CN103140630A - 推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法 - Google Patents

Abstract

一种推土铲控制系统，包括：判定单元，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值；以及倾斜控制单元，在由所述判定单元判定出对推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，通过对所述倾斜液压缸提供工作油，执行所述推土铲的右倾斜动作和左倾斜动作。

Description

推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法

技术领域

本发明涉及推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

背景技术

以往，在推土机或机动平路机等建筑机械中，以进行高效的铲土作业为目的，提出了通过自动调整推土铲的上下位置，使施加在推土铲上的负荷（以下，称为“推土铲负荷”）保持为目标值的铲土控制（参照专利文献1），

现有技术文献

专利文献

专利文献1

特开平5-106239号公报

发明内容

（发明要解决的课题）

但是，在以专利文献1的方法进行铲土时，每当推土铲负荷超过目标值，由于推土铲上升，在侧面观察时铲土面成为波浪起伏的形状，所以难以使铲土面平滑。

本发明是鉴于上述状况而完成的，目的是提供能够抑制铲土面的起伏的推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

（用于解决课题的手段）

第1方式的推土铲控制系统，包括：提升臂，可相对于车体上下摆动地安装；推土铲，安装在所述提升臂的前端；倾斜液压缸，与所述提升臂和所述推土铲连接，使所述推土铲向左右倾斜动作；判定单元，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值；以及倾斜控制单元，在由所述判定单元判定出对推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，通过对所述倾斜液压缸提供工作油，执行所述推土铲的右倾斜动作和左倾斜动作。这里，右倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲的右下端比左下端更向下降低的动作，右倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲的左下端比右下端更向下降低的动作。

按照第1方式的推土铲控制系统，在右倾斜动作时使推土铲的右下端比左下端更向下降低，从而车体右侧被瞬间抬高，在左倾斜动作时使推土铲的左下端比右下端更向下降低，从而车体左侧被瞬间抬高。因此，可以左右均等地使推土铲负荷每次减少若干量，所以左右均等地减少推土铲负荷。因此，与通过推土铲的提升控制来调整推土铲负荷的情况相比，可以抑制铲土面的起伏。

第2方式的推土铲控制系统与第1方式相关，包括：倾斜动作时间设定单元，负荷越大，将执行右倾斜动作和左倾斜动作的合计时间设定得越长，倾斜控制单元根据由倾斜动作时间设定单元设定的执行时间，执行右倾斜动作和左倾斜动作。

按照第2方式的推土铲控制系统，推土铲负荷越大，越在长时间内执行右倾斜动作和左倾斜动作，所以可以高效率地降低推土铲负荷。

第3方式的推土铲控制系统包括：比例控制阀，对倾斜液压缸提供工作油；以及开口度设定单元，根据负荷设定比例控制阀的开口度，开口度设定单元在负荷越大时越大地设定开口度，倾斜控制单元根据由开口度设定单元设定的开口度控制比例控制阀。

按照第3方式的推土铲控制系统，推土铲负荷越大，越加快右倾斜动作和左倾斜动作各自的速度，所以可以高效率地降低推土铲负荷。

第4方式的推土铲控制系统与第1至第3的任意一方式有关，包括：理论车速取得单元，取得车体的理论车速；实际车速取得单元，取得车体的实际车速；提升液压缸，使提升臂上下摆动；以及提升控制单元，在实际车速相对于理论车速的比小于第2阈值的情况下，通过对提升液压缸提供工作油，使推土铲上升。

按照第4方式的推土铲控制系统，在由于路面状况的变化等突发地产生了过度的履带滑动等情况下，除了左右的倾斜动作还使推土铲上升，从而可以迅速抑制履带滑动。

第5方式的推土铲控制系统与第1至第4的任意一方式有关，包括：旋转方向检测单元，根据车体的横摆角，检测车体的旋转方向，倾斜控制单元在由旋转方向检测单元检测到正在左旋转中的情况下从右倾斜动作开始，在由旋转方向检测单元检测到正在右旋转中的情况下从左倾斜动作开始。

按照第5方式的推土铲控制系统，可以在倾斜动作开始时校正与车体的行驶方向的偏差。

第6方式的建筑机械包括：车体；以及权利要求1至5的任意一方式的推土铲控制系统。

第7方式的建筑机械与第6方式有关，包括：包含了安装在车体上的一对履带的行驶装置。

第8方式的推土铲控制方法，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值，在判定出对推土铲施加的负荷超过了第1阈值的情况下，使推土铲左右交互地倾斜动作，其中推土铲被安装在对车体可上下摆动地安装的提升臂的前端。

第9方式的推土铲控制方法与第8方式有关，负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜幅度。

第10方式的推土铲控制方法与第9方式有关，负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜速度。

（发明的效果）

按照本发明，可以提供能够抑制铲土面的起伏的推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

附图说明

图1是表示推土机的整体结构的侧视图。

图2是表示推土铲控制系统的结构的方框图。

图3是表示推土铲控制器的功能的方框图。

图4是表示推土铲负荷F和倾斜（tilt）指令值的关系的脉谱图（map）。

图5是用于设定倾斜指令值的增益的时间推移的脉谱图。

图6表示握紧（grip）率ΔS和提升指令值的关系的脉谱图。

图7是用于说明推土铲控制器的动作的流程图。

图8是表示在提升控制下进行铲土时的铲土面的高度位移的曲线图。

图9是表示在倾斜控制和提升控制的组合下进行铲土时的铲土面的高度的位移的曲线图。

标号说明

30…提升臂

40…推土铲

70…倾斜液压缸

215…判定单元

219a…倾斜控制单元

214…推土铲负荷取得单元

212...距离运算单元

213…距离判定单元

217…提升液压缸控制单元

具体实施方式

接着，利用附图说明本发明的实施方式。在以下的附图的记载中，对相同或者类似的部分赋予相同或者类似的标号。但是，附图只是示意性的，有各尺寸的比例等与实际不同的情况。因此，具体的尺寸等应斟酌以下的说明来进行判断。而且，不用说，在附图相互之间也存在相互尺寸的关系或比例不同的部分。

以下，一边参照附图，一边对作为一例的“建筑机械”的推土机进行说明。在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以坐在驾驶席的操作者为基准的用语。

《推土机100的整体结构》

图1是表示实施方式的推土机100的整体结构的侧视图。

推土机100包括：车体10、行驶装置20、提升臂30、推土铲40、提升液压缸50、角度液压缸60、倾斜液压缸70、GPS接收机80、一对链轮90、驱动扭矩传感器95。推土机100安装推土铲控制系统200。关于推土铲控制系统200的结构和动作在后叙述。

车体10具有驾驶室11和发动机室12。在驾驶室11中内装未图示的座椅和各种操作装置。发动机室12被配置在驾驶室11的前方，收容未图示的发动机。

行驶装置20由一对履带（在图1中，仅图示左侧的履带）构成，被安装在车体10的下部。行驶装置20通过一对链轮90而旋转。

提升臂30在车宽度方向上被配置在行驶装置20的内侧。提升臂30以与车宽度方向平行的提升轴X为中心安装，相对于车体10能够上下摆动。提升臂30通过球关节部分31、间距支撑连杆32、支柱部分33支撑推土铲40。

推土铲40被配置在车体10的前方。推土铲40通过与球关节部分31连接的万向接头41、与间距支撑连杆32连接的间距接头42而支撑在提升臂30的前端。推土铲40伴随提升臂30的上下摆动而上下移动。在推土铲40的下端部，形成在铲土时或者整地时插入地面的刃端40P。

提升液压缸50与车体10和提升臂30连接。通过提升液压缸50伸缩，提升臂30以提升轴X为中心上下摆动。

角度液压缸60与提升臂30和推土铲40连接，通过角度液压缸60伸缩，推土铲40以经过万向接头41和间距接头42各自的旋转中心的角度轴Y为中心摆动。

倾斜液压缸70与提升臂30的支柱部分33和推土铲40的右上端部连接。通过倾斜液压缸70伸缩，推土铲40以与提升轴X和角度轴Y分别正交的倾斜轴Z为中心摆动。在本实施方式中，将推土铲40以倾斜轴Z为中心摆动的动作称为“倾斜动作”。倾斜动作包含右倾斜动作和左倾斜动作。右倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲40的右下端比左下端向下方降低的动作，左倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲40的左下端比右下端向下方降低的动作。

GPS接收机80被配置在车体10上。GPS接收机80是GPS（GlobalPositioning System：全球定位系统）用的天线。GPS接收机80接收表示本机的全球位置的GPS的数据。GPS接收机80将接收到的GPS数据发送到后述的推土铲控制器210（参照图2）。

一对链轮90通过未图示的发动机驱动。通过一对链轮90，行驶装置20旋转。

驱动扭矩传感器95取得表示一对链轮90的驱动扭矩的驱动扭矩数据。驱动扭矩传感器95将驱动扭矩数据发送到推土铲控制器210。

《推土铲控制系统200的结构》

图2是表示实施方式的推土铲控制系统200的结构的方框图。

推土铲控制系统200包括：推土铲控制器210、转速传感器220、旋转方向检测单元230、比例控制阀240和液压泵250。

转速传感器220检测表示一对链轮90的转速的转速。转速传感器220将表示一对链轮90的转速的转速数据发送到推土铲控制器210。

旋转方向检测单元230根据由陀螺仪传感器检测到的车体的横摆（yaw）角，检测车体10的旋转方向。车体10的横摆角是，例如被方向盘等方向操作装置设定的从行驶方向向左右方向偏离的偏离角。旋转方向检测单元230将检测到的旋转方向发送到推土铲控制器210。

推土铲控制器210根据从转速传感器220接收到的转速数据、从旋转方向检测单元230接收到的旋转方向、从GPS接收机80接收到的GPS数据和从驱动扭矩传感器95接收到的驱动扭矩数据，对比例控制阀240输出指令值。关于推土铲控制器210的功能和动作在后叙述。

比例控制阀240被配置在提升液压缸50以及倾斜液压缸70和液压泵250之间。比例控制阀240的开口度由从推土铲控制器210输出的指令值控制。

液压泵250与发动机联动，通过比例控制阀240向提升液压缸50和倾斜液压缸70提供工作油。

《推土铲控制器210的功能》

图3的表示推土铲控制器210的功能的方框图。

如图3所示，推土铲控制器210包括：推土铲负荷取得单元211、理论车速取得单元212、实际车速取得单元213、抓地率取得单元214、判定单元215、存储单元216、倾斜指令值设定单元217、倾斜动作时间设定单元218、倾斜控制单元219a、提升控制单元219b。

推土铲负荷取得单元211根据从驱动扭矩传感器95接收到的驱动扭矩数据，计算对推土铲40施加的负荷（以下，称为“推土铲负荷F”）。推土铲负荷也可以另称为“铲土阻力”或者“牵引力”。

理论车速取得单元212根据从转速传感器220接收到的转速数据，计算理论车速St。理论车速St是推土机100的车速的估计值。

实际车速取得单元213根据从GPS接收机80取得的GPS数据，计算推土机100的实际车速Sr。实际车速Sr是推土机100的车速的实测值。

抓地率取得单元214通过将实际车速Sr、除以理论车速St计算抓地率ΔS（%）。即，抓地率ΔS是实际车速Sr对于理论车速St的比，ΔS=Sr/St成立。该抓地率ΔS是表示行驶装置20相对于地面滑动程度的指标。履带（shoe）滑动的程度越大，抓地率ΔS越小。而且，虽然履带滑动在正常运转时也发生，但是如果发生过度的履带滑动，则滑动量变得过大，产生行驶装置20的驱动力不能确实地对地面传递的状态。

判定单元215判定推土铲负荷F是否比0.55W(W是推土机100的重量）大，和抓地率ΔS是否为70%以下并且推土铲负荷F比0.3W大。需要说明的是，在判定单元215中使用的各种阈值可以任意设定。

存储单元216存储推土铲控制器210的控制中使用的各种信息。具体来说，存储单元216存储图4~图6所示的脉谱图。图4所示的脉谱图包含用于根据推土铲负荷F设定倾斜指令值的倾斜指令值曲线G1，由倾斜指令值设定单元217使用。图5所示的脉谱图包含用于设定与曲线指令值相乘的增益的时间推移的增益曲线G2，由倾斜控制单元219a使用。图6所示的脉谱图包含用于根据抓地率ΔS设定提升指令值的提升指令值曲线G3，由提升控制单元219b使用。

倾斜指令值设定单元（开口度设定单元的一例）217参照图4所示的脉谱图，根据推土铲负荷F设定倾斜指令值。倾斜指令值设定单元217如图4的脉谱图所示，在推土铲负荷F比负荷阈值TH1（第1负荷的一例）小的情况下，将倾斜指令值固定为最低值，在推土铲负荷F为负荷阈值TH1以上的情况下，推土铲负荷F越大倾斜指令值设定得越高。而且，如图4的脉谱图所示，倾斜指令值设定单元217在推土铲负荷F为规定值以上的情况下，将倾斜指令值固定为最高值。需要说明的是，倾斜指令值与比例控制阀240的开口度对应，推土铲负荷F越大，越加快推土铲40的倾斜速度。所谓倾斜速度，是右倾斜动作或者左倾斜动作中的推土铲40的移动速度。

而且，负荷阈值TH1可以以为了避免过度的履带滑动而需要使推土铲升起的情况下的推土铲负荷为基准进行设定。由此，因为在推土铲的升起之前执行左右的倾斜动作，所以铲土面的起伏被抑制。

倾斜动作时间设定单元218根据推土铲负荷F设定倾斜动作的执行时间（以下称为“倾斜动作时间”）。倾斜动作时间设定单元218例如在推土铲负荷F大于0.65W的情况下将倾斜动作时间设定为2秒，除此之外的情况下将倾斜动作时间设定为1秒。而且，倾斜动作时间设定单元218也可以在推土铲负荷F越大时将倾斜动作时间缓慢地设定得更长。倾斜动作时间与图5的脉谱图的横轴（时间轴）的长度对应，倾斜动作时间越长，推土铲40的倾斜幅度越大。倾斜幅度是推土铲40的右下端和左下端各自的位置在垂直方向上的差分。

倾斜控制单元219a参照图5所示的脉谱图，根据增益曲线G2、由倾斜指令值设定单元217设定的倾斜指令值、由倾斜动作时间设定单元218设定的倾斜动作时间，决定倾斜指令值的时间推移。而且，倾斜控制单元219a根据由旋转方向检测单元230检测到的旋转方向，决定先执行右倾斜动作和左倾斜动作的哪一个。具体来说，倾斜控制单元219a决定在左旋转中先执行右倾斜动作，在右旋转中或者直行中先执行左旋转动作。倾斜控制单元219a根据决定的倾斜指令值的时间推移，对比例控制阀240输出倾斜指令值。

提升控制单元219b参照图6所示的脉谱图，根据抓地率ΔS决定提升指令值。提升控制单元219b如图6的图所示，抓地率ΔS比握紧阈值TH2（第2阈值的一例）越小，越高地设定提升指令值，在抓地率ΔS为规定值以下的情况下，将提升指令值固定为最高值。提升指令值与比例控制阀240的开口度对应，抓地率ΔS越低，推土铲40的提升速度越快。提升速度是推土铲40向上方移动的速度。

《推土铲控制器210的动作》

图7是用于说明推土铲控制器210的动作的流程图。

首先，在步骤S1中，推土铲控制器210根据从驱动扭矩传感器95取得的驱动扭矩数据，计算推土铲负荷F。

接着，在步骤S2中，推土铲控制器210从转速传感器220取得理论车速St。

接着，在步骤S3中，推土铲控制器210根据从GPS接收机80取得的GPS数据，计算推土机100的实际车速Sr。

接着，在步骤S4中，推土铲控制器210通过用实际车速Sr除以理论车速St而计算抓地率ΔS（%）。

接着，在步骤S5中，推土铲控制器210判定是否推土铲负荷F比0.55W大，以及是否抓地率ΔS为70%以下并且推土铲负荷F比0.3W大。在满足了其中一个条件的情况下，处理进入步骤S6。在不满足任何一个条件的情况下，处理返回步骤S1。

接着，在步骤S6中，推土铲控制器210参照图4所示的倾斜指令值曲线G1，根据推土铲负荷F设定倾斜指令值。需要说明的是，在推土铲负荷F比负荷阈值TH1小的情况下的倾斜指令值（mA）中，由于不驱动比例控制阀240，结果仅在推土铲负荷F比负荷阈值TH1大的情况下推土铲40进行倾斜动作。

接着，在步骤S7中，推土铲控制器210根据推土铲负荷F的大小设定倾斜动作时间。这时，推土铲控制器210在推土铲负荷F越大时将倾斜动作时间设定得越长。在本实施方式中，倾斜动作时间在推土铲负荷F大于0.65W的情况下被设定为2秒，在推土铲负荷F在0.65W以下的情况下被设定为1秒。由此，推土铲负荷F越大，倾斜幅度越大。

接着，在步骤S8中，推土铲控制器210参照图5所示的增益曲线G2，根据由倾斜指令值设定单元217设定的倾斜指令值和由倾斜动作时间设定单元218设定的倾斜动作时间，决定倾斜指令值的时间推移。

接着，在步骤S9中，推土铲控制器210根据由旋转方向检测单元230检测到的旋转方向，决定先执行右倾斜动作和左倾斜动作中的哪一个。推土铲控制器210决定为在左旋转中从右倾斜动作开始，在右旋转或者直行中从左倾斜动作开始。

接着，在步骤S10中，推土铲控制器210根据在步骤S9中决定的倾斜指令值的时间推移，对比例控制阀240输出倾斜指令值。由此，在推土铲负荷F比负荷阈值TH1大的情况下，或者在行驶装置20中产生了过度的履带滑动的情况下，推土铲40左右交替地逐次进行倾斜动作。

而且，与上述步骤S5~S10并行，推土铲控制器210同时执行提升液压缸50的控制。

首先，在步骤S11中，推土铲控制器210参照图6所示的提升指令值曲线G3，根据抓地率ΔS取得提升指令值。按照提升指令值曲线G3，抓地率ΔS比抓地阈值TH2越小，提升指令值被设为越高的值。因此，行驶装置20的履带滑动越过度，则提供越高的提升指令值。

接着，在步骤S12中，推土铲控制器210将在步骤S11中取得的提升指令值输出到比例控制阀240。由此，在行驶装置20中产生了过度的履带滑动的情况下，推土铲40被升起。

《作用和效果》

（1）本实施方式的推土铲控制器210在推土铲负荷F比负荷阈值TH1大的情况下，使推土铲40左右交替地逐次进行倾斜动作。

按照这样的倾斜动作，在右倾斜动作时车体右侧瞬间抬高，左倾斜动作时车体左侧瞬间抬高，所以可以左右均等地使推土铲负荷F每次减少若干量。由此，由于左右均等地减少推土铲负荷F，所以与通过推土铲40的提升控制来调整推土铲负荷F的情况相比，可以抑制在铲土面上产生起伏。

这里，图8是表示在以往的提升控制下铲土时的铲土面的高度位移的曲线图。图9是表示在本实施方式的倾斜控制和提升控制下铲土时的铲土面的高度位移的曲线图。比较图8和图9的高度位移可知，确认了通过倾斜控制下的铲土，铲土面的起伏被抑制的情况。而且，如从图9所示的各个液压缸的驱动状况可知那样，通过执行倾斜控制，在提升控制的次数变少的区间中，可知铲土面的起伏被进一步控制。

（2）推土铲控制器210在推土铲负荷F越大时，越延长工作油的供给时间，从而增大倾斜幅度。

因此，推土铲负荷F越大时，越可以高效地降低推土铲负荷F。

（3）推土铲控制器210通过推土铲负荷F越大则越增大比例控制阀240的开口度，增大倾斜速度。

因此，推土铲负荷F越大时，越可以高效地降低推土铲负荷F。

（4）推土铲控制器210在行驶装置20中产生了过度的履带滑动的情况下，通过对提升液压缸50提供工作油，使提升臂30上升。

因此，即使在由于路面状况的变化等突发地产生了过度的履带滑动等情况下，也可以迅速地抑制过度的履带滑动。

（5）推土铲控制器210在车体10在左旋转中时从右倾斜动作开始，在车体10在右旋转中时从左倾斜动作开始。

因此，可以在开始倾斜动作时校正车体10从行驶方向的偏离。

《其它的实施方式》

以上，说明了本发明的一个实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的要旨的范围内，可以进行各种变更。

（A）在上述实施方式中明示的各种数值只不过是一例，可以适当地设定。

（B）虽然在上述实施方式中没有特别提及，但是操作者在转向（steering）操作中也可以不执行上述的倾斜动作或者提升动作。

（C）虽然在上述实施方式中没有特别提及，但是也可以在上述的倾斜动作和提升动作之外，执行基于操作者的操作的通常的倾斜动作或者提升动作。这时，只要将基于推土铲控制器210的倾斜动作或者提升动作加重到基于操作者的动作的倾斜动作或者提升动作上即可。

（D）在上述实施方式中，基于驱动扭矩数据计算推土铲负荷，但是不限于此。推土铲负荷例如可以通过将变速器、转向机构和最终减速机构为止的减速比和链轮的直径与发动机扭矩相乘而得到。

（E）在上述实施方式中，将推土机举例作为“建筑机械”进行了说明，但是不限于此，也可以是机动平路机。

（F）在上述实施方式中，推土铲控制器210逐次执行右倾斜动作和左倾斜动作，但是也可以在其之后进一步继续执行右倾斜动作和/或左倾斜动作。

（产业上的可利用性）

本发明的推土铲控制系统能够抑制铲土面的起伏，所以能够广泛应用于建筑机械领域。

Claims (10)

1.一种推土铲控制系统，包括：

提升臂，可相对于车体上下摆动地安装；

推土铲，安装在所述提升臂的前端；

倾斜液压缸，与所述提升臂和所述推土铲连接，使所述推土铲向左右倾斜动作；

判定单元，判定对所述推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值；以及

倾斜控制单元，在由所述判定单元判定出对所述推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，通过对所述倾斜液压缸提供工作油，执行所述推土铲的右倾斜动作和左倾斜动作。

2.如权利要求1所述的推土铲控制系统，

该推土铲控制系统包括：

倾斜动作时间设定单元，所述负荷越大，将执行所述右倾斜动作和所述左倾斜动作的合计时间设定得越长，

所述倾斜控制单元根据由所述倾斜动作时间设定单元设定的所述执行时间，执行所述右倾斜动作和所述左倾斜动作。

3.如权利要求1或2所述的推土铲控制系统，

该推土铲控制系统包括：

比例控制阀，对所述倾斜液压缸提供工作油；以及

开口度设定单元，根据所述负荷设定所述比例控制阀的开口度，

所述开口度设定单元在所述负荷越大时越大地设定所述开口度，

所述倾斜控制单元根据由所述开口度设定单元设定的所述开口度控制所述比例控制阀。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的推土铲控制系统，

该推土铲控制系统包括：

理论车速取得单元，取得所述车体的理论车速；

实际车速取得单元，取得所述车体的实际车速；

提升液压缸，使所述提升臂上下摆动；以及

提升控制单元，在所述实际车速相对于所述理论车速的比小于第2阈值的情况下，通过对所述提升液压缸提供工作油，使所述推土铲上升。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的推土铲控制系统，

该推土铲控制系统包括：

旋转方向检测单元，根据所述车体的横摆角，检测所述车体的旋转方向，

所述倾斜控制单元在由所述旋转方向检测单元检测到正在左旋转中的情况下从右倾斜动作开始，在由所述旋转方向检测单元检测到正在右旋转中的情况下从左倾斜动作开始。

6.一种建筑机械，包括：

车体；以及

权利要求1至5的任意一项所述的推土铲控制系统。

7.如权利要求6所述的建筑机械，

包括：包含了安装在所述车体上的一对履带的行驶装置。

8.一种推土铲控制方法，

判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值，在判定出对推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，使所述推土铲左右交替地倾斜动作，其中所述推土铲被安装在对车体可上下摆动地安装的提升臂的前端。

9.如权利要求8所述的推土铲控制方法，

所述负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜幅度。

10.如权利要求8或9所述的推土铲控制方法，

所述负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜速度。

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