CN103017748A - 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法 - Google Patents

一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103017748A
CN103017748A CN2012105096800A CN201210509680A CN103017748A CN 103017748 A CN103017748 A CN 103017748A CN 2012105096800 A CN2012105096800 A CN 2012105096800A CN 201210509680 A CN201210509680 A CN 201210509680A CN 103017748 A CN103017748 A CN 103017748A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axially
signal
piezoelectric patches
output signal
angular rate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012105096800A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103017748B (zh
Inventor
刘宁
邓志红
苏中
付梦印
李擎
刘洪�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Technology BIT
Beijing Information Science and Technology University
Original Assignee
Beijing Institute of Technology BIT
Beijing Information Science and Technology University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Technology BIT, Beijing Information Science and Technology University filed Critical Beijing Institute of Technology BIT
Priority to CN2012105096800A priority Critical patent/CN103017748B/zh
Publication of CN103017748A publication Critical patent/CN103017748A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103017748B publication Critical patent/CN103017748B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的
Figure 293698DEST_PATH_IMAGE001
轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向
Figure 859808DEST_PATH_IMAGE001
、轴向、轴向
Figure 348482DEST_PATH_IMAGE003
、轴向
Figure 470022DEST_PATH_IMAGE004
的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息，对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息，计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向
Figure 589791DEST_PATH_IMAGE003
方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。

Description

一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法
技术领域
本发明属于角速率陀螺技术领域，具体涉及一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法。
背景技术
陀螺作为敏感载体角运动的惯性器件，是惯性导航、制导的核心部件。基于哥氏力原理的振动陀螺具有所有的惯性品质，其在惯性技术领域的地位越来越重要，已被人们当作新一代的惯性仪表受到广泛的关注。在科学技术发展和市场需求的推动下，各种振动陀螺相继出现。
专利号为：ZL201010215745.1，发明名称为：钟形振子式角速率陀螺的专利申请提供了一种钟形振子式角速率陀螺，该钟形振子式角速率陀螺是一种基于哥氏力原理的振动陀螺，其敏感器件采用熔融石英材料的钟形谐振子。目前，基于该钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法设计，是采用单一传感器进行测量，而且没有具体给出陀螺信号提取方法。
发明内容
本发明的目的是为了弥补单一传感器造成的陀螺漂移信号大、温度特性差、分辨率低等缺点，同时也为了弥补钟形振子式角速率陀螺测量领域的空白。提供了一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，该方法降低了陀螺漂移、提高了温度特性和陀螺输出分辨率。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，包括以下步骤：
步骤1，对压电片A、压电片E构成的                                                
Figure 968086DEST_PATH_IMAGE001
轴向施加振子激励信号；
步骤2，提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；
步骤3，对采集的信号进行融合，计算轴向
Figure 833273DEST_PATH_IMAGE001
、轴向、轴向
Figure 945772DEST_PATH_IMAGE003
、轴向
Figure 195487DEST_PATH_IMAGE004
的输出信号；
步骤4，利用轴向
Figure 869177DEST_PATH_IMAGE002
上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；
步骤5，利用轴向
Figure 975673DEST_PATH_IMAGE004
上的输出信息,计算正交误差和速率误差；
步骤6，对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向
Figure 46397DEST_PATH_IMAGE003
方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1） 本发明提供的钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，是对钟形振子进行分析，利用其振动特性对输入角速率进行解算；
（2） 本发明提供的钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，采用电容传感器和压电传感器复合检测，提高了陀螺整体性能；
（3） 本发明提供的钟形振子式角速率陀螺振子结构设计方法弥补单一传感器造成的陀螺漂移信号大、温度特性差、分辨率低等缺点，同时也为了弥补钟形振子式角速率陀螺测量领域的空白。提供了一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，该方法降低了陀螺漂移、提高了温度特性和陀螺输出分辨率。
附图说明
图1为钟形振子式角速率陀螺信号提取方法流程图；
图2为钟形振子式角速率陀螺传感器布局剖视图；
图3为钟形振子振动效果示意图。
具体实施方式
钟形振子式角速率陀螺的原理是利用发生谐振的钟形振子旋转时引起的振型角度的进动，来确定陀螺基座绕惯性空间旋转的角度。为使钟形振子能产生环向波数n=2的理想振型，必须准确地控制钟形振子的激振频率，而这一频率正是钟形振子在该振型下的固有频率，使得到的钟形振子能产生理想振型，从而敏感输入角速率。
钟形振子的传感器分布如图2所示。8个压电片：压电片A（1-2）、压电片B（1-5）、压电片C（1-8）、压电片D（1-11）、压电片E（1-14）、压电片F（1-16）、压电片G（1-18）、压电片H（1-20）均匀分布在钟形振子（1-4）外表面；8个电容传感器：电容传感器A（1-3）、电容传感器B（1-6）、电容传感器C（1-9）、电容传感器D（1-13）、电容传感器E（1-15）、电容传感器F（1-17）、电容传感器G（1-19）、电容传感器H（1-20）均匀分布在钟形振子式角速率陀螺的中轴上，与钟形振子内壁（1-4）有5μm间距。在钟形振子振动过程中，振子边缘会产生四波腹振动，形成4个固有刚性轴系：轴向
Figure 99804DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）、轴向
Figure 766015DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）、轴向
Figure 246675DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）和轴向
Figure 539116DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）。
本发明提供的钟形振子式角速率陀螺信号提取方法的流程如图1所示，具体如下：
步骤1，对压电片A（1-2）、压电片E（1-14）构成的轴向
Figure 396214DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）施加振子激励信号；
经过计算分析与实验，钟形振子的固有频率为6658.5Hz。由控制电路施加频率为6658.5Hz、幅值为10V的正弦信号在压电片A（1-2）、压电片E（1-14）上，即在轴向
Figure 887238DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）施加激励信号，待稳定后，振子进入谐振状态。在轴向
Figure 538799DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）与轴向
Figure 584115DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）方向上产生四波腹振动，在振型A（2-1）与振型B（2-2）之间快速切换，如图3所示。激励信号数学描述如下：
Figure 41641DEST_PATH_IMAGE005
其中，
Figure 590434DEST_PATH_IMAGE006
，
Figure 678476DEST_PATH_IMAGE007
。
步骤2，提取压电片C（1-8）、压电片G（1-18）、压电片D（1-11）、压电片H（1-14）和8个电容传感器信号；
利用压电片信号采集电路对压电片C（1-8）、压电片G（1-18）、压电片D（1-11）、压电片H（1-14）进行信号采集。利用电容传感器采集电路对电容传感器A（1-3）、电容传感器B（1-6）、电容传感器C（1-9）、电容传感器D（1-13）、电容传感器E（1-15）、电容传感器F（1-17）、电容传感器G（1-19）、电容传感器H（1-20）进行信号采集。
步骤3，对采集的信号进行融合，计算轴向
Figure 945509DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）、轴向（1-10）、轴向
Figure 875605DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）、轴向
Figure 134548DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）的输出信号；
压电片C（1-8）与压电片G（1-18）均为测量轴向
Figure 187080DEST_PATH_IMAGE002
的输出信号，故将压电片C（1-8）与压电片G（1-18）进行差分处理，得出压电传感器测量出的轴向
Figure 924092DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）的压电输出信号
Figure 447477DEST_PATH_IMAGE008
；压电片D（1-11）与压电片H（1-14）均为测量轴向（1-12）的压电输出信号，故将压电片D（1-11）与压电片H（1-14）进行差分处理，得出压电传感器测量出的轴向
Figure 181264DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）的压电输出信号
Figure 721967DEST_PATH_IMAGE009
。电容传感器A（1-3）与电容传感器E（1-15）通过差分电容检测电路，测量轴向
Figure 365438DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）的电容输出信号
Figure 762921DEST_PATH_IMAGE010
；电容传感器B（1-6）与电容传感器F（1-17）通过差分电容检测电路，测量轴向
Figure 491843DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）的电容输出信号
Figure 570657DEST_PATH_IMAGE011
；电容传感器C（1-9）与电容传感器G（1-19）通过差分电容检测电路，测量轴向（1-10）的电容输出信号
Figure 371440DEST_PATH_IMAGE012
；电容传感器D（1-13）与电容传感器H（1-20）通过差分电容检测电路，测量轴向
Figure 587658DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）的电容输出信号
Figure 470163DEST_PATH_IMAGE013
。
对于轴向
Figure 649078DEST_PATH_IMAGE001
（1-1），其上压电片A（1-2）和压电片E（1-14）激励振子振型，不负责振型检测，故在该轴系上缺少压电检测数据。由于在同一检测环上，轴向
Figure 591626DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）与轴向
Figure 29561DEST_PATH_IMAGE002
（1-1）的上压电输出信号在幅值上相等，相位上相差
Figure 246916DEST_PATH_IMAGE014
，故可通过对轴向
Figure 719485DEST_PATH_IMAGE002
（1-1）的压电输出信号
Figure 567356DEST_PATH_IMAGE008
进行相移处理，得出虚拟的轴向
Figure 492586DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）上的压电输出信号。通过对压电检测电路与差分电容检测电路的前期调节，使各压电输出信号与各电容输出信号处于同一敏感区间，即对应测得的轴向位移为同一标度因数。所以，可通过轴向
Figure 106287DEST_PATH_IMAGE001
（1-1）上的压电输出信号
Figure 390638DEST_PATH_IMAGE015
和电容输出信号
Figure 803165DEST_PATH_IMAGE010
，生成轴向（1-1）的实际敏感信号：
Figure 75063DEST_PATH_IMAGE016
                 （1）
同理，轴向
Figure 530315DEST_PATH_IMAGE003
（1-7），其上压电片B（1-5）和压电片F（1-16）负责提供振子工作所需的正交控制与速率控制，不负责振型信号检测。由于在同一检测环上，轴向
Figure 430138DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）与轴向
Figure 294451DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）的上压电输出信号在幅值上相等，相位上相差
Figure 330540DEST_PATH_IMAGE014
，故可通过对轴向
Figure 956694DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）的压电输出信号
Figure 671709DEST_PATH_IMAGE009
进行相移处理，得出虚拟的轴向
Figure 775931DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）上的压电输出信号。通过对压电检测电路与差分电容检测电路的前期调节，使各压电输出信号与各电容输出信号处于同一敏感区间，即对应测得的轴向位移为同一标度因数。所以，可通过轴向
Figure 729161DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）上的压电输出信号
Figure 400313DEST_PATH_IMAGE017
和电容输出信号
Figure 573806DEST_PATH_IMAGE011
，生成轴向
Figure 584487DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）的输出信号：
Figure 552443DEST_PATH_IMAGE018
                 （2）
通过轴向
Figure 445313DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）的压电输出信号
Figure 891338DEST_PATH_IMAGE008
和电容输出信号
Figure 22105DEST_PATH_IMAGE012
，可得轴向
Figure 10831DEST_PATH_IMAGE002
的输出信号为：
               （3）
通过轴向
Figure 843975DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）的压电输出信号
Figure 829248DEST_PATH_IMAGE009
和电容输出信号
Figure 935744DEST_PATH_IMAGE013
，可得轴向
Figure 6469DEST_PATH_IMAGE004
的输出信号为：
Figure 59875DEST_PATH_IMAGE020
                （4）
步骤4，利用轴向
Figure 899655DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）上的输出信息，对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；
利用激励信号
Figure 442632DEST_PATH_IMAGE021
作为轴向
Figure 735073DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）上输出信息的调制信号
Figure 614353DEST_PATH_IMAGE023
，将激励信号进行90°相移生成解调信号
Figure 311231DEST_PATH_IMAGE024
，在钟形振子的振动过程中，轴向
Figure 4643DEST_PATH_IMAGE002
（1-10）上输出信息
Figure 553436DEST_PATH_IMAGE022
的形式如下：
Figure 641477DEST_PATH_IMAGE025
利用调制信号
Figure 908511DEST_PATH_IMAGE023
和解调信号
Figure 169728DEST_PATH_IMAGE024
，即可求解出和
Figure 97550DEST_PATH_IMAGE027
。在钟形振子振动过程中，要达到幅度稳定，希望
Figure 586300DEST_PATH_IMAGE028
，通过设计PI控制器，动态调节激励信号中的
Figure 174593DEST_PATH_IMAGE029
，使振动幅度达到稳定。在振动过程中，要达到动态跟踪振子振动频率，故要求
Figure 135596DEST_PATH_IMAGE030
，通过设计PI控制器，动态调节激励信号激励信号
Figure 377221DEST_PATH_IMAGE021
中的
Figure 917924DEST_PATH_IMAGE031
，使振动频率达到稳定。
步骤5，利用轴向
Figure 295816DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）上的输出信息，计算正交误差和速率误差；
利用激励信号
Figure 722993DEST_PATH_IMAGE021
作为轴向（1-10）上输出信息
Figure 530729DEST_PATH_IMAGE022
的调制信号
Figure 28706DEST_PATH_IMAGE023
，将激励信号
Figure 331511DEST_PATH_IMAGE021
进行90°相移生成解调信号
Figure 547729DEST_PATH_IMAGE024
，在钟形振子的振动过程中，轴向
Figure 430234DEST_PATH_IMAGE004
（1-12）上输出信息
Figure 845035DEST_PATH_IMAGE032
的形式如下：
Figure 522004DEST_PATH_IMAGE033
利用调制信号
Figure 959939DEST_PATH_IMAGE023
和解调信号
Figure 646135DEST_PATH_IMAGE024
，即可求解出和
Figure 294471DEST_PATH_IMAGE035
。取
Figure 219702DEST_PATH_IMAGE036
作为正交误差，取作为速率误差。
步骤6，对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向
Figure 69288DEST_PATH_IMAGE003
（1-7）方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。
对正交误差和速率误差进行合成，生成直流控制力矩
Figure 353639DEST_PATH_IMAGE038
，施加与轴向
Figure 500587DEST_PATH_IMAGE003
（1-7），其具体形式如下：
Figure 856482DEST_PATH_IMAGE039
通过设计PI控制器，动态调节直流控制力矩
Figure 38064DEST_PATH_IMAGE038
，使振子在工作过程中尽量减少正交误差和速率误差。速率误差
Figure 493317DEST_PATH_IMAGE037
，与输入角速率有线性关系，通过转台标定，即可获得输入角速率。
由此，得到钟形振子式角速率陀螺的输入角速率，从而完成钟形振子式角速率陀螺的信号提取。
本发明提供的钟形振子角速率陀螺信号提取方法，降低了陀螺漂移、提高了温度特性和陀螺输出分辨率，弥补了钟形振子式角速率陀螺测量领域的空白。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤1，对压电片A、压电片E构成的                                                轴向施加振子激励信号；
步骤2，提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；
步骤3，对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向
Figure 156930DEST_PATH_IMAGE002
、轴向
Figure 657182DEST_PATH_IMAGE003
、轴向
Figure 77799DEST_PATH_IMAGE004
的输出信号；
步骤4，利用轴向
Figure 550368DEST_PATH_IMAGE002
上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；
步骤5，利用轴向
Figure 991714DEST_PATH_IMAGE004
上的输出信息,计算正交误差和速率误差；
步骤6，对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。
2.根据权利要求1所述的一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，其特征在于：在步骤2中，利用压电片信号采集电路对压电片C、压电片G、压电片D、压电片H进行信号采集；利用电容传感器采集电路对8个电容传感器进行信号采集。
3. 根据权利要求1所述的一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法，其特征在于：在步骤3中，
通过轴向
Figure 141253DEST_PATH_IMAGE001
上的压电输出信号
Figure 500952DEST_PATH_IMAGE005
和电容输出信号，生成轴向
Figure 197830DEST_PATH_IMAGE001
的实际敏感信号：
Figure 225828DEST_PATH_IMAGE007
，
通过轴向
Figure 735307DEST_PATH_IMAGE003
上的压电输出信号
Figure 924980DEST_PATH_IMAGE008
和电容输出信号
Figure 824803DEST_PATH_IMAGE009
，生成轴向
Figure 390913DEST_PATH_IMAGE003
的输出信号：
Figure 754899DEST_PATH_IMAGE010
，
通过轴向
Figure 115473DEST_PATH_IMAGE002
的压电输出信号
Figure 502592DEST_PATH_IMAGE011
和电容输出信号
Figure 872393DEST_PATH_IMAGE012
，可得轴向的输出信号为：
Figure 356781DEST_PATH_IMAGE013
，
通过轴向
Figure 965617DEST_PATH_IMAGE004
的压电输出信号
Figure 965541DEST_PATH_IMAGE014
和电容输出信号
Figure 976222DEST_PATH_IMAGE015
，可得轴向
Figure 944178DEST_PATH_IMAGE004
的输出信号为：
Figure 40310DEST_PATH_IMAGE016
。
CN2012105096800A 2012-12-04 2012-12-04 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法 Active CN103017748B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105096800A CN103017748B (zh) 2012-12-04 2012-12-04 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105096800A CN103017748B (zh) 2012-12-04 2012-12-04 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103017748A true CN103017748A (zh) 2013-04-03
CN103017748B CN103017748B (zh) 2013-12-11

Family

ID=47966626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012105096800A Active CN103017748B (zh) 2012-12-04 2012-12-04 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103017748B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0517259A2 (en) * 1991-06-07 1992-12-09 Akai Electric Co., Ltd. Vibration control apparatus
WO2000034741A1 (fr) * 1998-12-04 2000-06-15 Nauchno-Proizvodstvennoe Predpriyatie 'medicon' Procede d'equilibrage du resonateur hemispherique d'un gyroscope a corps solide ondulaire
US7281426B1 (en) * 2006-06-15 2007-10-16 Innalabs Technologies, Inc. Stemless hemispherical resonator gyroscope
JP2009222666A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Nec Tokin Corp 振動ジャイロ用振動子およびその製造方法
CN101968360A (zh) * 2010-07-05 2011-02-09 北京信息科技大学 一种钟形振子式角速率陀螺的电路系统
CN101968359A (zh) * 2010-07-02 2011-02-09 北京理工大学 钟形振子式角速率陀螺
CN102254058A (zh) * 2011-05-09 2011-11-23 北京信息科技大学 钟形振子式角速率陀螺振子结构设计方法
CN102297690A (zh) * 2011-07-22 2011-12-28 上海交通大学 压电驱动电容检测的双轴陀螺仪

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0517259A2 (en) * 1991-06-07 1992-12-09 Akai Electric Co., Ltd. Vibration control apparatus
WO2000034741A1 (fr) * 1998-12-04 2000-06-15 Nauchno-Proizvodstvennoe Predpriyatie 'medicon' Procede d'equilibrage du resonateur hemispherique d'un gyroscope a corps solide ondulaire
US7281426B1 (en) * 2006-06-15 2007-10-16 Innalabs Technologies, Inc. Stemless hemispherical resonator gyroscope
JP2009222666A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Nec Tokin Corp 振動ジャイロ用振動子およびその製造方法
CN101968359A (zh) * 2010-07-02 2011-02-09 北京理工大学 钟形振子式角速率陀螺
CN101968360A (zh) * 2010-07-05 2011-02-09 北京信息科技大学 一种钟形振子式角速率陀螺的电路系统
CN102254058A (zh) * 2011-05-09 2011-11-23 北京信息科技大学 钟形振子式角速率陀螺振子结构设计方法
CN102297690A (zh) * 2011-07-22 2011-12-28 上海交通大学 压电驱动电容检测的双轴陀螺仪

Also Published As

Publication number Publication date
CN103017748B (zh) 2013-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108253952B (zh) 一种零偏自校准mems陀螺仪及其零偏自校准方法
US9869552B2 (en) Gyroscope that compensates for fluctuations in sensitivity
CN101968359B (zh) 钟形振子式角速率陀螺
CN105258689B (zh) 一种数字陀螺仪信号控制处理系统
CN102254058B (zh) 钟形振子式角速率陀螺振子结构设计方法
JP2009025283A (ja) 一体型加速度計・角速度計システム
CN102980565B (zh) 圆环波动微机械陀螺及其制备方法
CN115451999A (zh) 半球谐振陀螺虚拟哥氏效应生成方法和装置
CN115388910A (zh) 半球谐振陀螺误差自激励方法和系统
JP2018155499A (ja) ジャイロスコープ
CN114858191A (zh) 一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法
CN108663071A (zh) 电路装置、物理量检测装置、电子设备以及移动体
JP4100752B2 (ja) 振動性回転センサ、これを制御し読出すための方法、およびその方法を実行するための装置
CN102980566B (zh) 圆锥环形波动微机械陀螺及其制备方法
Guo et al. Adaptive compensation of damping asymmetry in whole-angle hemispherical resonator gyroscope
CN109029498B (zh) 一种用于振环硅微陀螺仪模态互易的数字测控系统
CN103017748B (zh) 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法
JPWO2017159429A1 (ja) ジャイロ装置およびジャイロ装置の制御方法
CN106441359A (zh) 一种高精度的微机械陀螺现场模态匹配方法
CN114264318A (zh) 一种闭环光纤陀螺固有频率测试方法和装置
CN102982211B (zh) 一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法
Wang et al. Vibration characteristic analysis method for the quartz microgyroscope based on the admittance circle
Lee et al. Driving and detection system of vibrating piezoelectric gyroscope at atmospheric pressure for multi-axial inertia sensor
CN103048925B (zh) 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法
Song et al. Parametric drive of a micro rate integrating gyroscope using discrete electrodes

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant