CN103104195A - 全套管钻机纠偏方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全套管钻机纠偏方法、装置及系统，该方法包括：纠偏桁架、固定圈、弹性部件、拉力传感器和控制器；所述固定圈，可套在套管钻机的套管上；在选定方向上设置的所述弹性部件，一端与所述拉力传感器相连，另一端与所述固定圈相连；所述拉力传感器，与所述纠偏桁架包括的支撑圈相连，用于检测与自身连接的弹性部件所承受的拉力；所述纠偏桁架，用于支撑所述固定圈、弹性部件和拉力传感器；所述控制器，用于接收所述拉力传感器传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向。该方法通过纠偏装置保证钻机工作时套管的垂直度，避免套管倾斜。

Description

全套管钻机纠偏方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，尤指一种全套管钻机纠偏方法、装置及系统。

背景技术

摆动式全套管钻机是一种成孔设备，如图1所示为现有的摆动式全套管钻机的结构示意图，包括套管a1、辅助施工设备套管驱动器a2、旋挖钻a3和如图2所示的自动浮动控制系统b。该钻机在工作中会将套管夹紧，整机提起，将整机的重量都加在套管上，再辅以搓动功能，将套管钻入土层内，然后通过外围设备将套管内的土取出，灌入混凝土，最后将套管拔出，即可形成一个桩。如图1所示的钻机占地面积小，没有泥浆池，不使用泥浆，为干式作业，施工现场整洁无污染，适合大城市对施工环保的要求；而且可直接对抓挖土进行观察、取样鉴定，对桩端持力层鉴定判别可靠，保证桩的质量，孔壁无泥皮，桩侧壁摩擦阻力大，有利于提高单桩承载力。

为了能够很好地实现钻孔打桩，图1所示的摆动式全套管钻机需要通过如图2所示的自动浮动控制系统进行控制来实现在岩石层上的作业，浮动控制可以将套管微微撑起，让套管前端的齿与岩层面轻微接触，进行搓管打孔，以保护套管前端的齿。图2所示的自动浮动控制系统包括上卡盘b1、下卡盘b2、提升油缸b3、提升油缸b4、夹紧油缸b5和搓管油缸b6。

上述现有技术摆动式全套管钻机工作过程包括：先将旋挖钻机动力头上的套管驱动器a2与套管a1连接，动力头旋转压入套管a1，让旋挖钻机先进行钻进工作。由于随着深度的增加扭矩增大，当钻进深度达到一定深度后，例如10米左右，动力头扭矩将无法满足钻孔需求，如遇到较硬的地层，如岩石层，此时则需要在图2所示的自动浮动控制系统控制下继续进行钻孔打桩，此时旋挖钻机动力头上的旋挖钻进行孔内取土工作，自动浮动控制系统的上卡盘b1举起，夹紧套管a1，然后将下卡盘b2提起，此时整机的重量都加在了套管a1上边，通过套管a1的齿，将力加载到土层上，搓动后，即可打孔。

上述自动浮动控制系统工作时，由于套管a1的垂直角度无法获得，同时打孔时也没有角度的限制，通常是靠眼睛来观察套管是否是垂直的，或者用一个水平尺来测量，这样套管a1很可能会倾斜，最终导致所成的孔也是倾斜的，不能时时保证孔的垂直度，且增加了施工工人的体力劳动；而桩孔合格的最重要的指标之一就是成孔垂直度，当套管a1倾斜时，将对成孔的垂直度造成很大的影响，严重影响成孔的质量。甚至可能由于成孔倾斜角度超过一定值，而导致成孔不能使用，被废掉，造成很大的损失。

发明内容

本发明提供一种全套管钻机纠偏方法、装置及系统，用以解决现有技术中存在的全套管钻机成孔垂直度无法保证，导致程控质量差的问题。

本发明方法包括：

本发明实施例提供一种全套管钻机纠偏装置，包括：纠偏桁架、固定圈、弹性部件、拉力传感器和控制器；

所述固定圈，可套在套管钻机的套管上；

在选定方向上设置的所述弹性部件，一端与所述拉力传感器相连，另一端与所述固定圈相连；

所述拉力传感器，与所述纠偏桁架相连，用于检测与自身连接的弹性部件所承受的拉力；

所述纠偏桁架，用于支撑所述固定圈、弹性部件和拉力传感器；

所述控制器，用于接收所述拉力传感器传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向。

在本发明可选的实施例中，所述纠偏桁架，具体包括：

设定数量的竖支撑杆，连接各竖支撑杆顶端的支撑圈、连接相邻竖支撑杆中部设定位置的中部横支撑杆、连接选定的相邻支杆底端的底部横支撑杆；所述拉力传感器与所述支撑圈相连。

在本发明可选的实施例中，所述固定圈上设置滑动槽，所述弹行部件与所述固定圈相连接的一端设置滑动球，所述滑动球可在所述滑动槽中滑动。

在本发明可选的实施例中，所述弹性部件，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一弹性部件，以及设置在各第一弹性部件相反方向的第二弹性部件；相应的，

所述拉力传感器，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一拉力传感器，以及设置在各第一拉力传感器相反方向的第二拉力传感器。

在本发明可选的实施例中，所述控制器，具体用于：

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第一拉力传感器的方向调整；

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第二拉力传感器的方向调整。

本发明实施例提供一种全套管钻机纠偏系统，包括：驱动装置和上述的全套管钻机纠偏装置；

所述驱动装置，用于在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对所述套管的垂直度调整。

在本发明可选的实施例中，所述驱动装置，具体包括设置在选定方向的定位油缸或提升油缸，所述驱动装置具体用于在所述控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

本发明实施例提供一种全套管钻机纠偏方法，通过上述的全套管钻机纠偏装置实现，包括：

控制器接收所述拉力传感器传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向；

驱动装置在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对所述套管的垂直度调整。

在本发明可选的实施例中，所述根据所述各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向，具体包括：

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第一拉力传感器的方向调整；

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第二拉力传感器的方向调整。

在本发明可选的实施例中，所述在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，具体包括：

在所述控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的全套管钻机纠偏方法、装置及系统，通过包括纠偏桁架、定位圈、拉力传感器、弹性部件和控制器的纠偏装置，通过弹性部件在各个方向的受力情况实现检测全套管钻机上套管的倾斜情况，在套管发生倾斜时能够及时检测到，并自动反馈给控制器，从而可以实时的对套管进行倾斜度调整，保证套管成孔的垂直度；该纠偏装置能够通过机械结构实现自动纠偏，使套管自动归位，无需人工检测和监控，节约了人力资源成本，且保证了成孔具有较好的垂直度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中全套管钻机的结构示意图；

图2为现有技术中自动浮动控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中全套管钻机纠偏装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中全套管钻机纠偏装置的具体结构俯视图；

图5为本发明实施例中全套管钻机纠偏装置的具体结构主视图；

图6为本发明实施例中全套管钻机纠偏装置的具体结构左视图；

图7为本发明实施例中固定圈和弹性部件的连接方式示意图；

图8为本发明实施例中全套管钻机纠偏系统的结构示意图；

图9为本发明实施例中全套管钻机套管受力分析示意图；

图10为本发明实施例中全套管钻机纠偏方法的流程图；

图11为本发明实施例中全套管钻机工作状态主视简图；

图12为本发明实施例中图11所示的工作状态下套管左偏时的示意图；

图13为本发明实施例中图11所示的工作状态下套管右偏时的示意图；

图14为本发明实施例中纠偏装置控制纠偏时的工作状态主视简图；

图15为本发明实施例中全套管钻机工作状态左视简图；

图16为本发明实施例中图15所示的工作状态下套管前/后偏时的示意图；

图17为本发明实施例中纠偏装置控制纠偏时的工作状态左视简图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了解决现有技术中全套管钻机成孔垂直度不能得到保证的问题，本发明实施例提供一种全套管钻机纠偏装置，该装置的结构如图3所示，包括：纠偏桁架11、固定圈12、弹性部件13、拉力传感器14和控制器。

纠偏桁架11，包括按设定方式布置的设定数量的支撑杆111和设置在顶部的支撑圈112。如图3所示的纠偏桁架11是一个底部为四边形，顶部为圆形，整体成锥形的结构，当然，实际应用中纠偏桁架11不限于图中所示的结构，只要能够起到固定支撑拉力传感器14、弹性部件13和固定圈12的作用，使支撑圈112在套管倾斜时位置不发生倾斜即可，能够使不同方向的弹性部件的受力发生变化能够准确地反映套管的倾斜程度。

固定圈12，可套在套管钻机的套管上。如图3所示的，固定圈12可以套在套管上，与套管配合，形成一定的拉力，此处尽量使固定圈与套管的中心重合，在套管发生角度偏移或倾斜时，固定圈可以随之偏移，使不同方向的弹性部件的受力发生变化。

在选定方向上设置的弹性部件13，一端与拉力传感器14相连，另一端与固定圈12相连。如图3所示在四个方向设置了弹性部件13，其中设置的四个弹性部件13相邻的两个相互垂直，不相邻的两个受力方向相反，当然在实际设置时，弹性部件可以根据需要设置，不限于图3中所示的四个。弹性部件可以选用强力弹簧。

拉力传感器14，与纠偏桁架11包括的支撑圈112相连，用于检测与自身连接的弹性部件13所承受的拉力。图3所示的拉力传感器可以选择拉拉力传感器，用于检测弹性部件在套管倾斜时所受的拉力。

控制器，用于接收所述拉力传感器14传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定全套管钻机中套管要调整的方向。优选的，上述控制器，具体用于：当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定套管向第一拉力传感器的方向调整；当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定套管向第二拉力传感器的方向调整。

如图9所示为图3和图4所示的设置四个弹性部件时的拉力传感器的受力情况示意图，其中四个方向的拉力传感器所受拉力分别表示为F1、F2、F3和F4，F1和F2为两个第一拉力传感器所受的拉力，F3和F4为两个第二拉力传感器所受的拉力，F1和F3方向相反，F2和F4方向相反。

具体的，上述纠偏桁架11，具体包括设定数量的竖支撑杆，连接各竖支撑杆顶端的支撑圈112、连接相邻竖支撑杆中部设定位置的中部横支撑杆、连接选定的相邻支杆底端的底部横支撑杆。上述纠偏桁架11的一个具体结构示例如图4、5和6所示，其中图4为该纠偏桁架的俯视图，图5为该纠偏桁架的主视图，图6为该纠偏桁架的左视图。

如图4、5和6所示的纠偏装置，其纠偏桁架包括四根竖支撑杆111a，四根竖支撑杆111a的底端可固定于地面上；四根竖支撑杆111a的顶部连接支撑圈112；四根竖支撑杆111a每相邻的两根的中部由一根中部横支撑杆111b连接，用于加固纠偏桁架的整体结构；四根竖支撑杆111a底部则仅设置了三根用于连接相邻的竖支撑杆111a的底部横支撑杆111c，一边留有缺口，以便跨越全套管钻机而不会与套管发生干涉，从而使安装更方便。该纠偏桁架可以采用钢结构，通过焊接的方式形成，也可以采用其他材质的材料形成，只要能保证稳定性即可。

上述纠偏装置中包括的弹性部件13，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一弹性部件，以及设置在各第一弹性部件相反方向的第二弹性部件；相应的，拉力传感器14，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一拉力传感器，以及设置在各第一拉力传感器相反方向的第二拉力传感器。如图3和4所示的包括两个第一弹性部件和两个第二弹性部件，其中第一弹性部件相互垂直。在实际应用中，第一弹性部件不限于两个。

上述固定圈12和弹性部件13的连接，具体的可以采用如图7所示的连接方式，其中，固定圈12上设置滑动槽121，弹性部件13与固定圈12相连接的一端设置滑动球131，滑动球131可在滑动槽121中滑动。这种方式可以有效的避免固定圈12和套管之间产生扭力，从而使得弹性部件的受力更准确地体现套管的倾斜情况。

基于统一发明构思，本发明实施例还提供一种全套管钻机纠偏系统其结构如图8所示，包括：上述的全套管钻机纠偏装置1和驱动装置3。

驱动装置3，用于在控制器的控制下，根据全套管钻机中套管要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对套管的垂直度调整。

优选的，上述驱动装置3，具体包括设置在选定方向的定位油缸或提升油缸，驱动装置3具体用于在控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

基于统一发明构思，本发明实施例还提供一种全套管钻机纠偏方法该方法流程如图10所示，包括：

步骤S101：控制器接收拉力传感器传递的拉力信号。

以图3和图4所示的纠偏装置为例，控制器分别获取四个拉力传感器的拉力信号，以获取四个拉力传感器所受的拉力F1、F2、F3和F4，为了便于描述，在下边的描述中认为左方向的拉力为F3、右方向的拉力为F1、前方向的拉力为F2、后方向的拉力为F4。

步骤S102：根据各方向的拉力信号的大小，确定全套管钻机中套管要调整的方向。

确定全套管钻机中套管要调整的方向的过程具体包括：当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定套管向第一拉力传感器的方向调整；当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定套管向第二拉力传感器的方向调整。

沿用图9所示的受力分析图，将4个方向的拉拉力传感器的拉力信号输入控制器，该控制器可以选用PLC控制器。控制器经过计算，得出各个方向的拉力值，即左方向的拉力F3、右方向的拉力F1、前方向的拉力F2、后方向的拉力F4。

根据图9所示的受力分析图可以看出：左右方向的合力为△FX=F1-F3，，根据△FX可以确定套管是否存在左右倾斜，当存在时，根据是向左倾斜还是向右倾斜，确定套管调整方向；前后方向的合力为△FY=F2-F4，根据△FY可以确定套管是否存在前后倾斜，当存在时，根据是向前倾斜还是向后倾斜，确定套管调整方向。

步骤S103：驱动装置在控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对套管的垂直度调整。

控制相应的油缸进行动作的过程具体包括：在控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

沿用上边的例子，当确定套管向左倾斜时，调整左方的提升油缸伸缩杆，使套管左边提升，回归中心位置；当确定套管向右倾斜时，调整右方的提升油缸伸缩杆，使套管左边提升，回归中心位置；当确定套管向前倾斜时，调整前方的定位油缸伸缩杆，使套管前边提升，回归中心位置；当确定套管向后倾斜时，调整前方的定位油缸伸缩杆，使套管后边提升，回归中心位置。

下面通过具体图示说明套管的不同倾斜状态的具体处理情况。

如图11所示为全套管钻机工作状态主视简图，图11中显示了全套管钻机包括的套管4和驱动装置，从图11可以看到驱动装置包括的上卡盘31、下卡盘32、左搓油缸33、右搓油缸34、左提升油缸35和右提升油缸36，定位油缸37和夹紧油缸38在图11中未显示，可以参见图15所示。

图12为图11所示的全套管钻机套管左偏时的示意图。图13为图11所示的全套管钻机套管右偏时的示意图。图14为纠偏装置控制纠偏时的工作状态主视简图；从图14中可以看到纠偏装置的纠偏桁架跨越安装在套管上。

沿用图9所示的受力分析图，通过步骤S102和步骤S103的处理过程，将4个方向的拉拉力传感器的拉力信号输入控制器，该控制器可以选用PLC控制器。控制器经过计算，得出各个方向的拉力值，即左方向的拉力F3、右方向的拉力F1、前方向的拉力F2、后方向的拉力F4。根据受力分析图可以看出：

左右方向的合力为△FX=F1-F3。当△FX>0时，说明此时套管的上端向左倾斜，此时控制左提升油缸35电磁比例阀的电流，将左提升油缸35的伸缩杆伸出，将上卡盘31的左端托起，使套管向中心位置靠近。当△FX<0时，说明此时套管的上端向右倾斜，此时控制右提升油缸36电磁比例阀的电流，将右提升油缸36的伸缩杆伸出，将上卡盘31的右端托起，使套管向中心位置靠近。

如图15所示为全套管钻机工作状态左视简图，从图15可以看到驱动装置包括的上卡盘31、下卡盘32、左搓油缸33、右搓油缸34（在图15中与左搓油缸33重叠）、左提升油缸35、右提升油缸36（图15中未显示出来）、定位油缸37和夹紧油缸38。

图16为图15所示的全套管钻机套管前偏或后偏时的示意图。图17为纠偏装置控制纠偏时的工作状态主视简图；从图14中可以看到纠偏装置的纠偏桁架跨越安装在套管上。

沿用图9所示的受力分析图，通过步骤S102和步骤S103的处理过程，将4个方向的拉拉力传感器的拉力信号输入控制器，该控制器可以选用PLC控制器。控制器经过计算，得出各个方向的拉力值，即左方向的拉力F3、右方向的拉力F1、前方向的拉力F2、后方向的拉力F4。根据受力分析图可以看出：

前后方向的合力为△FY=F2-F4。当△FY>0时，说明此时套管的上端向后倾斜，此时控制定位油缸37电磁比例阀的电流，将定位油缸37的伸缩杆杆缩回，通过左搓管油缸33和右搓管油缸34来将上卡盘31向前推动（图15、图16和图17中箭头方向），使套管向中心位置靠近。当△FY<0时，说明此时套管的上端向前倾斜，此时控制定位油缸37电磁比例阀的电流，将定位油缸37的伸缩杆伸出，通过左搓管油缸33和右搓管油缸34来将上卡盘31向后拉动，使套管向中心位置靠近。

可见，安装上纠偏桁架之后，当套管向左偏斜时，右边的拉力传感器的拉力增大，左边的拉力传感器的拉力减小，通过强力弹簧的拉伸作用，可有效检测到套管左右倾斜的问题，可以通过控制各个油缸的动作，来保证摆动式全套管钻机工作时，可以进行自行纠偏，使套管处于垂直的位置，间接保证成孔的质量。当套管向右、前、后倾斜时，其原理也是类似的，因此可以防止套管向各个方向的倾斜，该方法只要摆动式全套管钻机将套管夹紧后，安装上此纠偏装置，通过机械部分的纠偏归位、拉力传感器数据的输入计算，逻辑控制左提升油缸、右提升油缸和定位油缸，即可进行自动的纠偏功能，无需人工控制和监控。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种全套管钻机纠偏装置，其特征在于，包括：纠偏桁架、固定圈、弹性部件、拉力传感器和控制器；

所述固定圈，可套在套管钻机的套管上；

在选定方向上设置的所述弹性部件，一端与所述拉力传感器相连，另一端与所述固定圈相连；

所述拉力传感器，与所述纠偏桁架相连，用于检测与自身连接的弹性部件所承受的拉力；

所述纠偏桁架，用于支撑所述固定圈、弹性部件和拉力传感器；

所述控制器，用于接收所述拉力传感器传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述纠偏桁架，具体包括：

设定数量的竖支撑杆，连接各竖支撑杆顶端的支撑圈、连接相邻竖支撑杆中部设定位置的中部横支撑杆、连接选定的相邻支杆底端的底部横支撑杆；所述拉力传感器与所述支撑圈相连。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述固定圈上设置滑动槽，所述弹行部件与所述固定圈相连接的一端设置滑动球，所述滑动球可在所述滑动槽中滑动。

4.如权利要求1-3任一所述的装置，其特征在于，所述弹性部件，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一弹性部件，以及设置在各第一弹性部件相反方向的第二弹性部件；相应的，

所述拉力传感器，具体包括成设定角度设置的设定数量的第一拉力传感器，以及设置在各第一拉力传感器相反方向的第二拉力传感器。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于：

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第一拉力传感器的方向调整；

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第二拉力传感器的方向调整。

6.一种全套管钻机纠偏系统，其特征在于，包括：驱动装置和如权利要求1-5任一所述的全套管钻机纠偏装置；

所述驱动装置，用于在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对所述套管的垂直度调整。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述驱动装置，具体包括设置在选定方向的定位油缸或提升油缸，所述驱动装置具体用于在所述控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

8.一种全套管钻机纠偏方法，通过如权利要求1-5任一所述的全套管钻机纠偏装置实现，其特征在于，包括：

控制器接收所述拉力传感器传递的拉力信号，根据各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向；

驱动装置在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，实现对所述套管的垂直度调整。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述各方向的拉力信号的大小，确定所述全套管钻机中套管要调整的方向，具体包括：

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力大于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第一拉力传感器的方向调整；

当根据检测到的拉力信号，确定第一拉力传感器检测到的第一弹性部件所承受的拉力小于位于相反方向的第二拉力传感器检测到的第二弹性部件所承受的拉力时，确定所述套管向第二拉力传感器的方向调整。

10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述在所述控制器的控制下，根据所述要调整的方向，控制相应的油缸进行动作，具体包括：

在所述控制器的控制下，根据套管要调整的方向，控制相应方向的定位油缸的伸缩杆动作来进行定位调整或控制相应方向的提升油缸伸缩杆动作来进行提升操作。

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