-14 CN CN201310236515.7A patent/CN103318412B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245548A (en) * | 1990-03-16 | 1993-09-14 | Ching Fu Kuan | Grain cargo automatic metering and dispensing system |
| CN1173158A (zh) * | 1995-01-19 | 1998-02-11 | 摩托罗拉公司 | 卫星燃料添加系统及其方法 |
| CN201834683U (zh) * | 2010-10-26 | 2011-05-18 | 李正君 | 卸船机称重系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103318412A (zh) | 2013-09-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103299975B (zh) | 农用无人机自动精准加药装置及方法 | |
| CN105197243B (zh) | 一种农用无人机机载变量施药系统及方法 | |
| CN106238242B (zh) | 一种基于定位模块的无人机智能喷洒系统 | |
| CN205661666U (zh) | 一种植保无人机智能施药系统 | |
| CN205942347U (zh) | 一种玉米收获机智能控制系统 | |
| CN108860637B (zh) | 一种无人机的辅助起降飞行平台以及辅助起降飞行方法 | |
| CN101773016A (zh) | 一种水稻智能变量施肥机及其变量施肥方法 | |
| CN104002974A (zh) | 基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统 | |
| CN102599138A (zh) | 一种作业环境感知的喷杆喷雾机主动控制系统 | |
| CN103676959A (zh) | 一种基于WiFi无线控制的智能喷药机器人 | |
| CN203359443U (zh) | 温室轨道自动运载平台 | |
| CN101963806A (zh) | 基于gps导航的无人机施药作业自动控制系统及方法 | |
| CN104663090A (zh) | 自走式高地隙变量撒肥装置 | |
| CN108639350A (zh) | 无人驾驶智能喷杆喷药机 | |
| CN104730999A (zh) | 一种农用设备运行的控制方法及系统 | |
| CN106406352A (zh) | 一种无人机及其喷洒农药的作业方法 | |
| CN204415735U (zh) | 一种可全自主飞行并喷洒农药的无人直升机系统 | |
| CN103318412B (zh) | 农用无人机喷药高效加药装置及方法 | |
| CN209749570U (zh) | 果园智能自行走式喷雾系统 | |
| CN103777652A (zh) | 一种基于无人直升机的智能施药控制系统 | |
| CN205540281U (zh) | 基于差分定位的自主飞行多旋翼植保机系统 | |
| CN114846932A (zh) | 高地隙田间管理作业装备及其应用方法 | |
| CN205293066U (zh) | 一种水空两栖无人机调姿配重控制系统 | |
| CN205499378U (zh) | 一种无人机机载农药变量喷洒系统 | |
| CN204341400U (zh) | 固定翼无人机挂载式喷雾器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |