CN1032412A - 主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置 - Google Patents

Abstract

在主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距 离传递装置中，主控的和执行的同步电机(1、2)的轴 (3、4)与主控轴和执行轴(5、6)对应地进行传动耦合， 在其中的一个轴上装有位置传感器(9)，该传感器的 输出端连接在同步电机线圈的电流形成部件(11)的 主控输入端上。电流形成部件的控制输入端与同步 电机定子磁场峰值的给定部件(13)的输出端电性相 连，与同步电机的轴相连接的两个负载力矩传感器 (14、15)连接在(13)的输入端上。电流形成部件的 输出端连接在同步电机相应的线圈上。

Description

本发明是有关电机的问题，更确切一些说，是关于主要用于仿效机械手中的主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的结构问题。

目前已知的仿效机械手，主要是在对操作者本身的生命有危险的极端条件下使用。由于这个缘故，对以传动耦合方式同仿效机械手的相应的连杆连接起来的、并保证仿效机械手在空间的位置完全相符的主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置提出如下要求：安全可靠、使用寿命长、以及与具有非常大的适当能力的算子的参数的一致性性。其中包括允许存在角传递的静态误差和相对来说不太高的向主控轴传递作用力的准确度。但是，由于在主控轴和执行轴之间、以及在装置中使用的不同类型的电动机的各轴之间存在传动耦合，在这些耦合中存在着由轴的移动所受的阻力引起的损耗，因此作用力远距离传递的准确度便降低了。当负载不大时，传动耦合中的阻力的大小可以同负载相比拟，因而对负载的真实数值进行估价，实际上是非常复杂的。由于这种原因，为了保证高度准确地传递作用力，也就是说为了保证操作者有较舒适的工作条件，降低其疲劳程度，必须补整传动耦合中的阻力，补整电动机的非线性特性及其它因素。

然而，我们知道，主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置设有：与主控轴和执行轴传动耦合的主控的和执行的整流直流电动机，这些电动机的线圈与控制主控的和执行的整流电动机的信号放大器的各输出端相连接;整流电动机的轴位传感器，这些传感器与执行整流电动机定子磁场幅值的给定部件的输入端相连接;以及负载力矩传感器，它们与执行的和主控的整流电动机的各轴相连接，传感器的各输出端连接在主控整流电动机定子磁场峰值的给定部件的输入端上。后者的输出端通过主控整流电动机定子磁场峰值的修正部件，与主控整流电动机的控制信号放大器的输入端接通。执行整流电动机定子磁场峰值的给定部件的输出端与执行整流电动机的控制信号放大器的输入端接通（N.M.Ezopob等著“双向动作随动系统的设计”，1987，机械制造（莫斯科），第141页）。

在所述的装置中，执行整流电动机定子磁场峰值的给定部件、位置传感器和带有控制信号放大器的执行电动机等，用来远距离传递回转角角;而主控整流电动机定子磁场峰值的给定部件、负载力矩传感器、主控整流电动机定子磁场峰值的修正部件和带有控制信号放大器的主控电动机等，用来把作用力传递给主控轴。带有两个独立电路的远距离传递回转角和作用力的装置的这种结构，由整流直流电动机的结构特性所决定，它能保证对传动耦合中的阻力、电动机的非线性特性及其它因素加以补偿。但是，整流电动机的使用，降低了该装置的可靠性和使用寿命，这是因为在整流电动机中装有小电刷部件，由于结构的原因，它很快就会被耗尽，特别是在极端条件下更是如此。此外，可靠性之所以降低，因为存在两个位置传感器，其中的一个是在极端条件下工作的，还因有两个彼此独立的对应于回转角和作用力的远距离传递电路，在这两个电路中，功能部件进行仿效。

我们知道，还有一种主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，它装有主控的和执行的同步电机，这些电机的轴以传动耦合方式对应地与主控轴和执行轴连接着，在前两个轴当中的一个轴上，安装了位置传感器，并将该传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件的主控输入端上，而电流形成部件的控制输入端与主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的给定部件的输出端电性接通，峰值给定部件的各输入端与主控的和执行的同步电机相连接，而主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件的各输出端，连接在主控的和执行的同步电机的彼此电性连通的相应的线圈上（SU，A，1176425）。

所介绍的远距离传递装置，同时还装有与另一个轴连接的第二个位置传感器。因此位置传感器既安装在主控轴上，也安装在执行轴上。主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的给定部件是一个比较元件，在其各输入端连接着二个位置传感器的输出端。

所介绍的后一种装置与前面所述的装置相比，其特点是更安全可靠，工作寿命更长，这是采用了不带小电刷整流子部件的结果，也正是由于这个原因，它能在极端异常的条件下更加可靠的工作。这种装置的结构特点是只有一个共用的通道，既传递回转角又传递作用力，因此主控的和执行的同步电机轴上的作用力的比率，取决于这些作用力的大小，这就降低了它向主控轴传递的准确度。除此之外，当传递到主控轴上的力，其大小等于必须用来克服传动耦合中的阻力时，更加降低了作用力的传递准确度。因此降低了仿效机械手的工作准确度，使操作员的疲劳程度增加，并缩小了加到执行轴上的能相当准确地传递给主控轴的负载的变化范围。

本发明的任务就是要造出这样一种主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，该装置中的主控的和执行的同步电机的相应的线圈彼此之间电性相通，该同步电机定子磁场峰值的形成取决于与作用在装置上的外部作用力相关的参数，以便使该装置可以在不降低回转角的远距离传递的准确度的条件下，提高作用力的远距离传递的准确度。

解决所提出来的这一任务的方法是，在主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置中，装有主控的和执行的同步电机，这些同步电机的轴与装置的主控轴和执行轴对应地传动耦合，同步机的两个轴当中的一个轴上，安装了位置传感器，位置传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件的主控输入端上，该电流形成部件的控制输入端与主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件的输出端电性相连，定子磁场峰值的给定部件的输入端与主控的和执行的同步电机相连，而主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件的各输出端与主控的和执行的同步电机的彼此电性连接的相应的线圈相接通。根据本发明，该装置设有负载力矩传感器，这些传感器分别与主控的和执行的同步电机的轴相连，而上述各传感器的输出端与主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的给定部件的输入端接通。

合理的做法是使远距离传递装置含有主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件，其输入端与主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的给定部件的输出端接通，而其输出端则与主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件的控制输入端接通。

有益的做法是使远距离传递装置中的主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件含有积分器。

有效的做法是使远距离传递装置中的主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件还含有加法器，最好将加法器的一个输入端连接到积分器的输入端上，而将另一个输入端连接到积分器的输出端上。

为使主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，可以在不降低回转角的传递准确度的条件下，提高传递给主控轴的作用力的远距离传递准确度，采取补偿传动耦合中的运动所受到的阻力是其中一项措施。因此能提供操作员获得一个较为舒适的工作条件，减轻其疲劳度，此外还能扩大加在执行轴上的负载的变化范围，在此范围内，可以确保生物技术系统（操作员-仿效机械手）的高效率。由于上述原因，化费在每一道工序（或每个动作工作）的时间缩短了，完成工作的质量提高了，而且还扩展了能够利用该装置完成的工作类别和级别。

下面将利用附图说明实施本发明的各种不同的详细方案。

图1所示为按照本发明实施的主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的工作原理方块图;

图2与图1同，图中表示按照本发明实施的装置，带有同步电机定子磁场峰值的修正部件，以及与主控同步电机的轴连接的位置传感器。

图3与图2同，图中表示带有同步电机线圈的电流形成部件的及同步电机定子磁场峰值的修正部件的工作原理方块图的本发明的传递装置图。

图4（a、b、c、d）为示于图1的装置内同步电机的转子线圈和定子线圈顺向连接时，转子磁场和定子磁场的矢量图。

图5（a、b、c、d）与图4同，图中表示实施图2所示的装置中，当同步电机的定子线圈和转子线圈相接时，定子和转子的磁场矢量图。

图6（a、b、c、d）与图5同，图中表示同步电机线圈对向连接时的情觥?

主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，装有主控的和执行的同步电机1、2（图1），同步电机的轴3、4以传动的方式对应地与主控轴和执行轴5、6耦合，在所述的方案中，则是通过联轴器7、8耦合。为了降低主控轴和执行轴5、6的转速，通过减速器（图中未画出）将它们与主控的和执行的同步电机1、2的轴3、4连接起来。

在同步电机1、2当中的一个（在所述的方案中，是在执行同步电机2）上安装了轴位传感器9，该传感器的输出端与主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件11的主控输入端10接通，该电流形成部件的控制输入端12与主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件13的输出端电性相连。在所述的方案中，定子磁场峰值的给定部件13的输出端直接连接在控制输入端12上。定子磁场峰值的给定部件13的输入端与主控的和执行的同步电机1、2连接着。这个连接是借助于负载力矩传感器14、15来实现的，这两个传感器与主控的和执行的同步电机1、2的轴对应地连接着，而且其输出端被连接在定子磁场峰值的给定部件13的输入端上。

线圈的电流形成部件11的输出端（输出端的个数与同步电机1、2的线圈数相等）与同步电机1、2的相应的线圈电性接通。因为同步电机1的线圈数等于同步电机2的线圈数，但在不同型号的同步电机中，它们的数量可能是不同的，所以在图1中没有表示线圈本身，而电流形成部件11与各线圈的连接，以及各线圈之间的连接，假定用一条直线表示。

为了提高向主控轴与（图2）传递作用力的准确度，将定子磁场峰值的给定部件13的输出端连接在主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件16的输入端上，而后者的输出端照样连接到线圈的电流形成部件11的控制输入端12上，此外，在所述的方案中，将轴位传感器9安装在主控同步电机1上。

为了在负载力矩的大小发生变化的条件下，照样能提高向主控轴5传递作用力的准确度，在峰值修正部件16中装有积分器17（图3），并附带加法器18，加法器的一个输入端连接在积分器17的输入端上，而加法器的另一个输入端连接在积分器的输出端上。这样，加法器18的输出端就作为修正部件16的输出端用。

在所述的方案中，同步电机1、2的相应的定子线圈对向连接，而且其连接方法既可以并联，也可以串联。此外，如图3所示，装置中采用了三相同步电机1、2，也就是说有三个线圈。在这种情况下，（线圈）绕组中电流形成部件11的结构取决于，在该部件控制输入端和主控输入端12，10上，以代码形式输进的有关同步电机1，2的定子磁场的幅值（强度）和取向的信息。线圈的电流形成部件11的主控输入端10用作读写存储器19的地址输入端，在该存储器中，用代码写入了同步电机1、2的线圈的供电脉冲宽度和脉冲极性的信息。固定存储器19的输出线连接在脉冲宽度代码变换器21的各控制输入端20上，该变换器的个数等于每个同步电机1、2的线圈数。在所述的方案中，每个变换器21都装有减法计数器22，其调节输入端用作变换器21的控制输入端20;还装有两个输入端的逻辑元件23“与”，其输出端连接在减法计数器22的减法输入端24上。减法计数器22的借位逆转输出端连接在逻辑元件23“与”的输入端25上，且用作变换器21的输出端。图3中为简化线圈的电流形成部件11的结构，只画出了一个变换器21的原理图。

所有的变换器21的输出端连接在换向器27的给定脉冲宽度的输入端26上，换向器的个数等于每一个同步电机1、2的线圈数。在所述的方案中，每一个换向器27装有带两个输入端的逻辑亿件28、29“与”，它们的第一输入端彼此连接在一起，且用作换向器的输入端26。逻辑元件28“与”的第二输入端连接在逻辑元件30“异或”的输出端上，同时还连接在反相器31的输入端上。后者的输出端连接在逻辑元件29“与”的第二输入端。逻辑元件28、29“与”的输出端连接在电键32、33的控制输入端上，电键的各动力输入端连接在电压电源34上，而各输出端连接在一起，且用作换向器27的输出端，如上所述，各输出端与主控的和执行的同步电机1、2的相应的线圈接通。

逻辑元件30“异或”的第一输入端用作换向器27的给定脉冲极性的输入端35，且连接在固定存储器19的相应的输出端上，而第二输入端用作给定输入端36，该给定输入端连接在测定控制信号极性的电路37的输出端上，后者的输入端连接在测定控制信号模量的电路36的输入端上。而且电路37、38的互相连接着的输入端用作线圈的电流形成部件11的控制输入端12。所有的换向器27的各输入端36都连接在一起。图中为了简化线圈的电流形成部件11的结构，在图3中所示的原理图上只画出了一个换向器27。

测定控制信号模量的电路38的输出端连接在减法计数器40的调节输入端39上，减法计数器的借位输出端连接在写入端上，同时还连接在脉冲宽度代码的变换器21的给定脉冲频率的输入端41上。输入端41用作逻辑元件23“与”的第二输入端。在减法计数器40的减法输入端42上，连接着主控振荡器43的输出端，该输出端同时连接在分频器44的输入端上。分频器44的输出端连接在脉冲宽度代码变换器21的余额输入端45上。减法计数器22的输入端用作写入端45。

为了更好地理解主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的工作原理，在图4、5、6中给出了远距离传递装置在各种工作状态下，对应于主控的和执行的同步电机1、2的转子磁场

rz、φri的及对应于主控的和执行的同步电机1、2的定子磁场 sz、φsi的矢量图a、b、c、d。

主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的工作过程如下。由位置传感器9（图1）给出主控和执行的同步电机1、2的定子磁场

sz、 si的方向，以便使由转子磁场

rz、

ri中的某一个磁场与对应的一个定子磁场 sz、 si组成的夹角固定不变变，（或者在同步电机1、2的时间常数的范围内变化，在所述装置的实施方案中，角（ ri， si）是固定不变的。）这一点可通过下述方式来实现，例如，在同步电机1、2的定子线圈上加上电压，并使电压的矢量和，与

rz或 ri组成的角在数值上保持固定不变，而且使角度的大小为90°，这对提高效率是有好处的。为了使主控的和执行的同步电机1、2的力矩旋转，用M₁和M₂来表示相应的力矩，并可写成

M₁＝K₁ rz

szSin（

rz， sz）

M₂＝K₂

ri

siSin（

ri，

si） （1）

式中：K₁、K₂-由同步电机1、2的结构决定的系数，其中包括转子和定子的形式、转子和定子之间的空气间隙的大小、同步电机的尺寸等。增强或减弱定子磁场峰值的给定部件13的输出信号，将相应地引起定子磁场 sz、

si峰值的增大或减小。例如由负载引起的力矩Mi的增大，导致峰值的给定部件13的输出信号的加强，因此M₁、M₂按照（1）式增大，也就是说在装置中能将作用力传递到主控轴5上。反之，一旦M₀增大，随着

rz的旋转，M₁将在M₀的作用方向上同时增大。同时在Mi不变的条件下，M₂的增大导致执行同步电机2的轴4沿相同的方向旋转，这就是说完成了回转角的远距离传递。

由于备有定子磁场峰值的修正部件16（图2），所以在Mo与Mi之差较小的情况下，装置中的动作就能达到平衡。可以看出，随着负载力矩传感器14、15的结构、同步电机1、2及定子磁场峰值的给定部件13的结构的不同，也可以使修正指向减小nMo与Mi之间的差值的方向进行，其中n-作用力的换算系数。

当修正部件16，比如作为积分器18配合执行工作时，只有当nMo与Mi相等时，才能达到平衡（即积分器17的输出信号恒定不变），也就是说只有当峰值

sz、

si和角（ rz

sz）、（

ri，

si）达到这样的条件，在此条件下，作用到执行轴6和主控轴5上的力矩之比等于n时，才能达到平衡。同时可以利用改变角（ rz， sz）或（

ri， si）（在所述的方案中就是改变后者），来补偿在主控轴和执行轴5、6之间，以及在相应的主控的和执行的同步电机1、2的轴3、4之间的传动耦合中的阻力、同步电机1、2的非线性特性和其它因素，并且以高准确度来实现向主控轴5进行负载力矩的远距离传递。同时还不会降低角的远距离传递的准确度，这是由于在同步电机1、2的相应的定子线圈中存在电性联系，以及当nMo与Mi之间的差值增大时，峰值给定部件13的输出端上的信号增强所致。

主控同步电机1的轴3的位置代码从位置传感器9进入固定存储器19的地址输入端，在该存储器中记录着向同步电机1、2的三个线圈供电的电源脉冲的宽度和极性，这些同步电机确保它们的定子磁场的方向垂直于由固定储存装置19的地址输入端上的角代码给定的 rz的方向。脉宽代码通过脉冲宽度代码变换器21的输入端20，由固定存储器19携带到各减法计数器22中（图中只画出了一个计数器22）。携带这些代码的频率是恒定的，而且是由脉冲从分解主控振荡器43的频率的分频器44的输出端带走的，并输入变换器21的输入端45。在写入零代码以后，在各计数器22的借位反向输出端上出现逻辑1，它们开始供给线圈脉冲。通过同样途径，脉冲从减法计数器40的借位输出端，经过逻辑电路23“与”传输到计数器22的减法输入端24此时在逻辑元件23“与”的输入端25上也是逻辑单位。脉冲重复周期就等于主控振荡器43的脉冲重复周期，乘以从模量测定电路38的输出端送入减法计数器40的调节输入端39的信号的模量代码，因此此，各减法计数器22的各个借位输出端上的脉冲宽度，也与该代码成正比。当计数器22中的数值等于零时，上述的各借位输出端上的脉冲便发送完毕，同时，在各借位输出端上出现逻辑零的信号，并且从减法计数器40的借位输出端，经过逻辑元件23“与”到达计数器22的减法输入端24的脉冲也就停止了。从极性判定电路37的输出端到达换向器27的给定输出端36的控制信号，决定脉冲是否从变换器21的输出端，通过逻辑元件28“与”和29“与”。同时根据到达极性给定输入端35的信号，利用电键32或33，使线圈与电压电源34的这个或那个极接通。元件30“异或”根据测定极性的电路37的输出端上的信号，对线圈电源的脉冲极性进行转换。因此保证了作用在同步电极定子线圈上的电压值与传给线圈的电流形成部件11的控制输入端12的代码数值之间的比例关系。

下面利用图4所示的矢量图，说明在同步电机1、2（图1）的定子线圈匹配接通的情况下，图1所示的回转角和作用力远距离传递装置的工作原理。

假设在开始时刻，同步电机1、2的转子磁场和定子磁场的方位如图4a中的实线所示。当Mi增大时，峰值给定部件13的输出信号加强，因此

sz及 si也随之增大，这将导致M₁、M₂增大，而且为了使执行同步电机2的轴4的回转角αi保持不变，操作员将被迫增大Mo。新的平衡状态的形式将是：

如果由于某些原因，引起了传动耦合的阻力增大，测将

rz的方位变化

r′z时，阻力就会得到补偿，如图4a中的虚线所示。如果假设在开始时刻，同步电机1、2的磁场的方位如图4a中的虚线所示，而Mi和传动耦合中的阻力减小了，那么M₁和M₂就会按照（1）式，以类似的方式减小，因此为了保持平衡，操作员将被迫减小Mo。

如果在开始时刻，同步电机1、2的转子和定子磁场的配置如图44b中的实线所示，并且操作人员通过增大Mo来扭转主控同步电机1的轴3，使其由状态αz变为αz′，则由于Mo增大，

sz、

si也增大，因此M₁、M₂也随之增大。然而，既然Mi不变，那么执行同步电机2的轴4沿反时针方向旋转到方位 r′i，如图4b中的虚线所示。此时

sz、 si旋转一同样的角度，M₁减小，并且操作员将被迫减小Mo。此后，磁场建立起新的平衡状态，如图4b中的虚线所示。

如果Mi和Mo的方向相反，则同步电机1、2的磁场方向可能具有如图4c中的实线所示的样子。当Mo减小时，由于M₁的作用，磁场

rz将沿反时针方向旋转。同时由于利用峰值给定部件13减小

sz、

si，则M₁、M₂随着减小，而且在Mi的作用下，

ri沿同样的方向转过一角度αs′i，因此

sz、

si也转过同样的角度。为了使 rz停止旋转，操作员增大Mo，此后，磁场的配置达到新的平衡，如图4c中的虚线所示。当Mi减小时，同样会发生类似的过程。

现在让同步电机1、2的磁场

rz、 sz、

ri、 si的配置方位在开始时刻如图4d中的实线所示，且Mi的作用方向改变。同时从负载力矩传感器14、15发出的信号将具有相反的极性，而且峰值给定部件13的输出信号将随着上述两个信号之差的增大而增大，而且在增大了的M₂（和同方向的Mi沿）的作用下，磁场 ri向反时针方向旋转，而且 sz、

si与其一起旋转。经过一段时间之后后，由于

rz、

ri及 sz的对向运动，M₁的方向改变符号（到达

r″z、

s″z的配置方位时），峰值给定部件13的输出信号也同时改变符号，并且同步电机1、2的定子磁场的方向改变为相反的方向。因此M₂改成相反的方向，执行轴6被刹住（M₁的方向已经不变）。经过这些变换过程之后，同步电机1、2的磁场的平衡配置方位变成如图4d中的虚线所示： r′z、

s′z、 ′ri、 ′si。如果现在Mi的方面重新改变，则过程将向相反的方向进行，且操作员将会感觉到M₁的变化。如果当Mi改变方向时，它给出较大的nMo，则同步电机1、2的定子磁场将随nMo和Mi的差值符号的变化而同时转换。

图5（a、b、c、d）所示的矢量图是用来说明其结构如图2所示的装置的工作原理的。而且图5（a、b）对应于Mi的一个作用方向，图5c对应于Mi作用的反方向，而图5d表示当Mi的方向变化时所发生的过程。同时，由于采用了主控同步电机1的轴位传感器9（图2），使得角（ rz sz）恒定，且等于90°。所有的变化都表示在图5中的a、b、c、d各图中，且所发生的这些变化，都与图4（a、b、c、d）所示的相似。

主控轴与执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的结构，表示在图3中（包括同步电机1、2的定子线圈的对向连接）。用来说明该装置的工作原理的矢量图表示在图6（a、b、c、d）中。图6中的（a、b）矢量图表示当Mi沿一个方向作用时的同步电机1、2（图3）的磁场方位配置，图6c-Mi的方向相反时的情况，而图6d表示当Mi的方向变化时所发生的过程。所有的变化都是用矢量图表示的，且所发生的这些变化都与图4、图5所示的相似。所不同的只是同步电机1、2的轴3、4失调的数值小，如图6所示的差值（αz-αi）＜90°。

因此，提高向主控轴传递作用力的准确度，就能向操作员提供更方便的工作条件，减轻它的疲劳感，并能扩大加给执行轴的负载的变化范围，在此范围内能保证生物技术系统（操作员-仿效机械手）的高效率。

Claims (4)

1、主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，该装置设有主控的和执行的同步电机(1、2)，这些电机的轴(3、4)对应地与主控轴和执行轴(5、6)进行传动耦合，并在其中的一个轴上安装了位置传感器(9)，该传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件(11)的主控轴入端(10)上，(11)的控制输入端(12)与主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件(13)的输出端电性相连，(13)的输入端与主控的和执行的同步电机(1、2)相连，而主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件(11)的输出端连接在主控的和执行的同步电机(1、2)的彼此以电性连接方式连接着的相应的线圈上，该装置的特征为：装有负载力矩传感器(14、15)，这些传感器与主控的和执行的同步电机(1、2)的轴(3、4)相连接，传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件(13)的输入端上。

2、按照权利要求1所述的远距离传递装置，其特征为：装有主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件（16），其输入端连接在主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的给定部件（13）的输出端上，而其输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件（11）的控制输入端（12）上。

3、按照权利要求2所述的远距离传递装置，其特征为：主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件（16）带有积分器（17）。

4、按照权利要求3所述的远距离传递装置，其特征为：主控的和执行的同步电机定子磁场峰值的修正部件（16）还补充装有加法器（18），它的一个输入端连接在积分器（17）的输入端上，而另一个输入端与积分器（17）的输出端相连。

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