CN103196463B - 一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法 - Google Patents

Abstract

一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法，它有七大步骤：步骤一、设置参数；步骤二、控制转台；步骤三、采集数据；步骤四、存储数据；步骤五、标定解算；步骤六、标定结果验证；步骤七：标定界面显示及功能。本发明提高了惯组标定的自动化程度，节省了标定实验所需的人力和时间，保证了数据采集、转台控制的可靠性和定时的准确性；它在惯性导航技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。

Description

一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法

技术领域

本发明涉及一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法，这种方法应用于惯性导航中，可以有效地提高导航精度，属于惯性导航技术领域。

背景技术

标定技术是用于确定惯性测量组件主要性能参数的测试技术，本质上是一种误差补偿技术。捷联惯导系统的惯性测量组件包括陀螺仪和加速度计，它们是系统硬件中最关键的部件，加速度计敏感载体的加速度，陀螺仪敏感载体的姿态角速率，其性能直接关系到系统的一系列性能指标。惯组的误差是影响惯性系统精度的主要因素。所谓标定是建立惯性仪表与惯性系统的模型方程，利用专门的测试设备及软件算法，标定出仪表和系统的误差项，并给予补偿，提高仪表和系统的实际使用精度。

标定的前提是建立输入输出关系的数学模型，为了分离和计算有关的惯性仪表的参数，就需要做精密的测试和测量。通过分离和计算有关的惯性仪表的参数，利用专门的测试设备，标定出仪表和系统的误差项，代入陀螺仪和加速度计的模型中，并在导航解算过程中加以补偿，可以有效提高导航精度。

标定方法需要利用转台执行预先设定好的标定路径，经过位置测量试验、速率测量试验和零位修正测量试验，标定出光学陀螺的漂移、刻度因数、安装误差；石英挠性加速度计的刻度因数、零位偏值、安装误差。

传统的捷联惯组的误差标定实验是非常细致且繁重的工作。主要存在以下一些问题：

1)转台需要实验人员亲自操作；

2)实验人员需不断地保存和记录惯性器件的输出数据；

3)做一次标定实验至少需要2人协同操作；

4)每次标定实验会耗费大量的时间。

通常情况下，标定实验很多都是重复性的，所以需要开发一个自动测试和计算的标定程序，减少时间和人力的投入，提高标定的自动化程度。目前公开的自动标定软件大多是基于VC++开发环境下用VC编写的自动标定测试程序，虽然减少了实验人员在实验过程中繁琐的操作并减少了标定测试实验的时间，但仍存在一些不足之处：

1)基于VC等语言开发自动标定软件周期长；

2)程序代码繁琐，增加了程序编写的难度；

3)自动标定软件使用者在对各种惯组标定过程中对标定软件进行必要改动时的难度大；

发明内容

本发明给出了一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法，通过本方法能够准确、快速简捷地标定出捷联惯组的误差项。发明的捷联惯组标定系统的实现方法由以下步骤来完成：

步骤一：设置参数：提供一个参数设置或选择的界面，针对不同的惯组、转台及工控机，设置标定实验所需的参数；该参数包括经度、纬度、高度、数据串口号、控制串口号、数据串口波特率及控制串口波特率等。

步骤二：控制转台：整个标定过程需要采集惯组在多个位置及多个转速等不同条件下的数据，而转台控制模块通过对转台的精确控制实现惯组的不同位置及不同转速。此部分利用GPIB通信驱动模块或直接利用串口与转台通信（依据不同转台而定），对转台进行精确控制；

步骤三：采集数据：采集陀螺与加表的数据，完成对原始数据的解包并将解包后的陀螺与加表的数据实时显示在前面板上。此部分主要利用labview软件自身VISA驱动程序实现采集软件与串口的通信；

步骤四：存储数据：主要完成采集数据的自动存储，将数据以文档形式存储，为后面标定解算做准备，同时以便离线解算、数据分析；

步骤五：标定解算：将采集得到的数据做平滑等处理，以数组形式代入调试好的标定程序中，进行标定解算得到标定结果，其中标定程序在Labview中以公式节点的形式存在；

步骤六：标定结果验证：控制转台按既定路径运动，采集惯组数据，通过对惯组导航运算完成对标定结果的验证；此部分采用dll程序调用；

步骤七：标定界面显示及功能：作为人机交互的界面，主要包括实时的实验数据显示、实验状态监视、实验的实时操控、标定结果的显示及标定验证结果的显示。

本发明的优点在于：

1)提高了惯组标定的自动化程度，节省了标定实验所需的人力和时间；

2)保证了数据采集、转台控制的可靠性和定时的准确性；

3)图形化的编程语言使自动标定软件的开发相对简单，开发周期短，当软件的使用者需要对软件做必要修改时也比较容易，同时由于采用了数据流模型，它实现了自动的多线程，从而能充分利用处理器尤其是多处理器的处理能力；

4)所使用的Labview软件的人机界面操作简单、功能强大、可靠性高，所采用的VISA采集模块可以实现多路信号同时采集，支持模拟、数字输入输出接口，同时可图像化实时显示各种数据。

附图说明

图1为捷联惯组标定系统示意图。

图2为自动标定流程图。

图3为设置参数。

图4为控制转台。

图5为采集数据。

图6为标定解算。

图7为标定结果验证。

图8为标定程序主界面示意图。

图9为标定程序界面参数设置对话框。

图10为标定结果显示对话框。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

本实施例提供一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法，如图1所示，该系统主要包括上位机、Labview自动标定软件和转台，涉及设置参数、控制转台、采集数据、存储数据、标定解算、标定结果验证、标定界面显示及功能，其流程如图2所示。

步骤一：设置参数

该步骤主要是用来针对标定对象及标定时用到的转台的特点及其与上位机连接时用到的接口，来设置正确的串口号及相应的串口波特率；同时可在此模块输入标定实验所在地的经纬度及高度，如图3所示。

首先创建控制串口号、控制串口波特率、惯组数据串口号、惯组数据串口波特率、经纬度及高度相应的显示控件。然后创建这些控件的属性节点以对其进行设置，创建同样的控件作为此模块的连接端子，并将其与相应控件的属性节点相连，从属性节点获取控件的属性（即串口号、串口波特率、经纬度及高度等）。最后将已编的程序放入一个while循环结构，并创建一个命名为“确定按钮”的布尔控件，将其与此while循环结构的停止按钮连接。控制串口号：可通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2....com6；控制串口波特率：可通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200等串口波特率；惯组数据串口号：可通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2....com6；惯组数据串口波特率：可通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200等串口波特率。这样，当我们把参数设置好后，点击“确定”按钮即可完成对标定实验参数的设置。

步骤二：控制转台

控制转台程序设计需根据转台控制方式而定，需要掌握转台控制语句、串口通信标准等具体信息。主要工作是完成转台与计算机的通信和根据标定编排设计转台转动。按照设计的转动路径，对转台进行控制。惯组中加表的标定采用多位置标定，陀螺的标定采用速率标定与多位置标定，所以转台转动一个位置或速率，采集模块完成一次采集。将转台控制模块与数据采集模块放入一个for循环中，而执行次数则根据采用的标定方法的不同而做一定调整，一般加表有六位置标定法、十二位置标定法、二十四位置标定法，陀螺的标度因数和失准角采用每个轴正反转整数周来标定，速率可以选若干个来提高标定精度，陀螺的零偏采用多位置标定，如图4所示。

首先创建一个条件结构，根据标定实验中转台所处状态的个数来确定条件结构中的条件数，创建一个循环次数控件，当循环次数等于条件结构上方条件选择器中的值时，便执行该条件分支中的程序。然后在每个条件分支中创建“VISA配置串口”、“VISA清空I/O缓冲区”和“VISA写入”，将参数设置模块中选择的控制串口号及控制串口波特率以局部变量的形式与“VISA配置串口”的“VISA资源名称”接线端连接。最后将转台特定的控制语句以字符串形式与“VISA写入”的“写入缓冲区”连线端子相连接，由于转台一般采用双轴或三轴，所以最好一次控制一个轴，为此，采用一个for循环，每个循环内都进行上述步骤。为了方便操作者了解实验的进程，创建“三轴位置”与“转动速率”显示控件，在每个条件分支中将转台状态以字符串形式输入显示控件。由于标定实验中采集的数据应是特定位置下或特定转速下加表与陀螺的输出，所以每次操作转台后都应等转台稳定后再采集数据，所以引入平铺顺序结构，对转台发出命令后，加入一个10秒的“时间延时”以等待转台稳定后再进入后面的数据采集模块。

步骤三：采集数据

数据的采集设计主要利用labview软件自身VISA驱动程序完成，驱动程序能够实现采集软件与串口（底层硬件）的数据通信，使用时要对串口配置驱动模块进行串口配置。采集的主要工作在于如何将采集得到的字符串解包和数据预处理，这些工作需根据惯组数据打包格式而定。数据采集模块中还包括定时程序，定时的准确性对标定有重要意义，设计好定时功能是做好标定的关键，如图5所示。

创建“VISA配置串口”、“VISA清空I/O缓冲区”，实现上位机与惯组串口的数据通信。首先要正确接收数据帧的数据部分，利用Labview中的比较函数判断惯组发送过来的字节是否是数据帧的帧头，若是帧头，则按惯组数据打包协议接收帧头后数据部分字节，并创建队列函数中的“元素入队列”、“释放队列引用”函数，将一帧打包数据中的有用数据部分排进队列中。然后创建“获取队列引用”、“元素出队列”函数，将队列中的元素与解包子VI的连线端子连接，进入解包子VI，根据惯组数据打包协议将三个陀螺与三个加表的数据分别解包，解包部分利用Lanbiew中的数组函数准确定位各个字节以精确完成每个陀螺和加表数据的解包，同时创建数据计数控件，并利用局部变量对数据计数显示控件进行操作，每完成一帧数据的解包；数据计数控件现实的数据个数加1，为后面数据预处理做准备。最后是数据的预处理部分，分立式标定加表误差项的解算中用到的数据是每个位置下加表的平均输出，陀螺零偏的解算中也一样，而陀螺标度因数和失准角的标定解算中用到的是陀螺转动整数周内陀螺的平均输出，所以有必要将解包后的数据进行预处理。建立陀螺加表控件的局部变量并将其作为公式节点的输入，公式节点的语法与C语言基本相同，将每个循环内数据的和作为输出与已经创建的数组相连接暂命名为“求和数组”，随后再除以“数据计数”控件中数据的数目即可得到“标定数组”，其中的数据即为所求。同时，创建“数组至电子表格字符串转换”函数和“写入文本文件”函数将所采集的数据以电子文档的形式保存下来以备后用。

数据采集过程中对时间的把握是个很重要的环节，为此引入“已用时间ExpressVI”并创建“延时时间”控件及其局部变量，事先设定好各个循环内数据采集的时间及延时时间，当延时时间等于已用时间时，此循环的数据采集结束。

步骤四：存储数据：创建“创建数组”函数将陀螺、加表的数据排列成数组，同时创建“数组至电子表格字符串转换”函数将数组转换为可以以电子文档形式存储的字符串格式，并通过创建“写入文本文件”函数完成陀螺与加表数据的自动存储，将数据以文档形式存储，为后面标定解算做准备。

步骤五：标定解算

首先创建“标定数组”的全局变量，这样可以将数据采集模块中求得的“标定数组”引入到加表的标定算法模块。然后创建公式节点，将加表标定公式以公式节点语法写入到公式节点内，“标定数组”连接公式节点框的左端作为输入；公式节点右端相连的是作为输出的各个误差项的显示控件；建立“创建数组”、“数组至矩阵转换”，将各个误差项组成矩阵，并创建“逆矩阵”求其逆矩阵，以备后面验证模块用。最后创建“数组至电子表格字符串转换”和“写入文本文件”两个函数将加表的标定结果以电子文档形式存储起来。陀螺的标定算法模块与加表的基本相同，不同的只是陀螺标定算法模块公式节点内标定算法与加表的不同。加表标定算法模块公式节点内的程序与陀螺标定算法模块公式节点内的程序根据采用的标定方法的不同可做适当改变，如图6所示。

步骤六：标定结果验证

为了验证标定的有效性，将最后一个循环用来做导航验证，最后一次数据采集是为了采集导航原始数据。首先，控制转台按特定的路径转动，通过创建“数组至电子表格字符串转换”、“写入文本文件”函数将导航原始数据存储到文本文件中。然后通过创建“调用库函数节点”将已经转换为DLL形式的用C编写的导航程序导入节点中，选择在UI线程中运行函数，调用范围选择C，选择输入、输出参数并配置输入、输出参数类型，其中上个循环完成的加表与陀螺的标定结果以输入参数的方式与DLL导航程序连接。最后创建“电子表格字符串至数组转换”函数将文本文件格式的数据转换成数组，通过创建“新图片”函数实时了解导航状况；其中导航参数有速度、位置、姿态等，所以引入for循环和条件结构来显示各个导航参数，如图7所示。

步骤七：标定界面显示及功能

主界面信息功能介绍，如图8所示：

1)界面上方（第一栏）显示标题、当前时间、程序运行时间。

2)界面中间（第二栏），自左至右依次为串口信息、地理信息、当前状态、惯导系统输出数字显示、波形显示。

串口状态：显示基本串口信息（串口号、波特率）。

地理信息：显示当地经度、纬度、高度。

当前状态：分为位置标定、速率标定、验证标定三个部分，显示当前的惯组位置、速率、位置数、转速数、采集数据个数、温度个数、已用时间等信息。

惯导系统输出的数字显示：显示一秒惯导数据输出的均值。

惯导系统输出的波形显示：显示一秒惯导数据输出的均值，可对显示数据进行选择，按住键盘ctrl键，可多选要显示的数据。

3)界面下方（第三栏）显示温度、标定结果、标定数组、标定结果检验信息。

温度板：显示当前温度及波形，一秒更新一次。

标定结果：显示惯导系统标定结果。

标定数组：显示每个位置、速率惯组输出的均值，该数据直接用于计算标定参数。

标定结果检验信息：显示导航验证后的导航参数（姿态、速率、位置）。

参数设置对话框介绍：如图9所示，

1)串口设置

程序通过参数设置对话框对数据串口、温度串口进行设置。本程序按照激光陀螺数据协议只对串口号、数据波特率进行操作配置，其他参数在程序内部固定设置。数据采集时，串口参数配置根据串口使用情况进行配置。在软件显示界面完成串口操作，程序可操作性增强，方便使用者操作标定程序。

数据串口号：可通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2....com6。

数据串口波特率：可通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200等串口波特率。

温度串口号：可通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2....com6。

温度串口波特率：可通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200等串口波特率。

2)初始地理信息设置

程序可设置的地理信息包括当地经度、纬度、高度信息，可根据软件使用的地理位置进行灵活设置。

标定结果显示对话框介绍：

如图10所示，标定结果显示界面用于显示系统标定结果，可直观判断标定结果是否合理。内容包括陀螺标定结果、加速度计标定结果，加速度计标定结果中第一行分别是三轴加速度计零偏，下面九个参数是加速度计标定矩阵。陀螺标定结果中第一行分别是三轴陀螺零偏，下面九个参数是陀螺标定矩阵。为方便程序使用，设置了两种退出方式，一种是手动退出该对话框，进入标定验证阶段，另一种是界面显示一分钟后自动关闭对话框，进入标定验证阶段。

Claims (1)

1.一种基于Labview的捷联惯组标定系统的实现方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：

步骤一：设置参数：

该步骤是用来针对标定对象及标定时用到的转台的特点及其与上位机连接时用到的接口，来设置正确的串口号及相应的串口波特率；同时输入标定实验所在地的经纬度及高度，

首先创建控制串口号、控制串口波特率、惯组数据串口号、惯组数据串口波特率、经纬度及高度相应的显示控件；然后创建这些控件的属性节点以对其进行设置，创建同样的控件作为连接端子，并将其与相应控件的属性节点相连，从属性节点获取控件的属性；最后将已编的程序放入一个while循环结构，并创建一个命名为“确定按钮”的布尔控件，将其与此while循环结构的停止按钮连接；控制串口号：通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2…com6；控制串口波特率：通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200串口波特率；惯组数据串口号：通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2…com6；惯组数据串口波特率：通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200串口波特率；

步骤二：控制转台：

控制转台程序设计需根据转台控制方式而定，需要掌握转台控制语句、串口通信标准的具体信息；工作是完成转台与计算机的通信和根据标定编排设计转台转动；按照设计的转动路径，对转台进行控制；惯组中加表的标定采用多位置标定，陀螺的标定采用速率标定与多位置标定，所以转台转动一个位置或速率，采集模块完成一次采集；将转台控制模块与数据采集模块放入一个for循环中，而执行次数则根据采用的标定方法的不同而做一定调整，加表有六位置标定法、十二位置标定法、二十四位置标定法，陀螺的标度因数和失准角采用每个轴正反转整数周来标定，速率选若干个来提高标定精度，陀螺的零偏采用多位置标定；

首先创建一个条件结构，根据标定实验中转台所处状态的个数来确定条件结构中的条件数，创建一个循环次数控件，当循环次数等于条件结构上方条件选择器中的值时，便执行该条件分支中的程序；然后在每个条件分支中创建“VISA配置串口”、“VISA清空I/O缓冲区”和“VISA写入”，将参数设置模块中选择的控制串口号及控制串口波特率以局部变量的形式与“VISA配置串口”的“VISA资源名称”接线端连接；最后将转台特定的控制语句以字符串形式与“VISA写入”的“写入缓冲区”连线端子相连接，由于转台采用三轴，所以一次控制一个轴，为此，采用一个for循环，每个循环内都进行上述步骤；为了方便操作者了解实验的进程，创建“三轴位置”与“转动速率”显示控件，在每个条件分支中将转台状态以字符串形式输入显示控件；由于标定实验中采集的数据应是特定位置下或特定转速下加表与陀螺的输出，所以每次操作转台后都应等转台稳定后再采集数据，所以引入平铺顺序结构，对转台发出命令后，加入一个10秒的“时间延时”以等待转台稳定后再进入后面的数据采集模块；

步骤三：采集数据：

数据的采集设计利用labview软件自身VISA驱动程序完成，驱动程序能够实现采集软件与串口的数据通信，使用时要对串口配置驱动模块进行串口配置；采集的工作在于如何将采集得到的字符串解包和数据预处理，需根据惯组数据打包格式而定；数据采集模块中还包括定时程序，定时的准确性对标定有重要意义，设计好定时功能是做好标定的关键；

创建“VISA配置串口”、“VISA清空I/O缓冲区”，实现上位机与惯组串口的数据通信；首先要正确接收数据帧的数据部分，利用Labview中的比较函数判断惯组发送过来的字节是否是数据帧的帧头，若是帧头，则按惯组数据打包协议接收帧头后数据部分字节，并创建队列函数中的“元素入队列”、“释放队列引用”函数，将一帧打包数据中的有用数据部分排进队列中；然后创建“获取队列引用”、“元素出队列”函数，将队列中的元素与解包子VI的连线端子连接，进入解包子VI，根据惯组数据打包协议将三个陀螺与三个加表的数据分别解包，解包部分利用Lanbiew中的数组函数准确定位各个字节以精确完成每个陀螺和加表数据的解包，同时创建数据计数控件，并利用局部变量对数据计数显示控件进行操作，每完成一帧数据的解包；数据计数控件现实的数据个数加1，为后面数据预处理做准备；最后是数据的预处理部分，分立式标定加表误差项的解算中用到的数据是每个位置下加表的平均输出，陀螺零偏的解算中也一样，而陀螺标度因数和失准角的标定解算中用到的是陀螺转动整数周内陀螺的平均输出，所以将解包后的数据进行预处理；建立陀螺加表控件的局部变量并将其作为公式节点的输入，公式节点的语法与C语言基本相同，将每个循环内数据的和作为输出与已经创建的数组相连接暂命名为“求和数组”，随后再除以“数据计数”控件中数据的数目即得到“标定数组”，其中的数据即为所求；同时，创建“数组至电子表格字符串转换”函数和“写入文本文件”函数将所采集的数据以电子文档的形式保存下来以备后用；

数据采集过程中对时间的把握是个很重要的环节，为此引入“已用时间ExpressVI”并创建“延时时间”控件及其局部变量，事先设定好各个循环内数据采集的时间及延时时间，当延时时间等于已用时间时，此循环的数据采集结束；

步骤四：存储数据：

创建“创建数组”函数将陀螺、加表的数据排列成数组，同时创建“数组至电子表格字符串转换”函数将数组转换为以电子文档形式存储的字符串格式，并通过创建“写入文本文件”函数完成陀螺与加表数据的自动存储，将数据以文档形式存储，为后面标定解算做准备；

步骤五：标定解算：

首先创建“标定数组”的全局变量，将数据采集模块中求得的“标定数组”引入到加表的标定算法模块；然后创建公式节点，将加表标定公式以公式节点语法写入到公式节点内，“标定数组”连接公式节点框的左端作为输入；公式节点右端相连的是作为输出的各个误差项的显示控件；建立“创建数组”、“数组至矩阵转换”，将各个误差项组成矩阵，并创建“逆矩阵”求其逆矩阵，以备后面验证模块用；最后创建“数组至电子表格字符串转换”和“写入文本文件”两个函数将加表的标定结果以电子文档形式存储起来；陀螺的标定算法模块与加表的基本相同，不同的只是陀螺标定算法模块公式节点内标定算法与加表的不同；加表标定算法模块公式节点内的程序与陀螺标定算法模块公式节点内的程序根据采用的标定方法的不同可做适当改变；

步骤六：标定结果验证

为了验证标定的有效性，将最后一个循环用来做导航验证，最后一次数据采集是为了采集导航原始数据；首先，控制转台按特定的路径转动，通过创建“数组至电子表格字符串转换”、“写入文本文件”函数将导航原始数据存储到文本文件中；然后通过创建“调用库函数节点”将已经转换为DLL形式的用C编写的导航程序导入节点中，选择在UI线程中运行函数，调用范围选择C，选择输入、输出参数并配置输入、输出参数类型，其中上个循环完成的加表与陀螺的标定结果以输入参数的方式与DLL导航程序连接；最后创建“电子表格字符串至数组转换”函数将文本文件格式的数据转换成数组，通过创建“新图片”函数实时了解导航状况；其中导航参数有速度、位置及姿态，所以引入for循环和条件结构来显示各个导航参数；

步骤七：标定界面显示及功能

1)界面上方显示标题、当前时间、程序运行时间；

2)界面中间，自左至右依次为串口信息、地理信息、当前状态、惯导系统输出数字显示、波形显示；

串口状态：显示基本串口信息；

地理信息：显示当地经度、纬度、高度；

当前状态：分为位置标定、速率标定、验证标定三个部分，显示当前的惯组位置、速率、位置数、转速数、采集数据个数、温度个数、已用时间信息；

惯导系统输出的数字显示：显示一秒惯导数据输出的均值；

惯导系统输出的波形显示：显示一秒惯导数据输出的均值，对显示数据进行选择，按住键盘ctrl键，多选要显示的数据；

3)界面下方显示温度、标定结果、标定数组、标定结果检验信息；

温度板：显示当前温度及波形，一秒更新一次；

标定结果：显示惯导系统标定结果；

标定数组：显示每个位置、速率惯组输出的均值，该均值直接用于计算标定参数；

标定结果检验信息：显示导航验证后的导航参数；

参数设置对话框介绍：

1)串口设置

程序通过参数设置对话框对数据串口、温度串口进行设置；本程序按照激光陀螺数据协议只对串口号、数据波特率进行操作配置，其他参数在程序内部固定设置；数据采集时，串口参数配置根据串口使用情况进行配置；在软件显示界面完成串口操作，程序可操作性增强，方便使用者操作标定程序；

数据串口号：通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2…com6；

数据串口波特率：通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200串口波特率；

温度串口号：通过下拉列表变量，对串口号进行选择，包括com1、com2…com6；

温度串口波特率：通过下拉列表变量，对常用波特率进行选择，包含9600、38400、115200串口波特率；

2)初始地理信息设置

程序设置的地理信息包括当地经度、纬度、高度信息，根据软件使用的地理位置进行灵活设置；

标定结果显示对话框介绍：

标定结果显示界面用于显示系统标定结果，直观判断标定结果是否合理；内容包括陀螺标定结果、加速度计标定结果，加速度计标定结果中第一行分别是三轴加速度计零偏，下面九个参数是加速度计标定矩阵；陀螺标定结果中第一行分别是三轴陀螺零偏，下面九个参数是陀螺标定矩阵；为方便程序使用，设置了两种退出方式，一种是手动退出该对话框，进入标定验证阶段，另一种是界面显示一分钟后自动关闭对话框，进入标定验证阶段。