CN103253564A - 电梯驱动电机与制动器的协同控制装置及电梯 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，包括驱动电机、制动器、总力矩指令生成单元、总力矩指令分配单元、驱动电机控制器、制动控制器，所述总力矩指令分配单元将总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。本发明通过增大电梯轿厢负载、提高电梯的最大速度和/或最大加速度可提高电梯载客能力、缩短电梯轿厢移动时间，从而有效提高电梯的运送效率、减少客流高峰时段候梯人数、缩短乘客候梯时间、缓解候梯厅拥挤状况。本发明还公开了一种应用该电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯。
Description
技术领域
本发明涉及一种电梯控制装置，特别是一种电梯驱动电机与制动器的协同控制装置。本发明还涉及一种应用该协同控制装置的电梯。
背景技术
电梯驱动系统的电气容量的设定通常是以额定速度和/或加速度移动载有额定负载的电梯轿厢为基准，因此可以利用曳引式电梯在非满载或非空载时其所需驱动转矩小于其驱动单元(通常是电梯驱动单元的电气容量)所能提供的最大转矩这一特性、通过增大电梯的速度和/或加速度来缩短电梯的运行时间，以此实现电梯驱动效率的提高，称之为可变速电梯技术，如中国发明专利申请公布说明书CN1302975C(申请号：02804733.8，授权日：2007年03月07日)。显然该技术方案是通过缩短电梯运送时间来提高电梯运送效率，仅适用于负载小于额定负载这一特定场合。但在电梯的使用过程中，常常会出现电梯驱动电机连续制动再生运行的状况，特别是电梯处于满载下行中，常常会因电梯驱动电机所能提供的制动力矩的限制使得电梯不能通过提高其最大速度和/或最大加速度来缩短电梯轿厢移动时间，不能通过增大电梯轿厢负载来提高电梯的载客能力。如：住宅楼的早晨上班和商务楼的晚下班高峰会常常出现这样的现象：层站有候梯乘客数，但因轿厢已达到其额定负载而不开门直接以额定速度下行至底楼大厅，层站乘客只能继续长时间等待。目前为止在现有技术中尚未发现可以可通过增大电梯轿厢负载和/或提高其最大速度和/或最大加速度来提高电梯运送效率的现有技术。
因此，开发一种能够在客流高峰时段可通过增大电梯轿厢负载来提高电梯的载客能力、通过提高电梯的最大速度和/或最大加速度来缩短电梯轿厢移动时间从而有效提高电梯的运送效率、减少客流高峰时段候梯人数、缩短乘客候梯时间、缓解候梯厅拥挤状况的电梯就成为一个有待解决的重要课题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，它可以对电梯驱动电机和制动器进行协同控制。
为解决上述技术问题，本发明电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的技术解决方案为：
包括：为电梯轿厢在井道中升降提供驱动力矩的驱动电机；为电梯轿厢在井道中升降提供制动力矩且制动力矩的大小可控的制动器；根据所述驱动电机或轿厢的速度指令和所述驱动电机或轿厢的实际速度来生成总力矩指令的总力矩指令生成单元；将所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令进行分配并生成所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令的总力矩指令分配单元；根据所述总力矩指令分配单元生成的所述驱动电机力矩指令对所述驱动电机进行控制使其输出力矩跟踪其力矩指令的驱动电机控制器；根据所述总力矩指令分配单元生成的所述制动器制动力矩指令对所述制动器进行控制使其所产生制动力矩跟踪其制动力矩指令的制动控制器；
所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。
进一步，所述总力矩指令分配单元依照如下原则对所述总力矩指令进行分配：当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为驱动电梯电机转动或轿厢在井道中升降的驱动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机作为其力矩指令，同时将所述制动器制动力矩指令置零；当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。
进一步，当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令、其余部分则作为所述制动器制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元依照如下方法中的任意一种对所述总力矩指令进行分配：
方法1：将所述总力矩指令的一定比例分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余则分配给另一方；
方法2：当所述总力矩指令小于等于某一阈值时，将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，另一方置零；当所述总力矩指令大于该阈值时，将所述总力矩指令中等于该阈值的部分分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余部分分配给另一方；
其中，上述方法中的比例和阈值为预先设定的固定常数，或是能够根据电梯运行状况而变化的可变参数。
所述阈值决定于包括电源、电力变换装置、所述驱动电机中的全部或部分在内的电梯驱动系统所允许的最大电流、最高电压、最大功率、最大允许温升和电梯负载中的一种或多种。
所述阈值或比例决定于电梯向电网回馈电能的总量和/或当前的回馈功率。
所述总力矩指令分配单元将对应于电梯不平衡力矩作为所述制动器制动力矩指令，将对应于所述电梯轿厢实际速度与其指令间差值的动力矩作为所述驱动电机力矩指令。
所述制动器通过对电梯驱动滑轮、绳索或电梯轿厢中的一种或多种施加制动力来实现对电梯轿厢的制动。
本发明还提供一种应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯，其技术解决方案为：
包括用于确定电梯轿厢的负载的称量单元；用于确定电梯轿厢下次停靠楼层的下次停靠确定单元；用于生成电梯轿厢由当前位置运行至所述下次停靠确定单元确定的电梯轿厢下次停靠楼层的速度指令生成单元；
还包括前述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置；电梯驱动电机与制动器的协同控制装置通过驱动单元控制电梯轿厢；
下次停靠确定单元输出的电梯轿厢下次停靠楼层信号和称量单元输出的电梯轿厢负载信号作为输入信号被送至速度指令生成单元，速度指令生成单元根据输入的电梯轿厢下次停靠楼层信号和电梯轿厢负载信号来生成电梯轿厢运行的速度指令，并将其作为输出信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据速度指令生成单元生成的速度指令分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行；
当轿厢轻载上行或重载下行时，所述速度指令生成单元根据来自所述称量单元的轿厢负载在所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和范围内生成使轿厢能够以最短时间由当前位置运行至其下次停靠楼层的速度指令。
本发明还提供另一种应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯，其技术解决方案为：
包括前述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置；电梯驱动电机与制动器的协同控制装置通过驱动单元控制电梯轿厢；用于生成电梯轿厢速度指令的速度指令生成单元；通过比较制动力矩和由所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和确定的极限制动力矩来判定轿厢加速度是否达到极限制动力矩的加速度限制单元；速度指令生成单元输出的速度指令信号和加速度限制单元输出的加速度限制值被作为输入信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据输入的速度指令信号和加速度限制值分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行；当轿厢轻载上行或重载下行时，所述速度指令生成单元以不超过所述加速度限制单元的加速度来生成速度指令。
进一步，所述电梯的最大负载满足：Loadnorm≤Loadm≤Loadlimit，其中Loadm是该电梯的最大负载，Loadnorm是其额定负载，Loadlimit是其极限负载，即轿厢所允许负载的极限值。
本发明可以达到的有益效果是：
1)通过增大电梯轿厢的最大负载，能够提高电梯在客流高峰时段的载客能力；
2)通过提高电梯的最大速度和/或最大加速度，缩短电梯轿厢移动时间，从而有效提高电梯的运送效率；
3)在不增加电梯数量、不增大电梯井道的前提下，减少客流高峰时段候梯人数，缓解候梯厅的拥挤状况；
4)大幅缩短负载上限增大所对应乘客的候梯时间。
附图说明
图1是本发明电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的总体结构示意图；
图2是本发明应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯的整体结构示意图；
图3是本发明应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的另一种电梯的整体结构示意图。
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
具体实施方式
实施例一
参见图1所示的本发明电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的总体结构示意图，本发明电梯驱动电机与制动器的协同控制装置包括：为电梯轿厢在井道中升降提供驱动力矩的驱动电机，为电梯轿厢在井道中升降提供制动力矩且制动力矩的大小可控的制动器，根据所述驱动电机或轿厢的速度指令和所述驱动电机或轿厢的实际速度来生成总力矩指令的总力矩指令生成单元，将所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令进行分配并生成所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令的总力矩指令分配单元，根据所述总力矩指令分配单元生成的所述驱动电机力矩指令对所述驱动电机进行控制使其输出力矩跟踪其力矩指令的驱动电机控制器，根据所述总力矩指令分配单元生成的所述制动器制动力矩指令对所述制动器进行控制使其所产生制动力矩跟踪其制动力矩指令的制动控制器。
本发明电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的工作原理如下：
将驱动电机或轿厢的实际速度及其指令值作为输入送至总力矩指令生成单元，总力矩指令生成单元根据输入的驱动电机或轿厢的实际速度及其指令值通过计算得到总力矩指令并送至总力矩指令分配单元作为其输入信号，总力矩指令生成单元可采用常见的PI控制器算法或其它算法进行计算；总力矩指令分配单元依照一定方式将输入的总力矩指令进行分配，并生成驱动电机力矩指令和制动器制动力矩指令，同时作为输入信号分别送至驱动电机控制器和制动控制器；驱动电机控制器根据总力矩指令分配单元生成的驱动电机力矩指令对驱动电机进行控制，使其输出力矩跟踪其力矩指令；制动控制器根据总力矩指令分配单元生成的制动器制动力矩指令对制动器进行控制，使其所产生制动力矩跟踪其制动力矩指令。驱动电机控制器可以是采用电流反馈的PI控制器或其它形式的控制器；同样，制动控制器可以采用开环控制方式或是闭环控制方式，在采用闭环控制方式其反馈量可以是制动器的制动线圈电流或其它可以调节制动器制动力矩的物理量。上述制动器的制动力矩大小可控，通过对电梯驱动滑轮、绳索或电梯轿厢中的一种或多种方式施加制动力来实现对电梯轿厢的制动，可以是对曳引轮施加制动力的抱闸，或是安装在轿厢上通过抱紧导轨来对轿厢施加制动力的安全钳，或是通过抱紧等方式对悬吊轿厢的绳索加制动力的绳索抱紧装置。
由上述说明可知，对于采用速度电流双闭环控制结构的电机调速系统而言，总力矩指令生成单元相当于速度控制器，驱动电机控制器相当于电流控制器。
总力矩指令分配单元对输入的总力矩指令进行分配的原则为：当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为驱动电梯电机转动或轿厢在井道中升降的驱动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机作为其力矩指令，同时将所述制动器制动力矩指令置零；当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。
当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令、其余部分则作为所述制动器制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元依照如下方法中的任意一种对所述总力矩指令进行分配：
方法1：将所述总力矩指令的一定比例分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余则分配给另一方；
方法2：当所述总力矩指令小于等于某一阈值时，将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，另一方置零；当所述总力矩指令大于该阈值时，将所述总力矩指令中等于该阈值的部分分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余部分分配给另一方。
上述方法中的比例和阈值为预先设定的固定常数，或是可根据电梯运行状况而变化的可变参数，如：阈值或比例的大小决定于电梯向电网回馈电能的总量和/或电梯向电网回馈电能的回馈功率。此外，阈值的大小还可由包括电源、电力变换装置、所述驱动电机中的全部或部分在内的电梯驱动系统所允许的最大电流、最高电压、最大功率、最大允许温升和电梯负载中的一种或多种来决定。
或者，总力矩指令分配单元直接将对应于电梯不平衡力矩(即静力矩)作为所述制动器制动力矩指令，将对应于所述电梯轿厢实际速度与其指令间差值的动力矩作为所述驱动电机力矩指令。
所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令是否为制动力矩指令的判定，可采取如下方式中的任意一种：
方式1：根据总力矩指令值的正负极性和轿厢运行方向；
方式2：根据所述驱动电机的工作状态；
方式3：根据轿厢负载情况和其运行方向。
实施例二
参见图2所示的本发明应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯的整体结构示意图，可见，该电梯包括用于确定电梯轿厢的负载的称量单元、用于确定电梯轿厢下次停靠楼层的下次停靠确定单元、用于生成电梯轿厢由当前位置运行至所述下次停靠确定单元确定的电梯轿厢下次停靠楼层的速度指令生成单元和实施例一中的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置。下次停靠确定单元输出的电梯轿厢下次停靠楼层信号和称量单元输出的电梯轿厢负载信号作为输入信号被送至速度指令生成单元，速度指令生成单元根据输入的电梯轿厢下次停靠楼层信号和电梯轿厢负载信号来生成电梯轿厢运行的速度指令，并将其作为输出信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据速度指令生成单元生成的速度指令分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行。
当电梯轿厢负载大于其平衡负载(即重载)且上行或轿厢负载小于其平衡负载(即轻载)且下行时，速度指令生成单元以电梯的额定速度和加速度、或是根据称量单元输出的电梯轿厢负载信号采用可变速技术来生成电梯轿厢运行的速度指令；当轿厢轻载上行或重载下行时，速度指令生成单元根据来自所述称量单元的轿厢负载信号在所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和范围内生成使轿厢能够以最短时间由当前位置运行至其下次停靠楼层的速度指令，即以所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和以及电梯的最大允许速度、最大允许加速度为约束条件，以电梯轿厢由当前位置运行至下次停靠确定单元确定的下次停靠楼层所需时间为目标，经优化求解即可得到一条时间最优的速度指令曲线。电梯驱动电机与制动器的协同控制装置中的总力矩指令生成单元根据这条时间最优的速度指令曲线生成总力矩指令，该总力矩指令经总力矩指令分配单元分配后生成驱动电机力矩指令和制动器力矩指令，驱动电机控制器和制动器控制器分别根据各自的指令对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行。总力矩指令分配单元对总力矩指令的分配方法参见实施例一，例如，总力矩指令分配单元可根据称量单元输出的电梯轿厢负载计算电梯的不平衡力矩，并将该不平衡力矩(即静力矩)作为所述制动器制动力矩指令，将对应于所述电梯轿厢实际速度与其指令间差值的动力矩作为所述驱动电机力矩指令。
实施例三
参见图3所示的本发明应用电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的另一种电梯的整体结构示意图，可见，该电梯包括用于生成电梯轿厢速度指令的速度指令生成单元、实施例一中的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置和通过比较制动力矩和由所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和确定的极限制动力矩来判定轿厢加速度是否达到极限制动力矩的加速度限制单元。速度指令生成单元输出的速度指令信号和加速度限制单元输出的加速度限制值被作为输入信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据输入的速度指令信号和加速度限制值分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行。
当轿厢轻载上行或重载下行时，其所需转矩为制动转矩，且该转矩小于电梯驱动电机所能提供的最大转矩与制动器所能提供的最大制动转矩之和，因此当电梯驱动电机与制动器向电梯提供超过电梯所需制动转矩且小于等于电梯驱动电机所能提供的最大转矩与制动器所能提供的最大制动转矩之和的制动转矩时，电梯将可获得超过额定加速度但小于等于所述加速度限制单元的加速度限制值的加速度，因此所述速度指令生成单元可根据电梯驱动电机所能提供的最大转矩与制动器所能提供的最大制动转矩之和以不超过所述加速度限制单元的加速度来生成速度指令，藉此即可实现电梯运送效率的提高。
其余部分与实施例二相同，此处不作赘述。
实施例四
在上述实施例二、三的基础上，增加如下特性以形成新的电梯：
所述电梯的最大负载满足：Loadnorm≤Loadm≤Loadlimit，其中Loadm是该电梯的最大负载，Loadnorm是其额定负载，Loadlimit是其极限负载，即轿厢所允许负载的极限值。
在上述新形成的电梯中，当轿厢轻载上行或重载下行时，通过将电梯轿厢的实际负载增加至极限负载Loadlimit，并利用本发明的电梯驱动电机与制动器协同控制装置来为轻载上行或重载下行的电梯提供足够的制动力矩，从而通过扩大电梯轿厢负载上限实现电梯运送效率的提高，有助于电梯应对连续大客流再生运行的场合。
需要指出的是，本发明的核心思想在于通过对驱动电机的制动力矩和制动器的制动力矩进行协同控制，实现电梯制动力矩最大值的提高和基于特定目的的优化组合，任何不脱离本发明的核心思想而在本发明基础上的简单变化和延伸均应视为本发明的自然延伸，均属本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，其特征在于，包括
为电梯轿厢在井道中升降提供驱动力矩的驱动电机；
为电梯轿厢在井道中升降提供制动力矩且制动力矩的大小可控的制动器；
根据所述驱动电机或轿厢的速度指令和所述驱动电机或轿厢的实际速度来生成总力矩指令的总力矩指令生成单元；
将所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令进行分配并生成所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令的总力矩指令分配单元；
根据所述总力矩指令分配单元生成的所述驱动电机力矩指令对所述驱动电机进行控制使其输出力矩跟踪其力矩指令的驱动电机控制器；
根据所述总力矩指令分配单元生成的所述制动器制动力矩指令对所述制动器进行控制使其所产生制动力矩跟踪其制动力矩指令的制动控制器。
2.根据权利要求1所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制系统，其特征在于，所述总力矩指令分配单元依照如下原则对所述总力矩指令进行分配：
当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为驱动电梯电机转动或轿厢在井道中升降的驱动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机作为其力矩指令，同时将所述制动器制动力矩指令置零；
当所述总力矩指令生成单元生成的总力矩指令为制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元将所述总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。
3.根据权利要求2所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制系统，其特征在于，当所述总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令、其余部分则作为所述制动器制动力矩指令时，所述总力矩指令分配单元依照如下方法中的任意一种对所述总力矩指令进行分配：
方法1：将所述总力矩指令的一定比例分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余则分配给另一方；
方法2：当所述总力矩指令小于等于某一阈值时，将所述总力矩指令的全部分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，另一方置零；当所述总力矩指令大于该阈值时，将所述总力矩指令中等于该阈值的部分分配给所述驱动电机力矩指令和所述制动器制动力矩指令中的一方，其余部分分配给另一方；
其中，上述方法中的比例和阈值为预先设定的固定常数，或是能够根据电梯运行状况而变化的可变参数。
4.根据权利要求3所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制系统，其特征在于，所述阈值决定于包括电源、电力变换装置、所述驱动电机中的全部或部分在内的电梯驱动系统所允许的最大电流、最高电压、最大功率、最大允许温升和电梯负载中的一种或多种。
5.根据权利要求3所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，其特征在于，所述阈值或比例决定于电梯向电网回馈电能的总量和/或当前的回馈功率。
6.根据权利要求1所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，其特征在于，所述总力矩指令分配单元将对应于电梯不平衡力矩作为所述制动器制动力矩指令，将对应于所述电梯轿厢实际速度与其指令间差值的动力矩作为所述驱动电机力矩指令。
7.根据权利要求1所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，其特征在于，所述制动器通过对电梯驱动滑轮、绳索或电梯轿厢中的一种或多种施加制动力来实现对电梯轿厢的制动。
8.一种应用权利要求1所述的协同控制装置的电梯，包括
用于确定电梯轿厢的负载的称量单元；
用于确定电梯轿厢下次停靠楼层的下次停靠确定单元；
用于生成电梯轿厢由当前位置运行至所述下次停靠确定单元确定的电梯轿厢下次停靠楼层的速度指令生成单元；
其特征在于，还包括
权利要求1所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置；电梯驱动电机与制动器的协同控制装置通过驱动单元控制电梯轿厢；
下次停靠确定单元输出的电梯轿厢下次停靠楼层信号和称量单元输出的电梯轿厢负载信号作为输入信号被送至速度指令生成单元，速度指令生成单元根据输入的电梯轿厢下次停靠楼层信号和电梯轿厢负载信号来生成电梯轿厢运行的速度指令，并将其作为输出信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据速度指令生成单元生成的速度指令分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行；
当轿厢轻载上行或重载下行时，所述速度指令生成单元根据来自所述称量单元的轿厢负载在所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和范围内生成使轿厢能够以最短时间由当前位置运行至其下次停靠楼层的速度指令。
9.一种应用权利要求1所述的协同控制装置的电梯，其特征在于，包括
权利要求1所述的电梯驱动电机与制动器的协同控制装置；电梯驱动电机与制动器的协同控制装置通过驱动单元控制电梯轿厢；
用于生成电梯轿厢速度指令的速度指令生成单元；
通过比较制动力矩和由所述驱动电机所能产生的最大力矩和所述制动器所能产生的最大制动力矩之和确定的极限制动力矩来判定轿厢加速度是否达到极限制动力矩的加速度限制单元；
速度指令生成单元输出的速度指令信号和加速度限制单元输出的加速度限制值被作为输入信号送至电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，电梯驱动电机与制动器的协同控制装置根据输入的速度指令信号和加速度限制值分别对驱动电机和制动器进行控制，使得轿厢按照速度指令生成单元生成的速度指令运行；
当轿厢轻载上行或重载下行时，所述速度指令生成单元以不超过所述加速度限制单元的加速度来生成速度指令。
10.根据权利要求8或9所述的应用协同控制装置的电梯，其特征在于，所述电梯的最大负载满足：Loadnorm≤Loadm≤Loadlimit，其中Loadm是该电梯的最大负载，Loadnorm是其额定负载，Loadlimit是其极限负载，即轿厢所允许负载的极限值。
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- 2012-02-17 CN CN201210037237.8A patent/CN103253564B/zh active Active
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