CN103204192B - 一种两足移动机构 - Google Patents
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Abstract
一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）,四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。
Description
技术领域
本发明涉及一种两足移动机构，特别涉及一种两足步行移动机构，该机构可实现多种姿态变化及探测功能。
背景技术
目前，将空间并联机构应用于移动机器人领域的现象较为普遍。其优点是并联移动机构在满足一定变形条件的同时又具有较大刚度以及良好的承载能力，可用于完成一些运输及野外探测等任务。相对于轮式及履带式机器人来说，并联移动机构虽然在移动速度方面略显不足，但其优越的变形及越障能力，使其可以适应复杂的地形条件。并且，大多数并联机构均具有多自由度的操作平台，在其上适当加装执行器件(摄像头、机械手等)可实现探测及操作功能。
发明内容
本发明涉及一种两足移动机构，将并联机构引入移动机器人领域，解决了传统步行机器人自身变形能力差、承载能力不够强等问题。
本发明的技术方案：
一种两足移动机构，其特征在于，该机构包括：一个十字型平台，一个H型平台，两个含推杆的支链，一个含推杆及齿轮的支链，一个含推杆及电机的支链，四个曲轴。
十字型平台与H型平台平行布置，各支链中的销轴套筒分别与两平台的曲轴构成转动副，同时销轴套筒的销轴分别与推杆接头和挡板二者上面的孔相互配合构成转动副，以上两转动副轴线相互垂直，从而组成万向节，因此共形成八个万向节。所述H型平台上设有电机，此外另有一电机垂直布置于一个支链的轴套销轴上，且各推杆内均设有电机。
通过上述步骤完成该机构的组装，该机构共有五个自由度。可实现上下平台沿纵向交替行进，离地平台的横向移动，垂直升降以及绕横向或纵向转动。
本发明的有益效果：
本发明有两个电机及四个推杆进行驱动，共有五个自由度，离地平台的横向或纵向移动，垂直升降以及绕横向或纵向的转动，因此具有很强的变形能力。并且该机构可实现上下平台交替行进，可在相对较小的空间内行走，有一定的越障能力，可完成野外侦查及外星探测等任务。
附图说明：
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明十字型平台示意图；
图3为本发明H型平台示意图；
图4a为本发明H型平台装配示意图；
图4b为本发明H型平台结构示意图；
图5a为本发明第一支链(C)装配示意图；
图5b为本发明第一支链(C)结构示意图；
图6a为本发明第二支链(D)装配示意图；
图6b为本发明第二支链(D)结构示意图；
图7a为本发明第三支链(E)装配示意图；
图7b为本发明第三支链(E)结构示意图；
图8a为本发明第四支链(F)装配示意图；
图8b为本发明第四支链(F)结构示意图；
图9a为本发明曲轴1示意图；
图9b为本发明曲轴2示意图；
图9c为本发明曲轴3示意图；
图9d为本发明曲轴4示意图；
图10为本发明左侧支链结构示意图；
图11为本发明右侧支链结构示意图；
图12a为本发明直立状态示意图；
图12b为本发明沿纵向移动示意图；
图13a为本发明向左横向移动示意图；
图13b为本发明向右横向移动示意图；
图14为本发明垂直上升示意图；
图15为本发明绕横向转动示意图；
图16为本发明绕纵向转动示意图；
具体实施方案
结合附图对本发明作进一步说明。
一种两足移动机构，如图1所示，该机构包括：一个十字型平台(A)、一个H型平台(B)、两个含推杆的第二支链(D)与第三支链(E)、一个含推杆及第一齿轮(C-5)的第一支链(C)、一个含推杆及第一电机(F-4)的第四支链(F)、第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)；
十字型平台(A)，如图2所示，H型平台(B)，如图3所示，以上两平台两侧均对称布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其质心位于该机构中心，又可实现向前步行；
H型平台(B)，如图3所示，H型平台(B)，由H型车体(B-1)、第二齿轮(B-2)、角铝(B-3)及第二电机(B-4)共同组成；所述角铝(B-3)通过螺钉与H型车体(B-1)固定，第二电机(B-4)通过螺钉与角铝(B-3)固连，其中电机轴为D型轴；第二齿轮(B-2)与电机轴采用过盈配合，且齿轮含D型孔，与电机轴构成可靠地周向固定，轴向固定则通过电机轴与齿轮D型孔的过盈配合实现；
第一支链(C)，如图5a、5b所示，由第一推杆接头(C-1)、第一销轴套筒(C-2)、第一挡板(C-3)、第一推杆(C-4)、第一齿轮(C-5)、第二挡板(C-6)、第二销轴套筒(C-7)及第二推杆接头(C-8)共同组成；所述第一销轴套筒(C-2)与第二销轴套筒(C-7)中的销轴与孔垂直布置；第一推杆接头(C-1)与第一挡板(C-3)通过螺钉连接，第一销轴套筒(C-2)的销轴分别与第一推杆接头(C-1)和第一挡板(C-3)二者上面的孔相互配合构成转动副；第一推杆接头(C-1)与第一推杆(C-4)远离电机一端焊接在一起，第一推杆(C-4)带电机一端与第二推杆接头(C-8)同样采用焊接进行固连；第二推杆接头(C-8)与第二挡板(C-6)通过螺钉连接，第二销轴套筒(C-7)的销轴分别与第二推杆接头(C-8)和第二挡板(C-6)二者上面的孔相互配合构成转动副；第一齿轮(C-5)与第二销轴套筒(C-7)通过方孔周向固定，且通过过盈配合实现轴向固定；
第二支链(D)，如图6a、6b所示，由第三推杆接头(D-1)、第三销轴套筒(D-2)、第三挡板(D-3)、第二推杆(D-4)、第四挡板(D-5)、第四销轴套筒(D-6)及第四推杆接头(D-7)共同组成；所述第三推杆接头(D-1)与第三挡板(D-3)通过螺钉连接，第三销轴套筒(D-2)的销轴分别与第三推杆接头(D-1)和第三挡板(D-3)二者上面的孔相互配合构成转动副；第三推杆接头(D-1)与第二推杆(D-4)远离电机一端焊接在一起，第二推杆(D-4)带电机一端与第四推杆接头(D-7)同样采用焊接进行固连；第四推杆接头(D-7)与第四挡板(D-5)通过螺钉连接，第四销轴套筒(D-6)的销轴分别与第四推杆接头(D-7)和第四挡板(D-5)二者上面的孔相互配合构成转动副；
第三支链(E)，如图7a、7b所示，其部件及配合关系与第二支链(D)完全相同；
第四支链(F)，如图8a、8b所示，由第五挡板(F-1)、第五销轴套筒(F-2)、第五推杆接头(F-3)、第一电机(F-4)、第六挡板(F-5)、第六销轴套筒(F-6)、第六推杆接头(F-7)及第三推杆(F-8)共同组成；所述第一电机(F-4)与第五推杆接头(F-3)通过螺钉连接，第一电机(F-4)输出轴为D型轴，第五销轴套筒(F-2)中的销轴中心设置D型孔，输出轴与销轴通过D型孔连接；第五推杆接头(F-3)与第五挡板(F-1)通过螺钉连接，第五销轴套筒(F-2)的销轴分别与第五推杆接头(F-3)和第五挡板(F-1)二者上面的孔相互配合构成转动副；第五推杆接头(F-3)与第三推杆(F-8)带电机一端焊接在一起，第三推杆(F-8)远离电机一端与第六推杆接头(F-7)同样采用焊接进行固连；第六推杆接头(F-7)与第六挡板(F-5)通过螺钉连接，第六销轴套筒(F-6)的销轴分别与第六推杆接头(F-7)和第六挡板(F-5)二者上面的孔相互配合构成转动副；
第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)与第一支链(C)、第二支链(D)、第三支链(E)、第四支链(F)的装配关系如下；
第一曲轴(1)，如图9a所示，短端与第二支链(D)的第三销轴套筒(D-2)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第一曲轴(1)的长端与第一支链(C)的第一销轴套筒(C-2)的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧十字型平台(A)的侧面接触共同完成轴向固定；
第二曲轴(2)，如图9b所示，短端与第三支链(E)的第七销轴套筒(E-2)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第二曲轴(2)的长端与第四支链(F)的第六销轴套筒(F-6)的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧十字型平台(A)的侧面接触共同完成轴向固定；
第三曲轴(3)，如图9c所示，短端与第三支链(E)的第八销轴套筒(E-6)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第三曲轴(3)的长端与第四支链(F)的第五销轴套筒(F-2)的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧H型平台(B)的侧面接触共同完成轴向固定；
第四曲轴(4)，如图9d所示，短端与第二支链(D)的第四销轴套筒(D-6)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第四曲轴(4)的长端与第一支链(C)的第二销轴套筒(C-7)的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧H型平台(B)的侧面接触共同完成轴向固定；
由此，第一支链(C)中的第一销轴套筒(C-2)与第一曲轴(1)的长端构成转动副，同时第一销轴套筒(C-2)的销轴分别与第一推杆接头(C-1)和第一挡板(C-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第一支链(C)中的第二销轴套筒(C-7)与第四曲轴(4)的长端构成转动副，同时第二销轴套筒(C-7)的销轴分别与第二推杆接头(C-8)和第二挡板(C-6)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第四支链(F)中的第六销轴套筒(F-6)与第二曲轴(2)的长端构成转动副，同时第六销轴套筒(F-6)的销轴分别与第六推杆接头(F-7)和第六挡板(F-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第四支链(F)中的第五销轴套筒(F-2)与第三曲轴(3)的长端构成转动副，同时第五销轴套筒(F-2)的销轴分别与第五推杆接头(F-3)和第五挡板(F-1)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第二支链(D)中的第三销轴套筒(D-2)与第一曲轴(1)的短端构成转动副，同时第三销轴套筒(D-2)的销轴分别与第三推杆接头(D-1)和第三挡板(D-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第二支链(D)中的第四销轴套筒(D-6)与第四曲轴(4)的短端构成转动副，同时第四销轴套筒(D-6)的销轴分别与第四推杆接头(D-7)和第四挡板(D-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第三支链(E)中的第七销轴套筒(E-2)与第二曲轴(2)的短端构成转动副，同时第七销轴套筒(E-2) 的销轴分别与第七推杆接头(E-1)和第七挡板(E-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第三支链(E)中的第八销轴套筒(E-6)与第三曲轴(3)的短端构成转动副，同时第八销轴套筒(E-6)的销轴分别与第八推杆接头(E-7)和第八挡板(E-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
由此，该机构共具有八个万向节；
第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)与平台(A、B)的装配关系如下；
如图10所示，第一曲轴(1)的长端与十字型平台(A)左端的第一孔(A-a)配合，其中十字型平台(A)上的第一孔(A-a)为通孔，通过销轴与十字型平台(A)上的第二孔(A-b)和第一曲轴(1)上的第四孔(1-a)配合对第一曲轴(1)进行周向固定；第四曲轴(4)的长端与H型平台(B)左端的第八孔(B-1-a)配合，其中H型平台(B)上的第八孔(B-1-a)为通孔，通过销轴与H型平台(B)上的第十孔(B-1-c)和第四曲轴(4)上的第七孔(4-d)配合对第四曲轴(4)进行周向固定，同时，要保证第二齿轮(B-2)与第一齿轮(C-5)的正常啮合；第二曲轴(2)的长端与十字型平台(A)右端的第三孔(A-c)配合，通过销轴与十字型平台(A)上的第三孔(A-c)和第二曲轴(2)上的第五孔(2-b)配合对第二曲轴(2)进行周向固定；第三曲轴(3)的长端与H型平台(B)右端的第八孔(B-1-a)配合，通过销轴与H型平台(B)上的第九孔(B-1-b)和第三曲轴(3)上的第六孔(3-c)配合对第三曲轴(3)进行周向固定；
十字型平台(A)与H型平台(B)平行布置，与第一支链(C)、第二支链(D)、第三支链(E)、第四支链(F)通过八个万向节连接；所述H型平台上设有第二电机(B-4)，且第一推杆(C-4)、第二推杆(D-4)、第三推杆(F-8)、第四推杆(E-4)内均设有电机，第一电机(F-4)固定于第四支链(F)的第五推杆接头(F-3)上，其输出轴与第四支链(F)上的第五销轴套筒(F-2)相连。
如图12a所示，为本发明直立状态示意图，在其他驱动力保持不动时，第二电机(B-4)可带动离地平台沿纵向前进或后退，如图12b所示。在第一电机(F-4)的带动下，且其他驱动力保持不动时，第一电机(F-4)可带动离地平台向左横向移动，如图13a所示，或向右横向移动，如图13b所示。第一支链(C)、第二支链(D)、第三支链(E)、第四支链(F)、第一推杆(C-4)、第二推杆(D-4)、第三推杆(F-8)、第四推杆(E-4)的带动下，离地平台可实现垂直上升或下降，如图14所示，绕横向转动，如图15所示，以及绕纵向转动，如图16所示。
Claims (1)
1.一种两足移动机构，其特征在于，该机构包括：一个十字型平台(A)、一个H型平台(B)、两个含推杆的第二支链(D)与第三支链(E)、一个含推杆及第一齿轮(C-5)的第一支链(C)、一个含推杆及第一电机(F-4)的第四支链(F)、第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)；
十字型平台(A)与H型平台(B)两侧均对称布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其质心位于该机构中心，又可实现向前步行；
H型平台(B)，由H型车体(B-1)、第二齿轮(B-2)、角铝(B-3)及第二电机(B-4)共同组成；所述角铝(B-3)通过螺钉与H型车体(B-1)固定，第二电机(B-4)通过螺钉与角铝(B-3)固连，其中电机轴为D型轴；第二齿轮(B-2)与电机轴采用过盈配合，且齿轮含D型孔，与电机轴构成可靠地周向固定，轴向固定则通过电机轴与齿轮D型孔的过盈配合实现；
第一支链(C)由第一推杆接头(C-1)、第一销轴套筒(C-2)、第一挡板(C-3)、第一推杆(C-4)、第一齿轮(C-5)、第二挡板(C-6)、第二销轴套筒(C-7)及第二推杆接头(C-8)共同组成；所述第一销轴套筒(C-2)与第二销轴套筒(C-7)中的销轴与孔垂直布置；第一推杆接头(C-1)与第一挡板(C-3)通过螺钉连接，第一销轴套筒(C-2)的销轴分别与第一推杆接头(C-1)和第一挡板(C-3)二者上面的孔相互配合构成转动副；第一推杆接头(C-1)与第一推杆(C-4)远离电机一端焊接在一起，第一推杆(C-4)带电机一端与第二推杆接头(C-8)同样采用焊接进行固连；第二推杆接头(C-8)与第二挡板(C-6)通过螺钉连接，第二销轴套筒(C-7)的销轴分别与第二推杆接头(C-8)和第二挡板(C-6)二者上面的孔相互配合构成转动副；第一齿轮(C-5)与第二销轴套筒(C-7)通过方孔周向固定，且通过过盈配合实现轴向固定；
第二支链(D)由第三推杆接头(D-1)、第三销轴套筒(D-2)、第三挡板(D-3)、第二推杆(D-4)、第四挡板(D-5)、第四销轴套筒(D-6)及第四推杆接头(D-7)共同组成；所述第三推杆接头(D-1)与第三挡板(D-3)通过螺钉连接，第三销轴套筒(D-2)的销轴分别与第三推杆接头(D-1)和第三挡板(D-3)二者上面的孔相互配合构成转动副；第三推杆接头(D-1)与第二推杆(D-4)远离电机一端焊接在一起，第二推杆(D-4)带电机一端与第四推杆接头(D-7)同样采用焊接进行固连；第四推杆接头(D-7)与第四挡板(D-5)通过螺钉连接，第四销轴套筒(D-6)的销轴分别与第四推杆接头(D-7)和第四挡板(D-5)二者上面的孔相互配合构成转动副；
第三支链(E)的部件及配合关系与第二支链(D)完全相同；
第四支链(F)由第五挡板(F-1)、第五销轴套筒(F-2)、第五推杆接头(F-3)、第一电机(F-4)、第六挡板(F-5)、第六销轴套筒(F-6)、第六推杆接头(F-7)及第三推杆(F-8)共同组成；所述第一电机(F-4)与第五推杆接头(F-3)通过螺钉连接，第一电机(F-4)输出轴为D型轴，第五销轴套筒(F-2)中的销轴中心设置D型孔，输出轴与销轴通过D型孔连接；第五推杆接头(F-3)与第五挡板(F-1)通过螺钉连接，第五销轴套筒(F-2)的销轴分别与第五推杆接头(F-3)和第五挡板(F-1)二者上面的孔相互配合构成转动副；第五推杆接头(F-3)与第三推杆(F-8)带电机一端焊接在一起，第三推杆(F-8)远离电机一端与第六推杆接头(F-7)同样采用焊接进行固连；第六推杆接头(F-7)与第六挡板(F-5)通过螺钉连接，第六销轴套筒(F-6)的销轴分别与第六推杆接头(F-7)和第六挡板(F-5)二者上面的孔相互配合构成转动副；
第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)与第一支链(C)、第二支链(D)、第三支链(E)、第四支链(F)的装配关系如下；
第一曲轴(1)的短端与第二支链(D)的第三销轴套筒(D-2)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第一曲轴(1)的长端与第一支链(C)的第一销轴套筒(C-2)的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧十字型平台(A)的侧面接触共同完成轴向固定；
第二曲轴(2)的短端与第三支链(E)的第七销轴套筒(E-2)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第二曲轴(2)的长端与第四支链(F)的第六销轴套筒(F-6)的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧十字型平台(A)的侧面接触共同完成轴向固定；
第三曲轴(3)的短端与第三支链(E)的第八销轴套筒(E-6)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第三曲轴(3)的长端与第四支链(F)的第五销轴套筒(F-2)的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧H型平台(B)的侧面接触共同完成轴向固定；
第四曲轴(4)的短端与第二支链(D)的第四销轴套筒(D-6)的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；第四曲轴(4)的长端与第一支链(C)的第二销轴套筒(C-7)的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧H型平台(B)的侧面接触共同完成轴向固定；
由此，第一支链(C)中的第一销轴套筒(C-2)与第一曲轴(1)的长端构成转动副，同时第一销轴套筒(C-2)的销轴分别与第一推杆接头(C-1)和第一挡板(C-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第一支链(C)中的第二销轴套筒(C-7)与第四曲轴(4)的长端构成转动副，同时第二销轴套筒(C-7)的销轴分别与第二推杆接头(C-8)和第二挡板(C-6)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第四支链(F)中的第六销轴套筒(F-6)与第二曲轴(2)的长端构成转动副，同时第六销轴套筒(F-6)的销轴分别与第六推杆接头(F-7)和第六挡板(F-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第四支链(F)中的第五销轴套筒(F-2)与第三曲轴(3)的长端构成转动副，同时第五销轴套筒(F-2)的销轴分别与第五推杆接头(F-3)和第五挡板(F-1)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第二支链(D)中的第三销轴套筒(D-2)与第一曲轴(1)的短端构成转动副，同时第三销轴套筒(D-2)的销轴分别与第三推杆接头(D-1)和第三挡板(D-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第二支链(D)中的第四销轴套筒(D-6)与第四曲轴(4)的短端构成转动副，同时第四销轴套筒(D-6)的销轴分别与第四推杆接头(D-7)和第四挡板(D-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
第三支链(E)中的第七销轴套筒(E-2)与第二曲轴(2)的短端构成转动副，同时第七销轴套筒(E-2)的销轴分别与第七推杆接头(E-1)和第七挡板(E-3)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；第三支链(E)中的第八销轴套筒(E-6)与第三曲轴(3)的短端构成转动副，同时第八销轴套筒(E-6)的销轴分别与第八推杆接头(E-7)和第八挡板(E-5)二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；
由此，该机构共具有八个万向节；
第一曲轴(1)、第二曲轴(2)、第三曲轴(3)、第四曲轴(4)与平台(A、B)的装配关系如下；
第一曲轴(1)的长端与十字型平台(A)左端的第一孔(A-a)配合，其中十字型平台(A)上的第一孔(A-a)为通孔，通过销轴与十字型平台(A)上的第二孔(A-b)和第一曲轴(1)上的第四孔(1-a)配合对第一曲轴(1)进行周向固定；第四曲轴(4)的长端与H型平台(B)左端的第八孔(B-1-a)配合，其中H型平台(B)上的第八孔(B-1-a)为通孔，通过销轴与H型平台(B)上的第十孔(B-1-c)和第四曲轴(4)上的第七孔(4-d)配合对第四曲轴(4)进行周向固定，同时，要保证第二齿轮(B-2)与第一齿轮(C-5)的正常啮合；第二曲轴(2)的长端与十字型平台(A)右端的第三孔(A-c)配合，通过销轴与十字型平台(A)上的第三孔(A-c)和第二曲轴(2)上的第五孔(2-b)配合对第二曲轴(2)进行周向固定；第三曲轴(3)的长端与H型平台(B)右端的第八孔(B-1-a)配合，通过销轴与H型平台(B)上的第九孔(B-1-b)和第三曲轴(3)上的第六孔(3-c)配合对第三曲轴(3)进行周向固定；
十字型平台(A)与H型平台(B)平行布置，与第一支链(C)、第二支链(D)、第三支链(E)、第四支链(F)通过八个万向节连接；所述H型平台上设有第二电机(B-4)，且第一推杆(C-4)、第二推杆(D-4)、第三推杆(F-8)、第四推杆(E-4)内均设有电机，第一电机(F-4)固定于第四支链(F)的第五推杆接头(F-3)上，其输出轴与第四支链(F)上的第五销轴套筒(F-2)相连。
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| CN201310088080.6A CN103204192B (zh) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 一种两足移动机构 |
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