CN103144099A - 一种可折叠可缩放多功能操作平台 - Google Patents

Abstract

一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座（1），三根驱动杆（3、7、11），三个球铰连接（4）和（5）、（8）和（9）、（12）和（13），可动的折叠与缩放平台（A）及它们的连接。三根驱动杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆（A1）与（A2），（A3）与（A4）分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆（A2）与（A3），（A4）与（A5）及（A6）与（A1）分别由球轴（9）、（13）、（5）的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆（A5）与（A6）由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。

Description

一种可折叠可缩放多功能操作平台

技术领域

本发明涉及一种可动操作平台，具体涉及一种可折叠可缩放多功能操作平台。本发明可以应用于军事探测平台，轻工业流水线，艺术展示平台。

背景技术

迄今为止，缩放机构解决了质量轻、变形能力等方面的问题，缩放机构主要针对能获得大的机械变形（包括外观形状与尺寸大小）。无论是日程生活中或太空探索所使用的缩放机构，基本以其巧妙的机械结构将小型“压实”状态大变形为大型的“目标构型”状态为目的，且缩放机构有着便于存放、运输、质量轻等优点。

可动平台相对于静平台的位置、姿态与工作空间计算在并联机构领域内已经过大量的分析与研究，并综合出了大量的机械构型。少自由度并联机器人由于驱动件少、结构紧凑、造价低廉且较串联机构刚度高等优点具有较高的使用价值。如著名的六自由度stewart平台，在飞行器模拟，轮胎测试机器等有着成熟应用。但为获得较好的负载性能、精度要求，使得并联平台的工作空间减小。

目前，并联机构中的可动平台整体仅为一个结构件，虽外观造型不同，但仍以尺寸结构不发生变化为主。本发明结合了缩放机构大缩放比与大的空间变形能力，将缩放机构的连接杆设计成可伸缩连杆以及并联机构各种优异性能，提出了一种可折叠可缩放多功能操作平台。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，现有的可动平台整体仅为一个结构件，虽外观造型不同，但仍以尺寸结构不发生变化为主，且可动平台存在的工作空间偏小，平台可扩展能力单一的问题。

一种可折叠可缩放多功能操作平台包括机座，三根转轴，三根驱动杆，三个球槽，可动的折叠与缩放平台及它们的连接。

三个电动推杆分别以电机朝内均布于机座的三个中心对称均布的U型凸台处，并通孔转轴连接在一起，转轴上的四个卡簧槽对应安装卡簧进行轴向定位；

电动推杆的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓；

球槽圆柱端轴向设有圆形沉孔，径向设有通孔用于安装螺栓；

三个电动推杆的首端分别插入三个球槽圆柱端的沉孔中，且均通过螺栓固定连接；

三个球槽的球端的内球槽面分别与三个球轴的球端面铰接在一起形成球铰。

可动的折叠与缩放平台包括六个可伸缩连杆A1、A2、A3、A4、A5、A6。其中，可伸缩连杆A1与A2通过转动副连接，可伸缩连杆A2与A3以球轴的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆A3与A4通过转动副连接；

可伸缩连杆A4与A5由球轴的圆柱端作为转轴连接成转动副；可伸缩连杆A5与A6由分别固定在此两可伸缩连杆上的舵机与舵盘连接配合构成转动驱动；可伸缩连杆A6与A1由球轴的圆柱端作为转轴连接成转动副。

本发明的有益效果，可动平台由六根可伸缩连杆通过一定的转动副扭角布局安装，使得整个平台不仅仅局限于一个结构件，而是一个集实现平面缩放以及空间折叠于一身的可动平台，这样不仅仅增加了平台的工作空间，且扩展了平台更多功能，功能扩展面板的安装使得平台的每根可伸缩连杆均可以做为一个子平台进行操作，且整个平台的折叠仅需要单个自由度，六个可伸缩连杆分别配备一个驱动使得机构不仅在折叠后空间上可以实现伸缩，也可以在平面三角形时实现任意三角形的变换，整个平台的结构简洁，零件加工简单，组装方便，可以用于军事探测，轻工业流水线，艺术展示。

附图说明

图1 一种可折叠可缩放多功能操作平台整体结构图

图2 可动折叠与缩放平台结构图

图3 驱动杆与机座连接结构图

图4 球铰结构图

图5 机座示意图

图6 可伸缩连杆A1结构图

图7 末端连杆示意图

图8 首端孔左扭连杆示意图

图9可伸缩连杆A2结构图

图10首端孔右扭连杆示意图

图11可伸缩连杆A5结构图

图12舵机固定座连杆示意图

图13可伸缩连杆A6结构图

图14舵盘固定座连杆

图15可伸缩连杆A5与A6驱动安装结构图

图16 机构的初始状态-平台三角形状态1

图17 可动平台内折叠极限状态

图18 可动平台外翻中间过程状态

图19 可动平台三角形状态2

图20 可动平台外翻极限状态

图21 可动平台三角形一边伸长

图22 可动平台三角形三边均伸长

图23 可动平台内折叠极限状态且可伸缩连杆同时伸至最长

图24 可动平台内折叠且可伸缩连杆同时伸至最长并伴随两驱动支链同时伸长

图25 可动平台外翻三角形状态2且可伸缩连杆同时伸至最长并配合不同的驱动支链杆长

图26 可动平台外翻三角形状态2且两可伸缩连杆同时伸至最长并配合不同的驱动支链杆长

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

一种可折叠可缩放多功能操作平台，如图1、2、3所示，包括机座（1），转轴（2）、（6）、（10），驱动杆（3）、（7）、（11），球槽（4）、（8）、（12），可动折叠与缩放平台（A）及它们的连接。

如图3所示，电动推杆（3）的末端孔与机座（1）的U型凸台（1a）上的通孔由转轴（2）连接在一起，并通过转轴（2）上的四个卡簧槽通过安装卡簧（10）进行轴向定位；如图1所示，电动推杆（3）的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓；如图4所示，球槽（4）圆柱端（4a）轴向设有圆形沉孔，径向设有通孔用于安装螺栓；所述的电动推杆（3）的首端直接插入球槽（4）圆柱端（4a）的沉孔中，且通过螺栓固定连接；球槽（4）的球端（4b）的内球槽面与球轴（5）的球端面（5b）铰接在一起形成球铰。

如图5所示，机座（1）上设有三个中心对称布置的U型凸台（1a）、（1b）、（1c）；电动推杆（7）、（11）与机座（1）的连接方式和电动推杆（3）与机座（1）的连接方式相同，电动推杆（7）、（11）与球槽（4）的连接方式和电动推杆（3）球槽（4）的连接方式相同。

球槽（4）、（8）、（12）分别与球轴（5）、（9）、（13）配合构成球铰。

如图2所示，可动折叠与缩放平台（A）包括六个可伸缩连杆（A1）、（A2）、（A3）、（A4）、（A5）、（A6）；所述的可伸缩连杆（A1）与（A2）通过转动副连接，可伸缩连杆（A2）与（A3）以球轴（9）的圆柱端（9a）作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆（A3）与（A4）通过转动副连接；可伸缩连杆（A4）与（A5）由球轴（13）的圆柱端（13a）作为转轴连接成转动副；可伸缩连杆（A5）与（A6）由分别固定在此两可伸缩连杆上的舵机（22）与舵盘（21）连接配合构成转动驱动；可伸缩连杆（A6）与（A1）由球轴（5）的圆柱端（5a）作为转轴连接成转动副。

所述的可伸缩连杆（A1）如图6所示，包括末端连杆（15）、电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔左扭连杆（24）。

如图7所示，末端连杆（15）末端设有长方形沉孔（15d），侧面设有通孔（15c）用以安装螺栓；如图8所示，首端孔左扭连杆（24）首端平台设有通孔（24a），末端设有圆形沉孔（24d），轴末端径向与通孔（24a）轴线成逆时针30°方向处设有通孔（24c）用于螺栓固定连接。

如图6所示，电动推杆（16）的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓，末端为固定端设有通孔用以安装螺栓；将电动推杆（16）末端凸台插入末端连杆（15）的长方形沉孔（15d）中同时保证末端连杆（15）的平面（15b）正背对于电动推杆（16）的电机（16a），再通过螺栓固定连接；将电动推杆（16）首端插入首端连杆（24）的沉孔（24d）中的同时保证首端连杆（24）的末端面（24e）与电动推杆末端凸台面（16c）平行，再通过螺栓固定连接；功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16c）且位于此面上方，并与电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于电动推杆（16）上，宽固定扣件（17）同时与电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧，窄固定扣件（19）仅与电动推杆（16）的推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧。

所述的可伸缩连杆（A2）如图9所示，包括末端连杆（15）、电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔右扭连杆（25）。

如图10所示，首端孔右扭连杆（25）首端平台设有通孔（25a），末端设有圆形沉孔（25d），轴末端径向与通孔（24a）轴线成顺时针30°方向处设有通孔（25c）用于螺栓固定连接。

如图9所示，所述的可伸缩连杆（A2），将电动推杆（16）首端插入首端连杆（25）的沉孔（25d）中同时保证首端连杆（25）的末端面（25e）与电动推杆末端凸台面（16d）平行，再通过螺栓固定连接；功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16d）且位于此面下方，并与电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于电动推杆（16）上。

所述的可伸缩连杆（A3）与（A1）的组成构件及装配关系相同，所述的可伸缩连杆（A4）与（A2）的结构杆件及装配关系相同。

所述的可伸缩连杆（A5）如图11所示，包括舵机（22）、舵机固定座连杆（23）、电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔左扭连杆（24）。

如图12所示，所述的舵机固定座连杆（23）末端长方形沉孔（23d），用于安装螺栓的侧面通孔（23c）的结构尺寸以及阶梯孔（23a）所处的位置与末端连杆（15）中对应的特征相同，四个阶梯孔（23e）作为螺栓安装孔与舵机（22）的四个通孔配合，且螺栓从平面（23b）插入至阶梯孔（23e）中。

如图11所示，所述的可伸缩连杆（A5）的装配仅将可伸缩连杆（A1）组成构件及装配关系中的末端连杆（15）换成舵机固定座连杆（23）并配合安装上舵机（22）。其中，舵机（22）的轴（22a）于平面（23f）下方插入舵机固定座连杆（23）的阶梯孔（23a）中，并通过舵机（22）上的四个安装固定孔（22c）与舵机固定座连杆（23）上的四个阶梯孔（23e）由螺栓固定连接。

所述的可伸缩连杆（A6）如图13所示，包括末端连杆（15）、电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、舵盘固定座连杆（20）、舵盘（21）。

如图14所示，所述的舵盘固定座连杆（20）末端圆柱形沉孔（20d），用于安装螺栓的侧面通孔（20c）的结构尺寸以及阶梯孔（20a）所处的位置与首端孔右扭连杆（25）中对应的特征相同，阶梯孔（20e）作为螺栓安装孔与舵盘（21）的通孔（21a）配合，且螺栓从平面（21b）插入至阶梯孔（20e）中，平面（20f）用以贴合舵盘平面。

如图13所示，所述的可伸缩连杆（A6）的装配仅将可伸缩连杆（A2）组成构件及装配关系中的末端连杆（25）换成舵盘固定座连杆（20）并配合安装上舵盘（21）。其中，舵盘（21）的轴（21c）于平面（20f）下方插入舵盘固定座连杆（20）的通孔（20a）中，并通过舵盘（21）上的安装固定孔（21a）与舵盘固定座连杆（20）上的阶梯孔（20e）由螺栓固定连接。

如图15所示，所述的可伸缩连杆（A5）与（A6）由可伸缩连杆（A5）中带内齿的舵盘孔（21c）与可伸缩连杆（A6）中带外齿轮的舵机轴（22a）扣合构成转动驱动，并通过舵盘阶梯孔（21b）拧入螺钉到舵机轴内螺纹（22b）内进行轴向固定。

具体的使用方法：

如图16所示，一种可折叠可缩放多功能操作平台的顶平台的六根可伸缩连杆上的电动推杆与三条驱动平台转动的电动推杆都保持在原长，舵机的保证可伸缩连杆（A5）与（A6）成180°时，整个机构处于运动的初始状态，六根可伸缩连杆轴线共面。

在图16机构运动的初始状态下，锁定六根可伸缩连杆上的电动推杆不动，则平台变为一个自由度的空间折叠机构。

如图17所示，使舵机顺时针旋转，控制可伸缩连杆（A5）与（A6）角度不断缩小，直至图17平台处于折叠最小状态。

如图18所示，在图16机构运动的初始状态下，使舵机逆时针旋转，控制可伸缩连杆（A5）与（A6）角度不断增大，直至图18平台处于外翻的一个中间过程。

如图19所示，在图18的基础上，舵机逆时针旋转，控制可伸缩连杆（A5）与（A6）角度继续增大，直至如图19所示，六根可伸缩连杆轴线共面，可伸缩连杆（A1）与（A2）成180°，前一状态下三角形平台的顶点转换为此状态的中点，而中点则转换为上一状态的顶点。

如图20所示，在图19的基础上，舵机逆时针旋转，控制可伸缩连杆（A5）与（A6）角度继续不断增大，直至如图20所示，平台外翻至极限位置，此时三个球轴距离最近。

在图16机构运动的初始状态下，锁定舵机转角不变，且控制可伸缩连杆（A5）与（A6）角度保持为180°，因平台上三个顶点轴线互相平行且均垂直于平台平台，则此时，平台变为一个三个自由度的伸缩机构，其中每条边的伸缩由两个电动推杆驱动，每条边的伸缩量不同可使得平台形成不同形状的三角形。

如图21所示为可伸缩连杆（A1）与（A2）上的电动推杆伸展至最长，其余四个推杆保持不变，且驱动支链上的三个电动推杆伸长至图示相同长度时，机构所处的构型状态。

如图22所示为六根可伸缩连杆上的所有电动推杆均伸展至最长时，机构所处的构型状态。

如图23所示为在图17机构构型状态下，将六根可伸缩连杆上的电动推杆同步伸长至最长，且驱动支链上的三个电动推杆伸长至图示相同长度时，机构所处的构型状态。

如图24所示为在图23的基础上继续伸长电动推杆（7）与（11）至图示长度时，平台的位姿。

如图25所示为图19的基础上，舵机角度锁定，且将六根可伸缩连杆上的电动推杆均同步伸长至最长后，驱动支链上电动推杆处于不同长度配合时平台的位姿。

如图26所示为图25的基础上将可伸缩连杆（A2）与（A3）上的电动推杆缩回至最短状态时平台的位姿。

Claims (10)

1.一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：可折叠可缩放多功能操作平台包括机座1，第一转轴（2）、第二转轴（6）、第三转轴（10），第一支链电动推杆（3）、第二支链电动推杆（7）、第三支链电动推杆（11），第一球槽（4）、第二球槽（8）、第三球槽（12），可动的折叠与缩放平台A；

机座（1）上设有三个中心对称布置的U型凸台1a、1b、1c；

第一支链电动推杆（3）的末端孔与机座（1）的U型凸台1a上的通孔由第一转轴（2）连接在一起，并通过第一转轴（2）上的四个卡簧槽通过安装卡簧（14）进行轴向定位；

第一支链电动推杆（3）的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓；第一球槽（4）圆柱端（4a）轴向设有圆形沉孔，径向设有通孔用于安装螺栓；

所述的第一支链电动推杆（3）的首端直接插入第一球槽（4）圆柱端（4a）的沉孔中，且通过螺栓固定连接；

第一球槽（4）的球端（4b）的内球槽面与第一球轴（5）的球端面（5b）铰接在一起形成球铰；

第二支链电动推杆（7）、第三支链电动推杆（11）与机座（1）的连接方式和第一支链电动推杆（3）与机座（1）的连接方式相同，第二支链电动推杆（7）、第三支链电动推杆（11）分别与第二球槽（8）、第三球槽（12）的连接方式和第一支链电动推杆（3）与第一球槽（4）的连接方式相同；

第一球槽（4）、第二球槽（8）、第三球槽（12）分别与第一球轴（5）、第二球轴（9）、第三球轴（13）配合构成三对球铰；

可动的折叠与缩放平台（A）包括六个可伸缩连杆A1、A2、A3、A4、A5、A6；所述的可伸缩连杆A1与可伸缩连杆A2通过转动副连接，可伸缩连杆A2与可伸缩连杆A3以第二球轴（9）的圆柱端（9a）作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆A3与可伸缩连杆A4通过转动副连接；可伸缩连杆A4与可伸缩连杆A5由第三球轴（13）的圆柱端（13a）作为转轴连接成转动副；可伸缩连杆A5与可伸缩连杆A6由分别固定在此两可伸缩连杆上的舵机（22）与舵盘（21）连接配合构成转动驱动；可伸缩连杆A6与可伸缩连杆A1由第一球轴（5）的圆柱端（5a）作为转轴连接成转动副。

2.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A1，包括末端连杆（15）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔左扭连杆（24）；

末端连杆（15）末端设有长方形沉孔（15d），侧面设有通孔（15c）用以安装螺栓；

首端孔左扭连杆（24）首端平台设有通孔（24a），末端设有圆形沉孔（24d），轴末端径向与通孔（24a）轴线成逆时针30°方向处设有通孔（24c）用于螺栓固定连接；

平台电动推杆（16）的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓，末端为固定端设有通孔用以安装螺栓；

将平台电动推杆（16）末端凸台插入末端连杆（15）的长方形沉孔（15d）中同时保证末端连杆（15）的平面（15b）正背对于平台电动推杆（16）的电机（16a），再通过螺栓固定连接；

将平台电动推杆（16）首端插入首端连杆（24）的沉孔（24d）中的同时保证首端连杆（24）的末端面（24e）与电动推杆末端凸台面（16c）平行，再通过螺栓固定连接；

功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16c）且位于此面上方，并与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面分别使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于平台电动推杆（16）上，宽固定扣件（17）同时与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧，窄固定扣件（19）仅与平台电动推杆（16）的推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧。

3.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A2，包括末端连杆（15）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔右扭连杆（25）；

首端孔右扭连杆（25）首端平台设有通孔（25a），末端设有圆形沉孔（25d），轴末端径向与通孔（25a）轴线成顺时针30°方向处设有通孔（25c）用于螺栓固定连接；

所述的可伸缩连杆A2，将平台电动推杆（16）首端插入首端连杆（25）的沉孔（25d）中同时保证首端连杆（25）的末端面（25e）与电动推杆末端凸台面（16d）平行，再通过螺栓固定连接；功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16d）且位于此面下方，并与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于平台电动推杆（16）上。

4.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A3，包括末端连杆（15）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔左扭连杆（24）；

末端连杆（15）末端设有长方形沉孔（15d），侧面设有通孔（15c）用以安装螺栓；

首端孔左扭连杆（24）首端平台设有通孔（24a），末端设有圆形沉孔（24d），轴末端径向与通孔（24a）轴线成逆时针30°方向处设有通孔（24c）用于螺栓固定连接；

平台电动推杆（16）的首端为输出端，首端设有径向通孔用以安装螺栓，末端为固定端设有通孔用以安装螺栓；

将平台电动推杆（16）末端凸台插入末端连杆（15）的长方形沉孔（15d）中同时保证末端连杆（15）的平面（15b）正背对于平台电动推杆（16）的电机（16a），再通过螺栓固定连接；

将平台电动推杆（16）首端插入首端连杆（24）的沉孔（24d）中的同时保证首端连杆（24）的末端面（24e）与电动推杆末端凸台面（16c）平行，再通过螺栓固定连接；

功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16c）且位于此面上方，并与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面分别使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于平台电动推杆（16）上，宽固定扣件（17）同时与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧，窄固定扣件（19）仅与平台电动推杆（16）的推杆套筒（16b）的外圆端面扣紧。

5.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A4，包括末端连杆（15）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔右扭连杆（25）；

首端孔右扭连杆（25）首端平台设有通孔（25a），末端设有圆形沉孔（25d），轴末端径向与通孔（25a）轴线成顺时针30°方向处设有通孔（25c）用于螺栓固定连接；

所述的可伸缩连杆A4，将平台电动推杆（16）首端插入首端连杆（25）的沉孔（25d）中同时保证首端连杆（25）的末端面（25e）与电动推杆末端凸台面（16d）平行，再通过螺栓固定连接；功能扩展面板（18）平行于电动推杆末端凸台面（16d）且位于此面下方，并与平台电动推杆（16）的驱动电机（16a）的外圆端面及推杆套筒（16b）的外圆端面使用宽固定扣件（17）及窄固定扣件（19）通过螺栓紧固于平台电动推杆（16）上。

6.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A5包括舵机（22）、舵机固定座连杆（23）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、首端孔左扭连杆（24）；

所述的舵机固定座连杆（23）末端设有长方形沉孔（23d），用于安装螺栓的侧面通孔（23c）的结构尺寸与位置关系以及用于插入舵机轴的阶梯孔（23a）相对侧面通孔(23c）所处的位置均与末端连杆（15）上对应的特征相同，四个阶梯孔（23e）作为螺栓安装孔与舵机（22）的四个通孔配合，且螺栓从平面（23b）插入至阶梯孔（23e）中；

所述的可伸缩连杆A5的装配仅将可伸缩连杆A1组成构件及装配关系中的末端连杆（15）换成舵机固定座连杆（23）并配合安装上舵机（22）；其中，舵机（22）的轴（22a）于平面（23f）下方插入舵机固定座连杆（23）的阶梯孔（23a）中，并通过舵机（22）上的四个安装固定孔（22c）与舵机固定座连杆（23）上的四个阶梯孔（23e）由螺栓固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A6包括末端连杆（15）、平台电动推杆（16）、宽固定扣件（17）、功能扩展面板（18）、窄固定扣件（19）、舵盘固定座连杆（20）、舵盘（21）；

所述的舵盘固定座连杆（20）末端圆柱形沉孔（20d），用于安装螺栓的侧面通孔（20c）的结构尺寸以及阶梯孔（20a）所处的位置与首端孔右扭连杆（25）中对应的特征相同，阶梯孔（20e）作为螺栓安装孔与舵盘（21）的通孔（21a）配合，且螺栓从平面（21b）插入至阶梯孔（20e）中，平面（20f）用以贴合舵盘平面；

所述的可伸缩连杆A6的装配仅将可伸缩连杆A2组成构件及装配关系中的末端连杆（25）换成舵盘固定座连杆（20）并配合安装上舵盘（21）；其中，舵盘（21）的圆柱凸台（21c）于平面（20f）下方插入舵盘固定座连杆（20）的通孔（20a）中，并通过舵盘（21）上的安装固定孔（21a）与舵盘固定座连杆（20）上的阶梯孔（20e）由螺栓固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的可伸缩连杆A5与可伸缩连杆A6由可伸缩连杆A5中带内齿的舵盘孔（21c）与可伸缩连杆A6中带外齿轮的舵机轴（22a）扣合构成转动驱动，并通过舵盘阶梯孔（21b）拧入螺钉到舵机轴内螺纹（22b）内进行轴向固定。

9.根据权利要求1所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：

平台折叠采用的舵机（22）作为转动驱动可以换成可生成转动驱动的普通电机，电机轴向再由顶丝进行固定；

转动驱动的位置可以任意选择除去配备三个球轴后剩余的三个转动副之一进行配置驱动；

可动的折叠与缩放平台A上的直线驱动器可以换做气缸、液压缸以及剪叉式驱动均不影响直线输出的效果；

在锁定舵机（22）使六根可伸缩连杆保持在同一平面，且同时保证可伸缩连杆A1与可伸缩连杆A2，可伸缩连杆A3与可伸缩连杆A4，可伸缩连杆A5与可伸缩连杆A6成角度180°时，六根可伸缩连杆的伸缩长度各自随意变化可使得可动的折叠与缩放平台A变成不同形状的三角形，此时，球铰连接在三角形三个顶点上，整体可以作为一种可动的缩放平台使用；

在锁定舵机（22）使六根可伸缩连杆保持在同一平面，且同时保证可伸缩连杆A2与可伸缩连杆A3，可伸缩连杆A4与可伸缩连杆A5，可伸缩连杆A6与可伸缩连杆A1成角度180°时，六根可伸缩连杆的伸缩长度各自随意变化可使得可动的折叠与缩放平台A变成不同形状的三角形，此时，球铰连接在三角形三条边上，整体可以作为一种可动的缩放平台使用。

10.根据权利要求2-7所述的一种可折叠可缩放多功能操作平台，其特征在于：所述的六根可伸缩连杆上连接电动推杆首端的连杆，分别将可伸缩连杆A1、可伸缩连杆A3、可伸缩连杆A5中顺时针旋转30°的两个首端孔左扭连杆（24）以及舵机固定座连杆（23）同时加工成逆时针旋转30°，并同时将可伸缩连杆A2、可伸缩连杆A4、可伸缩连杆A6中逆时针旋转30°的两个首端孔右扭连杆（25）以及舵盘固定座连杆（21）同时加工成顺时针旋转30°时，整个平台的运动效果将不会发生变化；

所述的六根可伸缩连杆上均固定于电动推杆上的功能扩展面板（18），可动的折叠与缩放平台A上的功能扩展面板（18）可以根据需求各自安装机械臂、摄像头、传感器，或者作为工业生产线上某一生产环节的传输平台。

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