CN103754282B

CN103754282B - 多操作模式四足机器人

Info

Publication number: CN103754282B
Application number: CN201310487588.3A
Authority: CN
Inventors: 姚燕安; 田耀斌; 张笑寒; 刘阶萍
Original assignee: Beijing Jiaotong University
Current assignee: Beijing Jiaotong University
Priority date: 2013-10-17
Filing date: 2013-10-17
Publication date: 2016-01-13
Anticipated expiration: 2033-10-17
Also published as: CN103754282A

Abstract

多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。

Description

多操作模式四足机器人

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，具体涉及一种可变形的多操作模式四足机器人。该装置可用于军事领域中勘察特殊地形，执行特种任务；民用领域中用做娱乐设施等。

背景技术

四足机器人是足式移动机器人领域中最常见的一种类型，中国专利CN1956822和ZL201110303670.7公开了一类具有步行能力的四足机器人，这类足式机器人只能实现一般的足式运动，模式单一。中国专利还公开了一些具有变形能力的机器人，如CN101973319公开了一种滚动六面体机构，该机构由4个支链和2个十字杆组成，并由2个电机驱动，能够以滚动方式移动；CN102145719公开了一种滚动机器人，由两个十字杆通过8个U副连接四个连杆，实现滚动运动。但以上两个技术方案由于结构和自由度限制，机器人变形量较少，只能滚动。专利CN102673669公开了一种移动机构，通过改进运动支链，提高机构的变形和移动能力。为进一步提高这类由一系列连杆组成移动机构的移动性能，需要集成变形、折叠、步行等多种运动模式的四足机器人方案，使得机构能够以多种方式变形和移动，并且增加不同的操作工具，集成抓取、探测、钻孔等多种操作模式，提高机器人操作能力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：提出一种由上下组件以及四个可以添加不同操作工具的中杆组件组成的四足机器人，能够集成变形、折叠、步行等多种运动模式，使得机器人的移动能力大大提高，并且集成多种操作模式，提高机器人操作能力性。

本发明的技术方案：

多操作模式四足机器人包括上组件、下组件、第一至第四中杆组件和第一至第五功能功能扩展组件。其组成关系如下：

所述的上组件，包括第一至第四上连杆，第一至第四上摆杆和第一十字台。第一十字台上设有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机1，第三端部上安装有平台电机2，第二和第四端部设有连接孔；上组件的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字台上的第一至第四端部依次连接第一至第四上摆杆。所述的第一至第四上摆杆均设有上摆杆电机，第一至第四上连杆通过顶丝依次固定于第一至第四上摆杆的上摆杆电机轴上。

所述的下组件，包括第一至第四下连杆，第一至第四下摆杆和第二十字台。第二十字台上设有第一至第四端部，其中第二端部上安装有平台电机3，第四端部上安装有平台电机4，第一和第三端部设有连接孔；下组件的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第二十字台上的第一至第四端部依次连接第一至第四下摆杆，所述的第一至第四下摆杆上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆的下摆杆电机轴上。

第一至第四中杆组件结构尺寸完全相同，第一至第四中杆组件的两个侧部均设有传动轴，其中传动轴一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件的第一至第四上连杆分别依次活动连接在第一至第四中杆组件的传动轴的圆形轴端；下组件的第一至第四下连杆分别依次固定连接在第一至第四中杆组件的传动轴的方形轴端。每一个中杆组件内部均设有一个连杆电机，连杆电机动锥齿轮传动，进而带动传动轴转动。

第一至第五功能扩展组件上均设有对接头和扩展接头，对接头的一端用于和第一至第四中杆组件连接，另一端用于和扩展接头连接；第一至第五功能扩展组件上分别设有减震头、机械手、轮子、摄像头和钻头；第一至第四中杆组件可以任意连接第一至第五功能扩展组件。通过上述连接关系，构成了多操作模式四足机器人。

本发明的有益效果：本发明通过控制上下组件的位置，可以实现机器人变形为四足步行机器人，通过增添不同的功能扩展组件，可以实现机器人的抓取、侦查、钻孔等多种操作模式。本发明实现了机器人的多种操作模式的变化，大大提高机器人的操作能力，可应用于复杂的野外环境进行探测、搜救等特殊任务。

附图说明

图1多操作模式四足机器人三维图。

图2第一中杆组件示意图。

图3传动轴示意图。

图4前盖板示意图。

图5对接头示意图。

图6扩展接头示意图。

图7第一功能扩展组件。

图8第二功能扩展组件。

图9第三功能扩展组件。

图10第四功能扩展组件。

图11第五功能扩展组件。

图12轮式行走模式图。

图13机械手操作模式图。

具体实施方式

结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，多操作模式四足机器人包括上组件(A)、下组件(B)、第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)和第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)。

参照图1，所述的上组件(A)，包括第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)，第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)和第一十字台(A9)；第一十字台(A9)上设有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机1(A91)，第三端部上安装有平台电机2(A92)，第二和第四端部设有连接孔；上组件(A)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字台(A9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)；所述的第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)上均固定一个上摆杆电机，第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)通过顶丝固定连接在第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)的上摆杆电机轴上。

所述的下组件(B)，包括第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)，第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)和第二十字台(B9)；第二十字台(B9)上设有第一至第四端部，其中第二端部上安装有平台电机3(B91)，第四端部上安装有平台电机4(B92)，第一和第三端部设有连接孔；下组件(B)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第二十字台(B9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)；所述的第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)的下摆杆电机轴上。

所述的第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)结构尺寸完全相同。参照图2、图3，第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的两个侧部均设有传动轴，其中传动轴一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件(A)的第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)分别依次活动连接在第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的传动轴的圆形轴端；下组件(B)的第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)分别依次固定连接在第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的传动轴的方形轴端。

参照图1、图2，第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的前后端均分别设有前盖板和后盖板，前后盖板均可以和第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)进行对接。

所述的第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)上均设有对接头(K)和扩展接头(M)，对接头(K)的一端用于和第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)连接，另一端用于和扩展接头(M)连接；第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)上分别设有减震头、机械手、轮子、摄像头和钻头；第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)可以任意连接第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)。通过上述连接关系，构成了多操作模式四足机器人。

如图2所示，所述的多操作模式四足机器人中的第一中杆组件(C1)，包括第一侧板(C11)、前盖板(C12)、第二侧板(C13)、后盖板(C14)、传动轴(C15)、轴承(C16)、第一锥齿轮(C17)、第二锥齿轮(C18)、电机座(C19)和连杆电机(C20)。

所述的传动轴(C15)，如图3所示，一端为方形轴端(15a)，另一端为圆形轴端(15d)，中部靠近方形轴端(15a)的一侧设有锥齿轮安装孔(15c)，轴中部和两端之间设有两个轴承配合面(15b)。

参照图2、图3，传动轴(C15)通过其上的锥齿轮安装孔(15c)固定连接第一锥齿轮(C17)，传动轴(C15)通过其上的两个轴承配合面(15b)配合连接两个轴承(C16)。

参照图2，第一侧板(C11)上设有沉孔，第一侧板(C11)通过沉孔和靠近方形轴端(15a)的轴承(C16)配合连接；第二侧板(C13)上设有沉孔，第二侧板(C13)通过沉孔和靠近圆形轴端(15d)的轴承配合连接；电机座(C19)上设有电机安装孔，并固定连接连杆电机(C20)；连杆电机(C20)的电机轴通过顶丝固定连接第二锥齿轮(C18)；电机座(C19)通过连接孔固定连接在第一侧板(C11)和第二侧板(C13)的中间，使得第一锥齿轮(C17)和第二锥齿轮(C18)啮合，连杆电机(C20)通过第一和第二锥齿轮(C17、C18)的传动带动传动轴(C15)转动。当传动轴(C15)的方形轴端(15a)与第一下连杆(B1)固定时，由于第一和第二侧板(C11、C13)通过轴承(C16)和传动轴(C15)转动配合，所以在第一下连杆(B1)固定时，第一中杆组件(C1)在连杆电机(C20)带动下可以绕传动轴(C15)转动。

第一侧板(C11)和第二侧板(C13)的两端均设有连接孔，并固定连接前盖板(C12)和后盖板(C14)。所述的前后盖板结构尺寸完全相同，如图4所示，前盖板(C12)整体是一个正方形板，板的中部设有对接螺纹孔(12a)，正方形靠近四角的位置设有四个对接安装孔(12b)，对接螺纹孔的两侧对称设有四个侧板安装孔(12c)，正方形板的两端还设有两个扩展螺纹孔(12d)。

如图5所示，所述的第一至第五功能扩展组件上的对接头(K)，中部是一个方形台(K1)，方形台的上部设有六棱柱凸台(K2)，六棱柱凸台(K2)的两侧设有带有连接孔的凸耳(K3)，六棱柱凸台的中心设有通孔(K4)，通孔(K4)旁设有两个安装孔(K5)；方形台的下部设有圆柱凸起(K6)，圆柱凸起的外缘设有连接螺纹(K8)，圆柱凸起的中心设有沉台(K7)；方形台的四角还设有四个连接孔(K9)。

如图6所示，所述的功能扩展组件上的扩展接头(M)，整体是一个六棱柱壳体(M1)，六棱柱壳体的底部开口；六棱柱壳体底部至少设有两个带有连接孔的凸耳(M2)，六棱柱壳体靠近底部的侧面至少开有一个方形孔(M3)；六棱柱壳体中部的侧面设有轴安装孔(M4)；六棱柱壳体的顶部设有六个向外延伸的凸起(M5)，每个凸起中间开有方形容纳槽(M6)，凸起的两侧设有通孔(M7)；六棱柱壳体的顶部中心还设有配合孔(M8)。

如图7(a)所示为第一功能扩展组件(D)的整体示意图。参照图7(b)，它是由一个对接头(K)、扩展接头(M)、阻尼器(D1)和减震头(D2)组成。

减震头(D2)固定于阻尼器(D1)的顶端，阻尼器(D1)的另一端固定在扩展接头(M)上，扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接；所述的阻尼器(D1)可以是液压阻尼器或者弹簧阻尼器，减震头(D2)外部包裹弹性层。

如图8(a)所示为第二功能扩展组件(E)的整体示意图。参照图8(b)，它是由一个对接头(K)、机械手(E1)和机械手电机(E2)和组成。

机械手(E1)由扩展接头(M)、三个爪子(E11)、三个爪子连杆(E13)、一个螺杆套(E12)和一个传动螺杆(E14)组成；所述的三个爪子(E11)的末端通过转销活动连接在扩展接头(M)顶部的凸起(M5)上；传动螺杆(E14)分为上部的螺纹部和下部的连接部，连接部通过扩展接头(M)顶部中心的配合孔(M8)转动配合，连接部下端还设有沉孔，用于和机械手电机(E2)的电机轴固定；传动螺杆(E14)的上部螺纹连接螺杆套(E12)，螺杆套(E12)上活动连接三个爪子连杆(E13)的一端，每个爪子连杆(E13)的另一端活动连接于对应的爪子(E11)中部。机械手电机(E5)插入到对接头(K)的沉台(K7)中，固定在对接头(K)上，电机轴插入到传动螺杆(E14)下部的沉孔中并通过顶丝固定，同时扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接；机械手电机(E5)带动传动螺杆(E14)，驱动爪子(E11)的开合运动。

如图9(a)所示为第三功能扩展组件(F)的整体示意图。参照图9(b)，它是由一个对接头(K)、扩展接头(M)、第一锥齿轮(F1)、轮子连接轴(F2)、第二锥齿轮(F3)、两个轮子(F4)和轮子电机(F5)组成。

轮子电机(F5)插入到对接头(K)的沉台(K7)中，固定在对接头(K)上，第一锥齿轮(F1)和轮子电机(F5)通过顶丝固定连接；第二锥齿轮(F3)先装入扩展接头(M)的内腔中，并且和扩展接头(M)侧部的轴安装孔(M4)同轴心；轮子连接轴(F2)插入扩展接头(M)侧部的轴安装孔(M4)，并且通过轮子连接轴(F2)上的安装孔固定连接第二锥齿轮(F3)；两个轮子(F4)中心的方孔和轮子连接轴(F2)两端的方孔通过过盈配合连接；扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接，使得第一锥齿轮(F1)和第二锥齿轮(F3)啮合；轮子电机(F5)可带动锥齿轮转动使得轮子(F4)旋转。

如图10(a)所示为第四功能扩展组件(G)的整体示意图。它是由一个对接头(K)、扩展接头(M)、摄像头连接轴(G1)、摄像头(G2)和摄像头电机(G3)组成。

摄像头电机(G3)插入到对接头(K)的沉台(K7)中，固定在对接头(K)上；摄像头连接轴(G1)的顶端通过顶丝固定连接摄像头(G2)；摄像头连接轴(G1)的中部通过扩展接头(M)顶部的配合孔(M8)转动连接，摄像头连接轴(G1)的下端套入摄像头电机(G3)的电机轴上并通过顶丝固定，同时扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接；摄像头电机(G3)可带动摄像头(G2)360°旋转。

如图11(a)所示为第五功能扩展组件(H)的整体示意图。参照图11(b)，它是由一个对接头(K)、扩展接头(M)、钻头连接轴(H1)、钻头(H2)和钻头电机(H3)组成。

钻头电机(H3)插入到对接头(K)的沉台(K7)中，固定在对接头(K)上；钻头连接轴(H1)的顶端通过顶丝固定连接钻头(H2)；钻头连接轴(H1)的中部通过扩展接头(M)顶部的配合孔(M8)转动连接，钻头连接轴(H1)的下端套入钻头电机(H3)的电机轴上并通过顶丝固定，同时扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接；钻头电机(H3)可带动钻头(H2)工作。

以下为机器人的运动模式变化说明：

(1)轮式行走模式：

如图12所示，每个中杆组件的前后端分别装上减震器组件(D)和轮子组件(F)。当上组件(A)和下组件(B)折叠在一起时，将机器人成为一个四足机器人。控制第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)使得四个轮子组件(F)朝下，控制轮子电机，机器人变形为一个轮腿复合式机器人。

(2)机械手操作模式图：

以机械手操作模式为例，如图13所示，将充当机械臂的第一中杆组件(C1)的后端装上机械手组件(E)，控制第二至第四中杆组件(C2、C3、C4)使得三个减震器组件(D)朝下，当机器人变形为一个四足机器人时，其中三条腿支撑，另外一条腿抬起充当操作机械臂。同理，机械臂上的机械手组件可以换成摄像头组件(G)和钻头组件(H)，实现不同的操作功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.多操作模式四足机器人，其特征在于：多操作模式四足机器人包括上组件(A)、下组件(B)、第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)和第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)；

所述的上组件(A)，包括第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)，第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)和第一十字台(A9)；第一十字台(A9)上设有第一至第四端部，其中第一端和第三端部上安装有平台电机1(A91)和平台电机2(A92)，第二和第四端部设有连接孔；上组件(A)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字台(A9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)；所述的第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)均设有上摆杆电机，第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)通过顶丝依次固定于第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)的上摆杆电机轴上；

下组件(B)，包括第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)，第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)和第二十字台(B9)；第二十字台(B9)上设有第一至第四端部，其中第二和第四端部上安装有平台电机3(B91)和平台电机4(B92)，第一和第三端部设有连接孔；下组件(B)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第二十字台(B9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)；所述的第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)的下摆杆电机轴上；

所述的第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)结构尺寸完全相同，第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的两个侧部均设有传动轴，其中传动轴一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件(A)的第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)分别依次活动连接在第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的传动轴的圆形轴端；下组件(B)的第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)分别依次固定连接在第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的传动轴的方形轴端；第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)的前后端均分别设有前盖板和后盖板，前后盖板均可以和第一功能扩展组件至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)进行对接；

所述的第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)上均设有对接头(K)和扩展接头(M)，对接头(K)的一端用于和第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)连接，另一端用于和扩展接头(M)连接；第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)上分别设有减震头、机械手、轮子、摄像头和钻头；第一至第四中杆组件(C1、C2、C3、C4)可以任意连接第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)；

通过上述连接关系，构成了多操作模式四足机器人。

2.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：第一中杆组件(C1)，包括第一侧板(C11)、前盖板(C12)、第二侧板(C13)、后盖板(C14)、传动轴(C15)、轴承(C16)、第一锥齿轮(C17)、第二锥齿轮(C18)、电机座(C19)和连杆电机(C20)；

所述的传动轴(C15)，一端为方形轴端(15a)，另一端为圆形轴端(15d)，中部靠近方形轴端(15a)的一侧设有锥齿轮安装孔(15c)，轴中部和两端之间设有两个轴承配合面(15b)；

传动轴(C15)通过其上的锥齿轮安装孔(15c)固定连接第一锥齿轮(C17)，传动轴(C15)通过其上的两个轴承配合面(15b)配合连接两个轴承(C16)；

第一侧板(C11)上设有沉孔，第一侧板(C11)通过沉孔和靠近方形轴端(15a)的轴承(C16)配合连接；第二侧板(C13)上设有沉孔，第二侧板(C13)通过沉孔和靠近圆形轴端(15d)的轴承配合连接；电机座(C19)上设有电机安装孔，并固定连接连杆电机(C20)；连杆电机(C20)的电机轴通过顶丝固定连接第二锥齿轮(C18)；电机座(C19)通过连接孔固定连接在第一侧板(C11)和第二侧板(C13)的中间，使得第一锥齿轮(C17)和第二锥齿轮(C18)啮合；第一侧板(C11)和第二侧板(C13)的两端均设有连接孔，并固定连接前盖板(C12)和后盖板(C14)。

3.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的前后盖板结构尺寸完全相同，前盖板(C12)整体是一个正方形板，板的中部设有对接螺纹孔(12a)，正方形靠近四角的位置设有四个对接安装孔(12b)，对接螺纹孔的两侧对称设有四个侧板安装孔(12c)，正方形板的两端还设有两个扩展螺纹孔(12d)。

4.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的对接头(K)，中部是一个方形台(K1)，方形台的上部设有六棱柱凸台(K2)，六棱柱凸台(K2)的两侧设有带有连接孔的凸耳(K3)，六棱柱凸台的中心设有通孔(K4)，通孔(K4)旁设有两个安装孔(K5)；方形台的下部设有圆柱凸起(K6)，圆柱凸起的外缘设有连接螺纹(K8)，圆柱凸起的中心设有沉台(K7)；方形台的四角还设有四个连接孔(K9)。

5.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的扩展接头(M)，整体是一个六棱柱壳体(M1)，六棱柱壳体的底部开口；六棱柱壳体底部至少设有两个带有连接孔的凸耳(M2)，六棱柱壳体靠近底部的侧面至少开有一个方形孔(M3)；六棱柱壳体中部的侧面设有轴安装孔(M4)；六棱柱壳体的顶部设有六个向外延伸的凸起(M5)，每个凸起中间开有方形容纳槽(M6)，凸起的两侧设有通孔(M7)；六棱柱壳体的顶部中心还设有配合孔(M8)。

6.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的第一功能扩展组件，由一个对接头(K)、扩展接头(M)、阻尼器(D1)和减震头(D2)组成；

7.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的第二功能扩展组件，由一个对接头(K)、机械手(E1)和机械手电机(E2)和组成；

机械手(E1)由扩展接头(M)、三个爪子(E11)、三个爪子连杆(E13)、一个螺杆套(E12)和一个传动螺杆(E14)组成；所述的三个爪子(E11)的末端通过转销活动连接在扩展接头(M)顶部的凸起(M5)上；传动螺杆(E14)分为上部的螺纹部和下部的连接部，连接部通过扩展接头(M)顶部中心的配合孔(M8)转动配合，连接部下端还设有沉孔，用于和机械手电机(E2)的电机轴固定；传动螺杆(E14)的上部螺纹连接螺杆套(E12)，螺杆套(E12)上活动连接三个爪子连杆(E13)的一端，每个爪子连杆(E13)的另一端活动连接于对应的爪子(E11)中部；

机械手电机(E5)插入到对接头(K)的沉台(K7)中，固定在对接头(K)上，电机轴插入到传动螺杆(E14)下部的沉孔中并通过顶丝固定，同时扩展接头(M)和对接头(K)通过凸耳固定连接；机械手电机(E5)带动传动螺杆(E14)，驱动爪子(E11)的开合运动。

8.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的第三功能扩展组件，由一个对接头(K)、扩展接头(M)、第一锥齿轮(F1)、轮子连接轴(F2)、第二锥齿轮(F3)、两个轮子(F4)和轮子电机(F5)组成；

9.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的第四功能扩展组件，由一个对接头(K)、扩展接头(M)、摄像头连接轴(G1)、摄像头(G2)和摄像头电机(G3)组成；

10.根据权利要求1所述的多操作模式四足机器人，其特征在于：所述的第五功能扩展组件，由一个对接头(K)、扩展接头(M)、钻头连接轴(H1)、钻头(H2)和钻头电机(H3)组成；