CN103150727B - 一种摄像机标定靶姿位调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种摄像机标定靶姿位调整装置，包括标定靶安装平台1，转动块20，转动块30，支架40及固定底座50，标定靶安装在标定靶安装平台1上，标定靶安装平台1通过安装轴12跟转动块20的安装孔22相连，转动块20与转动块30相连，转动块30安装于支架40。转动轴12、转动孔24及转动孔31可做旋转运动，转动孔31可在支架40上下滑动，进而达到姿位调整的目的。该调整仪能实现现场的快速标定，通过一次性采集多张图像完成对摄像机内部参数及多摄像机相对位置关系的标定，提高了实验效率。本发明改变了固定架调整不便、手持标定靶由于手的颤动及其姿位雷同而造成标定精度降低问题，操作方便。

Description

一种摄像机标定靶姿位调整装置

技术领域

本发明涉及一种用于摄像机标定靶姿位调整装置，特指一种可用于多方位灵活调整机器视觉中摄像机标定所用标定靶姿位的调整装置，属于机器视觉领域。

技术背景

在基于机器视觉的测量技术中，大多要首先对摄像机进行标定，获取摄像机的各内外参数，这一过程需要用到标定靶，并且要调整多个姿位，经摄像机拍摄后进行标定，这样就对标定靶的姿位调整及其固定提出了要求。本发明提出的标定靶姿位调整装置，能够避免用手持标定靶所带来的抖动产生的影响，并且能对标定靶姿位进行较为精确的调整，调整灵活方便。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种机械式的摄像机标定靶姿位调整装置，该装置能够快速的对标定靶进行安装，并且可以对标定靶的姿位进行灵活的调整及固定，避免了传统手持标定靶带来的抖动影响，具有调节简单方便，成本低，便于拆卸安装携带等特点。

本发明的目的由如下技术方案实施：所述的摄像机标定靶姿位调整装置共包括标定靶安装模块、姿位调整模块和支撑模块三大部分；所述标定靶安装模块包括标定靶安装平台1，活动支架3A、3B，嵌套杆7A、7B，支撑杆9，用以安装固定标定靶；所述姿位调整模块包括转动块20、转动块30，用以实现标定靶安装平台1即标定靶绕垂直轴和水平轴的转动；所述标定靶安装模块通过转动轴12与姿位调整部分的转动块20相连，使标定靶安装平台1能够绕转动轴12转动；所述支撑模块包括支架40和固定底座50；所述支撑模块的支架40安装于姿位调整模块的安装孔31中，实现支撑模块和姿位调整模块的相连，并使转动块30绕支架40转动及上下滑动；所述支架40由一系列支架杆40A、40B、40C通过双头螺柱连接而组成，40A、40B、40C内均开有螺纹孔41，支架杆的数量根据标定靶所需高度进行选择；所述支架40通过双头螺柱安装于带多个安装孔的固定底座50中的一个安装孔中。

所述标定靶安装模块中，支撑杆9两端开有两个凹槽4A、4B，活动支架3A、3B分别在两凹槽4A、4B中左右活动，进而根据标定靶的大小进行调整；两活动支架3A、3B下方分别带有锁紧螺丝2A、2B，用以锁紧两活动支架3A、3B；两活动支架3A、3B内侧分别开有凹槽8A、8B，用以嵌套标定靶，避免标定靶在标定靶安装平台法面上的移动；两嵌套杆7A、7B分别嵌套于两活动支架3A、3B中；两活动支架3A、3B内分别开有一小孔7AA、7BB，用以调整两嵌套杆7A、7B的高度；两嵌套杆7A、7B的高度调整合适后，分别通过锁紧螺丝5A、5B固定；嵌套杆7A、7B上端分别开有凹槽8AA、8BB，用以与两活动支架3A、3B上的凹槽8A、8B一起固定标定靶，保证标定靶位置稳固。

所述姿位调整模块中，转动块20带有两个安装孔22、24，所述标定靶安装模块上的转动轴12安装于安装孔22中，实现自身旋转进而带动标定靶安装平台1旋转；所述转动块30带有安装孔31和安装轴32，安装轴32安装于安装孔24内，使转动块20绕着安装轴32转动。

所述标定靶安装平台1带有一个水泡10，所述水泡能对所述标定靶安装平台1的水平度提供判断依据。

所述标定靶安装平台1通过锁紧螺丝23固定于所述转动块20，所述转动块20通过锁紧螺丝25固定于所述安装轴32，所述转动块30通过锁紧螺丝33固定于所述支架40。

本发明的优点在于：标定靶安装平台1由支撑杆9对标定靶起支撑作用，有活动杆3A、3B对标定靶进行嵌套，有能够嵌套于3A、3B的杆7A、7B对标定靶进行稳固，进而可将标定靶固定于标定靶安装平台上。转动轴12可以在安装孔22中转动，转动孔24可绕安装轴32转动，转动孔31可绕支架40转动，进而可以带动标定靶的多方位的转动。支架40由一系列支架杆构成能够根据标定靶所需的高度进行组合调整，固定底座50具有多孔模式，能够根据实际需求选择安装孔。并且在标定靶安装平台上带有水泡，能够对标定靶水平情况进行推测。此标定靶姿位调整装置结构简单操作方便，实用性强。

附图说明：

图1标定靶姿位调整装置装配图

图2标定靶姿位调整装置主要结构俯视结构示意图

图3标定靶安装平台1结构示意图

图4活动支架3B结构示意图

图5活动支架3B与嵌套杆7B的嵌套结构示意图

图6转动块20结构示意图

图7转动块30结构示意图

图8支架杆40A、40B、40C结构示意图

图9固定底座50结构示意图

标定靶安装平台-1，锁紧螺丝-2A，活动支架-3A，活动支架-3B，支撑杆凹槽-4A，支撑杆凹槽-4B，锁紧螺丝-5A，锁紧螺丝-5B，嵌套杆-7A，嵌套杆-7B，活动支架凹槽-8A，活动支架凹槽-8B，支撑杆-9，气泡-10，转动轴-12，转动块-20，安装孔-22，锁紧螺丝-23，安装孔-24，锁紧螺丝-25，转动块-30，转动孔-31，安装轴-32，锁紧螺丝-33，支架40，支架杆-40A，支架杆-40B，支架杆-40C，螺纹孔-41，固定底座-50。

具体实施方式：

为了加深对本发明的理解，下面结合具体实施例和附图，对本发明提出的一种用于摄像机标定靶姿位调整装置作进一步详述，所举实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

实施例：

结合附图1-9，将标定靶固定并进行需要的姿位调整，按下列步骤进行：

1)根据标定靶所需高度选择所述支架杆40A、40B、40C的数量，并通过双头螺柱与40A、40B、40C内开有的螺纹孔41连接并锁紧；将所述支架40通过双头螺柱安装于固定底座50中的一个安装孔中并锁紧；将所述支撑模块的支架40安装于姿位调整模块的安装孔31中，实现支撑模块和姿位调整模块的相连，并使转动块30绕支架40转动及上下滑动，调整转动块30的高度及方位到合适位置，并用锁紧螺丝33将转动块30固定于所述支架40。

2)将所述转动块30上的安装轴32安装于姿位调整模块的转动块20上的安装孔24内，使转动块20绕着安装轴32转动，调整到转动块20与地面基本垂直，并用锁紧螺丝25将转动块20固定于所述安装轴32。

3)将所述标定靶安装模块中的标定靶安装平台1所带转动轴12插入姿位调整模块的转动块20上的安装孔22中，使标定靶安装模块与姿位调整模块相连，并使标定靶安装平台1能够绕转动轴12转动，调整标定靶安装平台1到合适方位，使其面向摄像机或位于多摄像机的公共视场正面，并用锁紧螺丝23将标定靶安装平台1固定于所述转动块20。

4)将活动支架3A、3B分别装入标定靶安装平台1上的支撑杆9所带两凹槽4A、4B中，暂不固定，将标定靶放入两活动支架3A、3B中间，并使两活动支架3A、3B分别在两凹槽4A、4B中左右活动调整，并用两活动支架3A、3B下方带有的锁紧螺丝2A、2B，锁紧两活动支架3A、3B，使标定靶左右方向位置固定；将所述嵌套杆7A、7B插入活动支架3A、3B的槽中，上下调整，使嵌套杆7A、7B上方所带凹槽8AA、8BB与标定靶嵌套，并用锁紧螺丝5A、5B分别将嵌套杆7A、7B固定于两活动支架3A、3B中，保证标定靶位置稳固。

5)观察所述标定靶安装平台1带有的水泡10，根据其位置对上述调整环节再作相应微调，直至水泡10位于中间位置，保证标定靶安装平台1保持水平，也即标定靶保持水平。

采用实施例1的标定靶姿位调整装置对标定靶的姿位进行多姿位的调整并固定，每一步骤都应当注意是否需要对锁紧螺丝进行锁紧。采集到足够的标定靶姿位图像后，应当首先对标定靶安装平台首先拆卸，当所有器件拆卸完后应当对器件查齐后放回工具箱保存。

Claims (5)

1.一种摄像机标定靶姿位调整装置，其特征在于：所述的摄像机标定靶姿位调整装置共包括标定靶安装模块、姿位调整模块和支撑模块三大部分；所述标定靶安装模块包括标定靶安装平台1，活动支架3A、3B，嵌套杆7A、7B，支撑杆9，用以安装固定标定靶；所述姿位调整模块包括转动块20、转动块30，用以实现标定靶安装平台1绕垂直轴和水平轴的转动；所述标定靶安装模块通过转动轴12与姿位调整模块的转动块20相连，使标定靶安装平台1能够绕转动轴12转动；所述支撑模块包括支架40和固定底座50；所述支撑模块的支架40安装于姿位调整模块的安装孔31中，实现支撑模块和姿位调整模块的相连，并使转动块30绕支架40转动及上下滑动；所述支架40由一系列支架杆40A、40B、40C通过双头螺柱连接而组成，40A、40B、40C内均开有螺纹孔41，支架杆的数量根据标定靶所需高度进行选择；所述支架40通过双头螺柱安装于带多个安装孔的固定底座50中的一个安装孔中。

2.根据权利要求1所述的一种摄像机标定靶姿位调整装置，其特征在于：所述标定靶安装模块中，支撑杆9两端开有两个凹槽4A、4B，活动支架3A、3B分别在两凹槽4A、4B中左右活动，进而根据标定靶的大小进行调整；两活动支架3A、3B下方分别带有锁紧螺丝2A、2B，用以锁紧两活动支架3A、3B；两活动支架3A、3B内侧分别开有凹槽8A、8B，用以嵌套标定靶，避免标定靶在标定靶安装平台法面上的移动；两嵌套杆7A、7B分别嵌套于两活动支架3A、3B中；两活动支架3A、3B内分别开有一小孔7AA、7BB，用以调整两嵌套杆7A、7B的高度；两嵌套杆7A、7B的高度调整合适后，分别通过锁紧螺丝5A、5B固定；嵌套杆7A、7B上端分别开有凹槽8AA、8BB，用以与两活动支架3A、3B上的凹槽8A、8B一起固定标定靶，保证标定靶位置稳固。

3.根据权利要求1所述的一种摄像机标定靶姿位调整装置，其特征在于：所述姿位调整模块中，转动块20带有两个安装孔22、24，所述标定靶安装模块上的转动轴12安装于安装孔22中，实现自身旋转进而带动标定靶安装平台1旋转；所述转动块30带有安装孔31和安装轴32，安装轴32安装于安装孔24内，使转动块20绕着安装轴32转动。

4.根据权利要求1所述的一种摄像机标定靶姿位调整装置，其特征在于：所述标定靶安装平台1带有一个水泡10，所述水泡能对所述标定靶安装平台1的水平度提供判断依据。

5.根据权利要求3所述的一种摄像机标定靶姿位调整装置，其特征在于：所述标定靶安装平台1通过锁紧螺丝23固定于所述转动块20，所述转动块20通过锁紧螺丝25固定于所述安装轴32，所述转动块30通过锁紧螺丝33固定于所述支架40。