CN103197700A - 带有限位功能的伺服控制系统 - Google Patents

带有限位功能的伺服控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103197700A
CN103197700A CN2013101387892A CN201310138789A CN103197700A CN 103197700 A CN103197700 A CN 103197700A CN 2013101387892 A CN2013101387892 A CN 2013101387892A CN 201310138789 A CN201310138789 A CN 201310138789A CN 103197700 A CN103197700 A CN 103197700A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
servo
negative
given signal
servo motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013101387892A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103197700B (zh
Inventor
修春波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongshan Changfeng intelligent automation equipment Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Tianjin Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Polytechnic University filed Critical Tianjin Polytechnic University
Priority to CN201310138789.2A priority Critical patent/CN103197700B/zh
Publication of CN103197700A publication Critical patent/CN103197700A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103197700B publication Critical patent/CN103197700B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明属于自动化领域，具体为一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于：在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。本发明可应用于机床、机械手、自动开关门等具有限位功能的伺服控制系统中。

Description

带有限位功能的伺服控制系统
技术领域
本发明属于自动化领域，涉及一种带有限位功能的伺服控制系统，特别涉及一种速度给定信号具有限位功能的直流电机限位控制的伺服系统。
背景技术
带有限位的伺服控制系统在工业和民用等许多领域有着广泛的应用场合，例如各类机床、机械手、电梯、自动开关门等。这类伺服系统一般要求具有较好的动态响应特性，并满足运动的限位要求。通常采用限位开关实现伺服系统的限位功能，采用PID控制方法实现伺服系统的速度闭环控制。当伺服电机带动工作部件运行至限位位置时，伺服电机应该立刻停止运转，满足限位运动控制的要求。
因此，设计一种结构简单，具有较高控制性能的限位伺服控制系统具有重要的应用价值。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，设计一种带有限位功能的伺服控制系统，实现伺服电机的有效控制。
本发明所采用的技术方案是：一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于：通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。
本发明的目的在于用简单的电路和元器件做出价格低廉、结构简单的带有限位功能的伺服控制系统，具有很强的实用性。
附图说明
图1是本发明的整体结构图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，通过调节电位计R可得到±5V之间的电压uR，通过继电器J1和继电器J2的常闭触电和二极管Dl和D2，给出直流伺服电机正反转的速度给定信号。利用测速发电机作为测速元件测得直流伺服电机的实际转速信号，构成速度闭环负反馈，经过PID控制电路给出驱动电路的控制信号，控制直流伺服电机实现速度闭环控制，执行元件经过传动机构带动工作部件运动。
在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号。当电位计的速度给定信号uR为正，直流伺服电机带动工作部件旋转至正转限位开关处时，正转限位开关动作，S1导通，与之串联的继电器J1的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号uR。由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转。只有当电位计R的电压uR为负时，速度给定信号为负，通过二极管D1和继电器J2的常闭触点才能加到系统参考速度输入端，电机反转脱离了正限位状态。
当电位计的速度给定信号uR为负，直流伺服电机带动工作部件旋转至负转限位开关处时，反转限位开关动作，S2导通，与之串联的继电器J2的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号uR。由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转。只有当电位计R的电压uR为正时，速度给定信号为正，通过二极管D2和继电器J1的常闭触点速度给定信号才能加到系统参考速度输入端，电机正转脱离了负限位状态。
本发明的优点在于，控制装置结构简单，成本低廉，可应用于机械手、机床、自动开关门等控制系统中。

Claims (3)

1.一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于：在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。
2.根据权利要求1所述的一种带有限位功能的伺服控制系统，其特征在于，当电位计的速度给定信号uR为正，直流伺服电机带动工作部件旋转至正转限位开关处时，正转限位开关动作，S1导通，与之串联的继电器J1的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号uR，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压uR为负时，速度给定信号为负，通过二极管D1和继电器J2的常闭触点才能加到系统参考速度输入端，电机反转脱离了正限位状态。
3.根据权利要求1所述的一种带有限位功能的伺服控制系统，其特征在于，当电位计的速度给定信号uR为负，直流伺服电机带动工作部件旋转至负转限位开关处时，反转限位开关动作，S2导通，与之串联的继电器J2的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号uR，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压uR为正时，速度给定信号为正，通过二极管D2和继电器J1的常闭触点速度给定信号才能加到系统参考速度输入端，电机正转脱离了负限位状态。
CN201310138789.2A 2013-04-19 2013-04-19 带有限位功能的伺服控制系统 Active CN103197700B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310138789.2A CN103197700B (zh) 2013-04-19 2013-04-19 带有限位功能的伺服控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310138789.2A CN103197700B (zh) 2013-04-19 2013-04-19 带有限位功能的伺服控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103197700A true CN103197700A (zh) 2013-07-10
CN103197700B CN103197700B (zh) 2016-06-08

Family

ID=48720363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310138789.2A Active CN103197700B (zh) 2013-04-19 2013-04-19 带有限位功能的伺服控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103197700B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106502285A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 电动式设备及其运动控制方法
WO2018094721A1 (zh) * 2016-11-28 2018-05-31 中国长城科技集团股份有限公司 一种电源及其隔离数字控制电路与方法
CN112324902A (zh) * 2020-10-20 2021-02-05 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种用于车辆恒速运行的司机控制器、控制方法及车辆
CN113242634A (zh) * 2021-05-24 2021-08-10 珠海格力电器股份有限公司 调光开关、方法、控制器和存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3793821A (en) * 1970-09-08 1974-02-26 Zinser Textilmaschinen Gmbh Method of and apparatus for regulating the speed of ring or spindle rails associated with textile machines
CN2221380Y (zh) * 1995-03-31 1996-03-06 张后才 模拟定位机自动送片装置
CN2610377Y (zh) * 2003-04-03 2004-04-07 洪水源 电子自动门速度及位置控制装置
CN201488648U (zh) * 2009-08-13 2010-05-26 鲍启云 一种多功能组合靶
CN202177830U (zh) * 2011-08-26 2012-03-28 黄石新兴管业有限公司 喷涂小车运行控制器
CN102878125A (zh) * 2012-09-30 2013-01-16 徐州大亚自动装备有限公司 液压开窗机闭环控制系统
CN202716271U (zh) * 2012-08-04 2013-02-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 关节型中载智能控制码垛机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3793821A (en) * 1970-09-08 1974-02-26 Zinser Textilmaschinen Gmbh Method of and apparatus for regulating the speed of ring or spindle rails associated with textile machines
CN2221380Y (zh) * 1995-03-31 1996-03-06 张后才 模拟定位机自动送片装置
CN2610377Y (zh) * 2003-04-03 2004-04-07 洪水源 电子自动门速度及位置控制装置
CN201488648U (zh) * 2009-08-13 2010-05-26 鲍启云 一种多功能组合靶
CN202177830U (zh) * 2011-08-26 2012-03-28 黄石新兴管业有限公司 喷涂小车运行控制器
CN202716271U (zh) * 2012-08-04 2013-02-06 合肥泰禾光电科技股份有限公司 关节型中载智能控制码垛机器人
CN102878125A (zh) * 2012-09-30 2013-01-16 徐州大亚自动装备有限公司 液压开窗机闭环控制系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106502285A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 电动式设备及其运动控制方法
WO2018094721A1 (zh) * 2016-11-28 2018-05-31 中国长城科技集团股份有限公司 一种电源及其隔离数字控制电路与方法
CN112324902A (zh) * 2020-10-20 2021-02-05 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种用于车辆恒速运行的司机控制器、控制方法及车辆
CN113242634A (zh) * 2021-05-24 2021-08-10 珠海格力电器股份有限公司 调光开关、方法、控制器和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN103197700B (zh) 2016-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103197700A (zh) 带有限位功能的伺服控制系统
US9102058B2 (en) Method and apparatus for implementing a manipulator process
EP3104048A1 (en) Magneto-rheological servo speed regulating and reducing device and assembly and control method therefor
CN202058007U (zh) 激光切割机多闭环反馈控制系统
CN102156436B (zh) 激光切割机多闭环反馈控制系统
CN102053630A (zh) 直流无刷电机纠偏控制装置及系统
US20220262581A1 (en) Drive system for a switch, and method for driving a switch
EP2374580B1 (en) Electric gripper drive with a torsional compliance device
CN201934753U (zh) 电动执行机构
JP2007192785A (ja) 絶対位置検出装置付き電動サーボシリンダ
CN204592494U (zh) 流量调节阀
CN203697012U (zh) 带限位保护的机械手控制器
CN203927006U (zh) 一种电动执行器
CN212126444U (zh) 一种圆柱体工件多自由度伺服控制装置
CN105099327A (zh) 一种基于电源控制器的电机位置控制系统
CN103498957B (zh) 电动水阀执行器控制方法
RU2643782C1 (ru) Сервопривод
CN205571775U (zh) 工业二维平面控制装置
CN207900585U (zh) 一种精密轴承卧式压装机
CN204761347U (zh) 一种步进电机驱动器
CN103259465B (zh) 伺服驱动器控制电机具有单向轴承功能的方法
CN203783329U (zh) 一种开窗器开窗行程控制机构
KR101595842B1 (ko) 서보 모터의 정밀제어 시스템 및 정밀제어 방법
CN106712603A (zh) 一种小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器
CN219796287U (zh) 一种智能电动执行机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Xiu Chunbo

Inventor after: Huang Yi

Inventor before: Xiu Chunbo

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170615

Address after: 528437 Guangdong province Zhongshan Torch Development Zone, Cheung Hing Road 6 No. 11 South Hebei trade building 1110 card

Patentee after: Zhongshan Changfeng intelligent automation equipment Research Institute Co Ltd

Address before: 300160 Tianjin City Hedong District Forest Road No. 63

Patentee before: Tianjin Polytechnic University