CN103209658B - 具有多个摩擦特性的致动缆绳 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种手术装置（100），该手术装置（100）包含第一缆绳部分（102），该第一缆绳部分（102）接合第一部件（116、118），使得第一摩擦力存在于第一缆绳部分与第一部件之间。该手术装置包含第二缆绳部分（104），该第二缆绳部分（104）具有操作性地耦合到第一缆绳部分（102）的第一末端的第一末端。第二缆绳部分（104）接合第二部件（110），使得第二摩擦力存在于第二缆绳部分与第二部件之间，使得第二摩擦力大于第一摩擦力。

Description

具有多个摩擦特性的致动缆绳

背景技术

自动控制的器械经常用在微创手术程序中。手术系统中的现有器械结构包含安装在扩展件的远端的末端执行器或工具，例如手术钳、解剖刀、剪刀、线环或烧灼器械，扩展件在本发明中也被称为器械的主管。在手术程序期间，末端执行器和主管的远端能够通过病人的小切口或自然孔口插入以将末端执行器定位在病人体内的工作部位。可以是缆绳或类似结构的腱（tendon）延伸穿过器械的主管并且将末端执行器连接到传送和致动机构，其在本发明中可以被称为后端机构。在器械的近端的手术器械、后端机构的自动操作是电动机驱动的，以便拉动腱并由此移动或者操作末端执行器。计算系统可以用来为外科医生或其他用户提供用户界面以便控制器械。

某些自动控制的手术器械具有韧性主管，该韧性主管能够根据需要弯曲，以便沿着病人的自然腔管（例如，病人的消化道的一部分）前进，或者用于穿过弯曲引导管，与直接到达相比较，该弯曲引导管提供到手术部位的改进的到达方向。不管是直接插入还是通过引导管插入，韧性手术器械的主管将通常在手术程序期间可以变化的位置处和可以从一个程序到另一个程序变化的位置处具有多个弯曲。在这些弯曲处，穿过器械的腱可能摩擦器械的主管的内壁，并且它们可能彼此相互摩擦，由这些弯曲生成的摩擦力可能增加移动腱以在主管的远端操作末端执行器所需的力。另外，这些摩擦力倾向于在零速度下比在低（例如非零）速度下更高，这导致响应腱载荷的变化的通常所谓的“粘性滑动”（并且有时被认为是“静摩擦”）。这种粘性滑动使得难以实现末端执行器的微小移动的平滑自动控制。大的摩擦力也使小直径的韧性手术器械的构造更加困难，因为机械结构必须被设计为足够牢固以经受住施加的大力。

在许多应用中，期望提供用于控制所述末端执行器的致动缆绳，该致动缆绳具有最小摩擦力以便减少摩擦力对末端执行器的控制的负面影响。然而，在使用摩擦力来保持驱动的缆绳的绞盘驱动件中，期望在绞盘表面和缆绳之间提供界面，该界面提供相对高的摩擦力以便保持缆绳和绞盘表面之间的耦合。现有的系统通常解决以下两个要求之一。使用低摩擦力缆绳减少摩擦力对末端执行器的控制的负面影响，但是由于低摩擦力缆绳的滑动而减少了绞盘可以施加的力。可替换地，使用高摩擦力缆绳妨碍了末端执行器的控制，但是由于高摩擦力缆绳的减少的滑动而增加了绞盘可以施加的力。

因此，这样的器械是期望的，该器械提供一种缆绳，该缆绳供给充分低的摩擦力从而实现末端执行器的控制以及在缆绳和绞盘表面之间的显著的摩擦力，以便适当地驱动缆绳。

附图说明

图1示出根据本发明的实施例的手术器械，其包含具有两个不同摩擦特性的缆绳。

图2示出由较低摩擦的材料部分地覆盖的根据本发明的实施例的缆绳。

图3示出由两种不同材料覆盖的根据本发明的实施例的缆绳。

图4示出根据本发明的实施例的手术器械，其包含具有彼此耦合的两个部分的缆绳。

图5示出根据本发明的实施例的耦合机构，其可释放地耦合两个缆绳部分。

图6示出根据本发明的另一实施例的耦合机构，其将多个腱可释放地耦合在韧性装置中。

图7A和图7B示出根据本发明的实施例的手术器械的一部分，其使用弹簧和绞盘摩擦保持器械中腱上的张力。

图8示出根据本发明的实施例的韧性手术器械的一部分，其使用可释放地耦合具有多个腱的两个器械部分的耦合机构。

图9示出使用护套和穿过护套的腱的韧性缆绳的一部分。

在本说明书的整个范围内，相似的附图标记可以用来识别相似的元件。

具体实施方式

本发明所描述的系统和方法涉及一种手术器械，该手术器械具有缆绳、末端执行器和用于经由缆绳操作末端执行器的后端机构。在描述的实施例中，缆绳通过使用具有不同摩擦特性的两种不同材料形成。第一缆绳部分连接到末端执行器并且具有低摩擦性质，其提供对末端执行器的期望控制。第二缆绳部分连接到后端机构并且具有高摩擦性质，其允许通过后端机构施加显著的力到缆绳。具体地，当与例如绞盘的驱动机构的表面接合时，第二缆绳提供高摩擦特性。参考“缆绳”或“缆绳部分”描述了许多方面和实施例。然而，应当明白，缆绳表示能够传送拉力的“缆绳元件”或“腱”，并且这种部件可以是各种缆绳、线、杆、纤维、细丝等等。本领域的技术人员将会明白这种张力元件∕腱在一些情况中也能够传送推力。

图1示出根据本发明的实施例的手术器械100，该手术器械100包含具有两个不同摩擦特性的缆绳。手术器械100包含具有低摩擦性质的纵向第一缆绳部分102和当接合驱动机构的表面时具有高摩擦性质的第二纵向缆绳部分104。在具体的实施例中，缆绳部分102通过使用例如高密度聚乙烯（HDPE）的合成聚合物制造。在特定的实施方案中，缆绳部分102通过使用制造。在所描述的实施例中，缆绳部分104通过使用具有比缆绳部分102所使用的材料更高的摩擦系数的不同合成材料制造。用于缆绳部分104的示例性材料包含芳族聚酰胺聚合物（例如）或PBO（聚对亚苯基-2,6-苯并双噁唑）。

耦合元件106操作性地耦合缆绳部分102和缆绳部分104。耦合元件106是将两个纵向缆绳部分102和104端对端固定连接的任意类型的耦合机构。耦合元件106的示例包含套管、孔眼、卷曲元件等。在可替换的实施例中，通过将两个缆绳部分绞接在一起，或通过使两个缆绳部分彼此编接/编织，缆绳部分102可操作地耦合到缆绳部分104。在其他实施例中，通过使用结或使两个缆绳部分相互固定的类似方法，缆绳部分102操作性地耦合到缆绳部分104。

在一个方面中，缆绳部分102的远端连接到器械的远端部件，例如远端链接件或手术末端执行器108，其能够执行各种程序，例如切割、切除或破坏组织、插入医疗器材、烧灼、脉管密封、缝合等等。根据末端执行器描述了许多方面和实施例，并且应当明白，末端执行器表示各种手术器械远端部件，例如在运动链系中的链接件、腕机构、末端执行器等。在图1所示的实施例中，缆绳部分102的低摩擦性质通过大体上避免粘性滑动提供对末端执行器的期望控制。在具体的实施方案中，缆绳部分102包含穿过护套的被润滑的腱，如以下关于图9所讨论的。

在高度铰接的韧性器械中，通常被称为绞盘摩擦力的全部弯曲处的整体总摩擦力也大大降低了器械的性能，并且通常近似于摩擦系数和总包角的乘积的指数函数。这种绞盘摩擦力可能是由以下情况所致：缆绳经规定路线穿过连接的远端链接件中的例如导缆器的一个或更多导槽，或者缆绳经规定路线通过一个或更多个滑轮，或者使得缆线沿弯曲路径前进到其终点。在特定的实施例中，远端缆绳部分102具有小于或等于其动态摩擦系数的静态摩擦系数和充分低的动态摩擦系数两者，以便允许有效的力传送。如图1所示，两个部件116和118与缆绳部分102相互作用，由于该相互作用产成摩擦力。在各种实施例中，部件116和118是驱动机构、绞盘、滑轮、导槽或与缆绳部分102操作性地相互作用的其他机构。

缆绳部分104的近端连接到包含绞盘112和拉伸弹簧114的后端机构110。缆绳部分104围绕绞盘112缠绕并且由缆绳部分104的表面与绞盘112的表面之间的摩擦力保持在适当位置。拉伸弹簧114保持在缆绳部分104上的张力。在描述的实施例中，绞盘112是产生动力的绞盘，如以下关于图7A和图7B所讨论的。在可替换的实施例中，绞盘112用任意类型的驱动机构、摩擦驱动件或其他使用摩擦力的驱动机构代替。

手术器械100的特定实施方式包含单个后端机构110，该后端机构110具有连接到多个缆绳部分104的多个绞盘112，多个缆绳部分104耦合到多个缆绳部分102和对应的多个末端执行器108。在本实施方案中，多个缆绳部分102分别装有护套，接着被捆束并经规定路线穿过单个主管。这种绞盘和缆绳结合的一些方面在美国专利申请No.12/286,644（在2008年9月30日提交；标题为“Passive Preload and Capstan Drive for SurgicalInstruments”；公开为美国专利申请公开US2010∕0082041Al）中公开，该专利申请并入本文以供参考。

如下所述，缆绳部分102的某些实施例使用经规定路径穿过护套的腱，使得润滑剂位于腱与护套之间。润滑剂保持缆绳部分102中的低摩擦力，这对于末端执行器的控制是期望的。然而，由于潜在地减小缆绳与绞盘112的表面之间的摩擦力，缆绳部分104的这种润滑是不期望的。在某些实施例中，缆绳部分102和104之间的耦合元件106通过隔离缆绳部分102中的润滑剂，有助于保持手术器械100的适当操作，这对手术器械的操作是期望的。

图2示出根据本发明的实施例的由较低摩擦的材料204（也被称为“覆盖材料”）部分地覆盖的缆绳202。在本实施例中，缆绳202具有（当与绞盘相互作用时所期望的）高摩擦特性，并且材料204具有（当操作手术器械时所期望的）较低的摩擦特性。在特定的实施例中，材料204是编织材料，其在与绞盘表面不接触的区域覆盖缆绳202。相反地，较高摩擦性的缆绳202接触绞盘表面。在本实施例中，缆绳202通过使用或PBO制造，并且材料204通过使用例如的HDPE制造。在可替换的实施例中，缆绳202通过使用制造并且材料204通过使用或PBO制造。在本可替换的实施例中，由材料204覆盖的缆绳部分接触绞盘表面。在特定的实施方式中，材料204处于张力下，这引起材料204在缆绳202上施加压力。这种压力降低了材料204与缆绳202之间滑动的可能性。

图3示出根据本发明的实施例的由第一材料304和第二材料306覆盖的缆绳302，其中材料304具有高摩擦特性并且材料306具有低摩擦特性。材料304和306也被称为“覆盖材料”。在本实施例中，材料304接触绞盘表面，并且材料306操作或控制末端执行器或其他远端器械部件。材料304和材料306在交接点308相接，交接点308操作性地耦合这两种材料。材料304和306能够通过以下方式耦合：编接∕编织这两种材料，绞接这两种材料，使用耦合元件以操作性地耦合所述材料等等。在特定的实施例中，材料304是或PBO，材料306是HDPE，例如并且缆绳302由具有高强度和高弹性模数的材料制造，例如PBO。

图4示出根据本发明的实施例的手术器械400，该手术器械400包含具有可释放地彼此耦合的两个部件的缆绳。图4所示的手术器械与图1所示的实施例类似，但它包含可释放的耦合元件。手术器械400包含具有低摩擦性质的第一缆绳部分402（也被称为第一腱）和当接合绞盘表面时具有高摩擦性质的第二缆绳部分404（也被称为第二腱）。在特定的实施例中，缆绳部分402通过使用例如的合成聚合物制造。在该实施例中，缆绳部分404通过使用具有更高摩擦系数的不同合成材料制造。用于缆绳部分404的示例性材料包含芳族聚酰胺聚合物（例如或PBO。

缆绳部分402具有在其近端连接的耦合元件408。缆绳部分404具有在其远端连接的耦合元件406。耦合元件406和408操作性地耦合缆绳部分402和404，并且它们经配置以可释放地彼此接合。如本发明所讨论的，耦合元件406和408将缆绳部分404上的运动和力施加到缆绳部分402，并且反之亦然。耦合元件406和408被分别牢固地安装到或者连接到缆绳部分404和402。

缆绳部分402的远端连接到末端执行器410，该末端执行器410可以执行各种手术程序，例如切割、切除或破坏组织、插入医疗器材、烧灼、脉管密封、缝合等等。在图4所示的实施例中，缆绳部分402的低摩擦性质通过大体上避免当缆绳部分402延伸穿过器械时相对于其他器械部件的粘性滑动而提供对末端执行器的期望控制。在具体的实施方案中，缆绳部分402包含通过护套的被润滑的腱，如以下参考图9所讨论的。

缆绳部分404的远端连接到包含绞盘414和拉伸弹簧416的后端机构412。可替换的实施例可以使用任意类型的张力机构代替拉伸弹簧416，例如驱动第二收线绞盘的扭转弹簧，缆绳部分404的末端终止于第二收线绞盘。在本可替换的实施例中，收线绞盘可以成形为使扭转弹簧直线化。缆绳部分404围绕绞盘414缠绕，并且通过缆绳部分404与绞盘414的表面之间的摩擦力保持在适当位置。拉伸弹簧416保持缆绳部分404上的张力。在所描述的实施例中，绞盘414是产生动力的绞盘，如以下参考图7A和图7B所讨论的。手术器械400的特定的实施方式包含单个后端机构412，它具有连接到多个缆绳部分404的多个绞盘414，之后多个缆绳部分404（经由多个耦合元件406和408）耦合到多个缆绳部分402和相应的多个末端执行器410。在本实施方案中，多个缆绳部分402被捆束并被规定线路穿过单个主管。

缆绳部分402和404之间可释放的耦合允许缆绳部分402的简单和容易的更换。在特定的实施方案中，缆绳部分402在特定数量的手术程序或特定时间段以后被更换。这种更换允许缆绳部分402被更换，其中缆绳部分402可能比缆绳部分404受到相对更高的磨损，由此为器械的有效寿命降低器械总体成本。在缆绳部分402和404之间提供快速释放的耦合促进了这种更换。另外，缆绳部分402和404之间可释放的耦合使在缆绳部分402中使用的任何润滑剂与缆绳部分404相隔离，这保持了缆绳部分404与绞盘414之间的期望的更高的摩擦力。如下所述，缆绳部分402的某些实施例使用经规定路线穿过护套的腱，使得润滑剂位于腱与护套之间。润滑剂保持缆绳部分402中的低摩擦力，低摩擦力对于末端执行器的控制是期望的。然而，由于潜在地减小了缆绳与绞盘表面之间的摩擦力，缆绳部分404的这种润滑是不期望的。因此，缆绳部分402和404之间的耦合通过隔离缆绳部分402中的润滑剂，有助于保持手术器械400的适当操作，这对于手术器械的操作是期望的。

图5示出根据本发明的实施例的耦合机构500，该耦合机构500可释放地耦合两个缆绳部分。耦合机构500是对以上关于图4所讨论的可释放耦合元件406和408的替代。第一缆绳部分502具有附连至其近端的球形件506。第二缆绳部分504具有附连至其近端的臂状件508。臂状件508包含凹进的部分510，其在形状上对应于球形件506的外表面。臂状件508可滑动地接合凸轮512，凸轮512允许臂状件508在接合球形件506时围绕凸轮512旋转。例如，当球形件506在臂状件508和表面514之间滑动时，臂状件508围绕凸轮512旋转，以便允许球形件506继续朝向凹进的部分510滑动。当球形件506与凹进的部分510对齐时，臂状件508朝向基本与表面514平行的位置回转，从而使球形件506接合在凹进的部分510中。一旦球形件506和臂状件508接合，第二缆绳部分504的移动经由臂状件508和球形件506引起第一缆绳部分502中相应的移动。第一缆绳部分502可以通过旋转臂状件508以与球形件506脱离接合而从第二缆绳部分504释放，从而允许球形件506从臂状件508可滑动地释放。

图6示出根据本发明的实施例的耦合机构600，该耦合机构600在韧性装置中可释放地耦合多个腱。耦合机构600用来将第一缆绳部分602耦合到第二缆绳部分604。如本发明所讨论的，缆绳部分604耦合到绞盘或使缆绳部分604移动的其他致动机构。多个腱延伸穿过缆绳部分602和604。耦合机构600包含连接到缆绳部分602的第一耦合元件606和连接到缆绳部分604的第二耦合元件608。在图6所示的示例中，耦合机构600支撑在单个管或类似的结构中被捆束在一起的六根腱。多个腱被捆束到由缆绳部分602表示的单个主管中。多个腱的远端每个都连接到末端执行器。

图6示出特定的耦合机构。可替换的实施例可以利用在韧性装置中耦合多个腱的任意类型的耦合机构。

在图4、图5和图6中示出的耦合机构呈现了将第一缆绳部分可释放地耦合到第二缆绳部分的机构的三个示例。可替换的实施例可以包含允许如本发明所讨论的第一和第二缆绳部分之间相互作用的任意类型的耦合机构。此外，可替换的实施例可以包含任意类型材料和任意构造或布置的部件。缆绳耦合机构的额外的方面在美国专利申请No.12∕425,272（2009年4月16日提交；标题为“Tendon-Driven Endoscope and Method of Use”；公开为美国专利申请公开US2010/0094088Al）和美国专利申请No.10∕988,212（2004年11月12日提交；标题为“Connector Device for a Controllable Instrument”；公开为美国专利申请公开No.2006/0052664Al）中公开，这两个专利申请都并入本文以供参考。

图7A和图7B示出根据本发明的实施例的手术器械700的一部分，该手术器械700使用弹簧和绞盘摩擦保持器械中腱上的张力。图7A示出连接到四个缆绳部分702、704、706和708（也被称为“腱”）的后端机构710的顶视图。后端机构710包含四个绞盘712、714、716和718，每个绞盘都与四个缆绳部分702-708的其中之一接合。缆绳部分702-708通过耦合件施加力到另一缆绳部分，以便操纵末端执行器（未示出），如上所述。缆绳部分702-708通过围绕特定的绞盘缠绕每个缆绳部分与绞盘712-718接合，使得缆绳部分与绞盘表面之间产生的摩擦力保持该接合，以便向缆绳提供足以操作关联的远端部件的有效致动拉力。

后端机构710也包含分别附连到缆绳部分702-708的末端的拉伸弹簧720、722、724和726，以便保持缆绳部分702-708上的张力。弹簧720-726被偏压（例如拉伸）以施加非零力到缆绳部分702-708。在可替换的实施例中，在后端机构710中使用的弹簧是旋转式螺旋弹簧、板簧或屈服性构件，例如弯曲梁、悬臂梁或弹性带。其他的实施例利用驱动第二收线绞盘的扭转弹簧。在这些实施例中，收线绞盘可以被成形为使扭转弹簧直线化。

图7B示出后端机构710以及两个驱动电动机730和732的侧视图，驱动电动机730和732与后端机构中的绞盘接合。驱动电动机730和732是受到人的输入和在远程操作的手术系统中执行的软件的主动控制。图7B示出分别耦合到绞盘716和718的驱动电动机730和732。当启动时，驱动电动机730和732施加旋转力到绞盘716和718，绞盘716和718进而施加该力到缆绳部分708和706，以便依据旋转的方向缩回缆绳或放松缆绳。

图8示出根据本发明的实施例的使用耦合机构的韧性手术器械800的一部分，该耦合机构可释放地耦合具有延伸穿过其中的多个腱的两个器械部分。在可替换的实施例中，器械800包含不可释放的耦合元件，例如图1所示的耦合元件106。器械800能够弯曲成各种形状，这在医疗程序期间当器械沿着病人体内的曲线路径前进到可以执行手术程序（或其他医疗或诊断程序）的部位时可能产生。到所述部位的路径可以延伸穿过切口或延伸穿过病人的自然孔口并且沿着自然内腔（例如病人的消化道的一部分）延伸。器械800的部分可以进一步通过自然内腔的壁中的切口，以便接近手术部位或器械的远端必须沿着其前进的路径的其他部分。器械800将一般会在不同程序期间具有不同的形状，并且可能需要沿着包含一个或更多个弯曲的旋绕路径前进。

器械800包含经由耦合元件806和808彼此耦合的第一器械部分802和第二器械部分804。耦合元件806连接到第一器械部分802的近端。一个或更多个末端执行器（未示出）连接到第一器械部分802的远端。耦合元件808连接到第二器械部分804的近端。后端机构810连接到第二器械部分804的远端。耦合元件806和808可以是以上在图6中描述的类型或任意其他适合的耦合机构。

第一器械部分802包含定位在其中的三根腱812、814和816。腱812、814和816是韧性的腱，其能够在第一器械部分802由于各种操纵和程序被移动和挠曲时挠曲和弯曲。腱812、814和816与定位在相对更近的第二器械部分804中的相应的三根腱818、820和822相互作用。在图8所示的实施例中，腱812、814和816通过使用第一类型的材料制造，并且腱818、820和822通过使用第二类型的材料制造。例如，如上所述，腱812、814和816通过使用制造，并且腱818、820和822通过使用或PBO制造。在本示例中，腱812、814和816每个都由以下关于图9讨论的类型的不锈钢护套所围绕。

在具体实施方案中，缆绳具有近似0.5毫米的直径并且在缆绳与护套之间具有小于0.10的期望摩擦系数。特定的实施例在缆绳与护套之间具有在0.03-0.05范围内的期望摩擦系数。或PBO材料具有近似0.5毫米的直径并且在缆绳与绞盘的表面之间具有在0.30-0.50范围内的期望摩擦系数。

虽然图8示出了定位在第一器械部分802和第二器械部分804内的三根腱，但是可替换的实施例可以包含定位在第一和第二器械部分内的任意数量的腱。在具体实施方式中，一根或更多根腱用来铰接器械的中间部段。特定的韧性手术器械中包含的腱的数量部分地依赖于连接到韧性手术器械的末端执行器的控制和/或移动要求。在特定的实施例中，末端执行器可以执行各种功能并且包含腕机构和∕或抓握机构。也应当明白，所描述的第一和第二器械部分是示意性的，并且结合的第一和第二器械部分没有必要必须包围整个器械长度。一个或更多个额外的纵向器械部件可以放置在所示出和描述的第一和第二器械部分的末端之间和/或在其之外。

图9示出具有护套902和通过护套的腱904的韧性缆绳900的一部分。图9所示的部分是本发明所讨论的更远的第一器械部分的一部分；即在远端具有末端执行器并在近端具有耦合元件的器械部分。缆绳900可以含有空气或润滑剂，以便减少与穿过缆绳900的腱902的移动相关的摩擦力。如本发明所讨论的，缆绳900的特定的实施例包含通过使用例如的HDPE制造的腱904和通过使用不锈钢制造的护套902。具体实施例使用水、脂肪酸或精制矿物油以及合适的表面活性剂的混合物的润滑剂，以便减小缆绳900中的摩擦力。护套902可以是多孔的，以便允许润滑剂在护套的内部与外部之间移动。在某些实施例中，例如O型环的密封件或波纹管式密封件可以保持护套902的密封部分内的润滑剂。额外的腱润滑信息在美国专利申请No.12/346,402（2008年12月30日提交；标题为“SurgicalInstrument with Sheathed Tendons”；公开为美国专利申请公开US2010∕0168510Al）和12/346,461（2008年12月30日提交；标题为“Lubricating Tendons in a Tendon-ActuatedSurgical Instrument”；公开为美国专利申请公开US2010/0168721Al）中公开，这两个专利申请都并入本文以供参考。

护套902的材料和腱904的材料以及任意润滑剂的所描述的组合提供低摩擦力并且大体避免了粘性滑动。在其他实施例中，不同金属或高强度聚合物可以代替护套902中的不锈钢。类似地，在其他实施例中，不同材料可以代替腱904中的

本发明所描述的系统和方法的实施例涉及一种手术器械，该手术器械具有缆绳、末端执行器和用于经由缆绳操作末端执行器的后端机构。某些实施例结合一个或更多传统手术系统和方法使用。例如，一个实施例被用作现有手术系统的改进。

虽然本发明示出的部件和模块以特定的布置示出和描述，但是部件和模块的布置可以被改变以便以不同的方式实施手术器械，或以不同的方式操纵手术系统。在其他实施例中，一个或更多个额外的部件或模块可以增加到所描述的系统，并且一个或更多个额外的部件或模块可以从所描述的系统去除。可替换的实施例可以将两个或更多个所描述的部件或模块结合成为单个部件或模块。

虽然已经描述和示出了本发明的具体实施例，但是本发明并不局限于所描述和示出的零件的具体形式或布置。本发明的范围由所附权利要求和它们的对等物限定。

Claims (12)

1.一种手术装置，其包括：

第一缆绳部分，其包括延伸通过护套的腱，使得第一摩擦系数存在于所述腱与所述护套之间；和

第二缆绳部分，其具有通过耦合元件操作性地和可释放地耦合到所述第一缆绳部分的第一末端的第一末端，所述耦合元件隔离所述第一缆绳部分中的润滑剂与所述第二缆绳部分，并且所述第二缆绳部分接合部件，使得第二摩擦系数存在于所述第二缆绳部分与所述部件之间，其中所述第二摩擦系数大于所述第一摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述腱包括高密度聚乙烯。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述护套包括不锈钢。

4.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分包括芳族聚酰胺聚合物。

5.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分包括聚对亚苯基-2,6-苯并双噁唑。

6.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分通过使用可释放的耦合元件操作性地耦合到所述第一缆绳部分。

7.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一缆绳部分被配置为被连接到末端执行器。

8.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述部件是产生动力的绞盘。

9.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一摩擦系数小于0.10。

10.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二摩擦系数大于0.3。

11.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述耦合元件将所述第一缆绳部分的多个腱与所述第二缆绳部分的多个腱耦合。

12.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述耦合元件包括耦合到所述第一或第二缆绳部分中的一个的球形件部分和具有耦合到所述第一或第二缆绳部分中另一个的凹进表面的臂状件。