CN103079271B - 一种基于无线局域网的定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无线局域网的定位方法，在无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A和各监听设备B联网的运算模块C；通过无线收发设备A或无线接入设备P向被定位设备X发一个数据包M，被定位设备X返回一个数据包N，无线收发设备A和各监听设备B分别测量从收到数据包M到收到数据包N的时间间隔，运算模块C利用测量得到的这些时间间隔来计算被定位设备X的位置。本发明能够在无线局域网覆盖区域范围内，利用位置已知的无线通讯设备，实现对位置未知的无线通讯设备的定位，定位准确，成本低廉。

Description

一种基于无线局域网的定位方法
技术领域
本发明涉及一种定位方法，尤其涉及一种基于无线局域网的定位方法。
背景技术
现有技术的定位方法必须基于一个精确的卫星时钟系统（如全球定位系统）或一个超宽带系统（如无线个人局域网）。全球定位系统（Global Positioning System，GPS）通过测量4个以上卫星发送的信号到达本地的时间差来实现定位。基于无线个人局域网（Wireless Personal Area Network，WPAN）的定位方法通过脉冲序列得到无线信号的传播时间，从而计算出两点之间的距离来实现定位。现有技术的定位方法存在以下不足：（1）基于卫星时钟系统的定位方法需要接收卫星信号，其室内应用受到限制；（2）超宽带系统的信号覆盖范围很小，其无线传输距离仅有几米，因此基于超宽带系统的定位方法无法满足大多数应用的需要。在实际应用中，需要一种在一定空间范围内获得定位信息并成本较低的方法，例如可以在大型商场或超市中获得人或者商品的定位信息。
无线局域网（Wireless Local Area Networks，WLAN）的信号覆盖范围大于无线个人局域网，其信号传输距离能达到几百米，并且，无线局域网目前已得到广泛应用。例如无线保真（Wireless Fidelity，WiFi）作为目前无线局域网的热门技术，在大中城市中已经广泛设置WiFi无线热点构建无线局域网，并且各种手持电子设备如笔记本电脑、手机、平板电脑、数码相机、手持游戏机等都设置有符合无线局域网相关标准例如通用的IEEE802.11 a/b/g/n/p标准及其后续标准的WiFi模块，可以通过无线局域网进行无线通讯。
发明内容
本发明提供了一种基于无线局域网的定位方法，能够在无线局域网覆盖区域范围内，利用位置已知的无线通讯设备，实现对位置未知的无线通讯设备的定位，定位准确，成本低廉。
本发明通过以下技术方案来实现：
一种基于无线局域网的定位方法，其中所述方法包含以下步骤：
步骤1，在无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C；无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令；
步骤2，无线收发设备A向被定位设备X发出一个数据包M，此时无线收发设备A开始计时；
步骤3，各监听设备B各自接收数据包M，并各自立即开始计时；
步骤4，被定位设备X接收到无线收发设备A发出的数据包M后返回一个数据包N；
步骤5，无线收发设备A、各监听设备B各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，各计时数据即为无线收发设备A、各监听设备B接收到数据包M和数据包N的时间间隔；
步骤6，运算模块C接收无线收发设备A和各监听设备B的计时数据以及无线收发设备A、各监听设备B的位置数据后，对接收到的数据进行计算得到被定位设备X的位置。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述步骤2与步骤4可互换进行，先进行步骤4由被定位设备X向无线收发设备A发出数据包M，然后完成步骤3后，再进行步骤2由无线收发设备A接收数据包M后返回数据包N。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中，当所述运算模块C设置在无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的无线收发设备，或者是设置在无线收发设备A或监听设备B中的硬件模块或软件模块；当所述运算模块C不在该定位方法使用的无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的设备，或者是设置在远程计算机中的硬件模块或软件模块。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述无线收发设备A、各监听设备B和运算模块C通过有线网络或无线网络进行通讯。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述定位方法对被定位设备X进行一维、二维或三维定位。
一种基于无线局域网的定位方法，其中所述方法包含以下步骤：
步骤1，在由无线接入设备P构建的无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C；无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令；
步骤2，无线接入设备P向被定位设备X发出一个数据包M；无线收发设备A接收数据包M，并立即开始计时；
步骤3，各监听设备B各自接收数据包M，并各自立即开始计时；
步骤4，被定位设备X接收到无线接入设备P发出的数据包M后返回一个数据包N；
步骤5，无线收发设备A、各监听设备B各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，各计时数据即为无线收发设备A、各监听设备B接收到数据包M和数据包N的时间间隔；
步骤6，运算模块C接收无线收发设备A和各监听设备B的计时数据以及无线接入设备P、无线收发设备A、各监听设备B的位置数据后，对接收到的数据进行计算得到被定位设备X的位置。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述步骤2与步骤4可互换进行，先进行步骤4由被定位设备X向无线接入设备P发出数据包M，然后完成步骤3后，再进行步骤2由无线接入设备P接收数据包M后返回数据包N。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中，当所述运算模块C设置在无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的无线收发设备，或者是设置在无线收发设备A或监听设备B中的硬件模块或软件模块；当所述运算模块C不在该定位方法使用的无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的设备，或者是设置在远程计算机中的硬件模块或软件模块。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述无线收发设备A、各监听设备B和运算模块C通过有线网络或无线网络进行通讯。
上述的基于无线局域网的定位方法，其中所述定位方法对被定位设备X进行一维、二维或三维定位。
本发明具有以下积极效果：
本发明由于在无线局域网覆盖区域内，通过无线收发设备A或无线接入设备P向被定位设备X发一个数据包M，被定位设备X返回一个数据包N，无线收发设备A和各监听设备B分别测量从收到数据包M到收到数据包N的时间间隔，运算模块C利用测量得到的这些时间间隔来计算得到被定位设备X的位置，利用了位置已知的无线收发设备A和位置已知的各监听设备B的位置数据，计算得到位置未知的被定位设备X的位置，因此定位准确。
本发明定位方法由于使用的无线收发设备A、各监听设备B、被定位设备X、无线接入设备P均为已广泛应用的符合无线局域网相关标准的无线通讯设备，例如各种符合通用的IEEE802.11 a/b/g/n/p标准及其后续标准的包含有WiFi模块的手持设备，因此应用本发明定位方法成本低廉。
附图说明
图1为本发明一种基于无线局域网的定位方法实施例之一的流程图；
图2为本发明一种基于无线局域网的定位方法实施例之一的示意图；
图3为本发明一种基于无线局域网的定位方法实施例之二的流程图；
图4为本发明一种基于无线局域网的定位方法实施例之二的示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过详细说明一个较佳的二维平面定位的具体实施例，对本发明做进一步阐述。
本发明一种基于无线局域网的定位方法，在无线局域网覆盖区域内，使用位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C，对位置未知的被定位设备X进行定位。无线局域网由市售的作为无线访问接入点（Wireless Access Point，AP）的无线接入设备P构建，无线收发设备A、各监听设备B可使用市售的符合无线局域网相关标准的无线收发设备。运算模块C可以设置在本发明定位方法使用的无线局域网覆盖区域内，其可以是一个独立的无线收发设备，也可以是设置在无线收发设备A或监听设备B中的硬件模块或软件模块；运算模块C也可以设置在本发明定位方法使用的无线局域网覆盖区域外，其可以是一个独立的设备，也可以是设置在与无线收发设备A和各监听设备B联网的远程计算机中的硬件模块或软件模块，由远程计算机收集数据进行计算。被定位设备X为符合无线局域网相关标准的无线收发设备。
本发明在无线局域网覆盖区域范围内，无线收发设备A或无线接入设备P向被定位设备X发出一个数据包M，无线收发设备A和各监听设备B分别开始计时，被定位设备X接收到数据包M后返回一个数据包N，无线收发设备A和各监听设备B分别结束计时，从而分别获得无线收发设备A和各监听设备B从收到数据包M到收到数据包N的时间间隔，运算模块C接收这些时间间隔计时数据和各个位置已知的设备的位置数据来计算得到被定位设备X的位置。
本发明有两种实施例。
参阅附图1和附图2所示，其中第一种实施例的定位过程包含以下步骤：
步骤1，在无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并在该无线局域网覆盖区域内或区域外设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C。无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令。在本实施例一中，设置2个监听设备B，分别为监听设备B1和监听设备B2。
步骤2，无线收发设备A向被定位设备X发出一个已知内容的数据包M，此时无线收发设备A开始计时。
步骤3，在无线收发设备A发出数据包M之后，分别经过                                                、的延时后，监听设备B1、监听设备B2各自接收无线收发设备A发出的数据包M，并各自立即开始计时。其中，S01为监听设备B1与无线收发设备A之间的距离，S02为监听设备B2与无线收发设备A之间的距离，监听设备B1、监听设备B2的位置已知，S01、S02均为已知；c为光速。
步骤4，在无线收发设备A发出数据包M之后，经过的延时，被定位设备X接收到无线收发设备A发出的数据包M，经过延时D对数据包M进行处理之后，被定位设备X向无线收发设备A返回一个数据包N。数据包N可以是内容固定的确认包（IEEE802.11 ACK包）。其中，S0为被定位设备X与无线收发设备A之间的距离，被定位设备X位置未知，S0为未知；c为光速；延时D为未知时间长度。无线收发设备A发出数据包M可以通过多种方法诱使被定位设备X返回数据包N，例如可以根据普通的IEEE802.11通信标准，无线收发设备A获得被定位X设备的MAC地址后通过物理层向被定位设备X发出一个已知内容的数据包M，使得被定位设备X设备立即回复一个内容固定的确认包N（IEEE802.11 ACK包）。这样已知内容的数据包M和内容固定的确认包N可以获得准确的定时信息，而且这种处理方式从接收到数据包到被定位设备X回复确认包N（IEEE802.11 ACK包）的延时较短也会使测量更准确一些。还可以使用IEEE802.11 MAC层其他协议或者通过P2P等高层通信协议使得被定位设备X返回一个数据包N，但是这些处理方式中数据包M或N的内容可能不固定或者被定位设备X从接收到数据包M到回复数据包N的延时可能较长一点，可能造成测量误差较大。
步骤5，无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，其计时时长分别为Δt0、Δt1、Δt2，各计时数据Δt0、Δt1、Δt2即为无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2接收到数据包M和数据包N的时间间隔。
各计时数据Δt0、Δt1、Δt2与无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2、被定位设备X之间的位置关系满足以下关系式：
 
                          （1-1）
  
其中，S1为被定位设备X与监听设备B1之间的距离，S2为被定位设备X与监听设备B2之间的距离，被定位设备X位置未知，S1、S2均为未知。
步骤6，运算模块C接收以上的无线收发设备A和各监听设备B的计时数据Δt0、Δt1、Δt2和位置已知的无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2的位置数据后，由方程（1-1）分别计算无线收发设备A的计时时长与监听设备B1的计时时长的差值和无线收发设备A的计时时长与监听设备B2的计时时长的差值：
 
                  （1-2）
由方程（1-2）可以看出，计时时长的差值Δt0-Δt1、Δt0-Δt2均与被定位设备X处理数据包的延时D无关。
由方程（1-2）可以分别计算得到被定位设备X与无线收发设备A、监听设备B1之间距离的差值，以及被定位设备X与无线收发设备A、被监听设备B2之间距离的差值：
                   （1-3-1）
                   （1-3-2）
计算求解方程（1-3-1），被定位设备X落在以无线收发设备A、监听设备B1为焦点的双曲线的一支上；计算求解方程（1-3-2），被定位设备X落在以无线收发设备A、监听设备B2为焦点的双曲线的一支上。因此，被定位设备X的位置就是这两支双曲线的交点。由于确定的两条双曲线最多有两个交点，因此，被定位设备X计算得到一个或两个可能的位置。
对于被定位设备X计算得到两个可能位置的情况，根据环境因素，例如无线局域网信号覆盖区域内存在某些障碍物，两个可能的位置可能可以排除其中一个，从而确定被定位设备的唯一位置。在某些特定的条件下，例如无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2排布为以无线收发设备A为顶点的等腰直角三角形的情况下，两条双曲线只有一个交点，计算得到的被定位设备X位置唯一。
也可以设置已知位置的监听设备B3，如上述步骤1至步骤6一般，与监听设备B1和监听设备B2同步测量接收到数据包M和数据包N的时间间隔Δt3，从而计算得到
                    （1-3-3）
其中S3为被定位设备X与监听设备B3之间的距离，S03为监听设备B3与无线收发设备A之间的距离，监听设备B3位置已知，S03为已知，被定位设备X未知，S3未知。
如此，被定位设备X同时落在以无线收发设备A和监听设备B1为焦点的双曲线的一支上、以无线收发设备A和监听设备B2为焦点的双曲线的一支上、以无线收发设备A和监听设备B3为焦点的双曲线的一支上，三条双曲线的交点为唯一的一点，从而可以确定被定位设备X的位置。
上述步骤2与步骤4也可以互换进行。步骤1中无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令，该测量指令中可包含指示各监听设备B是先接收无线收发设备A发出的数据包还是先接收被定位设备X发出的数据包的信息，如果该测量指令指示各监听设备B先接收被定位设备X发出的数据包，则可以先进行步骤4由被定位设备X向无线收发设备A发出数据包M，然后完成步骤3后，再进行步骤2由无线收发设备A接收数据包M后返回数据包N。
上述定位过程的各步骤中，无线收发设备A和各监听设备B之间可以通过有线网络，也可以通过无线网进行通讯，例如无线收发设备A向各监听设备B发送测量指令等。无线收发设备A、各监听设备B与运算模块C可以通过有线网络，也可以通过无线网进行通讯，例如无线收发设备A和各监听设备B向运算模块C发送计时数据等。由运算模块C计算出来的被定位设备X的位置数据可以通过无线网络向外部设备传输，也可以将其与外部设备进行有线连接，通过有线通信传输给外部设备。通过本发明定位过程中使用的无线局域网进行通讯是一种节约成本和简便的方式。
上述定位方法具体实施例是对被定位设备X进行二维平面定位。本发明定位方法也可用于二维非平面定位、一维或三维定位。本发明应用于一维定位可以少用一个监听设备B，其应用于三维定位需要多用一个监听设备B。
参阅附图3和附图4所示，其中第二种实施例的定位过程包含以下步骤：
步骤1，在由无线接入设备P构建的无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并在该无线局域网覆盖区域内或区域外设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C。在本实施例二中，设置两个监听设备B，分别为监听设备B1和监听设备B2。
步骤2，无线接入设备P向被定位设备X发出一个已知内容的数据包M；之后经过的延时，无线收发设备A接收数据包M，并立即开始计时。其中，SAP0为无线收发设备A与无线接入设备P之间的距离，无线收发设备A位置已知，SAP0为已知；c为光速。
步骤3，在无线接入设备P发出数据包M之后，在分别经过、的延时后，监听设备B1、监听设备B2各自接收无线接入设备P发出的数据包M，并各自立即开始计时。其中，S01为监听设备B1与无线接入设备P之间的距离，S02为监听设备B2与无线接入设备P之间的距离，监听设备B1、监听设备B2的位置已知，S01、S02均为已知；c为光速。
步骤4，在无线接入设备P发出数据包M之后，经过的延时，被定位设备X接收到无线接入设备P发出的数据包M，经过延时D对数据包M进行处理之后，被定位设备X向无线收发设备A返回一个数据包N。数据包N可以是内容固定的确认包（IEEE802.11 ACK包）。其中，SAPX为被定位设备X与无线接入设备P之间的距离，被定位设备X位置未知，SAPX为未知；c为光速；延时D为未知时间长度。无线接入设备P发出数据包M可以通过多种方法诱使被定位设备X返回数据包N，例如可以通过普通的IEEE802.11通信标准，无线接入设备P获得被定位X设备的MAC地址后通过物理层向被定位设备X发出一个已知内容的数据包M，使得被定位设备X设备立即回复一个内容固定的确认包N（IEEE802.11 ACK包）。这样已知内容的数据包M和内容固定的确认包N可以获得准确的定时信息，而且这种处理方式从接收到数据包到被定位设备X回复确认包N（IEEE802.11 ACK包）的延时较短也会使测量更准确一些。还可以使用IEEE802.11 MAC层其他协议或者通过P2P等高层通信协议使得被定位设备X返回一个数据包N，但是这些处理方式中数据包M或N的内容可能不固定或者被定位设备X从接收到数据包M到回复数据包N的延时可能较长一点，可能造成测量误差较大。
步骤5，无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，其计时时长分别为Δt0、Δt1、Δt2，各计时数据Δt0、Δt1、Δt2即为无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2接收到数据包M和数据包N的时间间隔。
各计时数据Δt0、Δt1、Δt2与无线收发设备A、无线接入设备P、监听设备B1、监听设备B2、被定位设备X之间的位置关系满足以下关系式：
 
                          （2-1）
其中，S1为被定位设备X与监听设备B1之间的距离，S2为被定位设备X与监听设备B2之间的距离，被定位设备X位置未知，S1、S2均为未知。
步骤6，运算模块C接收以上的无线收发设备A和各监听设备B的计时数据Δt0、Δt1、Δt2和位置已知的无线接入设备P、无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2的位置数据后，由方程（2-1）分别计算无线收发设备A的计时时长与监听设备B1的计时时长的差值和无线收发设备A的计时时长与监听设备B2的计时时长的差值：
                    （2-2）
由方程（2-2）可以看出，各计时时长的差值Δt0-Δt1、Δt0-Δt2均与被定位设备X处理数据包的延时D无关。
由方程（2-2）可以分别计算得到被定位设备X与无线收发设备A、监听设备B1之间距离的差值，以及被定位设备X与无线收发设备A、监听设备B2之间距离的差值：
                  （2-3-1）
                  （2-3-2）
计算求解方程（2-3），被定位设备X落在以无线收发设备A、监听设备B1为焦点的双曲线的一支上；计算求解方程（2-4），被定位设备X落在以无线收发设备A、监听设备B2为焦点的双曲线的一支上。因此，被定位设备X的位置就是这两支双曲线的交点。由于确定的两条双曲线最多有两个交点，因此，被定位设备X计算得到一个或两个可能的位置。
对于被定位设备X计算得到两个可能位置的情况，根据环境因素，例如无线局域网信号覆盖区域内存在某些障碍物，两个可能的位置可能可以排除其中一个，从而确定被定位设备的唯一位置。在某些特定的条件下，例如无线收发设备A、监听设备B1、监听设备B2排布为以无线收发设备A为顶点的等腰直角三角形的情况下，两条双曲线只有一个交点，计算得到的被定位设备X位置唯一。
也可以设置已知位置的监听设备B3，如上述步骤1至步骤6一般，与监听设备B1和监听设备B2同步测量接收到数据包M和数据包N的时间间隔Δt3，从而计算得到
                  （2-3-3）
其中S3为被定位设备X与监听设备B3之间的距离，S03为监听设备B3与无线接入设备P之间的距离，监听设备B3位置已知，S03为已知，被定位设备X未知，S3未知。
如此，被定位设备X同时落在以无线收发设备A和监听设备B1为焦点的双曲线的一支上、以无线收发设备A和监听设备B2为焦点的双曲线的一支上、以无线收发设备A和监听设备B3为焦点的双曲线的一支上，三条双曲线的交点为唯一的一点，从而可以确定被定位设备X的位置。
上述步骤2与步骤4也可以互换进行。步骤1中无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令，该测量指令中可包含指示各监听设备B是先接收无线收发设备A发出的数据包还是先接收被定位设备X发出的数据包的信息，如果该测量指令指示各监听设备B先接收被定位设备X发出的数据包，则可以先进行步骤4由被定位设备X向无线接入设备P发出数据包M，完成步骤3后，再进行步骤2由无线接入设备P接收数据包M后返回数据包N。
上述定位过程的各步骤中，无线收发设备A和各监听设备B之间可以通过有线网络，也可以通过无线网进行通讯，例如无线收发设备A向各监听设备B发送测量指令等。无线收发设备A、各监听设备B与运算模块C可以通过有线网络，也可以通过无线网进行通讯，例如无线收发设备A和各监听设备B向运算模块C发送计时数据等。由运算模块C计算出来的被定位设备X的位置数据可以通过无线网络向外部设备传输，也可以将其与外部设备进行有线连接，通过有线通信传输给外部设备。通过本发明定位过程中使用的无线局域网进行通讯是一种节约成本和简便的方式。
上述定位方法具体实施例是对被定位设备X进行二维平面定位。本发明定位方法也可用于二维非平面定位、一维或三维定位。本发明应用于一维定位可以少用一个监听设备B，其应用于三维定位需要多用一个监听设备B。
综上所述，本发明一种基于无线局域网的定位方法，在无线局域网覆盖区域范围内，通过无线收发设备A或无线接入设备P向被定位设备X发一个数据包M，被定位设备X返回一个数据包N，无线收发设备A和各监听设备B分别测量从收到数据包M到收到数据包N的时间间隔，运算模块C利用测量得到的这些时间间隔和位置已知的各个设备的位置数据来计算得到被定位设备X的位置。本发明由于利用了位置已知的无线收发设备A和位置已知的各监听设备B的位置数据，计算得到位置未知的被定位设备X的位置，因此定位准确。
本发明定位方法使用无线收发设备A、各监听设备B、被定位设备X以及构建无线局域网的无线接入设备P均为各种已广泛应用的符合无线局域网相关标准的无线通讯设备，例如使用各种符合通用的IEEE802.11 a/b/g/n/p标准及其后续标准的手持设备，在已设置无线保真（Wireless Fidelity，WiFi）热点使用无线接入设备构建无线局域网的建筑物内，如大型商场超市、医院、工厂厂房等，可以对人或物品进行精确定位，由于符合无线局域网相关标准的无线通讯设备已获得大规模商用，因此应用本发明定位方法成本低廉。此外，本发明计算得到的被定位设备的位置信息可以通过无线局域网上传到国际互联网上，也可以从无线互联网上获得额外的信息来帮助定位。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：
步骤1，在无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C；无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令；
步骤2，无线收发设备A向被定位设备X发出一个数据包M，此时无线收发设备A开始计时；
步骤3，各监听设备B各自接收数据包M，并各自立即开始计时；
步骤4，被定位设备X接收到无线收发设备A发出的数据包M后返回一个数据包N；
步骤5，无线收发设备A、各监听设备B各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，各计时数据即为无线收发设备A从发出数据包M到接收到数据包N的时间间隔，以及各监听设备B接收到数据包M和数据包N的时间间隔；
步骤6，运算模块C接收无线收发设备A和各监听设备B的计时数据以及无线收发设备A、各监听设备B的位置数据后，对接收到的数据进行计算得到被定位设备X的位置。
2.如权利要求1所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述步骤2与步骤4可互换进行，先进行步骤4由被定位设备X向无线收发设备A发出数据包M，然后完成步骤3后，再进行步骤2由无线收发设备A接收数据包M后返回数据包N。
3.如权利要求1所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，当所述运算模块C设置在无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的无线收发设备，或者是设置在无线收发设备A或监听设备B中的硬件模块或软件模块；当所述运算模块C不在该定位方法使用的无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的设备，或者是设置在远程计算机中的硬件模块或软件模块。
4.如权利要求1所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述无线收发设备A、各监听设备B和运算模块C通过有线网络或无线网络进行通讯。
5.如权利要求1所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述定位方法对被定位设备X进行一维、二维或三维定位。
6.一种基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：
步骤1，在由无线接入设备P构建的无线局域网覆盖区域内，设置位置已知的无线收发设备A、一个或多个位置已知的监听设备B，并设置与无线收发设备A 和各监听设备B联网的运算模块C；无线收发设备A向各监听设备B发出测量指令；
步骤2，无线接入设备P向被定位设备X发出一个数据包M；无线收发设备A接收数据包M，并立即开始计时；
步骤3，各监听设备B各自接收数据包M，并各自立即开始计时；
步骤4，被定位设备X接收到无线接入设备P发出的数据包M后返回一个数据包N；
步骤5，无线收发设备A、各监听设备B各自接收被定位设备X返回的数据包N，并各自立即结束计时，各计时数据即为无线收发设备A、各监听设备B接收到数据包M和数据包N的时间间隔；
步骤6，运算模块C接收无线收发设备A和各监听设备B的计时数据以及无线接入设备P、无线收发设备A、各监听设备B的位置数据后，对接收到的数据进行计算得到被定位设备X的位置。
7.如权利要求6所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述步骤2与步骤4可互换进行，先进行步骤4由被定位设备X向无线接入设备P发出数据包M，然后完成步骤3后，再进行步骤2由无线接入设备P接收数据包M后返回数据包N。
8.如权利要求6所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，当所述运算模块C设置在无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的无线收发设备，或者是设置在无线收发设备A或监听设备B中的硬件模块或软件模块；当所述运算模块C不在该定位方法使用的无线局域网覆盖区域内，该所述运算模块C是一个独立的设备，或者是设置在远程计算机中的硬件模块或软件模块。
9.如权利要求6所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述无线收发设备A、各监听设备B和运算模块C通过有线网络或无线网络进行通讯。
10.如权利要求6所述的基于无线局域网的定位方法，其特征在于，所述定位方法对被定位设备X进行一维、二维或三维定位。
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