CN103197494B - 一种场景三维信息还原双目摄像装置 - Google Patents
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Abstract
一种场景三维信息还原双目摄像装置，它涉及一种摄像装置，具体涉及一种场景三维信息还原双目摄像装置。本发明为了解决现有双目视觉设备结构复杂、重量大，针对场景全局信息进行三维构建，需要的时间较长，无法满足实时性要求的问题。本发明包括底座、水平转动机构、支架、俯仰机构、滑槽、摄像机座和工业摄像机，工业摄像机安装在摄像机座的上表面上，摄像机座的下表面通过滑槽与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架与水平转动机构的上端连接，水平转动机构的下端安装在底座上。本发明用于进行场景三维信息还原。
Description
技术领域
本发明涉及一种摄像装置，具体涉及一种场景三维信息还原双目摄像装置。
背景技术
现有双目视觉设备结构设计繁琐、重量大，无法做到小巧灵活，通常只能针对指定对象进行局部信息的三维信息构建，针对场景全局信息进行三维构建，需要的时间较长，无法满足实时性要求，大部分还停留在研究程度。基于以上所述，公开号为CN202217121U、公开日为2012年5月9日的实用新型专利公开了一种三维成像系统的支撑架模块，并具体公开了三维成像系统利用两摄影机或相机完成3D影像或画面的拍摄，但该文献中并没有公开如何使摄像装置灵活自由的水平旋转及上下俯仰。
发明内容
本发明为解决现有三维成像系统的支撑装置不能灵活自由的进行水平旋转和上下俯仰动作的问题，进而提出一种场景三维信息还原双目摄像装置。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括底座、水平转动机构、支架、俯仰机构、滑槽、摄像机座和工业摄像机，工业摄像机安装在摄像机座的上表面上，摄像机座的下表面通过滑槽与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架与水平转动机构的上端连接，水平转动机构的下端安装在底座上。
本发明的有益效果是：本发明结构简单、灵活，运动迅速准确，能够对目标物体快速精确的追踪，同时由于结构轻巧，能够方便的安装与各种移动设备上；本发明通过普通工业摄像机完成全局场景三维信息构建功能，三维场景信息对移动机器人自主导航和自主运动规划起到关键作用；本发明的能够完成复杂环境的三维信息重建和对运动物体的快速准确追踪；本发明安装在机器人上时，可保证机器人在静止不动的情况下就可以观察左右两侧的物体，还可以使机器人观察到身体下方的物体，是机器人视野变得十分宽阔。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种场景三维信息还原双目摄像装置包括底座1、水平转动机构、支架2、俯仰机构、滑槽3、摄像机座4和工业摄像机5，工业摄像机5安装在摄像机座4的上表面上，摄像机座4的下表面通过滑槽3与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架2与水平转动机构的上端连接，水 平转动机构的下端安装在底座1上。
本实施方式使得摄像装置具有俯仰和水平旋转两个自由度，且可以保证工业摄像机5始终在同一水平面上。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种场景三维信息还原双目摄像装置的水平转动机构包括扁平电机6、第一轴承座7和第一支撑轴8，第一支撑轴8插装在第一轴承座7内，第一支撑轴8的上端与支架2的下表面连接，第一支撑轴8的下端与扁平电机6的转轴连接。
本实施方式的技术效果是：水平旋转机构可保证双目摄像装置水平转角范围为-90°～90°。
其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种场景三维信息还原双目摄像装置的水平转动机构还包括扁平电机固定壳15，扁平电机固定壳15套装在扁平电机6的外侧壁上。
其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种场景三维信息还原双目摄像装置的俯仰机构包括第二轴承座9、第三轴承座10、第二支撑轴11、第三支撑轴12、直流有刷电机13和俯仰机构外壳14，俯仰机构外壳14设置在支架2的上表面上，俯仰机构外壳14的上端与滑槽3的下表面连接，第二轴承座9设置在支架2的一端，第三轴承座10设置在支架2的另一端，且第二轴承座9和第三轴承座10均在俯仰机构外壳14内，第二支撑轴11的一端与俯仰机构外壳14内侧壁连接，第二支撑轴11的另一端插装在第二轴承座9内，第三支撑轴12的一端与俯仰机构外壳14的内侧壁连接，第三支撑轴12的另一端插装在第三轴承座10内，直流有刷电机13的输出轴与第二支撑轴11的另一端连接。
本实施方式的技术效果是：俯仰机构可保证双目摄像装置俯仰转角范围为-90°～90°。
其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种场景三维信息还原双目摄像装置还包括支架外壳16，支架外壳16套装在支架2上。
其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
Claims (3)
1.一种场景三维信息还原双目摄像装置，它包括底座(1)、水平转动机构、支架(2)、俯仰机构、滑槽(3)、摄像机座(4)和工业摄像机(5)，工业摄像机(5)安装在摄像机座(4)的上表面上，摄像机座(4)的下表面通过滑槽(3)与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架(2)与水平转动机构的上端连接，水平转动机构的下端安装在底座(1)上，其特征在于：所述水平转动机构包括扁平电机(6)、第一轴承座(7)和第一支撑轴(8)，第一支撑轴(8)插装在第一轴承座(7)内，第一支撑轴(8)的上端与支架(2)的下表面连接，第一支撑轴(8)的下端与扁平电机(6)的转轴连接，所述俯仰机构包括第二轴承座(9)、第三轴承座(10)、第二支撑轴(11)、第三支撑轴(12)、直流有刷电机(13)和俯仰机构外壳(14)，俯仰机构外壳(14)设置在支架(2)的上表面上，俯仰机构外壳(14)的上端与滑槽(3)的下表面连接，第二轴承座(9)设置在支架(2)的一端，第三轴承座(10)设置在支架(2)的另一端，且第二轴承座(9)和第三轴承座(10)均在俯仰机构外壳(14)内，第二支撑轴(11)的一端与俯仰机构外壳(14)内侧壁连接，第二支撑轴(11)的另一端插装在第二轴承座(9)内，第三支撑轴(12)的一端与俯仰机构外壳(14)的内侧壁连接，第三支撑轴(12)的另一端插装在第三轴承座(10)内，直流有刷电机(13)的输出轴与第二支撑轴(11)的另一端连接。
2.根据权利要求1所述一种场景三维信息还原双目摄像装置，其特征在于：所述水平转动机构还包括扁平电机固定壳(15)，扁平电机固定壳(15)套装在扁平电机(6)的外侧壁上。
3.根据权利要求1所述一种场景三维信息还原双目摄像装置，其特征在于：所述一种场景三维信息还原双目摄像装置还包括支架外壳(16)，支架外壳(16)套装在支架(2)上。
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