CN103027030B - 智能激光灭蚊机器人 - Google Patents

Abstract

智能激光灭蚊机器人，涉及智能机器人。设外壳、工作台、旋转装置、行进装置和控制装置；工作台包括3个传感器、激光头旋转控制伺服电机、上板、中板、用于上板与中板安装的连接杆、用于外壳上部安装定位的长短垫片；旋转装置包括旋转阶梯轴、啮合传动齿轮、套筒、轴承、工作台旋转控制伺服电机、用于支撑旋转工作台的滚轮支撑架、用于将穿过下板的旋转阶梯轴的带螺纹端锁紧的非标垫肩螺母、用于中间外壳安装定位的长短垫片；行进装置包括驱动电机、后轮、万向轮、避障传感器、下板、底板、用于下板和底板安装定位的连接杆、用于下部外壳Ⅰ部分和下板连接定位的垫片、用于下部外壳Ⅰ部分和底板连接定位的垫片。实现智能控制和特定灭蚊虫功能。

Description

智能激光灭蚊机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人，尤其是涉及一种基于传感器定位并利用激光打击消灭蚊虫的智能激光灭蚊机器人。

背景技术

机器人有三个发展阶段，于是习惯于把机器人分成三代，第一代机器人，也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，机器人可以重复根据人当时示教的结果，再现出这种动作。在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉（比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉），比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色，抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。而第三代机器人，又叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，目前，还只是在局部有这种智能的概念和含义，而真正完整意义的智能机器人实际上并没有存在，而只是随着科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，内涵越来越宽。

发明内容

本发明的目的在于提供能够实现智能控制和特定灭蚊虫功能的基于传感器定位并利用激光打击消灭蚊虫的智能激光灭蚊机器人。

本发明设有外壳、工作台、旋转装置、行进装置和控制装置；

所述外壳设有上部外壳、中间外壳、下部外壳Ⅰ部分和下部外壳Ⅱ部分；所述上部外壳通过安装在上板的长短定位垫片与上板定位安装，中间外壳通过安装在中板上的长短定位垫片与中板定位安装，下部外壳Ⅰ部分通过安装在下板上的定位垫片和安装在底板上的定位垫片与下板和底板定位安装，下部外壳Ⅱ部分通过与下部外壳Ⅰ部分相对应的孔和螺纹孔用螺钉安装固定；

所述工作台设有激光发射头、激光发射头安装支架、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ、激光发射头旋转控制伺服电机、上板、上板与中板连接杆Ⅰ、上板与中板连接杆Ⅱ、上板与中板连接杆Ⅲ、上板与中板连接杆Ⅳ、上部外壳定位长垫片Ⅰ、上部外壳定位长垫片Ⅱ、上部外壳定位长垫片Ⅲ、上部外壳定位长垫片Ⅳ、上部外壳定位短垫片Ⅰ、上部外壳定位短垫片Ⅱ、上部外壳定位短垫片Ⅲ、上部外壳定位短垫片Ⅳ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅰ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅱ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅲ、蚊虫定位传感器Ⅰ、蚊虫定位传感器Ⅱ、蚊虫定位传感器Ⅲ、中板、中间外壳定位长垫片Ⅰ、中间外壳定位长垫片Ⅱ、中间外壳定位长垫片Ⅲ、中间外壳定位长垫片Ⅳ、中间外壳定位短垫片Ⅰ、中间外壳定位短垫片Ⅱ、中间外壳定位短垫片Ⅲ、中间外壳定位短垫片Ⅳ；

所述激光发射头通过激光发射头安装支架固定在激光发射头旋转控制伺服电机上，激光发射头旋转控制伺服电机通过2个激光发射头旋转控制伺服电机安装支架、固定在上板上，在上板的下端面边缘处安装固定有用于3个蚊虫定位传感器安装的3个蚊虫定位传感器安装支架，3个蚊虫定位传感器安装在相应的蚊虫定位传感器安装支架上，上板通过4根连接杆与中板连接，在上板下端面的边缘处固定安装有用于上部外壳与上板连接的长短定位垫片各4个，在中板下端面的边缘处安装有用于中间外壳与中板连接的长短定位垫片各4个；

所述旋转装置设有旋转阶梯轴、滚轮支撑Ⅰ、滚轮支撑Ⅱ、滚轮支撑Ⅲ、滚轮支撑Ⅳ、传动齿轮Ⅰ、传动齿轮Ⅱ、套筒、轴承、轴承定位块Ⅰ、轴承定位块Ⅱ、轴承定位块Ⅲ、轴承定位块Ⅳ、旋转控制伺服电机、旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ、旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ和非标垫肩螺母；

所述旋转阶梯轴与中板连接在一起，旋转阶梯轴的阶梯上通过键槽连接与传动齿轮Ⅱ组合在一起，在传动齿轮Ⅱ下方用套筒与安装在旋转阶梯轴下端的轴承相互限位，旋转阶梯轴末端带螺纹部分穿过下板的中心孔并通过非标垫肩螺母锁紧，非标垫肩螺母与下板之间存在细小间隙，在下板上安装固定有4个轴承定位块，4个轴承定位块安装于下板用于对轴承进行定位，与传动齿轮Ⅱ相啮合的传动齿轮Ⅰ固定在旋转控制伺服电机的伸出轴上，旋转控制伺服电机通过旋转控制伺服电机安装支架固定在下板上；4个滚轮支撑安装在下板上，用于支撑旋转工作台；

所述行进装置设有下板、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅰ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅱ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅲ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅳ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅴ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅵ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅶ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅷ、下板与底板连接杆Ⅰ、下板与底板连接杆Ⅱ、下板与底板连接杆Ⅲ、下板与底板连接杆Ⅳ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅰ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅱ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅲ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅳ、避障传感器安装支架Ⅰ、避障传感器安装支架Ⅱ、避障传感器安装支架Ⅲ、避障传感器安装支架Ⅳ、避障传感器安装支架Ⅴ、避障传感器安装支架Ⅵ、避障传感器Ⅰ、避障传感器Ⅱ、避障传感器Ⅲ、避障传感器Ⅳ、避障传感器Ⅴ、避障传感器Ⅵ、右后轮安装架、左后轮安装架、右后轮、左后轮、右后轮驱动电机、左后轮驱动电机和万向轮；

所述下板与底板通过4根连接杆连接在一起，在下板的下端面的边缘处安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分与下板连接的8个定位垫片，在底板的上端面边缘处安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分与底板连接的4个定位垫片，在底板的下端面边缘处安装固定有用于6个避障传感器安装的6个避障传感器安装支架，6个避障传感器安装在相应的6个避障传感器安装支架上，在底板的下端面沿端面中心线靠后处对称安装固定有用于安装右后轮、左后轮、右后轮驱动电机和左后轮驱动电机的右后轮安装架、左后轮安装架，在底板的下端面的中心上靠前处安装有万向轮，右后轮驱动电机、左后轮驱动电机安装定位在右后轮安装架、左后轮安装架上并与右后轮、左后轮分别相连接；

所述控制部分设有控制单元安装支架Ⅰ、控制单元安装支架Ⅱ、控制单元安装支架Ⅲ、控制单元安装支架Ⅳ、主控单元、蚊虫数据采集分析单元、激光发射头运动控制单元、工作台旋转控制单元、行进控制单元、避障控制单元、控制单元安装板上板、控制单元安装板中板和控制单元安装板下板；

所述主控单元、蚊虫数据采集分析单元、激光发射头运动控制单元、工作台旋转控制单元、行进控制单元、避障控制单元对称安装于控制单元安装板上板、中板、下板上，再连接安装在4个固定于底板上的控制单元安装支架上。

本发明是一种基于传感器定位并利用激光打击消灭蚊虫的智能机器人，其主要包括外壳、工作台、旋转装置、行进装置以及控制装置。并且，在工作台和行进装置各设计安装有多个传感器装置，分别用于空间蚊虫的精确定位和检测本发明工作环境周围的障碍物情况，因此本发明能精确定位一定空间范围内的蚊虫并发射激光打击被定位的蚊虫，以实现消灭蚊虫的目的。另外，由于其行进装置安装有用于避障的传感器，因此本发明可以有效避开行进方向上的障碍物，进而有效保证其正常工作，同时延长其使用寿命。

本发明除了外壳部分，整个机器人主要分为工作台、旋转装置、行进装置和控制装置4个部分。工作台主要包括3个传感器、1个激光头旋转控制伺服电机、1块上板、1块中板、几根用于上板与中板安装的连接杆、几个用于外壳上部安装定位的长短垫片，外加用于以上安装定位过程中使用的各类配件以及用于传感器和电机的导线；旋转装置主要包括1根旋转阶梯轴、1对啮合传动齿轮、1个套筒、1副轴承、1个工作台旋转控制伺服电机、几个用于支撑旋转工作台的滚轮支撑架、1个用于将穿过下板的旋转阶梯轴的带螺纹端锁紧的非标垫肩螺母、4个用于中间外壳安装定位的长短垫片、外加用于以上安装定位过程中使用的分类配件和用于电机的导线；行进装置主要包括2个驱动电机、1对后轮、1副万向轮、几个避障传感器、1块下板、1块底板、几根用于下板和底板安装定位的连接杆、几个用于下部外壳Ⅰ部分和下板连接定位的垫片、几个用于下部外壳Ⅰ部分和底板连接定位的垫片，外加用于以上安装定位过程中使用的各类配件和用于电机的导线；控制装置主要包括几个用于机器人灭蚊以及行进避障的控制单元、外加用于安装定位以上提到的控制单元的安装支架和安装板以及用于以上安装定位过程中使用的类配件和用于控制单元连接的导线。

3个传感器呈彼此间呈一定夹角分布于同一平面圆上，利用3个传感器进行空间位置信息采集，采集到的数据经蚊虫定位数据采集分析单元中分析处理后，可在机器人已事先自定义的空间坐标系中确定被检测物的具体空间方位，由此获得空间精确定位的相关参数L、θ。

空间定位方案由蚊虫定位数据采集分析单元获取分析之后的数据传入主控单元进行控制分析，主控单元依据所获取的参数，比对最优控制方案，确定处于其下位的激光发射头运动控制单元、工作台控制单元、行进装置控制单元是否执行操作，并经相应控制单元自身实现控制处理后，得到最终的控制执行结果。

通过对安装于机器人行进部分下端的传感器数据采集结果进行分析后，确定机器人所处工作环境周围的情况，实现避障控制。

本发明具有以下技术效果：

1）能通过安装于工作台的三个传感器实现精确定位一定空间范围内的蚊虫等，为控制装置的相关处理单元提供必要的相关参数采集。

2）通过蚊虫定位数据采集分析单元对所采集参数的分析处理，由机器人主控单元形成最优控制方案，控制行进装置、旋转装置以及激光发射头等做出相应动作反应，从而实现灭蚊这一最终目的。

3）通过位于行进装置的的传感器获取机器人工作区域周围的环境情况，并通过避障控制单元的数据处理，形成对于机器人在行进过程中的避障控制方案。

附图说明

图1为本发明的总装图。

图2为本发明的去外壳前视图。

图3为本发明的去外壳右视图。

图4为本发明的去外壳后视图。

图5为本发明的去外壳上视图。

图6为本发明的去外壳下视图。

图7为本发明的工作台零件装配图。

图8为本发明的旋转装置零件装配图。

图9为本发明的行进装置零件装配图。

图10为本发明的控制装置零件装配图。

图11为本发明的传感器空间定位原理图。

图12为本发明的避障控制流程图。

图13为本发明的灭蚊控制流程图。

具体实施方式

以下实施例将结合附图对本发明的技术方案作进一步阐述。

参见图1～10，本发明实施例设有外壳、工作台、旋转装置、行进装置和控制装置；

所述外壳设有上部外壳1、中间外壳2、下部外壳Ⅰ部分3和下部外壳Ⅱ部分4；所述上部外壳1通过安装在上板10的长短定位垫片与上板10定位安装，中间外壳2通过安装在中板29上的长短定位垫片与中板29定位安装，下部外壳Ⅰ部分3通过安装在下板54上的定位垫片和安装在底板85上的定位垫片与下板54和底板85定位安装，下部外壳Ⅱ部分4通过与下部外壳Ⅰ部分3相对应的孔和螺纹孔用螺钉安装固定；

所述工作台设有激光发射头5、激光发射头安装支架6、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ7、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ8、激光发射头旋转控制伺服电机9、上板10、上板与中板连接杆Ⅰ11、上板与中板连接杆Ⅱ12、上板与中板连接杆Ⅲ13、上板与中板连接杆Ⅳ14、上部外壳定位长垫片Ⅰ15、上部外壳定位长垫片Ⅱ16、上部外壳定位长垫片Ⅲ17、上部外壳定位长垫片Ⅳ18、上部外壳定位短垫片Ⅰ19、上部外壳定位短垫片Ⅱ20、上部外壳定位短垫片Ⅲ21、上部外壳定位短垫片Ⅳ22、蚊虫定位传感器安装支架Ⅰ23、蚊虫定位传感器安装支架Ⅱ24、蚊虫定位传感器安装支架Ⅲ25、蚊虫定位传感器Ⅰ26、蚊虫定位传感器Ⅱ27、蚊虫定位传感器Ⅲ28、中板29、中间外壳定位长垫片Ⅰ30、中间外壳定位长垫片Ⅱ31、中间外壳定位长垫片Ⅲ32、中间外壳定位长垫片Ⅳ33、中间外壳定位短垫片Ⅰ34、中间外壳定位短垫片Ⅱ35、中间外壳定位短垫片Ⅲ36、中间外壳定位短垫片Ⅳ37；

所述激光发射头5通过激光发射头安装支架6固定在激光发射头旋转控制伺服电机9上，激光发射头旋转控制伺服电机9通过2个激光发射头旋转控制伺服电机安装支架7、8固定在上板10上，在上板10的下端面边缘处以一定夹角分布安装固定有用于3个蚊虫定位传感器26～28安装的蚊虫定位传感器安装支架3个23～25，3个蚊虫定位传感器26～28安装在相应的蚊虫定位传感器安装支架23～25上，上板10通过4根连接杆11～14与中板29连接，在上板10下端面的边缘处以一定夹角按一长一短的秩序分布固定安装有用于4个上部外盖15～18与4个上板连接的长短定位垫片19～22，在中板29下端面边缘处以一定夹角按一长一短的秩序分布安装有用于4个中间外盖34～37与4个中板板连接的长短定位垫片30～33；

所述旋转装置设有旋转阶梯轴38、滚轮支撑Ⅰ39、滚轮支撑Ⅱ40、滚轮支撑Ⅲ41、滚轮支撑Ⅳ42、传动齿轮Ⅰ43、传动齿轮Ⅱ44、套筒45、轴承46、轴承定位块Ⅰ47、轴承定位块Ⅱ48、轴承定位块Ⅲ49、轴承定位块Ⅳ50、旋转控制伺服电机51、旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ52、旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ53和非标垫肩螺母63；

所述旋转阶梯轴38与中板29连接在一起，旋转阶梯轴38的阶梯上通过键槽连接与传动齿轮Ⅱ44组合在一起，在传动齿轮Ⅱ44下方用套筒45与安装在旋转阶梯轴38下端的轴承46相互限位，旋转阶梯轴38末端带螺纹部分穿过下板54的中心孔并通过非标垫肩螺母63锁紧，非标垫肩螺母63与下板54之间存在细小间隙，在下板54上呈一定夹角分布安装固定有4个轴承定位块47～50，4个轴承定位块47～50安装于下板54用于对轴承46进行定位，与传动齿轮Ⅱ44相啮合的传动齿轮Ⅰ43固定在旋转控制伺服电机51的伸出轴上，旋转控制伺服电机51通过旋转控制伺服电机安装支架52、53固定在下板54上；4个滚轮支撑39～42呈一定夹角分布安装在下板54上，用于支撑旋转工作台；

所述行进装置设有下板54、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅰ55、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅱ56、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅲ57、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅳ58、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅴ59、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅵ60、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅶ61、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅷ62、下板与底板连接杆Ⅰ64、下板与底板连接杆Ⅱ65、下板与底板连接杆Ⅲ66、下板与底板连接杆Ⅳ67、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅰ68、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅱ69、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅲ70、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅳ71、避障传感器安装支架Ⅰ86、避障传感器安装支架Ⅱ87、避障传感器安装支架Ⅲ88、避障传感器安装支架Ⅳ89、避障传感器安装支架Ⅴ90、避障传感器安装支架Ⅵ91、避障传感器Ⅰ92、避障传感器Ⅱ93、避障传感器Ⅲ94、避障传感器Ⅳ95、避障传感器Ⅴ96、避障传感器Ⅵ97、右后轮安装架98、左后轮安装架99、右后轮100、左后轮101、右后轮驱动电机102、左后轮驱动电机103和万向轮104；

所述下板54与底板85通过4根连接杆64～67连接在一起，在下板54的下端面的边缘处以一定夹角分布安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分3与下板54连接的8个定位垫片55～62，在底板85的上端面边缘处以一定夹角分布安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分3与底板连接的4个定位垫片81～84，在底板85的下端面边缘处以一定夹角分布安装固定有用于6个避障传感器92～97安装的6个避障传感器安装支架86～91，6个避障传感器92～97安装在相应的6个避障传感器安装支架86～91上，在底板85的下端面沿端面中心线靠后处对称安装固定有用于安装右后轮100、左后轮101、右后轮驱动电机102和左后轮驱动电机103的右后轮安装架98、左后轮安装架99，在底板85的下端面的中心上靠前处安装有万向轮104，右后轮驱动电机102、左后轮驱动电机103安装定位在右后轮安装架98、左后轮安装架99上并与右后轮100、左后轮101分别相连接；

所述控制部分设有控制单元安装支架Ⅰ68、控制单元安装支架Ⅱ69、控制单元安装支架Ⅲ70、控制单元安装支架Ⅳ71、主控单元72、蚊虫数据采集分析单元73、激光发射头运动控制单元74、工作台旋转控制单元75、行进控制单元76、避障控制单元77、控制单元安装板上板78、控制单元安装板中板79和控制单元安装板下板80；

所述主控单元72、蚊虫数据采集分析单元73、激光发射头运动控制单元74、工作台旋转控制单元75、行进控制单元76、避障控制单元77对称安装于控制单元安装板上板78、中板79、下板80上，再连接安装在4个固定于底板85上的控制单元安装支架68～71上。

以下给出本发明实施例的工作过程和原理：

1)将3个蚊虫定位传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ26～28所分别检测到的，在某一时间段内，所确定的同一被检测物的数据，经蚊虫定位数据采集分析单元73中处理后，可在机器人已事先自定义的空间坐标系中确定被检测到的蚊虫等的具体空间方位，由此我们将准确获得空间精确定位的相关参数L、θ。

2)依据处理后所获得的数据信息，在由主控单元72将检测数据与预设的机器人运动控制优化设计方案的对比分析后，判断打击目标前是否需要机器人行进一段距离以便实现最佳打击效果。

3)若需行进一段距离，行动控制主要通过两个驱动电机102、103输出的不同情况来实现不同的运动方式，具体情况如下：

a)当两后轮驱动电机102、103输出同步时，机器人直线行进；

b)当两后轮驱动电机102、103输出不同步时，若左后轮驱动电机103输出转速大于右后轮驱动电机102，机器人实现右转，反之，则左转，并且由两驱动电机102、103输出转速的不同转速比，可控制机器人转向角的大小；

c)当两后轮驱动电机102、103均无输出时，机器人原地不动。

4)待上一控制执行结束，由分析后所获得的空间定位信息，接下来作为工作台旋转控制控制单元75用来确定工作台部分相关运动的参照数据。具体数据处理分析方案如下（如图5所示：（1）XOY平面为三个蚊虫定位传感器发射头Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ26～28所确定的水平面，并且该平面穿过旋转控制伺服电机51的转轴轴心线。（2）O点为上板10的中轴线与XOY平面的交点。（3）X轴的负半轴被激光发射头5中轴线的旋转运动平面穿过。）：

取空间定位点M在XOY平面上的投影，将所获得的投影点定义为P，并令OM与XOY平面所成的角为取逆时针为正，同时，将每次激光发射头4头旋转前的，其与XOY平面间所成的角为依然取逆时针为正，此外，令直线OP与X轴负半轴所成的角为θ，取顺时针为正，0≤θ≤360°。现将工作台部分的激光发射头5和旋转部分的相关运动控制原理定义如下：

I、激光发射头5控制原理

i）当时，激光发射头逆时针转动角；

ii）当时，激光发射头5顺时针转动角。

II、旋转部分控制原理

i）当θ＝0时，工作台不转动；

ii）当0＜θ≤180°时，工作台顺时针转动θ角；

iii）当180°＜θ＜360°时，工作台逆时针转动(360°-θ)角。

5)机器人行进部分设计有避障装置，通过安装机器人行进部分下端的6个避障传感器92～97装置来测距，通过该套装置的采样数据分析结果控制机器人进行避障。

传感器空间定位原理图参见图11，避障控制流程图参见图12，灭蚊控制流程图参见图13。

Claims (1)

1.智能激光灭蚊机器人，其特征在于设有外壳、工作台、旋转装置、行进装置和控制装置；

所述外壳设有上部外壳、中间外壳、下部外壳Ⅰ部分和下部外壳Ⅱ部分；所述上部外壳通过安装在上板的长短定位垫片与上板定位安装，中间外壳通过安装在中板上的长短定位垫片与中板定位安装，下部外壳Ⅰ部分通过安装在下板上的定位垫片和安装在底板上的定位垫片与下板和底板定位安装，下部外壳Ⅱ部分通过与下部外壳Ⅰ部分相对应的孔和螺纹孔用螺钉安装固定；

所述工作台设有激光发射头、激光发射头安装支架、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ、激光发射头旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ、激光发射头旋转控制伺服电机、上板、上板与中板连接杆Ⅰ、上板与中板连接杆Ⅱ、上板与中板连接杆Ⅲ、上板与中板连接杆Ⅳ、上部外壳定位长垫片Ⅰ、上部外壳定位长垫片Ⅱ、上部外壳定位长垫片Ⅲ、上部外壳定位长垫片Ⅳ、上部外壳定位短垫片Ⅰ、上部外壳定位短垫片Ⅱ、上部外壳定位短垫片Ⅲ、上部外壳定位短垫片Ⅳ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅰ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅱ、蚊虫定位传感器安装支架Ⅲ、蚊虫定位传感器Ⅰ、蚊虫定位传感器Ⅱ、蚊虫定位传感器Ⅲ、中板、中间外壳定位长垫片Ⅰ、中间外壳定位长垫片Ⅱ、中间外壳定位长垫片Ⅲ、中间外壳定位长垫片Ⅳ、中间外壳定位短垫片Ⅰ、中间外壳定位短垫片Ⅱ、中间外壳定位短垫片Ⅲ、中间外壳定位短垫片Ⅳ；

所述激光发射头通过激光发射头安装支架固定在激光发射头旋转控制伺服电机上，激光发射头旋转控制伺服电机通过2个激光发射头旋转控制伺服电机安装支架、固定在上板上，在上板的下端面边缘处安装固定有用于3个蚊虫定位传感器安装的3个蚊虫定位传感器安装支架，3个蚊虫定位传感器安装在相应的蚊虫定位传感器安装支架上，上板通过4根连接杆与中板连接，在上板下端面的边缘处固定安装有用于上部外壳与上板连接的长短定位垫片各4个，在中板下端面的边缘处安装有用于中间外壳与中板连接的长短定位垫片各4个；

所述旋转装置设有旋转阶梯轴、滚轮支撑Ⅰ、滚轮支撑Ⅱ、滚轮支撑Ⅲ、滚轮支撑Ⅳ、传动齿轮Ⅰ、传动齿轮Ⅱ、套筒、轴承、轴承定位块Ⅰ、轴承定位块Ⅱ、轴承定位块Ⅲ、轴承定位块Ⅳ、旋转控制伺服电机、旋转控制伺服电机安装支架Ⅰ、旋转控制伺服电机安装支架Ⅱ和非标垫肩螺母；

所述旋转阶梯轴与中板连接在一起，旋转阶梯轴的阶梯上通过键槽连接与传动齿轮Ⅱ组合在一起，在传动齿轮Ⅱ下方用套筒与安装在旋转阶梯轴下端的轴承相互限位，旋转阶梯轴末端带螺纹部分穿过下板的中心孔并通过非标垫肩螺母锁紧，非标垫肩螺母与下板之间存在细小间隙，在下板上安装固定有4个轴承定位块，4个轴承定位块安装于下板用于对轴承进行定位，与传动齿轮Ⅱ相啮合的传动齿轮Ⅰ固定在旋转控制伺服电机的伸出轴上，旋转控制伺服电机通过旋转控制伺服电机安装支架固定在下板上；4个滚轮支撑安装在下板上，用于支撑旋转工作台；

所述行进装置设有下板、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅰ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅱ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅲ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅳ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅴ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅵ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅶ、下部外壳Ⅰ部分与下板定位垫片Ⅷ、下板与底板连接杆Ⅰ、下板与底板连接杆Ⅱ、下板与底板连接杆Ⅲ、下板与底板连接杆Ⅳ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅰ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅱ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅲ、下部外壳Ⅰ部分与底板定位垫片Ⅳ、避障传感器安装支架Ⅰ、避障传感器安装支架Ⅱ、避障传感器安装支架Ⅲ、避障传感器安装支架Ⅳ、避障传感器安装支架Ⅴ、避障传感器安装支架Ⅵ、避障传感器Ⅰ、避障传感器Ⅱ、避障传感器Ⅲ、避障传感器Ⅳ、避障传感器Ⅴ、避障传感器Ⅵ、右后轮安装架、左后轮安装架、右后轮、左后轮、右后轮驱动电机、左后轮驱动电机和万向轮；

所述下板与底板通过4根连接杆连接在一起，在下板的下端面的边缘处安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分与下板连接的8个定位垫片，在底板的上端面边缘处安装固定有用于下部外壳Ⅰ部分与底板连接的4个定位垫片，在底板的下端面边缘处安装固定有用于6个避障传感器安装的6个避障传感器安装支架，6个避障传感器安装在相应的6个避障传感器安装支架上，在底板的下端面沿端面中心线靠后处对称安装固定有用于安装右后轮、左后轮、右后轮驱动电机和左后轮驱动电机的右后轮安装架、左后轮安装架，在底板的下端面的中心上靠前处安装有万向轮，右后轮驱动电机、左后轮驱动电机安装定位在右后轮安装架、左后轮安装架上并与右后轮、左后轮分别相连接；

所述控制装置设有控制单元安装支架Ⅰ、控制单元安装支架Ⅱ、控制单元安装支架Ⅲ、控制单元安装支架Ⅳ、主控单元、蚊虫数据采集分析单元、激光发射头运动控制单元、工作台旋转控制单元、行进控制单元、避障控制单元、控制单元安装板上板、控制单元安装板中板和控制单元安装板下板；

所述主控单元、蚊虫数据采集分析单元、激光发射头运动控制单元、工作台旋转控制单元、行进控制单元、避障控制单元对称安装于控制单元安装板上板、中板、下板上，再连接安装在4个固定于底板上的控制单元安装支架上。