CN103096121A - 一种摄像头移动检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于视频分析领域，具体的讲是一种摄像头移动检测方法及装置，其中方法包括向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像；标记所述图像中的纹理块；计算所有纹理块移动方向的角度直方图；通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。可以检测远端摄像头是否能够正常移动并且能够进一步准确检测该摄像头是否能够根据预定方向和移动量的控制指令准确进行移动，提高了监控系统中摄像头检测的自动化水平，节省了大量的人力物力。

Description

一种摄像头移动检测方法及装置

技术领域

本发明属于视频分析领域，具体的讲是一种摄像头移动检测方法及装置。

背景技术

目前，视频监控系统已经大规模部署，视频监控系统的应用范围越来越广泛，系统规模也越来越庞大，一般的大型视频监控系统都包含数万路的摄像头，庞大的系统对日常管理、设备维护的工作带来了巨大的挑战。系统庞大而复杂，设备繁多，且环境复杂，从视频获取、编码到传输和存储一系列过程中的相关设备都可能产生故障和干扰，导致一些功能无法有效使用，进而影响了系统的使用者的工作开展。

视频监控系统的设备维护工作极其重要，目前一般的设备维护方案是采用人工巡察的方式，基本的工作包括定期现场检查设备、人眼查看视频确定视频好坏。一般来说，采用这种方法可靠性比较高，但是需要耗费大量的人力资源，尤其是对大型系统。此外，人工巡察的次数一般有限，可能一个月或数月才会巡检一次，从而导致一些发生故障的设备无法及时得到处理。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，提供了一种摄像头移动检测方法及装置，解决现有技术中远程摄像头检测中自动化程度较低，浪费人力物力的问题。

本发明实施例为了解决上述技术问题，提出了一种摄像头移动检测方法，包括，

向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像；

标记所述图像中的纹理块；

计算所有纹理块移动方向的角度直方图；

通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的一个进一步的方面，在计算所有纹理块移动方向的角度直方图之前还包括，对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的再一个进一步的方面，对所述摄像头进行粗略运动判断包括，将两帧图像相应位置的纹理块灰度值相减得到帧差值，计算纹理块中全部像素的帧差值的方差值。当该方差值大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；当图像中运动块的个数所占纹理块的比例小于预定移动门限值时，所述摄像头为不运动的。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的另一个进一步的方面，在计算所有纹理块移动方向的角度直方图中包括，获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度；将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的另一个进一步的方面，所述通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断包括，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态；

或，预先对分类器进行训练，然后利用所述分类器对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的另一个进一步的方面，根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量包括，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测方法的另一个进一步的方面，获取所有和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量，计算所述所有纹理块的移动量的方差，当所述方差小于一预定的移动量门限值时，所述摄像头为运动状态。

本发明实施例还提供了一种摄像头移动检测装置，包括，

获取单元，标记单元，直方图计算单元，运动判断单元，计算单元；

所述获取单元，用于向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像；

所述标记单元，用于标记所述图像中的纹理块；

所述直方图计算单元，用于计算所有纹理块移动方向的角度直方图；

所述运动判断单元204，用于通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则通知所述计算单元根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的一个进一步的方面，还包括粗略运动判断单元，用于对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警信息。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的再一个进一步的方面，所述粗略运动判断单元进一步包括，灰度计算模块，用于获得所述两帧图像相应位置的纹理块灰度值之间的帧差值；比较模块，用于将所述帧差值与预设的帧差值门限值进行比较，如果大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；运动计算模块，用于计算所述运动块的个数占所有纹理块的比例，当所述运动块的个数所占所有纹理块的比例小于预定移动门限值时，则输出摄像头故障的报警。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的另一个进一步的方面，所述直方图计算单元进一步包括，移动量获取模块，获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y；计算模块，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度；统计模块，用于将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的另一个进一步的方面，所述运动判断单元包括，比较模块，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态；

或者，所述运动判断单元包括，分类器，用于根据预先的训练结果，对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的另一个进一步的方面，所述计算单元进一步用于，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

根据本发明实施例所述的一种摄像头移动检测装置的另一个进一步的方面，所述计算单元进一步用于，获取所有和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量，计算所述所有纹理块的移动量的方差，当所述方差小于一预定的移动量门限值时，所述摄像头为运动状态。

通过本发明实施例，可以检测远端摄像头是否能够正常移动并且能够进一步准确检测该摄像头是否能够根据预定方向和移动量的控制指令准确进行移动，提高了监控系统中摄像头检测的自动化水平，节省了大量的人力物力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例一种摄像头移动检测方法的流程图；

图2所示为本发明实施例一种摄像头移动检测装置的结构示意图；

图3所示为本发明实施例另一个摄像头移动检测的流程图；

图4本发明实施例的直方图所示。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示为本发明实施例一种摄像头移动检测方法的流程图。

包括步骤101，向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像。

步骤102，标记所述图像中的纹理块。

步骤103，计算所有纹理块移动方向的角度直方图。

步骤104，通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

在上述步骤102中进一步包括，将图像分块，当

时标记该图像块为纹理块，其中X为图像块的像素值，EX²表示X²的期望值，(EX)²表示X的期望值的平方，T_d为经验值，在本例中可以取6至8中的任意值。

在上述步骤103之前还包括，对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警。

在上述判断摄像头是否运动的过程中还包括，将两帧图像相应位置的纹理块灰度值相减得到帧差值，使用纹理块中全部像素的帧差值计算方差值，当该方差值大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；当图像中运动块的个数所占纹理块的比例小于预定移动门限值时，所述摄像头为不运动的。在本步骤中，可以粗略地判断摄像头是否运动，将明显未发生运动的摄像头快速排除，减少检测摄像头的计算时间。

在所述步骤103中还包括，利用多尺度光流法(LK)或者块匹配算法获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度，并且还可以利用所述S_x和S_y计算纹理块的移动量。将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

在所述步骤104中还包括，所述通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断包括，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态。

在所述步骤104中还包括，所述通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断包括，预先对分类器进行训练，然后利用所述分类器对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

在所述步骤104中根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量包括，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

通过上述步骤，可以检测远端摄像头是否能够正常移动并且能够进一步准确检测该摄像头是否能够根据预定方向和移动量的控制指令准确进行移动，提高了监控系统中摄像头检测的自动化水平，节省了大量的人力物力。

如图2所示为本发明实施例一种摄像头移动检测装置的结构示意图。

获取单元201，标记单元202，直方图计算单元203，运动判断单元204，计算单元205。

所述获取单元201，用于向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像。

所述标记单元202，用于标记所述图像中的纹理块。

所述直方图计算单元203，用于计算所有纹理块移动方向的角度直方图。

所述运动判断单元204，用于通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则通知所述计算单元205根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

其中，所述标记模块202还用于，将图像分块，当时标记该图像块为纹理块，其中X为图像块的像素值，EX²表示X²的期望值。(EX)²表示X的期望值的平方，T_d为经验值，在本例中可以取6至8中的任意值。

所述装置还包括粗略运动判断单元206，用于对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警信息。

所述粗略运动判断单元206进一步包括，灰度计算模块2061，用于获得所述两帧图像相应位置的纹理块灰度值之间的帧差值；比较模块2062，使用纹理块内全部像素的帧差值计算方差值，用于将所述方差值与预设的方差门限值进行比较，如果大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；运动计算模块2063，用于计算所述运动块的个数占所有纹理块的比例，当所述运动块的个数所占所有纹理块的比例小于预定移动门限值时，则输出摄像头故障的报警。

所述直方图计算单元203进一步包括，移动量获取模块2031，利用多尺度光流法(LK)或者块匹配算法获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y；计算模块2032，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度，并且还可以利用所述S_x和S_y计算纹理块的移动量；统计模块2033，用于将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

所述运动判断单元204进一步包括，比较模块2041，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态。

所述运动判断单元204进一步包括，分类器2042，用于根据预先的训练结果，对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

所述计算单元205进一步用于，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

通过上述步骤，可以检测远端摄像头是否能够正常移动并且能够进一步准确检测该摄像头是否能够根据预定方向和移动量的控制指令准确进行移动，提高了监控系统中摄像头检测的自动化水平，节省了大量的人力物力。

如图3所示为本发明实施例另一个摄像头移动检测的流程图。

包括步骤301，向远端摄像头发出移动操作的指令。

步骤302，通过网络获取摄像头的实时视频流。

步骤303，从视频流中提取连续的两帧图像，并获得对应的灰度图像f₁和f₂。

步骤304，标记图像中的纹理块，对图像分块，在本例中将所述图像分为8*8块，计算所有图像块的方差，DX＝EX²-(EX)²，其中X为图像块的像素值，EX²表示X²的期望值，(EX)²表示X的期望值的平方，当DX满足

时，标记该图像块为纹理块，所述T_d为经验值，在本例中可以取6至8中的任意值。

步骤305，将所述两个图像对应位置灰度值相减，得到帧差值f_d，f_d＝f₁-f₂。

步骤306，对摄像头进行粗略运动判断，可以使用现有技术中的方法对连续的两帧图像进行运动判断，从而可以将摄像头损坏造成的无法移动的情况尽快判断出来，以节省整个检测的时间。

在本例中可以对标记为纹理块的区域，计算纹理块对应区域的帧差值，一个纹理块有多个像素，每个像素都需要计算出一个帧差值，然后使用所有像素的帧差值来计算方差值，以方差值和固定阈值比较T_m，当方差值大于一定阈值T_m，则该纹理块被认为是运动块，对图像中的所有纹理块进行本步骤，将所有的运动块均标记出来。

统计上述运动块占所有纹理块数量的比例，统计运动块个数n_m，纹理块个数n_t，满足下式则认为摄像头存在运动：

$\frac{n_m+T_0}{n_t+T_0}>T_m$

其中，T₀是一固定值(例如可以为1)，用来避免上述公式发生除零错误。T_m为一经验阈值(例如可以为0.9)，如果摄像头运动，则继续下一步骤，否则摄像头当前状态判断为静止，过程终止输出摄像头故障的信息。

步骤307，计算所有的纹理块在水平和垂直两个方向上的位移量，位移量的计算可以采用现有技术中的光流法或者块匹配算法等，在本例中可以采用多尺度光流(LK)算法，虽然采用光流法比较耗时，但是在本例中只对纹理块计算光流，极大地减少了运算量，此外，采用多尺度方法，可以跟踪较大范围的运动，同时加快了计算速度。计算完光流，可以得到每个纹理块在水平、垂直两个方向的移动量，表示为S_x和S_y。

步骤308，根据纹理块在水平、垂直方向的移动量，计算每个纹理块移动方向的角度和移动量。

其中纹理块移动方向角度计算公式如下：

其中，T₁为固定值，用来避免上述公式发生除零错误。

纹理块的移动量计算公式如下：

$S=\sqrt{{S_x}^2+{S_y}^2}.$

步骤309，使用所有纹理块的移动方向角度来统计角度直方图，将移动方向的角度进行量化，在本例中量化角度选择为15度，所有纹理块的移动方向角度量化为24个柱，此外，纹理块移动量为0的块也记录为一个柱，在后面使用分类器的方法中，这个纹理块移动量为0的柱会对结果有影响，如果只使用最高柱来判断是否运动，这个柱用来计算直方图所有柱高度的累加值，即如图4本发明实施例的直方图所示。上述量化移动方向角度中量化角度选择为15度只是本发明的一个例子，本发明并不限制量化角度。

步骤310，对摄像头进行运动判断，如果所述摄像头状态为运动的，则进入步骤311，否则进入步骤313，在本例中可以采用下面两种方法进行判断。

第一种方法为，遍历直方图，找到直方图中移动方向角度中的最高柱，设最高柱对应的运动块个数为n_m′，以下式来判断摄像头是否运动，如果大于T_m’则该摄像头为运动状态，否则为静止状态：

$\frac{{n_m}^{\′}+T_0}{n_t+T_0}>{T_m}^{\′}$

其中T_m′为一经验阈值(例如T_m′可以为0.8)，T₀为一常量主要是为了防止除零错误，可以取1。

如果位移为0的纹理块为最高柱，并且其与所有纹理块的比值大于T_m’，则此时摄像头被判定为静止。

第二种方法为，先使用标注好的移动方向直方图来训练分类器(即直方图中已经标注了哪些直方柱最高时摄像头为运动状态，哪些直方柱为某个区间时摄像头为静止状态)，然后采用分类器对直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。其中，分类器是现有的成熟技术。分类器首先需要训练，一般需要使用标注好的一系列样本来训练分类器，然后才能使用该分类器来对新的样本作分类。

步骤311，计算摄像头运动方向，遍历搜索直方图上24个柱中的最高柱，最高柱所对应的方向作为摄像头的运动方向，输出该角度值。

在本步骤之后还可以包括，加强判断摄像头运动的条件，即要求所有与上述摄像头运动方向相同的纹理块的运动距离也基本上相当，判断过程如下：首先计算所有纹理块的运动距离；计算所有纹理块的运动距离的方差；当方差要求小于一定阈值才能达到判定摄像头运动的条件。

步骤312，获取所有和上述运动方向相同的纹理块在水平、垂直方向的移动量的中间值作为摄像头在水平、垂直方向的移动量，使用一个数组结构记录摄像头当前水平、垂直方向的移动量，或者进一步根据摄像头水平、垂直方向的移动量计算摄像头的移动量，即其中S’为摄像头的移动量，S_x’为摄像头在水平方向的移动量，S_y’为摄像头在垂直方向的移动量。

其中，上述步骤中的运动方向相同是指量化后的运动方向，水平方向和垂直方向的移动量的中间值指将水平方向或者垂直方向的移动量排序，然后取排序编号为中间的那一个值，中间排序编号可以为：

其中

表示向下取整，n为多个运动方向相同的位移量个数。

其中，获得的移动量和移动方向都可以当做评价该摄像头是否正常工作的参数，例如在云台全方位(上下、左右)移动及镜头变倍、变焦控制(PTZ)中摄像头需要跟随目标移动，此时，需要随时知道摄像头的位移量，以便发送指令控制摄像头启动和停止。

步骤313，输出摄像头故障等检测信息。

在本发明所有实施例中的经验值、经验阀值或者固定值都可以根据不同的应用场景进行改变，本发明并不限制这些值的具体取值范围。

通过本发明实施例，可以检测远端摄像头是否能够正常移动并且能够进一步准确检测该摄像头是否能够根据预定方向和移动量的控制指令准确进行移动，提高了监控系统中摄像头检测的自动化水平，节省了大量的人力物力。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种摄像头移动检测方法，其特征在于包括，

向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像；

标记所述图像中的纹理块；

计算所有纹理块移动方向的角度直方图；

通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

2.根据权利要求1所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，在计算所有纹理块移动方向的角度直方图之前还包括，对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警。

3.根据权利要求2所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，对所述摄像头进行粗略运动判断包括，将两帧图像相应位置的纹理块灰度值相减得到帧差值，使用纹理块内的全部像素的帧差值计算方差值，当该方差值大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；当图像中运动块的个数所占纹理块的比例小于预定移动门限值时，所述摄像头为不运动的。

4.根据权利要求1所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，在计算所有纹理块移动方向的角度直方图中包括，获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度；将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

5.根据权利要求1所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，所述通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断包括，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态；

或，预先对分类器进行训练，然后利用所述分类器对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

6.根据权利要求1所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量包括，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

7.根据权利要求6所述的一种摄像头移动检测方法，其特征在于，获取所有和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量，计算所述所有纹理块的移动量的方差，当所述方差小于一预定的移动量门限值时，所述摄像头为运动状态。

8.一种摄像头移动检测装置，其特征在于包括，

获取单元，标记单元，直方图计算单元，运动判断单元，计算单元；

所述获取单元，用于向远程摄像头发出移动操作指令，获取摄像头的视频流中连续的两帧图像；

所述标记单元，用于标记所述图像中的纹理块；

所述直方图计算单元，用于计算所有纹理块移动方向的角度直方图；

所述运动判断单元204，用于通过上述角度直方图进行所述摄像头运动判断，如果所述摄像头为运动状态，则通知所述计算单元根据所述直方图获取所述摄像头的移动方向和移动量；否则输出故障报警信息。

9.根据权利要求8所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，还包括粗略运动判断单元，用于对所述摄像头进行粗略运动判断，如果所述摄像头为不运动的，则直接输出摄像头故障的报警信息。

10.根据权利要求9所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，所述粗略运动判断单元进一步包括，灰度计算模块，用于获得所述两帧图像相应位置的纹理块灰度值之间的帧差值，并计算纹理块内全部像素的帧差值的方差值；比较模块，用于将所述方差值与预设的方差值门限值进行比较，如果大于预设的方差门限值，则该纹理块为运动块；运动计算模块，用于计算所述运动块的个数占所有纹理块的比例，当所述运动块的个数所占所有纹理块的比例小于预定移动门限值时，则输出摄像头故障的报警。

11.根据权利要求8所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，所述直方图计算单元进一步包括，移动量获取模块，获得所述纹理块在水平方向上的移动量S_x、垂直方向的移动量S_y；计算模块，利用所述S_x和S_y计算所述移动方向的角度；统计模块，用于将所述纹理块移动方向的角度量化，在预定角度范围内的纹理块归入所述直方图中的某个柱。

12.根据权利要求8所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，所述运动判断单元包括，比较模块，当所述直方图最高柱的纹理块个数占所有纹理块的比例大于预设的运动门限值时，则所述摄像头为运动状态，否则为静止状态；

或者，所述运动判断单元包括，分类器，用于根据预先的训练结果，对所述直方图进行分类，区分摄像头运动状态和静止状态。

13.根据权利要求8所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，所述计算单元进一步用于，获取所述直方图中最高柱的移动方向作为所述摄像头的移动方向，获取和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量的中间值作为所述摄像头的移动量。

14.根据权利要求13所述的一种摄像头移动检测装置，其特征在于，所述计算单元进一步用于，获取所有和所述摄像头移动方向相同的纹理块的移动量，计算所述所有纹理块的移动量的方差，当所述方差小于一预定的移动量门限值时，所述摄像头为运动状态。

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