CN103018000B - 风洞三自由度模型姿态调整装置 - Google Patents
风洞三自由度模型姿态调整装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103018000B CN103018000B CN201210590679.5A CN201210590679A CN103018000B CN 103018000 B CN103018000 B CN 103018000B CN 201210590679 A CN201210590679 A CN 201210590679A CN 103018000 B CN103018000 B CN 103018000B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- attack
- plate
- sideslip
- adjusting mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 67
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 72
- 108010066114 cabin-2 Proteins 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Wind Motors (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
本发明提供了一种风洞三自由度模型姿态调整装置，包括固定底板、设置在固定底板上且可沿固定底板轴向滑动的水平位移调整机构、设置在水平位移调整机构上端的可水平旋转的侧滑角位移调整机构及设置在侧滑角位移调整机构上端的可在竖直方向上旋转的攻角位移调整机构，攻角位移调整机构上端用于固定模型；水平位移调整机构包括驱动装置、由驱动装置驱动的可在固定底板上轴向滑动的移动平板；侧滑角位移调整机构包括设置在移动平板上端的可水平旋转的侧滑角旋转板；侧滑角旋转板的四个边角上分别设有调节螺栓，调节螺栓固定在移动平板上；攻角位移调整机构包括设置在侧滑角旋转板上的攻角旋转轴及可绕攻角旋转轴在竖直方向上转动的攻角旋转板。
Description
技术领域
本发明涉及风洞领域，特别地，涉及一种风洞三自由度模型姿态调整装置。
背景技术
高超声速风洞、超燃推进风洞广泛的应用于导弹、高超声速飞行器、空天飞机的模型实验，是航空航天领域内非常重要的地面试验设备。
参加图1，高超声速风洞、超燃推进风洞一般包括喷管1、与喷管1相通的实验舱2、与实验舱2相通的扩压器3及与扩压器连通的真空罐或引射器4；其中，实验舱2是高超声速风洞、超燃推进风洞的实验模型场所，实验模型5和模型姿态调整装置6安装在实验舱2内，实验模型5的各种姿态变化通过模型姿态调整装置6的动作来实现。一般可以实现实验模型5的攻角、侧滑角的变化，复杂的还可以模拟滚转角的变化。攻角、侧滑角是高超声速风洞、超燃推进风洞中实验模型5经常需要变化的两个自由度，主要模拟飞行器在空中的姿态变化。
但目前的模型姿态调整装置6采用电动机或液压等机构和控制系统来调节实验模型5的攻角、侧滑角，这种结构的模型姿态调整装置6结构复杂，使用和操作都不方便；并且故障率较高，生产成本和维护、维修费用都很高。
发明内容
本发明目的在于提供一种结构简单且操作方便的风洞三自由度模型姿态调整装置。
为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种风洞三自由度模型姿态调整装置，包括固定底板、设置在固定底板上且可沿固定底板轴向滑动的水平位移调整机构、设置在水平位移调整机构上端的可水平旋转的侧滑角位移调整机构及设置在侧滑角位移调整机构上端的可在竖直方向上旋转的攻角位移调整机构，攻角位移调整机构上端用于固定模型；其中，
水平位移调整机构包括驱动装置、由驱动装置驱动的可在固定底板上轴向滑动的移动平板；
侧滑角位移调整机构包括设置在移动平板上端的可水平旋转的侧滑角旋转板；侧滑角旋转板的四个边角上分别设有调节侧滑角旋转板的调节螺栓，调节螺栓固定在移动平板上；
攻角位移调整机构包括设置在侧滑角旋转板上的攻角旋转轴及可绕攻角旋转轴在竖直方向上转动的攻角旋转板。
进一步地，固定底板的上表面轴向设有多条凹槽，凹槽包括三角槽和T型槽；移动平板的下表面设有与三角槽相适配的三角凸台，三角凸台可在三角槽中相对滑动；移动平板上设有固定螺栓，固定螺栓嵌入在T型槽中，且固定螺栓可在T型槽中滑动。
进一步地，移动平板的下表面设有多个凸台，凸台与固定底板的上表面接触。
进一步地，驱动装置包括液压泵和由液压泵驱动的液压油缸，固定底板与液压油缸固定连接，移动平板与活塞杆铰接。
进一步地，移动平板的中心固定有侧滑角旋转轴，侧滑角旋转轴可转动地插在侧滑角旋转板的中心，侧滑角旋转板以侧滑角旋转轴为中心转动。
进一步地，侧滑角旋转板上设有侧滑角传感器。
进一步地，攻角位移调整机构包括固定在侧滑角旋转板两端的多根攻角调节杆，攻角旋转板的两侧端设有多个椭圆孔，每一攻角调节杆穿插在对应的椭圆孔中，攻角旋转板通过锁紧螺母固定在攻角调节杆上。
进一步地，攻角旋转板上的椭圆孔的截面为凹弧形。
进一步地，攻角旋转轴上设有攻角传感器。
本发明具有以下有益效果：
根据本发明的风洞三自由度模型姿态调整装置，通过水平位移调整机构调节模型的水平位移，通过侧滑角位移调整机构调节模型的侧滑角，通过攻角位移调整机构调节模型的攻角，从而实现模型的三自由度姿态调整；
本发明的风洞三自由度姿态调整装置采用自下而上的积木式设计，自下而上依次为水平位移调整机构、侧滑角位移调整机构、攻角位移调整机构，这种结构设计使得各调整机构之间相对比较独立，相互之间干扰少，结构简单、操作方便。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是现有技术的风洞的示意图；
图2是本发明优选实施例的风洞三自由度模型姿态调整装置的立体结构示意图；
图3是本发明优选实施例的固定底板的结构示意图；
图4是本发明优选实施例的固定底板与移动平板的安装示意图；
图5是本发明优选实施例的风洞三自由度模型姿态调整装置的俯视示意图；
图6是图5所示的主视示意图；
图7是图6所示的第二状态的示意图；
图8是本发明优选实施例的攻角旋转板的结构示意图；以及
图9是本发明优选实施例的攻角旋转轴和攻角旋转板的安装示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
参见图2，本发明的优选实施例提供了一种风洞三自由度模型姿态调整装置，包括固定底板10、设置在固定底板10上且可沿固定底板10轴向滑动的水平位移调整机构20、设置在水平位移调整机构20上端的可水平旋转的侧滑角位移调整机构30及设置在侧滑角位移调整机构30上端的可在竖直方向上旋转的攻角位移调整机构40，攻角位移调整机构40上端用于固定模型50；其中，水平位移调整机构20包括驱动装置21、由驱动装置21驱动的可在固定底板10上轴向滑动的移动平板22；侧滑角位移调整机构30包括设置在移动平板22上端的可水平旋转的侧滑角旋转板31；侧滑角旋转板31的四个边角上分别设有调节侧滑角旋转板31的调节螺栓32，调节螺栓32固定在移动平板22上；攻角位移调整机构40包括设置在侧滑角旋转板31上的攻角旋转轴41及可绕攻角旋转轴41在竖直方向上转动的攻角旋转板42。根据本发明的风洞三自由度模型姿态调整装置，通过水平位移调整机构20调节模型50的水平位移，通过侧滑角位移调整机构30调节模型50的侧滑角，通过攻角位移调整机构40调节模型50的攻角，从而实现模型50的三自由度姿态调整；本发明的风洞三自由度姿态调整装置采用自下而上的积木式设计，自下而上依次为水平位移调整机构20、侧滑角位移调整机构30、攻角位移调整机构40，这种结构设计使得各调整机构之间相对比较独立，相互之间干扰少，结构简单、操作方便。
参见图3，固定底板10的上表面轴向设有多条平行设置的凹槽，在本实施方式中，凹槽包括两条三角槽11和两条T型槽12；在其他的实施方式中，凹槽还可以为矩形槽等其他形状。
结合参见图4，水平位移调整机构20包括驱动装置21及由驱动装置21驱动的可在固定底板10上轴向滑动的移动平板22，移动平板22的下表面设有与三角槽11相适配的三角凸台221，三角凸台221可在三角槽11中相对滑动；且将三角槽11与三角凸台221设置成三角形状，可使得移动平板22安装在三角槽11内时，移动平板22在滑动过程中不会滑出。移动平板22上设有固定螺栓222，固定螺栓222的结构与T型槽12的结构相适配，在本实施方式中，固定螺栓222为方形螺栓。固定螺栓222的螺帽朝下设置并嵌入T型槽12中，且固定螺栓222可在T型槽12中滑动。当驱动装置21驱动移动平板22运动到合适位置时，将固定螺栓222拧紧即可将移动平板22固定在固定底板10上。优选地，移动平板22的下表面还设有多个凸台223，凸台223与固定底板10的上表面接触并相互滑动，通过凸台223与固定底板10产生相对运动，而不是整个移动平板22的整个下表面与固定底板10产生相对运动，减少了表面摩擦力作用，以使得移动平板22移动更灵活。在本实施方式中，驱动装置21包括液压泵和由液压泵驱动的液压油缸，固定底板10与液压油缸固定连接，移动平板22与设置在液压油缸内的活塞杆铰接，通过活塞杆推动移动平板22移动。在其他的实施方式中，驱动装置21还可以为其他可推动移动平板22移动的动力机构。
结合参见图和图6，侧滑角位移调整机构30安装在水平位移调整机构20的上端，可随着水平位移调整机构20的移动而移动。侧滑角位移调整机构30包括设置在移动平板22上端的可水平旋转的侧滑角旋转板31；侧滑角旋转板31的四个边角上分别设有调节侧滑角旋转板31的调节螺栓32，调节螺栓32固定在移动平板22上。具体地，移动平板22的中心固定有侧滑角旋转轴33，侧滑角旋转轴33可转动地插在侧滑角旋转板31的中心，侧滑角旋转板31以侧滑角旋转轴33为中心转动。在本实施方式中，移动平板22的四个边角附近设有凸耳，调节螺栓32固定在对应的凸耳上；侧滑角旋转板31上还设有用于锁紧侧滑角旋转板31上的侧滑角固定螺栓311。当需要调节侧滑角位移时，拧紧侧滑角旋转板31对角线上的两个调节螺栓32，松开侧滑角旋转板31另一对角线上的两个调节螺栓32，即可调整侧滑角旋转板31的侧滑角β位移。侧滑角旋转板31上设有侧滑角传感器34，侧滑角传感器34感知侧滑角旋转板31的旋转角度，根据侧滑角传感器34显示的角度调节相应的调节螺栓32；当调节到所需要的侧滑角β位移时，停止调节调节螺栓32，锁紧侧滑角旋转板31上的侧滑角固定螺栓311即可。侧滑角位移调整机构30的结构简单、维修和加工都比较简单。
结合参见图7和图8，攻角位移调整机构40安装在侧滑角位移调整机构30的上端，可随着水平位移调整机构20、侧滑角位移调整机构30的移动而移动。攻角位移调整机构40包括设置在侧滑角旋转板31上的攻角旋转轴41、可绕攻角旋转轴41在竖直方向上转动的攻角旋转板42及固定在侧滑角旋转板31两端的多根攻角调节杆43，攻角旋转板42的两侧端设有多个椭圆孔421，每一攻角调节杆43穿插在对应的椭圆孔421中，在攻角旋转板42的侧端设置椭圆孔421，是为了保证攻角位移变化时，攻角调节杆43仍然能够调节攻角位移。结合参见图9，攻角旋转板42通过锁紧螺母44固定在攻角调节杆43上；优选地，攻角旋转板42上的椭圆孔421的截面为凹弧形，锁紧螺母44通过弧形垫片固定在攻角调节杆43上，以保证无论怎样调节攻角位移，攻角调节杆43总与攻角旋转板42紧密配合。攻角旋转轴41上设有攻角传感器，以感知攻角旋转轴41的角度变化。调节锁紧螺母44，使攻角旋转板42绕攻角旋转轴41旋转，攻角传感器感知攻角旋转轴41的角度变化，当调节到需要的攻角α位移时，停止调节锁紧螺母44，将攻角旋转板42锁紧在攻角调节杆43上即可。攻角位移调整机构40通过攻角旋转板42绕攻角旋转轴41在竖直方向上转动实现攻角α位移的调节，结构简单且操作方便。
模型50通过模型支撑装置51固定在攻角旋转板42上，随着水平位移调整机构20、侧滑角位移调整机构30及攻角位移调整机构40的移动而移动，从而实现模型50的水平方向移动、水平方向转动、竖直方向转动的姿态调整。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
根据本发明的风洞三自由度模型姿态调整装置，通过水平位移调整机构调节模型的水平位移，通过侧滑角位移调整机构调节模型的侧滑角，通过攻角位移调整机构调节模型的攻角，从而实现模型的三自由度姿态调整；本发明的风洞三自由度姿态调整装置采用自下而上的积木式设计，自下而上依次为水平位移调整机构、侧滑角位移调整机构、攻角位移调整机构，这种结构设计使得各调整机构之间相对比较独立，相互之间干扰少，结构简单、操作方便；且这种结构的模型姿态调整装置加工、维修、维护方便，没有复杂的控制单元，发生故障的几率较低。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种风洞三自由度模型姿态调整装置，其特征在于，包括固定底板(10)、设置在所述固定底板(10)上且可沿所述固定底板(10)轴向滑动的水平位移调整机构(20)、设置在所述水平位移调整机构(20)上端的可水平旋转的侧滑角位移调整机构(30)及设置在所述侧滑角位移调整机构(30)上端的可在竖直方向上旋转的攻角位移调整机构(40)，所述攻角位移调整机构(40)上端用于固定模型(50)；其中，
所述水平位移调整机构(20)包括驱动装置(21)、由所述驱动装置(21)驱动的可在所述固定底板(10)上轴向滑动的移动平板(22)；
所述侧滑角位移调整机构(30)包括设置在所述移动平板(22)上端的可水平旋转的侧滑角旋转板(31)；所述侧滑角旋转板(31)的四个边角上分别设有调节侧滑角旋转板(31)的调节螺栓(32)，所述调节螺栓(32)固定在所述移动平板(22)上；
所述攻角位移调整机构(40)包括设置在所述侧滑角旋转板(31)上的攻角旋转轴(41)、可绕所述攻角旋转轴(41)在竖直方向上转动的攻角旋转板(42)及固定在所述侧滑角旋转板(31)两端的多根攻角调节杆(43)，所述攻角旋转板(42)的两侧端设有多个椭圆孔(421)，每一所述攻角调节杆(43)穿插在对应的所述椭圆孔(421)中，攻角旋转板(42)通过锁紧螺母(44)固定在所述攻角调节杆(43)上。
2.根据权利要求1所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述固定底板(10)的上表面轴向设有多条凹槽，所述凹槽包括三角槽(11)和T型槽(12)；所述移动平板(22)的下表面设有与所述三角槽(11)相适配的三角凸台(221)，所述三角凸台(221)可在所述三角槽(11)中相对滑动；所述移动平板(22)上设有固定螺栓(222)，所述固定螺栓(222)嵌入在所述T型槽(12)中，且所述固定螺栓(222)可在所述T型槽(12)中滑动。
3.根据权利要求2所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述移动平板(22)的下表面设有多个凸台(223)，所述凸台(223)与所述固定底板(10)的上表面接触。
4.根据权利要求3所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述驱动装置(21)包括液压泵和由所述液压泵驱动的液压油缸，所述固定底板(10)与所述液压油缸固定连接，所述移动平板(22)与活塞杆铰接。
5.根据权利要求1所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述移动平板(22)的中心固定有侧滑角旋转轴(33)，所述侧滑角旋转轴(33)可转动地插在所述侧滑角旋转板(31)的中心，所述侧滑角旋转板(31)以所述侧滑角旋转轴(33)为中心转动。
6.根据权利要求5所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述侧滑角旋转板(31)上设有侧滑角传感器(34)。
7.根据权利要求1所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述攻角旋转板(42)上的椭圆孔(421)的截面为凹弧形。
8.根据权利要求7所述的模型姿态调整装置，其特征在于，所述攻角旋转轴(41)上设有攻角传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210590679.5A CN103018000B (zh) | 2012-12-31 | 2012-12-31 | 风洞三自由度模型姿态调整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210590679.5A CN103018000B (zh) | 2012-12-31 | 2012-12-31 | 风洞三自由度模型姿态调整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103018000A CN103018000A (zh) | 2013-04-03 |
| CN103018000B true CN103018000B (zh) | 2015-07-29 |
Family
ID=47966859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210590679.5A Expired - Fee Related CN103018000B (zh) | 2012-12-31 | 2012-12-31 | 风洞三自由度模型姿态调整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103018000B (zh) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103712769B (zh) * | 2014-01-17 | 2016-08-31 | 中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所 | 风洞大范围方向场移动测量装置 |
| CN104359648B (zh) * | 2014-10-17 | 2017-07-11 | 北京航天益森风洞工程技术有限公司 | 高超声速风洞三自由度攻角机构 |
| CN105466662B (zh) * | 2015-12-11 | 2017-12-26 | 湖北三江航天红阳机电有限公司 | 一种风洞攻角调整装置 |
| CN105571817B (zh) * | 2015-12-15 | 2018-07-27 | 北京航天益森风洞工程技术有限公司 | 高超声速风洞三自由度模型投放装置 |
| CN107036781B (zh) * | 2017-06-08 | 2023-04-25 | 中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所 | 基于虚拟飞行试验模型的低阻尼三自由度支撑装置 |
| CN108375462B (zh) * | 2017-12-29 | 2019-10-22 | 西北工业大学 | 一种平板风洞实验的可调式试样装载平台 |
| CN108458849B (zh) * | 2018-03-23 | 2020-04-21 | 中国人民解放军国防科技大学 | 旋转调整机构及加工方法、模型姿态调整装置及方法 |
| CN108760221B (zh) * | 2018-05-31 | 2020-05-19 | 北京空天技术研究所 | 风洞试验导流装置 |
| CN109029532A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-12-18 | 武汉精测电子集团股份有限公司 | 一种显示面板检测治具微调装置 |
| CN109540455B (zh) * | 2018-11-06 | 2021-02-09 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种薄壁模型双梁铰接结构及动力学试验支撑方法 |
| CN111044254A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-04-21 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种实现多姿态模拟的平板-舵局部模型装置 |
| CN111332602B (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-21 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
| CN111579198A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-25 | 中国空气动力研究与发展中心 | 一种前后并联的三关节双支撑攻角机构及其控制方法 |
| CN112254921B (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-16 | 西南交通大学 | 一种高速风洞三自由度模型支撑机构 |
| CN114859701B (zh) * | 2022-05-31 | 2023-03-21 | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 | 一种风洞大攻角装置和控制系统 |
| CN114894424B (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-23 | 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 | 一种风洞尾撑模型地面预装调试装置 |
| CN115585978B (zh) * | 2022-12-09 | 2023-03-14 | 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 | 一种用于跨声速风洞双自由度运动的试验装置 |
| CN115597822B (zh) * | 2022-12-15 | 2023-03-14 | 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 | 一种大型高超声速高温风洞模型送进系统的轴向平移机构 |
| CN115683540B (zh) * | 2023-01-05 | 2023-03-28 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 一种用于高速自由射流风洞的四自由度模型支撑机构 |
| CN116380398A (zh) * | 2023-06-06 | 2023-07-04 | 成都流体动力创新中心 | 一种固定翼无人机侧风效应气动力风洞试验装置及其方法 |
| CN118032260B (zh) * | 2024-04-15 | 2024-06-14 | 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 | 一种进发匹配风洞试验支撑与姿态调节装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5020364A (en) * | 1990-05-30 | 1991-06-04 | Grumman Aerospace Corporation | Wind tunnel model positioning device |
| CN201051044Y (zh) * | 2007-05-24 | 2008-04-23 | 孙兆虎 | 具有六自由度的直升机试飞台 |
| CN102091963A (zh) * | 2010-12-22 | 2011-06-15 | 无锡荣兴科技有限公司 | 单层平面三自由度调整滑台 |
| CN102175420B (zh) * | 2011-01-25 | 2013-04-03 | 北京航空航天大学 | 用于飞机风洞试验的二自由度支持系统 |
| CN102621287B (zh) * | 2012-02-29 | 2015-02-25 | 东北大学 | 变角度空间块体滑落模型试验平台的使用方法 |
-
2012
- 2012-12-31 CN CN201210590679.5A patent/CN103018000B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103018000A (zh) | 2013-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103018000B (zh) | 风洞三自由度模型姿态调整装置 | |
| CN103076152B (zh) | 高超声速脉冲风洞四自由度模型姿态调整装置 | |
| CN102556196A (zh) | 一种磁吸附式爬壁机器人 | |
| CN204476252U (zh) | 一种轮式万向旋转钻机 | |
| CN104439852B (zh) | 车顶焊接工装用定位装置以及车顶焊接工装 | |
| CN104787317A (zh) | 飞行器及其控制方法 | |
| CN104787316A (zh) | 多旋翼飞行器 | |
| CN105098313A (zh) | 一种隧道地质超前预报雷达天线自适应调位装置 | |
| CN204309104U (zh) | 一种可调节锁紧的模台驱动装置 | |
| CN203956471U (zh) | 一种石油机械用螺母拆装机 | |
| CN103465014B (zh) | 一种螺栓拆卸与安装装置 | |
| CN204623829U (zh) | 飞行器 | |
| CN102689170A (zh) | 梁臂件支撑调整装置以及起重机转场运输车 | |
| CN104787322A (zh) | 动力系统及多轴飞行器 | |
| CN206329877U (zh) | 一种起重机械视野辅助用双向360°无死角监控装置 | |
| CN205209730U (zh) | 一种风洞支撑结构 | |
| CN204212691U (zh) | 一种可行走万向旋转钻机 | |
| CN204081999U (zh) | 一种可行走万向旋转钻机 | |
| CN104743109A (zh) | 动力系统及飞行器 | |
| CN204623840U (zh) | 动力系统及飞行器 | |
| CN204623836U (zh) | 动力系统及多轴飞行器 | |
| CN205876777U (zh) | 一种液压回转风机雾炮 | |
| CN108791948B (zh) | 飞机部件装配用操作平台 | |
| CN204222844U (zh) | 一种全方位低阻力平台行走装置 | |
| CN208911441U (zh) | 一种站台翻转机构和游乐设施 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150729 Termination date: 20211231 |