CN102167100B - 一种反四边形双节履带机器人 - Google Patents

Abstract

一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。

Description

一种反四边形双节履带机器人

技术领域

本发明涉及一种一种反四边形双节履带机器人，更具体地说，它涉及一种由四个履带模块和一套反平行四边形机构所组成的复合式移动机器人。

背景技术

履带式移动机器人、轮式移动机器人和腿式移动机器人是人们研究最多的，也是目前应用在移动机器人上最为广泛的三种移动机器人。较之其它两种移动机器人，履带式移动机器人的特点是稳定性好、通过性强，它能在凹凸不平的地面上行走，并能通过障碍物和爬过较大斜坡或是楼梯。但是履带式移动机器人运动方向的操纵是由左右履带的速度差所控制，因此，转向时会出现滑动、阻力较大，转向半径及中心准确度较差等问题。传统的履带式移动机器人虽然稳定性好，但是其灵活性较差，变化较少，极大地限制了移动机器人综合性能提高。

连杆机构是机械中的一种常见机构，主要用于运动方式的传递，例如将转动转化为平移，将转动转化为摆动，将平移转化为转动，将摆动转化为转动等。当今，连杆机构已经在广泛的应用于各行各业中，连杆机构传动的优点是灵活多变，可以传递复杂的运动。连杆机构又可分为空间连杆机构和平面连杆机构，无论是空间连杆机构还是平面连杆机构又由若干种连杆机构组成，种类繁多。

随着人类对于未知地域的探索活动不断增多，移动机器人所要完成任务的复杂性和难度也在逐步上升。因此，如何提高移动机器人的稳定性，越障能力和机动能力等就成了研究热点，也是急待解决的一个方面。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，要克服履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。

本发明解决其技术问题的技术方案：

一种反四边形双节履带机器人，该履带机器人包括连杆模块、第一履带模块、第二履带模块、第三履带模块、第四履带模块，并且通过连杆模块将第一履带模块、第二履带模块、第三履带模块、第四履带模块连接起来，组成反四边形双节履带机器人，上述模块之间的连接方式：

分别通过第一履带模块和第三履带模块中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第一车体两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第一履带模块和第三履带模块连接在第一车体的两侧；

分别通过第二履带模块和第四履带模块中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第二车体两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第二履带模块和第四履带模块连接在第二车体的两侧；

第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮的轮径相等；第一车体和第二车体的外形尺寸相同；

第一带轮轴和第二带轮轴的中心距与第一履带轮的轮径之和不超过第一车体的长度；

第一履带模块、第二履带模块、第三履带模块、第四履带模块完全相同；

所述的连杆模块为反平行四边形机构，包括第一车体、第一转动杆、第三转动轴、第三支撑座、联轴器、第二车体、第四支撑座、第四转动轴、第二转动杆、蜗轮蜗杆电机、第二固定板、第二支撑座、第二转动轴、第一固定板、配重块、第一支撑座、第一转动轴、第一轴用卡圈和第三轴用卡圈、第二轴用卡圈、第四轴用卡圈；

上述零部件之间的连接方式：

用螺钉与螺母将第二支撑座、第一支撑座分别固定在第一车体上平面的对角上；

用螺钉与螺母将第三支撑座、第四支撑座分别固定在第二车体上平面的对角上；

第一转动杆的两端各设一个方形通孔分别与第一转动轴、第三转动轴上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第二转动杆的两端各设一个方形通孔分别与第二转动轴、第四转动轴上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第一转动轴的圆形轮廓与第一支撑座上的通孔间隙配合相连接，第一轴用卡圈卡在第一转动轴上的沟槽内；

第二转动轴的圆形轮廓与第二支撑座上的通孔间隙配合相连接，第二轴用卡圈卡在第二转动轴上的沟槽内；

第三转动轴的圆形轮廓与第三支撑座上圆形通孔间隙配合相连接，第三轴用卡圈卡在第三转动轴上的沟槽内；第三转动轴上设沟槽端伸出的轴径与联轴器的一端配合，并通过螺钉固定；

第四转动轴的圆形轮廓与第四支撑座上圆形通孔间隙配合相连接，第四轴用卡圈卡在第四转动轴上的沟槽内；

第一固定板两个相垂直的平面上各有一个通孔；采用螺钉与配重块上的螺纹孔连接，将配重块固定在第一固定板的一个垂直平面上；用螺钉分别穿过第一固定板的另一个垂直平面上的通孔，采用螺母与螺钉将第一固定板固定在第一车体上与蜗轮蜗杆电机相对应位置；

第二固定板两个相垂直的平面上各有一个通孔，通过螺钉和螺母将第二固定板的一个相垂直的平面固定在第二车体上，采用螺钉与蜗轮蜗杆电机上的螺纹孔的连接，将蜗轮蜗杆电机固定在第二固定板的另一个相垂直平面上；

第三转动轴、第三轴用卡圈和第二支撑座；第四转动轴、第四轴用卡圈和第四支撑座；第二转动轴、第二轴用卡圈和第三支撑座的连接方式与第一转动轴、第一轴用卡圈和第一支撑座的连接方式相同，形成一个闭链反平行四边形机构。

本发明和已有技术相比所具有的有益效果：

该机器人选用一反平行四边形机构为连杆模块，并在两车体两侧辅以履带模块，具有履带稳定高的特点，也具有连杆机构灵活多变的特点，提高了机器人的越障能力。通过使一个车体绕着另外一个翻转而使得两个车体所形成的角度发生变化，从而调整履带模块的姿态，以适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。

附图说明

图1为一种反四边形双节履带机器人三维图；

图2为一种反四边形双节履带机器人的连杆模块示意图；

图3为一种反四边形双节履带机器人连杆模块三维图；

图4为图2的A-A剖视图；

图5为图2的B-B剖视图；

图6为图2的C-C剖视图；

图7为一种反四边形双节履带机器人履带模块剖视图；

图8为图7的D部分的局部放大视图；

图9为一种反四边形双节履带机器人履带模块三维图；

图10(a)为一种反四边形双节履带机器人遇到障碍示意图；

图10(b)为一种反四边形双节履带机器人履带搭上障碍示意图；

图10(c)为一种反四边形双节履带机器人履带跨上障碍示意图；

图10(d)为一种反四边形双节履带机器人履带跨下障碍示意图；

图10(e)为一种反四边形双节履带机器人越过障碍示意图；

图10(f)为一种反四边形双节履带机器人继续行驶示意图；

图11(a)为一种反四边形双节履带机器人遇到壕沟示意图；

图11(b)为一种反四边形双节履带机器人改变车体之间的夹角示意图；

图11(c)为一种反四边形双节履带机器人车体搭上壕沟一端示意图；

图11(d)为一种反四边形双节履带机器人通过壕沟示意图；

图11(e)为一种反四边形双节履带机器人改变两车体夹角示意图；

图11(f)为一种反四边形双节履带机器人继续行驶示意图；

图12(a)为一种反四边形双节履带机器人正常行驶示意图；

图12(b)为一种反四边形双节履带机器人改变车体之间的夹角示意图；

图12(c)为一种反四边形双节履带机器人完成空中翻转示意图；

图12(d)为一种反四边形双节履带机器人恢复正常状态继续行驶示意图；

图中：

A连杆模块、第一履带模块B1、第二履带模块B2、第三履带模块B3、第四履带模块B4、第一车体1、第一转动杆2、第三转动轴3、第三支撑座4、联轴器5、第二车体6、第四支撑座7、第四转动轴8、第二转动杆9、蜗轮蜗杆电机10、第二固定板11、第二支撑座12、第二转动轴13、第一固定板14、配重块15、第一支撑座16、第一转动轴17、第一轴用卡圈18和第三轴用卡圈19、第二轴用卡圈20、第四轴用卡圈21、履带22、第一履带侧板23、第一滚动轴承24、第一带轮轴25、第一履带轮26、第一连接板27、第二连接板28、第二滚动轴承29、第二带轮轴30、第二履带轮31、第一伞齿轮32、第二伞齿轮33、第三滚动轴承34、第二履带侧板35、第三履带轮36、电机37、第四滚动轴承38、第四履带轮39。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

一种反四边形双节履带机器人，如图1所示，该履带机器人包括连杆模块A、第一履带模块B1、第二履带模块B2、第三履带模块B3、第四履带模块B4，并且通过连杆模块A将第一履带模块B1、第二履带模块B2、第三履带模块B3、第四履带模块B4连接起来，组成反四边形双节履带机器人。

上述模块之间的连接方式：

分别通过第一履带模块B1和第三履带模块B3中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第一车体1两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第一履带模块B1和第三履带模块B3连接在第一车体1的两侧；

分别通过第二履带模块B2和第四履带模块B4中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第二车体6两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第二履带模块B2和第四履带模块B4连接在第二车体6的两侧，如图2所示。

第一履带轮26、第二履带轮31、第三履带轮36和第四履带轮39的轮径相等；第一车体1和第二车体6的外形尺寸相同；第一带轮轴25和第二带轮轴30的中心距与第一履带轮26的轮径之和不超过第一车体1的长度；第一履带模块B1、第二履带模块B2、第三履带模块B3、第四履带模块B4完全相同。

所述的连杆模块A为反平行四边形机构，如图2所示，包括第一车体1、第一转动杆2、第三转动轴3、第三支撑座4、联轴器5、第二车体6、第四支撑座7、第四转动轴8、第二转动杆9、蜗轮蜗杆电机10、第二固定板11、第二支撑座12、第二转动轴13、第一固定板14、配重块15、第一支撑座16、第一转动轴17、第一轴用卡圈18和第三轴用卡圈19、第二轴用卡圈20、第四轴用卡圈21。

上述零部件之间的连接方式，如图2至图6所示：

用螺钉与螺母将第二支撑座12、第一支撑座16分别固定在第一车体1上平面的对角上；

用螺钉与螺母将第三支撑座4、第四支撑座7分别固定在第二车体6上平面的对角上；

第一转动杆2的两端各设一个方形通孔分别与第一转动轴17、第三转动轴3上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第二转动杆9的两端各设一个方形通孔分别与第二转动轴13、第四转动轴8上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第一转动轴17的圆形轮廓与第一支撑座16上的通孔间隙配合相连接，第一轴用卡圈18卡在第一转动轴17上的沟槽内；

第二转动轴13的圆形轮廓与第二支撑座12上的通孔间隙配合相连接，第二轴用卡圈20卡在第二转动轴13上的沟槽内；

第三转动轴3的圆形轮廓与第三支撑座4上圆形通孔间隙配合相连接，第三轴用卡圈19卡在第三转动轴3上的沟槽内；第三转动轴3上设沟槽端伸出的轴径与联轴器5的一端配合，并通过螺钉固定；

第四转动轴8的圆形轮廓与第四支撑座7上圆形通孔间隙配合相连接，第四轴用卡圈21卡在第四转动轴8上的沟槽内；

第一固定板14两个相垂直的平面上各有一个通孔；采用螺钉与配重块15上的螺纹孔连接，将配重块15固定在第一固定板14的一个垂直平面上；用螺钉分别穿过第一固定板14的另一个垂直平面上的通孔，采用螺母与螺钉将第一固定板14固定在第一车体1上与蜗轮蜗杆电机10相对应位置；

第二固定板11两个相垂直的平面上各有一个通孔，通过螺钉和螺母将第二固定板11的一个相垂直的平面固定在第二车体6上，采用螺钉与蜗轮蜗杆电机10上的螺纹孔的连接，将蜗轮蜗杆电机10固定在第二固定板11的另一个相垂直平面上；

第三转动轴3、第三轴用卡圈19和第二支撑座4；第四转动轴8、第四轴用卡圈21和第四支撑座7；第二转动轴13、第二轴用卡圈20和第三支撑座12的连接方式与第一转动轴17、第一轴用卡圈18和第一支撑座16的连接方式相同，形成一个闭链反平行四边形机构。

所述的第一履带模块A，如图7至图9所示，包括履带22、第一履带侧板23、第一滚动轴承24、第一带轮轴25、第一履带轮26、第一连接板27、第二连接板28、第二滚动轴承29、第二带轮轴30、第二履带轮31、第一伞齿轮32、第二伞齿轮33、第三滚动轴承34、第二履带侧板35、第三履带轮36、电机37、第四滚动轴承38、第四履带轮39。

上述零部件之间的连接方式：

将第一伞齿轮32穿于电机37的输出轴上，通过顶丝实现第一伞齿轮32在电机37的输出轴上的轴向固定和径向固定；

将第二伞齿轮33穿于中段的轴径上，通过顶丝实现第二伞齿轮33在第二带轮轴30上的轴向固定和径向固定；

第一伞齿轮32和第二带轮轴30啮合；

第二履带轮31和第三履带轮36中心位置的方形通孔分别和第二带轮轴30两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带轮26和第四履带轮39中心位置的方形通孔分别和第一带轮轴25两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带侧板23一个侧面的两侧各设一个盲孔分别安装第一滚动轴承24和第二滚动轴承29；

第二履带侧板35一个侧面的两侧各设一个盲孔分别安装第三滚动轴承34和第四滚动轴承38；

第一带轮轴25两端头的轴径分别与第一滚动轴承24和第四滚动轴承38连接；

第二带轮轴30两端头的轴径分别与第二滚动轴承29和第三滚动轴承34连接；

第一连接板27为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板23和第二履带侧板35远离电机的一侧；

第二连接板28为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板23和第二履带侧板35电机的一侧；

螺钉穿过第二连接板28的中间部分均布的四个通孔，与电机37的螺纹孔连接固定；

履带22分别套在第二履带轮31、第三履带轮36和第一履带轮26、第四履带轮39上，并使履带22完全张紧。

正常状态下，此反四边形双节履带机器人的两个车体相互平行，且上下放置，如图10(a)所示，车体(6)在下，车体(1)在上，此时只开启第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)，完成反四边形双节履带机器人的前进、后退等功能，转弯功能则依靠第二车体(6)两侧的第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)的差速行驶来实现。此时，蜗轮蜗杆电机(10)不提供动力，连杆模块(A)不发生变形。同时，第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)不工作。在此种状态下，由于反四边形双节履带机器人上下都有履带，即使由于某种原因，向前或者向后发生翻滚，仍然有履带与地面接触，继续正常行驶。

当此反四边形双节履带机器人遇到正常状态下无法通过的障碍时，如图10(a)所示，此时第二车体(6)在下，第一车体(1)在上。随后，启动蜗轮蜗杆电机(10)，给转第一转动杆(2)提供驱动力，使第一转动杆(2)转动，从而带动第一车体(1)翻转，使得第一车体(1)搭上障碍物，如图10(b)所示，同时开启第一履带模块(B1)、第二履带模块(B2)、第三履带模块(B3)和第四履带模块(B4)，利用四个履带的抓地力，使得第一车体(1)跨上障碍物，如图10(c)所示。随后在第一车体(1)跨下障碍物的同时，也将第二车体(6)也拉上障碍物，如图10(d)所示。随后，第二车体(6)也跨下障碍物，如图10(e)所示。当反四边形双节履带机器人完全通过障碍物后，继续启动蜗轮蜗杆电机(10)调整姿态，如图10(f)所示，恢复第一车体(1)在下、第二车体(6)在上的正常状态。同时，继续开启第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)，关闭第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)，使得反四边形双节履带机器人继续在正常状态下前进。

当此反四边形双节履带机器人遇到略大于一个车体长度的壕沟而无法正常继续行驶时，如图11(a)所示，此时第二车体(6)在下，第一车体(1)在上。随后，启动蜗轮蜗杆电机(10)，给第一转动杆(2)提供驱动力，使其转动，并带动第一车体(1)翻转，如图11(b)所示。之后，使得第一车体(1)与第二车体(6)成水平角度之后蜗轮蜗杆电机(10)停止给第一转动杆(2)提供动力，反四边形双节履带机器人保持此姿态，如图11(c)所示。此姿态比变形之前的姿态延长了反四边形双节履带机器人长度，可以搭在壕沟的一端，不至于掉入壕沟中。同时开启第一履带模块(B1)、第二履带模块(B2)、第三履带模块(B3)和第四履带模块(B4)，使得反四边形双节履带机器人继续前进，如图11(d)所示。当反四边形双节履带机器人的重心位置通过壕沟后，启动蜗轮蜗杆电机(10)调整姿态，如图11(e)所示。最后，使得反四边形双节履带机器人恢复第一车体(1)在下、第二车体(6)在上的正常状态，如图11(f)所示。同时，开启第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)，并关闭第一履带模块(B 1)和第三履带模块(B3)，使得反四边形双节履带机器人继续在正常状态下前进。

此反四边形双节履带机器人可以在正常行驶的平地上完成翻转的动作。当反四边形双节履带机器人正常行驶时，如图12(a)所示，此时第二车体(6)在下，第一车体(1)在上。随后，启动蜗轮蜗杆电机(10)，给第一转动杆(2)提供驱动力，使其转动，从而带动第一车体(1)翻转。当第一车体(1)翻转当一定角度时，蜗轮蜗杆电机(10)突然关闭，使得第一车体(1)和第二车体(6)保持此时所形成的夹角，如图12(b)所示。由于此时反四边形双节履带机器人仍然保持着翻转的运动惯性，使得整个机器人实现整体翻转，最终使得与第一车体(1)相固接的第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)着地，如图12(c)所示。之后，再重新开启蜗轮蜗杆电机(10)，为第一转动杆(2)提供驱动力，使其转动，从而带动第二车体(6)翻转至与第一车体(1)相平行的位置，最终该移动机器人变换为第一车体(1)在下，第二车体(6)在上的姿态如图12(d)所示。同时，开启第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)，并关闭第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)，使得移动机器人继续在正常状态下前进。

本发明反四边形双节履带机器人适合在野外、战场、星球表面等非结构环境中执行侦察、探测、巡逻等任务，该机器人具有灵活的运动方式，又具有良好的稳定性和越障能力，可以根据行驶路面的情况变化机器人的姿态，以适应凹凸起伏的障碍物，且移动机器人翻滚后，仍可以继续前进。

Claims (2)

1.一种反四边形双节履带机器人，其特征在于：该履带机器人包括连杆模块（A）、第一履带模块（B1）、第二履带模块（B2）、第三履带模块（B3）、第四履带模块（B4），并且通过连杆模块（A）将第一履带模块（B1）、第二履带模块（B2）、第三履带模块（B3）、第四履带模块（B4）连接起来，组成反四边形双节履带机器人，上述模块之间的连接方式：

分别通过第一履带模块（B1）和第三履带模块（B3）中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第一车体（1）两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第一履带模块（B1）和第三履带模块（B3）连接在第一车体（1）的两侧；

分别通过第二履带模块（B2）和第四履带模块（B4）中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第二车体（6）两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第二履带模块（B2）和第四履带模块（B4）连接在第二车体（6）的两侧；

第一履带轮（26）、第二履带轮（31）、第三履带轮（36）和第四履带轮（39）的轮径相等；第一车体（1）和第二车体（6）的外形尺寸相同；

第一带轮轴（25）和第二带轮轴（30）的中心距与第一履带轮（26）的轮径之和不超过第一车体（1）的长度；

第一履带模块（B1）、第二履带模块（B2）、第三履带模块（B3）、第四履带模块（B4）完全相同；

所述的连杆模块（A）为反平行四边形机构，包括第一车体（1）、第一转动杆（2）、第三转动轴（3）、第三支撑座（4）、联轴器（5）、第二车体（6）、第四支撑座（7）、第四转动轴（8）、第二转动杆（9）、蜗轮蜗杆电机（10）、第二固定板（11）、第二支撑座（12）、第二转动轴（13）、第一固定板（14）、配重块（15）、第一支撑座（16）、第一转动轴（17）、第一轴用卡圈（18）和第三轴用卡圈（19）、第二轴用卡圈（20）、第四轴用卡圈（21）；

上述零部件之间的连接方式：

用螺钉与螺母将第二支撑座（12）、第一支撑座（16）分别固定在第一车体（1）上平面的对角上；

用螺钉与螺母将第三支撑座（4）、第四支撑座（7）分别固定在第二车体（6）上平面的对角上；

第一转动杆（2）的两端各设一个方形通孔分别与第一转动轴（17）、第三转动轴（3）上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第二转动杆（9）的两端各设一个方形通孔分别与第二转动轴（13）、第四转动轴（8）上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第一转动轴（17）的圆形轮廓与第一支撑座（16）上的通孔间隙配合相连接，第一轴用卡圈（18）卡在第一转动轴（17）上的沟槽内；

第二转动轴（13）的圆形轮廓与第二支撑座（12）上的通孔间隙配合相连接，第二轴用卡圈（20）卡在第二转动轴（13）上的沟槽内；

第三转动轴（3）的圆形轮廓与第三支撑座（4）上圆形通孔间隙配合相连接，第三轴用卡圈（19）卡在第三转动轴（3）上的沟槽内；

第三转动轴（3）上设有沟槽的轴端插入到联轴器（5）的一端，并通过螺钉固定；

第四转动轴（8）的圆形轮廓与第四支撑座（7）上圆形通孔间隙配合相连接，第四轴用卡圈（21）卡在第四转动轴（8）上的沟槽内；

第一固定板（14）具有两个相垂直的平面，且在两个面上各设有一个通孔；通过第一固定板（14）的竖直平面上的通孔，采用螺钉连接，将配重块（15）固定在第一固定板（14）的竖直平面上；通过第一固定板（14）水平面上的通孔，采用螺钉连接，将第一固定板（14）固定在第一车体（1）上，且固定位置与蜗轮蜗杆电机（10）相对应；

第二固定板（11）两个相垂直的平面上各有一个通孔，通过螺钉和螺母将第二固定板（11）的一个相垂直的平面固定在第二车体（6）上，采用螺钉与蜗轮蜗杆电机（10）上的螺纹孔的连接，将蜗轮蜗杆电机（10）固定在第二固定板（11）的另一个相垂直平面上；

第三转动轴（3）、第三轴用卡圈（19）和第二支撑座（4）；第四转动轴（8）、第四轴用卡圈（21）和第四支撑座（7）；第二转动轴（13）、第二轴用卡圈（20）和第三支撑座（12）的连接方式与第一转动轴（17）、第一轴用卡圈（18）和第一支撑座（16）的连接方式相同，形成一个闭链反平行四边形机构。

2.如权利要求1所述的一种反四边形双节履带机器人，其特征在于：

所述的第一履带模块（A）包括履带（22）、第一履带侧板（23）、第一滚动轴承（24）、第一带轮轴（25）、第一履带轮（26）、第一连接板（27）、第二连接板（28）、第二滚动轴承（29）、第二带轮轴（30）、第二履带轮（31）、第一伞齿轮（32）、第二伞齿轮（33）、第三滚动轴承（34）、第二履带侧板（35）、第三履带轮（36）、电机（37）、第四滚动轴承（38）、第四履带轮（39）；

上述零部件之间的连接方式：

将第一伞齿轮（32）穿于电机（37）的输出轴上，通过顶丝实现第一伞齿轮（32）在电机（37）的输出轴上的轴向固定和径向固定；

将第二伞齿轮（33）穿于中段的轴径上，通过顶丝实现第二伞齿轮（33）在第二带轮轴（30）上的轴向固定和径向固定；

第一伞齿轮（32）和第二伞齿轮（33）啮合；

第二履带轮（31）和第三履带轮（36）中心位置的方形通孔分别和第二带轮轴（30）两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带轮（26）和第四履带轮（39）中心位置的方形通孔分别和第一带轮轴（25）两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带侧板（23）一个侧面的两端各设一个盲孔分别安装第一滚动轴承（24）和第二滚动轴承（29）；

第二履带侧板（35）一个侧面的两端各设一个盲孔分别安装第三滚动轴承（34）和第四滚动轴承（38）；

第一带轮轴（25）两端头的轴径分别与第一滚动轴承（24）和第四滚动轴承（38）连接；

第二带轮轴（30）两端头的轴径分别与第二滚动轴承（29）和第三滚动轴承（34）连接；

第一连接板（27）为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板（23）和第二履带侧板（35）远离电机的一侧；

第二连接板（28）为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板（23）和第二履带侧板（35）电机的一侧；

螺钉穿过第二连接板（28）的中间部分均布的四个通孔，与电机（37）的螺纹孔连接固定；

履带（22）分别套在第二履带轮（31）、第三履带轮（36）和第一履带轮（26）、第四履带轮（39）上，并使履带（22）完全张紧。

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