CN103149579B - 向传统导航卫星系统接收器中增加多系统功能 - Google Patents
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Abstract
公开了向传统导航卫星系统接收器中增加多系统功能，即使基于卫星的导航信号接收器能够支持多种全球导航卫星系统（GNSS）的方法和设备。利用软件升级，和借助新的/改进的射频（RF）芯片，传统GNSS接收器能够支持多种GNSS。不需要完全重新设计导航主机芯片来支持所述多种GNSS。本发明提供一种经济有效的多GNSS解决方案，而不牺牲导航性能。GNSS基带控制器沿着用于传统GNSS信号的第一信号处理路径和用于非传统GNSS信号的第二信号处理路径，控制数字化数据的测量时间的同步。
Description
技术领域
本发明涉及定位系统，更具体地说，涉及使基于卫星的导航信号接收器能够支持多种卫星系统的方法和设备。
背景技术
随着无线电和空间技术的发展，几种基于卫星的导航系统（即，卫星定位系统或者说“SPS”）已经建立，并且更将在不远的将来投入使用。具有全球覆盖的这些系统有时被称为全球导航卫星系统（“GNSS”）。SPS接收器，比如利用也称为NAVSTAR的全球定位系统（“GPS”）的接收器，已变得普通。SPS和/或GNSS的其它例子包括但不限于美国（“U.S.”）海军导航卫星系统（“NNSS”）（也称为TRANSIT）、LORAN、Shoran、Decca、TACAN、NAVSTAR的俄罗斯对应物（称为全球导航卫星系统（“GLONASS”））、任何未来的西欧SPS，比如提出的“伽利略”计划，或者任何其它现有或者未来系统，比如中国的“北斗”或者说“指南针”系统。例如，在GPSTheoryandPractice（第5版修订版，Hofmann-Wellenhof，Lichtenegger和Collins，Springer-VerlagWienNewYork，2001）中说明了U.S.NAVSTARGPS系统。
U.S.GPS系统由美国国防部建立和运行。该系统利用在约11000英里的高度，以约12小时的周期绕地球运行的24颗或者更多颗卫星。这些卫星被放置在6个不同的轨道中，以致在任意时候，在地球表面的任何位置看得见最少6颗卫星，极区除外。每颗卫星发射以原子钟为基准的时间和位置信号。典型的GPS接收器锁定到该信号上并提取包含在其中的数据。通过利用来自足够数目的卫星的信号，GPS接收器能够计算它的位置、速度、高度和时间。
在位置/定位行业中，对代替只支持传统导航系统，比如GPS的接收器的多系统接收器的需求日益增强。不过，如果没有重大的硬件改变，那么很难使传统GPS接收器支持多个导航卫星系统，因为多数GPS接收器利用硬件相关器设计，从而在不修改硬件的情况下，不能处理其它导航卫星系统信号。另外，不同的系统利用不同的调制格式。例如，GLONASS把利用频分多址接入（FDMA）方案进行信号通信，这完全不同于GPS和伽利略系统使用的码分多址接入（CDMA）方案。于是，多种通信信号的处理变得更依赖于硬件修改，以支持多系统功能。
理想的是使传统接收器能够处理来自属于不同种类GNSS的卫星的卫星信号。不过，理想的是借助软件升级来实现这一点，而不必重新设计硬件。发明人未发现目前可用于实现多GNSS接收器的任何基于软件的解决方案。
发明内容
本发明提供利用软件升级，和借助新的/改进的射频（RF）芯片，使传统GNSS接收器能够支持多种GNSS的方法和设备。不需要完全重新设计导航主机芯片来支持所述多种GNSS。本发明提供一种经济有效的多GNSS解决方案，而不牺牲导航性能。
为了促进这些和其它方面，公开一种确定导航接收器的位置的示例性方法，所述方法包括：在与包含在导航接收器中的导航主机芯片耦接的射频（RF）芯片处接收来自第一全球导航卫星系统（GNSS）的第一导航信号；在RF芯片处接收来自第二GNSS的第二导航信号，其中第二GNSS是一种不同于第一GNSS的GNSS；使源于第二导航信号的数字化数据的测量时间和源于第一导航信号的数字化数据的测量时间同步；和利用从第一导航信号和第二导航信号获得的同步并且处理后的测量数据，计算导航接收器的位置。
还公开一种导航接收器，包括：接收来自第一全球导航卫星系统（GNSS）的第一导航信号和来自第二GNSS的第二导航信号的射频（RF）芯片，其中第二GNSS是一种不同于第一GNSS的GNSS；和与RF芯片耦接的导航主机芯片，其中导航主机芯片使源于第二导航信号的数字化数据的测量时间和源于第一导航信号的数字化数据的测量时间同步；和利用从第一导航信号和第二导航信号获得的同步并且处理后的测量数据，计算导航接收器的位置。
在另一个方面，第二导航信号包含多个频率通道，第二信号处理路径包括用于每个频率通道的先入先出（FIFO）数据路径，和对应的软相关器实例。第一导航信号可包含传统GNSS信号。
在另一个方面，GNSS基带控制器沿着用于传统GNSS信号的第一信号处理路径和用于非传统GNSS信号的第二信号处理路径，控制数字化数据的测量时间的同步。
附图说明
结合附图，根据本发明的具体实施例的以下说明，对本领域的普通技术人员来说，本发明的这些及其它方面和特征将变得明显，其中：
图1是本发明的原理的示例性实现的方框图；
图2图解说明传统GPS接收器的示例性体系结构；
图3按照本发明的一个实施例表示射频芯片的组件；
图4-6按照本发明的各个方面图解说明数据分组化格式；
图7和8表示本发明的两个不同实施例，其中传统GNSS导航主机芯片能够支持非传统GNSS信号；和
图9是按照本发明的各个方面图解说明示例性的时间同步方法的流程图。
具体实施方式
概述
下面参考附图详细说明本发明，附图是作为说明性例子提供的，以使本领域的技术人员能够实践本发明。特别地，下面的附图和例子并不意图把本发明的范围局限于单个实施例，相反，通过交换一些或者全部说明或者例示的元件，其它实施例也是可能的。此外，在本发明的一些元件可以部分或者完全利用已知组件来实现的情况下，将只说明这些已知组件的为理解本发明所必需的那些部分，这些已知组件的其它部分的详细说明将被省略，以避免模糊本发明。除非另有说明，否则显然对本领域的技术人员来说，描述成用软件实现的实施例不应局限于此，相反可包括用硬件，或者软件和硬件的组合实现的实施例，反之亦然。在本说明书中，显示单数组件的实施例不应被视为限制性的；相反，本发明意图包含包括多个相同组件的其它实施例，反之亦然，除非明确地另有说明。此外，申请人并不打算使说明书或权利要求书中的任何用语被赋予不寻常或者特殊的含义，除非明确地这样提出。此外，本发明包含这里作为例示涉及的已知组件的现在和未来知道的等同物。
注意在本申请中，用语“全球导航卫星系统（GNSS）”用作具有全球覆盖率的提供自主地理空间定位的卫星导航系统（“satnav”）的标准通称。在一些情况下，用语“GPS”被用于概括地表示任何传统GNSS，包括正式称为全球定位系统的特定SPS，如在本申请的背景技术部分中介绍的那样。类似地，在一些情况下，用语“GLONASS”被用于概括地表示任何非传统GNSS，包括正式称为GLONASS的特定SPS，如在本申请的背景技术部分中介绍的那样。
图1图解说明用于实现本发明的实施例的示例性系统100。如图1中所示，GPS卫星（即，SV）114、116、118和120分别广播被手持机102中的接收器122接收的信号106、108、110和112，手持机102位于在相对接近地面104的某处的用户位置处。
手持机102可以是个人导航装置（PND，例如，来自Garmin，TomTom等），或者可以是具有内置GPS功能的蜂窝电话机或其它种类的电话机（例如，iPhone、黑莓、安卓智能电话机），或者嵌入了跟踪应用（例如，Trimble的汽车跟踪，FedEx的包裹或车队管理跟踪，儿童定位器跟踪应用等）中的任何GPS装置。
接收器122可以利用硬件和/或软件的任何组合来实现，包括按照本发明修改和/或补充以功能，并且这里更详细说明的GPS芯片集，比如来自SiRFTechnology的SiRFstarIIIGSD3tw或SiRFstarGSC3e，和来自BroadcomCorp.的BCM4750。更特别地，在受到本说明书的教导之后，本领域的技术人员将能够了解如何通过用本发明的导航解决方案改进技术修改和/或补充这样的芯片集和/或软件，来实现本发明。
本发明的新颖特征之一在于采用软件方式向传统的基带处理硬件增加非传统卫星系统基带处理能力。本发明人认识到归因于非传统卫星系统信号的特有特征，非传统卫星系统信号难以用纯软件处理，非传统卫星系统信号的特有特征可能不同于为其而优化传统接收器的传统卫星系统信号。例如，GLONASS信号利用FDMA，而传统GPS接收器是为CDMA处理而优化的。为了解决这个问题，在本发明中，解决方案被分成两个主要部分：第一部分是通道专用的混频器，它是作为RF芯片的一部分在硬件中实现的；第二部分是码相关器，它可以在接收器的主机芯片内用纯软件实现。本领域的技术人员会认识到借助微小的系统特有的修改，按照大体和本发明中建立GLONASS支持相同的方式，仅仅利用软件升级，也能够支持除GLONASS外的系统，例如，中国正在开发的北斗卫星系统。
相对于常规系统和方法，本发明提供一些截然不同的优点。不需要重新设计新的主机芯片来支持GLONASS、北斗或其它GNSS。只需要软件升级和新的RF芯片。在传统GPS接收器上支持多GNSS功能的额外成本较低，而导航性能应足够好。
传统GPS接收器体系结构
图2中描述了传统GPS接收器系统的典型体系结构。该系统包含耦接到GPS接收器主机芯片202的GPSRF芯片212。GPS接收器主机芯片202具有两个主要组件：GPS基带/数字信号处理（DSP）部分204，和中央处理器（CPU）206。
GPSRF芯片212经特定的数据接口214，把数字化GPS基带信号数据发送给在GPS接收器主机芯片202内的GPS先入先出（FIFO）数据通道216。GPS相关器218和GPS基带处理模块220处理GPSFIFO216中的数据，从而解调导航比特和产生测量数据，测量数据经通信链路222被传送给GPS基带控制器模块210。GPS基带控制器模块210还能够经通信链路224，控制GPS基带处理模块（220）的行为，和/或提供辅助数据。
依据GPS基带控制器模块210中的进一步处理，数据被发送给位置-速度-时间（PVT）计算模块208。PVT计算模块208计算和输出位置、速度和时间信息，供其它应用使用。
在这些模块中，数据接口214、GPSFIFO216、GPS相关器218和GPS基带处理模块220包含集成电路（IC），即，是在硬件中实现的，其中GPS基带控制器210和PVT计算模块208包含在CPU206中运行的软件模块。
改进的RF芯片体系结构
为了使传统GPS体系结构支持GLONASS（和/或其它种类的GNSS），需要重新设计RF芯片。不过，在这里说明的示例性实施例中描述的方案中，主机芯片只需要软件升级。图3中描述了重新设计的RF芯片体系结构。
来自天线的RF信号（表示成“RFIn”）包含GPS频带和GLONASS频带，它进入GPS模拟模块和GLONASS模拟模块302。模块302还至少具有第一级的下变频能力。
GPS模拟模块302把RF信号下变频成中频（IF）。GPS信号随后经过IF滤波器304，和模-数转换（ADC）模块306。A/D转换后的数字样本在GPS数据处理模块中被处理，GPS数据处理模块把输入的GPS样本处理成传统GPS基带模块308支持的格式。所述处理包括混频和抽取/插值。模块308的输出被发送给分组器326。
可选地，可向数字处理模块308增加抗干扰功能，以致整个系统能够增强抗干扰性能，而不必重新设计GPS接收器主机芯片。
对GLONASS信号来说，可在模拟模块310中执行额外一级下变频。GLONASSIF滤波器模块312、ADC模块314和数字处理模块316分别等价于GPS功能模块304、306和308。
为了维持GPS和GLONASS信号之间的定时，从相同的时钟源获得GPSADC时钟和GLONASSADC时钟。时钟信号被标记为adc-clk。
GLONASS数字处理模块316借助表示成324-1到324-N（假定存在N个通道）的多个GLONASS通道专用的模块，处理输入的GLONASS数字样本。GLONASS通道的对应频率通道数（FCN）是标准的。例如，在一个实施例中，FCN跨越-7到+6，每个FCN具有约500kHz的单独带宽，结果对复采样来说，产生约3.7MHz的总带宽要求。复采样指的是两个不同但是相关的波束的同时采样，结果产生随后被视为复数的样本对。复采样通常用在其中输入信号最初是带通信号，并将利用低通技术来处理的数字信号处理方案中。模块316的输出信号被8fx复采样，其中fx是非常接近于1.023MHz的频率值。
还可以向模块316增加GLONASS信号的抗干扰功能。
模块316输出的全频带GLONASS信号随后被发送给多个GLONASS通道专用的模块324。每个GLONASS通道专用的模块在混频器处混合输入信号和本地的可配置NCO（数控振荡器），以把一个特定的GLONASS通道信号转换成零中频。该零中频信号随后在抽取器中被抽取成1fx复采样率。对第一通道来说，混频器、NCO和抽取器分别被标记成318-1、322-1和320-1。如图3中所示，这些组件包含在每个GLONASS通道专用的模块中。每个GLONASS通道专用的模块的输出是关于对应GLONASS通道的零中频的1fx复采样数据。
GLONASS通道的数目由RF芯片的带宽决定。每个GLONASS通道的NCO值可由主机芯片通过数据接口配置。
GPS信号和来自不同GLONASS通道的所有信号被发送给分组器326，分组器326把接收的数据分组成具有特定格式的分组，随后把分组化的数据发送给能够接收和传送分组化的数据的适当分组化接口（比如图7中的接口750）。
分组化接口可以是传统GPS接收器主机支持的任何标准数据接口。例如，安全数字输入输出（SDIO）、通用串行总线（USB）和串行外围接口（SPI）都是可能的分组化接口。
可按照32比特对齐格式对GLONASS数据进行分组。由于GLONASS被1fx复采样，因此格式是32比特同相（I）数据后面接着32比特正交（Q）数据。常常在导航系统应用中，2比特量化可能就足够了。图4描述出自分组器326的输出数据流328的数据分组。在图4中，X和Y是指示有效负载的长度的任意数字，其中X和Y的比取决于GPS信号的采样频率（fs_gps）和GLONASS信号的采样频率（fs_glonass）。可以向报头中增加时间戳，以保持连续定时信息（如果在分组化接口中发生数据丢失的话），以及在GPS和GLONASS信号之间保持定时同步。
图4中所示的数据的每个组合的分组包含GPS字段404。该分组还包含若干GLONASS字段406-1到406-n（假定存在“n”个GLONASS通道），每个GLONASS字段对应于一个GLONASS通道。还存在包含每个分组的标识信息的报头字段402。
由于格式和传统GPS数据相同，因此组合的分组中的GPS信号是利用2比特量化实采样的。GPS字段中的数据如图5中所示被格式化。在图5中，时间轴表示成502，沿着时间轴502排列同相（I）样本506-1到506-N。每个样本506包含若干分量508，每个分量508具有对应的符号/量值（SGN/MAG）组合510。表510表示SGN/MAG组件00、01、10和11的对应映射值。
每个GLONASS通道字段中的数据如图6中所示被格式化。在图6中，时间轴被表示成602，沿着时间轴602，从606-a-1和606-b-1一直到606-a-n和606-b-n（假定存在n个GLONASS字段），相继排列同相（I）样本606-a和正交（Q）样本606-b。每个同相（I）样本606-a包含各具有对应的符号/量值（SGN/MAG）组合610-a的若干分量608-a。每个正交（Q）样本606-b包含各具有对应的符号/量值（SGN/MAG）组合610-b的若干分量608-b。由于GLONASS信号是在主机中用纯软件处理的，因此如表604中所示的2比特编码映射不同于（表504中所示的）GPS使用的2比特编码映射。
GNSS接收器的软件升级
图7中描述了升级的GNSS接收器体系结构。
在该体系结构中，从硬件数据接口714到GPSFIFO716的传统数据路径被断开（如该数据路径中的“X”所示），而GLONASS信号数据来自新的GNSSRF芯片712，并经过某个分组化标准数据接口750进入接收器主机芯片702。这不同于图3中所示的结构。代替经接口714接收从RF芯片到GPSFIFO的数据，主机芯片702通过分组化数据接口750接收GPS+GLONASS分组数据，并将其保存在动态随机存取存储器（DRAM）缓冲器（未明确示出）中。
GNSS数据驱动器752处理输入的分组，并把GPS字段数据发送给GPSFIFO716，FIFO716是传统GPS基带模块702中的静态随机存取存储器（SRAM）的一部分。该数据路径是利用直接存储器存取（DMA）通道实现的。
GNSS数据驱动器752把GLONASS字段数据发送给存在于DRAM中的不同GLONASSFIFO通道（一起示于模块754中）。每个FIFO处理来自一个GLONASS通道的数据。
GPSFIFO中的GPS数据由主机芯片702中的传统GPS基带/DSP模块704处理。GLONASSFIFO中的GLONASS数据由GLONASS软相关器756处理，软相关器756是本发明的独特特征。软相关器756产生1ms累加结果。
由于GLONASS数据是32比特对齐和互补编码的，因此可以相当低的CPU负荷（称为MIPS消耗），利用纯软件处理GLONASS数据。在该处理中，每个GLONASS通道具有一个FIFO，和CPU706内的运行时软件中的一个对应的软相关器实例。
GLONASS基带处理模块758处理来自软相关器756的1ms累加结果，以进行跟踪环路和采集处理。在模块758中还进行导航比特解调。该模块还可以配置软件相关器756，包括提供开始相关样本指针、码初始相位、码频率、载波初始相位和载波频率。
GLONASS基带处理模块758将输出测量结果和解调的导航比特。测量结果包括每个通道的样本指针、码相位、码频率、载波相位和载波频率。
GNSS基带控制器710是图2中所示的传统GPS基带控制器210的更新版。模块710中的升级包括GLONASS信号处理能力。控制器710处理从GLONASS基带处理模块758发送的GLONASS测量结果和导航比特，以及从处理GPS信号的GPS基带处理模块720发送的GPS测量结果和导航比特。GPSFIFO716、GPS相关器718和GPS基带处理模块720基本上类似于在图2的传统GPS体系结构中所示的模块216、218和220。
GNSS基带控制器710还可按照某些状态转变，控制GPS基带处理模块720和GLONASS基带处理模块758的行为。它还可向GPS基带处理模块720和/或GLONASS基带处理模块758提供辅助数据。
与其在图2中所示的传统芯片中的功能相似，PVT计算模块708计算和输出位置、速度和时间信息，供其它应用使用。
在传统GPS主机芯片中增加GLONASS信号处理能力的备选体系结构还涉及维持用于GPS信号的传统2比特ADC接口，而GLONASS信号经分组化接口被送入主机中。图8中描述了这种备选结构。
就这种备选结构来说，不需要具有从GNSS数据驱动器852中的DRAM到GPSFIFO816的DMA路径，因为在当前的片上系统（SoC）结构中不存在这样的路径。
元件802,804,806,808,810,814,816,818,820,852,854,856和858在功能方面大体类似于关于图7表示和说明的元件702,704,706,708,710,714,716,718,720,752,754,756和758。RF芯片812可以稍微不同于RF芯片712。RF芯片812中的GPS信号部分811B和其它非传统GNSS信号（比如GLONASS信号）部分811A分离。分组化数据接口850可以仅从部分811A接收数据，而传统GPS数据（不一定被分组）经传统2比特ADC接口到数据接口814。
图7和8中所示的体系结构只是两个说明性的示例性实施例，可以设想许多其它变化，而不脱离本发明的范围和原理。
不同种类的GNSS测量的同步
图9表示描述在传统和非传统GNSS信号之间，使测量时间同步的示例性方法的流程图900，其中传统和非传统GNSS信号被用于寻找定位解。通常，取决于平台，来自两种不同GNSS系统的测量结果是按照各种方案同步的，比如利用出自第一种GNSS的分组报头的时间戳，和利用计数器作为从第二种GNSS中提取对应测量结果的时间快照；利用首次定位后（post-first-fix）的时间差作为这两种GNSS之间的基准，等等。
为了进行GPS/GLONASS组合定位，必须使来自GPS和GLONASS的测量同步于相同时间。在图7中所示的示例性体系结构中，由于GPS基带处理模块720是用硬件实现的，因此该实施例利用GPS信号的测得时间作为基准来寻找对应GLONASS时间测量结果。
为了实现时间同步，GPS基带处理模块720和GLONASS基带处理模块758都为不同的GLONASS通道保持FIFO写指针和若干FIFO读指针（步骤902）。按照GPS/GLONASS采样率，使这些指针的值和相同的标尺对齐（步骤904）。使FIFO写指针与分组报头中的时间戳对齐。
在GLONASS基带处理模块758中，存在保存多个最近的测量结果的缓冲器，每个测量结果集具有对应于测量时间的FIFO写指针。当存在要发送给控制器的GPS测量结果时，GPS基带处理模块触发GNSS基带控制器710（步骤906）。当被触发时，GNSS基带控制器获得GPS测量结果，并更新与测量结果对应的FIFO写指针值（步骤908）。随后，GNSS基带控制器710搜索GLONASS测量结果缓冲器，以找出其FIFO写指针值最接近GPSFIFO写指针值的测量结果（步骤910）。当在步骤912中找到最接近的匹配时，搜索停止，并且然后使GPS和GLONASS测量在时间上同步（步骤914）。
本领域的技术人员会理解虽然在上面的多数示例性实施例中，GLONASS被用作非传统GNSS系统，不过本发明的范围并不仅仅局限于GLONASS。例如，借助适当的软件升级，传统导航芯片也可支持中国正在建立的称为“北斗”的卫星系统。在一个实施例中，通过改变第二下变频器的本地振荡器（LO）频率，GNSS芯片的RF模拟部分也可接收北斗信号。由于北斗信号不是FDMA的，因此只需要把GLONASS数字下变频器通道之一用于北斗信号处理。另外，由于北斗码片速率为2.046MHz，这意味带宽约为4MHz，抽取后的采样率应为4fx，而不是1fx。换句话说，用于接收北斗信号的主机芯片的体系结构基本上与用于GLONASS的主机芯片相同，除了需要仅仅一个FIFO通道之外。
虽然参考优选实施例，详细说明了本发明，不过对本领域的技术人员来说，显然可以作出形式和细节方面的各种变化和修改，而不脱离本发明的精神和范围。所附的权利要求包含所有这样的变化和修改。
Claims (22)
1.一种确定导航接收器的位置的方法，所述方法包括：
在与包含在所述导航接收器中的导航主机芯片耦接的射频RF芯片处接收来自第一全球导航卫星系统GNSS的第一导航信号；
在所述RF芯片处接收来自第二GNSS的第二导航信号，其中第二GNSS是与第一GNSS不同类型的GNSS；
在获取和跟踪第一导航信号和第二导航信号的处理之前，使来自第二导航信号的数字化数据的测量时间和来自第一导航信号的数字化数据的测量时间同步；和
利用从第一导航信号和第二导航信号获得的同步并且处理后的测量数据来获取和跟踪第一导航信号和第二导航信号并且计算所述导航接收器的位置。
2.按照权利要求1所述的方法，其中第一GNSS是全球定位系统GPS。
3.按照权利要求2所述的方法，其中第二GNSS是GLONASS和北斗之一。
4.按照权利要求1所述的方法，其中第二导航信号包含多个频率通道。
5.按照权利要求4所述的方法，其中同步步骤还包括：
为第一导航信号保持写指针；
为第二导航信号的每个频率通道保持写指针和多个读指针；
当从第一导航信号获得新的测量数据时，向基带控制器发送触发信号；
根据所述触发信号更新第一导航信号的所述写指针的值；
搜索第二导航信号的写指针，以识别与第一导航信号的写指针的更新值基本上匹配的写指针值；和
使从第二导航信号获得的测量数据与从第一导航信号获得的测量数据同步。
6.按照权利要求1所述的方法，其中利用相同的时钟源来处理模拟混频和控制采样时间，以数字化来自第一导航信号和第二导航信号的模拟信号。
7.按照权利要求1所述的方法，其中利用包含在所述RF芯片中的分组器，将来自第一导航信号和第二导航信号的数据分组在组合数据分组中。
8.按照权利要求7所述的方法，其中在所述组合数据分组的报头中包含时间戳以保持连续定时信息，从而对分组化数据接口中的数据丢失进行计数。
9.按照权利要求7所述的方法，其中分组化数据接口将组合数据分组发送给数据驱动器，所述数据驱动器将来自第一导航信号的数据路由到第一信号处理路径，并且将来自第二导航信号的数据路由到第二信号处理路径。
10.按照权利要求9所述的方法，其中第二信号处理路径包括软相关器。
11.按照权利要求1所述的方法，其中利用包含在所述RF芯片中的分组器，将来自第二导航信号的各个频率通道的数据分组在数据分组中，而来自第一导航信号的数据保持分开。
12.按照权利要求11所述的方法，其中分组化数据接口将所述数据分组发送给数据驱动器，所述数据驱动器将来自第二导航信号的数据路由到第二信号处理路径，而分开的数据接口将来自第一导航信号的数据路由到第一信号处理路径。
13.按照权利要求12所述的方法，其中第二信号处理路径包括软相关器。
14.一种导航接收器，包括：
接收来自第一全球导航卫星系统GNSS的第一导航信号，和来自第二GNSS的第二导航信号的射频RF芯片，其中第二GNSS是与第一GNSS不同类型的GNSS；和
与RF芯片耦接的导航主机芯片，其中在获取和跟踪第一导航信号和第二导航信号的处理之前，导航主机芯片使来自第二导航信号的数字化数据的测量时间和来自第一导航信号的数字化数据的测量时间同步；并利用从第一导航信号和第二导航信号获得的同步并且处理后的测量数据来获取和跟踪第一导航信号和第二导航信号并且计算所述导航接收器的位置。
15.按照权利要求14所述的导航接收器，其中所述导航主机芯片包括用于第一导航信号的第一信号处理路径；和用于第二导航信号的第二信号处理路径。
16.按照权利要求15所述的导航接收器，其中GNSS基带控制器耦接到第一信号处理路径和第二信号处理路径，以沿着第一信号处理路径和第二信号处理路径，控制数字化数据的测量时间的同步。
17.按照权利要求15所述的导航接收器，其中第二导航信号包含多个频率通道，并且第二信号处理路径包括用于每个频率通道的先入先出FIFO数据路径和对应的软相关器实例。
18.按照权利要求15所述的导航接收器，其中第一导航信号包含单个频率通道，并且第一信号处理路径包括先入先出FIFO数据路径和基于硬件的相关器。
19.按照权利要求15所述的导航接收器，其中利用包含在RF芯片中的分组器，将来自第一导航信号和第二导航信号的数据分组在组合数据分组中。
20.按照权利要求19所述的导航接收器，其中分组化数据接口把组合数据分组发送给数据驱动器，所述数据驱动器将来自第一导航信号的数据路由到第一信号处理路径，并且将来自第二导航信号的数据路由到第二信号处理路径。
21.按照权利要求15所述的导航接收器，其中利用包含在所述RF芯片中的分组器，将来自第二导航信号的各个频率通道的数据分组在数据分组中，而来自第一导航信号的数据保持分开。
22.按照权利要求21所述的导航接收器，其中分组化数据接口将数据分组发送给数据驱动器，所述数据驱动器将来自第二导航信号的数据路由到第二信号处理路径，而分开的数据接口将来自第一导航信号的数据路由到第一信号处理路径。
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