CN102970944B - 支架在支架运送系统上的安装 - Google Patents

Abstract

一种用于将支架（100）安装到球囊导管（19）上的系统（10），该系统（10）包括两个定位和调准站，所述两个定位和调准站用于预备通过使用同一压接头进行压接的支架和导管。该系统构造成在压接之前自动地组装支架和导管。导管和支架放置在计算机控制的托架（42）上，该托架（42）将支架和导管运送到压接机头（20）。在将支架和导管放置到压接机头中之前，自动的调准系统（74）将支架定位在球囊标记之间。

Description

支架在支架运送系统上的安装

技术领域

本发明涉及一种药物洗脱医疗装置；更特别地，本发明涉及用于将例如聚合物支架的球囊可扩展支架安装到运送球囊的系统、设备和方法。

背景技术

图1A和图1B描述了现有技术中的用于将球囊可扩展支架压接到球囊导管的调配球囊的压接站的透视图。压接站包括：压接机头220；用于编制例如直径减小、连续的压接之间的停留时间、压接机卡爪的温度控制等等的压接序列的程序的交互屏幕216。托架242将导管209与压接机头220的开口222对准，并且将导管的、支架100和球囊所位于的远端端部209b推进到压接机头220中。压接机头220包括三个辊子223、224和225，所述三个辊子223、224和225将清洁的不粘连聚合材料片置于压接机卡爪与支架100之间，以避免当具有药物聚合物覆层的多个支架被压接到球囊导管时覆层材料在卡爪上的累积。

图1B示出了托架242的透视图，托架242包括保持导管209的可滑动块250。块250用于通过使用把手274将导管远端端部209b和支架100推进到压接机头220中以及将导管远端端部209b和支架100退出压接机头220。导管209被保持在形成在块250上的槽252内。导管209的轴通过一对圆柱形杆253、254保持在槽252中，所述一对圆柱形杆253、254向下旋转以在导管的轴通过开口222被推进到压接机头220中之前将导管轴限制在槽252中。杆253、254从关闭位置（如所示的）旋转到打开位置，以允许通过顺时针（如由A、B所指示的）旋转铰链臂253a、254a而将导管209从槽252移出。手柄255连接到铰链臂253a、254a并且沿方向C旋转以将铰链臂253a、254a移动到打开位置。导轨273在块延伸部250a处连接到块250。块250能够移位经过距离“S”。操作者通过使用把手274手动地将远端端部209b和支架100朝向压接机头220移动或移动远离压接机头220。导轨273被接纳在支撑部272的通道内并且经过支撑部272的通道滑动，该支撑部272被安装到压接机站的工作台。块250被接纳在支撑件260的槽（未示出）内并且沿着支撑件260的槽滑动。支撑件260的抵接部275用作止挡件，以表明何时导管远端端部209b被适当地定位在压接机头220内。

在操作中，操作者手动地将导管209放置在槽252内，并且通过顺时针旋转手柄保持导管209就位以将杆253、254定位到图1B中所示的位置。然后，操作者手动地将支架100定位于球囊。在将远端端部209b插入到压接机头220内之前，操作者必须确保支架适当地定位在球囊上，即，操作者必须在将支架放置在压接机头220内之前确保支架位于球囊的标记带之间，使得当球囊膨胀时支架将在患者的脉管系统内适当地扩张。然后，通过向前推动托架直到块250碰触或抵接止挡件275而将支架和球囊推进到压接机头中。当块250撞击止挡件275时，支架和球囊位于压接机头内的期望的位置中。

利用例如以上描述的设备和/或生产技术预备支架-导管组件——其中，操作者致力于手动地将支架装载到球囊上，并且确保组件被适当地定位/调准使得支架适当地夹压到压接头——是负担重的。在大批量生产聚合物支架-导管组件的情况下，与金属支架相比会需要花费在适当地压接聚合物支架上的更大量的时间。此外，由于调配球囊的长度已经缩短至约支架的长度，因此用于紧接压接之前放置和调准支架的现有的程序已经变得更成问题和费时。由于球囊长度更精密地与支架的长度相匹配（出于当支架在体内被调配时避免对脉管组织的破坏的目的），操作者出错的余地很少。为支架和球囊给出小的尺寸，由此操作者必需十分小心以确保在压接之前支架适当地定位在球囊上。如果在压接之前支架没有适当地定位在球囊上，则支架和导管两者都必须被丢弃。

本领域认识到当受到例如压接力和球囊扩展力的外部负载时影响保持聚合物支架的结构完整性的聚合物支架的性能的多种因素。这些相互作用是复杂的并且作用机理并未被完全了解。根据本领域，区分通过塑性变形扩张到调配状态的类型的聚合物的、生物可吸收的支架与具有类似功能的金属支架的特性是大量的且显著的。生产中和将聚合物支架压接到球囊中面临的这些以及相关的挑战在美国申请NO.12/776,317（代理人案号NO.62571.398）和美国申请NO.12/772,116（代理人案号NO.62571.399）中进行了讨论。

与金属支架相比，聚合物支架的已经提出一定的挑战性的一个方面为：确保在将大量的聚合物支架压接到球囊导管时可接受的产量所需要的程序，如在美国申请NO.12/776,317（代理人案号62571.398）以及美国申请NO.12/772,116（代理人案号62571.399）中详细公开的；以及提高将大量的聚合物支架压接到球囊时的效率，使得聚合物支架压接的生产水平并不将不可接受的延迟强加于制造过程。当被用于压接聚合物支架时压接装置的操作是费时的，并且目前的产量无法满足要求。

鉴于以上所述，存在对于对例如在将聚合物支架压接到球囊导管的情况下的现有的压接工艺进行改进的需要。

发明内容

本发明提供了一种用于将支架压接到球囊导管的设备、系统和处理。根据本公开的一个方面，支架安装系统包括压接机头和一对站，所述一对站位于压接机头的相对侧，用于定位第一和第二支架和导管组件并且用于在将支架压接到球囊之前将第一和第二支架调准到其相应的球囊导管上。压接机头适于通过两个站接纳支架和导管组件以同时执行压接处理。该系统集成有计算机控制的过程以减少大部分的在预备用于压接的支架和导管以及监控压接过程时通常需要由例如技术人员的操作者进行的劳动。由于存在很少的支架和导管将被不适当地定位在压接机头内——这会导致经过支架的长度的不均匀的压接，或在压接之前支架没有适当地与球囊标记调准——的可能性，代替手动的预压接过程的自动的、计算机控制的过程能够增加产量。通过使用自动的、计算机控制的过程，能够减少压接所需要的时间，并且能够增加产品的产量。此外，能够获得更多的操作时间，使得多个压接序列能够由同一个操作者进行监控。

本发明的这些以及其它的优点在对聚合物支架进行压接时是特别值得注意的。与金属支架不同，由于与金属材料相比材料的固有限制，聚合物支架必须以更慢的速度进行压接。这种较慢的过程会在支架-导管的生产过程中产生显著的瓶颈。通过自动化手动压接作业，能够显著地减少压接聚合物支架所需要的总时间。由于适于承载支架的例如PLLA（聚左乳酸）的聚合物材料是比金属更易碎的，因此当压接产生撑杆的不规则的弯曲或扭曲时，聚合物支架对破裂更为敏感。因此，在压接机头内的不精确的压接——例如，当支架和导管没有适当地位于或定位在压接机头内时通过压接机卡爪施加的不均匀的力——更有可能在聚合物支架的撑杆中产生破裂。因此，压接过程中的精确度和可重复性对聚合物支架而言比金属支架对增大产量更为关键。根据本发明的一个方面，发现在聚合物支架的压接过程中存在对于自动化的更多需要，然而在压接金属支架时存在较少的对于自动化的需要。聚合物支架的压接序列可以是金属支架的大约五倍。当这种在压接时间上的5倍的增长乘以在生产过程期间进行压接的聚合物支架-球囊组件的数量时，在计划和资源分配上提出了独特的挑战，这不同于压接金属支架所需要的时间和资源分配。延迟的主要原因是需要更慢地压接聚合物材料以减少裂纹产生和扩散的情况，并且在将压接卡爪从支架表面移开时减少反冲。

用于将支架压接到球囊的现有的系统需要操作者手动地将支架调准于球囊标记之间、将支架和球囊组件适当地插入到压接机头内，然后在中间过程中检验支架是否被适当地压接。本发明通过引入用于定位和调准进行压接的支架和导管的自动过程，基本上克服了大多数的需要操作者完成这些工作的缺点。

根据本公开，该系统可以构造成自动化以下手动作业：

手动地将导管的远端端部定位在孔口的入口处，然后手动地将支架和导管推进到压接机头内。根据本发明的一个方面，在操作者已经例如通过识别导管的近端球囊密封部相对于基准点的适当位置的激光检验了导管已经适当地定位在托架——托架在计算机的控制下将导管和支架推进到压接机头内——内之后，计算机自动地将支架和导管推进到压接机头内。激光定位系统或摄像机可以用于定位导管相对于托架的适当位置，以及用于向控制托架向前运动到压接机头内的处理器发送表明支架-导管已经适当地定位在压接机头内的信号，一旦该信号被接收到，致动器即将支架-导管组件推进到压接机头内。相反地，图1A-1B中描述的装置使用机械止挡件275来向操作者表明支架-导管组件适当地定位在了压接机头内。然而，已经发现的是，将支架-导管组件定位到压接机头内的这种方法会使支架相对于球囊移位，从而使支架偏离调准。本发明认识到，对机械止挡件而言，即使发现适于将金属支架定位在压接机头内，但还会给聚合物支架带来问题，特别是当聚合物支架具有比球囊大很多的直径时。作为该问题的一个解决方案，使用伺服机构以在减小了支架将相对于球囊运动的机率的速度下将支架-导管组件推进到压接机头内。

手动地将支架调准在球囊标记之间。根据本发明的一个方面，成像系统用于获取支架和导管的图像，然后例如通过模式识别软件确定支架是否被适当地调准。如果支架没有被适当地调准，则支架相对于球囊标记的位置通过使用计算机控制的致动器进行调整。致动器可以通过由处理器驱动的伺服机构进行控制，该处理器可以使用摄像机或激光调准系统并且可以在调整过程中结合具有或不具有反馈回路的控制器逻辑。

在初始压接或预压接之后手动地检查球囊上的支架以确保支架没有在压接机内相对于球囊标记移位。如果支架已经移位，则操作者在将支架和导管放置到压接机中之前手动地调整支架。根据本发明的另一方面，在支架-导管组件装载到托架上并且操作者对压接过程进行致动之后，压接过程在计算机控制下进行。支架-导管组件放置在压接机头中，执行预压接，然后从压接机头中撤出支架-导管。然后，致动成像系统以检验支架是否与球囊标记调准。在检验了支架介于球囊标记之间之后，再次将支架-导管组件推进到压接机头中以执行最终的压接。不必有操作者的参与。

逐个地执行上述手动过程，以将第一支架、然后第一支架之后的第二支架压接到球囊。根据本发明的另一方面，设置压接机头以在一个压接序列中同步地对第一支架和导管组件和第二支架和导管组件进行压接。由此，上述自动的定位、调准以及预压接步骤之后的检验能够对两个支架和导管组件同时执行。

本发明解决了对于改进要求精确的调准公差的支架-导管组件的调准过程的需要。短的球囊渐缩部和更短的标记带达成更精确的支架定位。支架的精确的位置校正难以由操作者手动地完成并且需要特殊的训练。如果不正确的操作，则手动定位会导致支架、覆层和/或球囊受损。当制造支架以具有调配直径或过度调配直径时（选择大的初始直径以在支架扩张到其调配直径时提供提高的机械性能），这种定位工作会更加困难。支架与折叠的球囊之间的相对较大的环形间隙产生了显著的定位困难。

鉴于这些目的并且从在本发明中遇到/提出的本领域中前述问题和/或需要的观点考虑，在一个方面中，本发明提供了：压接机头；第一站和第二站，第一站和第二站设置成与压接机头相邻并且构造成分别接纳第一支架和第一球囊导管组件以及第二支架和第二球囊导管组件，第一站和第二站各自包括调准部和定位部；以及处理器，该处理器用于使用压接机头同步地将第一支架压接到第一球囊导管并且将第二支架压接到第二球囊导管。当处理器接收到例如启动压接序列的用户指令时，例如本地计算机的处理器使：（a）第一站使用第一站调准部将第一支架与第一球囊导管调准，并且第二站使用第二站调准部将第二支架与第二球囊导管调准，（b）第一站使用第一站定位部将第一支架和第一球囊导管插入到压接机头中，并且第二站使用第二站定位部将第二支架和第二球囊导管插入到压接机头中，并且（c）压接机头执行压接序列，以将第一支架压接到第一球囊导管，并且将第二支架压接到第二球囊导管。

根据本发明的另一方面，提供了存在于机器可读存储介质上的机器可执行代码以执行任务（a）、（b）和（c）。机器可读代码可以包括用于使用控制系统（具有或不具有反馈回路）操作调准部的代码。

调准部可以包括：摄像机，该摄像机用于获得球囊上的支架的图像；机器可读指令，处理器能够访问该机器可读指令以对图像进行分析来确定支架是否在球囊上未调准；致动器，该致动器用于如果从被分析的图像检测到支架相对于球囊未调准，则将球囊和支架中的一个相对于支架和球囊中的另一个移位，以及控制器，该控制器用于根据支架相对于球囊的偏移来控制致动器的运动，以使用致动器来将支架和球囊中的一个相对于支架和球囊中的另一个移位。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于将支架压接到球囊导管的球囊的方法，该球囊具有识别支架与球囊的适当的调准的球囊标记，该方法包括：预备用于进行压接的球囊导管，该预备步骤包括将导管放置到可移动托架上；检验支架与球囊调准，该检验步骤包括采集支架和球囊的至少一个图像，然后分析图像以检验支架位于球囊标记之间；在检验步骤之后，将支架和球囊插入到压接机中；以及将支架压接到球囊。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于聚合物支架的压接方法，该方法包括最终压接，继之以停留期。在停留期期间，球囊和支架保持在高温下，并且在支架-导管组件被压接机卡爪夹住的同时执行对于球囊的泄漏测试。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于将聚合物支架压接到球囊导管的设备，该设备包括：具有卡爪的压接机头；调准部；定位部；与压接机头、调准部和定位部通信的处理器；以及能够通过处理器执行以执行压接处理的机器可执行代码。

机器可执行代码包括：第一代码，该第一代码用于将聚合物支架与球囊导管的球囊调准以及用于将聚合物支架和球囊定位在压接机头内；以及第二代码，该第二代码用于将聚合物支架压接到球囊，该压接步骤包括将压接机头的卡爪设定在最终压接直径下，继之以停留时间，以允许在聚合物支架内产生压力松驰并且执行球囊测试，球囊测试包括将球囊膨胀到一定压力，然后在一段时间内测量压力以检测球囊中的泄漏。

本发明的方法和设备的范围还涵盖了在美国公开No.2010/0004735和美国公开No.2008/0275537中充分描述的压接支架的工艺。形成了支架的管的厚度可以具有介于0.10mm与0.18mm之间的厚度，更窄地为0.152mm或约0.152mm的厚度。支架可以由PLLA制成。并且支架可以压接到PEBAX球囊。

相关申请的交叉引用

在本说明书中提到的所有的公开和专利申请以每个单独的公开或专利申请被具体地且单独地表明以通过参引并入的方式、并且以每个所述单独的公开或专利申请包括任何附图在本文中完全地提出的方式相同程度地通过参引并入本文中。

附图说明

图1A为根据现有技术的压接系统的透视图。

图1B为图1A的系统的托架的透视图。

图2为支架安装系统的立体图，该支架安装系统构造成在站处在压接机头的左侧和右侧定位和调准两对支架-导管组件，然后，使用压接机头并且使用单个压接循环将支架压接到支架的相应的导管。在本公开的一个方面中，一旦支架-导管组件在压接机头的左侧和右侧被放置到托架上，则该过程是自动的，如果有的话只涉及很少的操作者的参与。

图3为图2的系统的、包括压接机头和分配辊子的安装设备的透视图。

图4A-4B为用于图2的系统的右侧站的定位和调准系统的近视图。所示出的为与定位和调准系统相关联的托架以及成像系统的元件。

图4C为图2的定位和调准系统的托架部的透视图。

图5A-5C为示出了将支架重新定位/重新调准到球囊上的示图的序列。所示出的该序列使用定位和调准系统的计算机控制的致动部。

图6为计算机控制的定位和调准系统的机构的另一示例。

图7A和图7B描述了计算机控制的定位和调准系统的机构的另一示例的方面。在该示例中，在已经将聚合物支架预夹压到较小的直径后重新定位该聚合物支架。

图8为流程过程，其描述了与使用图2的系统定位和调准支架-导管组件、然后将支架压接到导管相关联的步骤。

图9为流程过程，其示出了与将聚合物支架压接到导管球囊相关联的步骤。

图10为流程过程，其描述了用于检验支架在球囊上的调准以及将支架重新定位到球囊上以校正支架在球囊上的未调准的过程。

图11为流程图，其示出了与制作PLLA支架然后将PLLA支架压接到导管球囊相关联的制造步骤中的一些步骤。

具体实施方式

贯穿本公开，无论描述中涉及到的整体或部分由金属材料制成的植入物还是由例如PLLA的聚合材料制成的植入物，球囊可扩展植入物都将被称作“支架”。在一些情况中，会使用术语“架子”，其具体地指代生物可降解的聚合物植入物。

图2示出了根据本公开的一个方面的支架安装系统10。支架安装系统10构造成用于将支架定位在传送球囊上，然后以自动的方式将支架压接到球囊。系统10优选地构造成使得两个支架能够被同步地装载到分开的球囊导管上，然后，两个支架中的每个均通过计算机控制的定位和调准系统被放置在压接机头内。然后，两个支架都使用同一压接机头被压接到其相应的球囊。这样，两个支架能够在单一的压接序列过程中被同步地压接到导管。护理操作员仅需要执行相对较简单的支架和导管的组装，然后将支架-导管组件安装到托架上。按压起动序列按钮，此时，过程的剩余部分是不需要动手的，从而使操作者从在现有系统中通常需要的大量的手工劳动中解脱出来。

继续参照图2，系统10包括分别位于压接设备12的左侧和右侧的左定位和调准站14以及右定位和调准站16，该压接设备12包括：压接头20，例如虹膜型压接机；以及辊子，该辊子用于在将被压接的支架与压接机头20的卡爪之间分配不粘连聚合材料的薄片。盘绕的导管8、9示出成安装在定位和调准站14、16的相应的计算机控制的左运动托架部42a和右运动托架部42b上。托架部42a、42b可以执行与自动的支架定位和调准过程相关联的各种功能，例如在开始压接序列之前将导管远端部（球囊所位于的位置）定位在压接头20中的适当位置内，以及调准导管的球囊上的支架。在将支架相对于球囊标记适当地调准之后，将带有支架的导管推进到压接机头20中以启动压接序列。然后，支架可以在从压接机中撤出之前在直径上减小到最终压接状态，或支架在直径上部分地减小、被移除以检验在球囊上的正确的放置，然后重新插入到压接机中以完成压接处理。

参照图3，图3示出了安装设备12的透视图。如上所述，安装系统10的该部分包括压接机头20和分配辊子。压接机头20可以为虹膜型压接机，在美国公开No.2003/0070469中描述了虹膜型压接机的示例。压接机头20包括用于支架和导管分别通过左定位和调准系统14以及右定位和调准系统16而进入到压接机头20中的左孔口和右孔口（在图2和图3的透视图中可以看到孔口或开口20a）。优选地，压接机头20构造有柔性（compliance）偏移结构元件，其允许压接机头20适当地压接一个或两个支架。当仅有一个支架被压接时，柔性偏移结构元件可以通过调整一个端部上的压接机卡爪的行程实现。在不调整同时压接两个与一个支架之间的卡爪负载的情况下，压接机卡爪将产生经过支架的长度分布的不均匀的力。

如图2和图3中描述的，构造成同步地压接两个支架的压接机头的一个有利的方面为施加到压接机头的轴承和支架上的负载的均匀性。支架可以设计为8mm-80mm，并且在一些应用中可以更长。由于导管固定的局限性，对所有的支架尺寸而言，支架的近端边缘都在压接机头中插入相同的距离。当短长度的支架被设置在右侧和左侧中的仅一侧时，压接机头可以经受轴承中的高的扭转负载以及右侧和左侧之间的直径差异。通过将支架定位在压接机头的两侧，负载变得更均匀地分布或更平衡，从而在压接处理的过程中提供更大均匀阻力。

三个辊子23、24、25用于在压接之前在压接卡爪与支架之间定位清洁的不粘连材料片。例如，上部辊子25保持固定到衬板的片材。片材通过压接机头20内的旋转机构（未示出）从衬板拉出。压接后用过的片材通过中间辊子24收集，而衬板通过下部辊子23收集。作为分配不粘连片的辊子的替代物，每个支架均可以在压接之前覆盖有簿的、柔性的保护性鞘。

对于覆有保持在聚合物载体内的治疗剂的支架而言，分配的不粘连材料的片（或保护性鞘）用于避免覆层材料在压接机卡爪上的累积。在每个压接序列之后，片材被新的片材替代。通过在每次压接之后推进清洁的片材，能够避免来自之前被压接的支架的覆盖材料的积累。膜在压接聚合物支架时也是有利的。当压接机的金属卡爪对聚合物支架的撑杆施加压力时，由于金属与聚合物之间的硬度的不同而会对撑杆产生损害。聚合物膜提供了卡爪与支架撑杆之间的更柔性的表面，以避免压接过程中支架撑杆产生麻点。

左定位和调准站14具有与右站16相同的特性。因此，下面的描述应用于站14或16中的任一个。右调准站16包括显示器，该显示器可以为用于修改、或简单地监控用于支架和导管的预编程的定位和调准序列以及后续压接序列的交互显示器16a。关于特定的支架的处理的信息能够从输入支架ID获取。在通过条形码扫描了支架ID或通过支架保持器上的RFID发送机接收了支架ID之后，站16可以从远程存储区上载包括用于将特定的支架压接到导管的参数/配制的处理信息，例如，球囊压力、停留时间、直径减小量、温度等。例如支架尺寸和球囊尺寸的附加的信息可以根据支架ID上载，该附加信息用于辅助支架在导管上的自动调准，如以下描述的。

可以提供站16的前面板上的控制按钮16a以启动或中止压接过程的中间阶段，例如，用于启动/中止支架在导管上的调准的控制按钮、用于将导管夹紧到托架42a或将导管从托架42a释放的控制按钮、用于中止压接步骤的控制按钮、用于将支架和导管推进到压接机头20中或将支架和导管从压接机头20移出的控制按钮等。

如上所述，聚合物片设置在支架与压接机卡爪之间。已经发现的是，大量的静电荷会出现在这些片材上。此外，当聚合物支架滑动经过球囊表面时或在支架的预处理过程中，静电荷会累积。对于具有比球囊的直径大很多的聚合物支架而言，无论当搁置在球囊上时还是当支架-导管组件被初始地引入到压接机头并且位于带电的聚合物片附近时，这些静电荷都会引起支架偏离调准位置。对于聚合物支架的压接过程而言，需要的是在将支架-导管组件插入到压接机头中之前移除或最小化该静电荷。例如，可以在压接之前将抗静电空气引入到压接机头中并且使抗静电空气经过支架-导管组件。

站16包括托架42a（在下文中称作托架42或托架42a），托架42a将支架和导管运载到压接机头20中和从压接机头20中运出，并且辅助将支架100重新调准到球囊112上。托架42通过联接到托架42的计算机控制的线性驱动机构左右平移。参照图4A-4B，图4A-4B为右定位和调准站16的两个近视透视图，特别地，为辅助将支架100调准到球囊112上的托架42和与托架42一起使用的成像系统60的元件（摄像机62和基准平面64）的近视透视图。托架42包括用于保持导管9的盘绕部9a（通过卡夹件41a）的托盘（tray）41。托盘41包括近端引导凸缘44，该近端引导凸缘44将导管9的轴引向设置成与槽道46相邻的前夹头48和后夹头50，槽道46用于保持导管9的远端端部9b与压接机头20的入口22对准。导管9的近端端部9c设置在托盘41上的便利的位置中以附接鲁尔延伸部，该鲁尔延伸部提供用于将压力源（未示出）和相关联的压力计连接到导管的远端端部9c的联接。压力源和压力计定位成与球囊膨胀内腔流体连通以在支架-导管组件位于压接机头20内时进行膨胀并且测量球囊压力。设置卡夹件41b以附接联接到鲁尔延伸部的软管。

托架42的槽道46包括外槽道件46b和内槽道件46a，外槽道件46b和内槽道件46a设置成形成用于将导管9的轴9d与压接机头20的入口22对准的平行的壁。远端夹头对48和近端夹头对50包括一对相对的柱，所述一对相对的柱接纳有抵接导管轴的柔性套。远端夹头48被固定就位并且间隔开以提供用于导管的远端端部9b的密合的空间。近端夹头对50能够通过气动致动器朝向彼此以及远离彼此运动，以分别将远端的导管轴9d紧固到槽道46以及将远端的导管轴9d从槽道46释放。用户拔动开关（未示出）使夹头50释放以及接合导管轴9d。因此，夹头50作为夹具进行操作以将导管9的远端轴9d保持在槽道46内。导管9在托架42中定位成使得球囊112位于远端夹头48的前方。在图4A-4B中，支架100位于球囊112上。作为调准时的辅助，金属杆（未示出）通过导管的引导线内腔被推入以提高导管远端端部处的抗弯刚度。槽道46包括由磁性材料形成的或具有接近槽的磁性材料的V形槽，以使导管在槽内调准，并且通过作用到设置在引导线内腔内的杆上的磁力将导管保持在该位置。

支架100可以在球囊112定位到远端夹头48之后由操作者手动地放置到球囊112上。在球囊112和支架100适当地定位到托架42的远端夹头48之后，压下拔动开关以使近端夹头对50聚合来将导管9夹紧就位。在另一实施方式中，可以将支架放置在托盘上并且通过计算机控制的致动器推进导管（保持在托架42上）穿过支架孔。该支架托盘可以具有例如圆筒形表面的一部分的弯曲的接纳表面以接纳支架，这允许操作者简单地使支架掉落在接纳表面上，接纳表面自然地使支架变得停止在接纳表面的中央，例如，使支架孔轴线和圆筒的轴线处于同一平面。凸缘可以沿着该接纳表面的远端边缘形成，使得如果支架向远端偏移则支架抵靠凸缘。导管远端端部被推进到支架孔中，直到远端球囊标记开始出现在支架远端端部的远端。如果在该步聚期间在导管与支架之间存在接触，则在导管远端端部穿过支架孔的同时远端凸缘将用作止挡件以保持支架就位。在另一示例中，图6中描绘的并且在下文中更全面地描述的托盘可以接纳支架。然后，推进导管远端端部穿过支架孔。在上述实施方式的任一个中，例如在图6的托盘或具有弯曲的接纳表面的本体中，支架调准过程（如在下文中更详细地描述的）可以通过将支架放置在导管的远端端部上而并行地执行。

图4C示出了托架42的透视图。如上所述，托架42包括具有导轨部44的托盘41、导轨46、卡夹件41b以及夹头48、50。图4A-4B中的托架示出为接纳在槽中，随着支架-导管组件朝向开口22运动/运动远离开口22，该托架沿着槽平移。托架42包括接纳在槽内并且通过螺栓44连接到线性致动器的延伸件43。气动地致动的夹头50通过联接件50a连接到致动器。

可以使用激光（或摄像机）以辅助操作者识别球囊112的后密封部112a相对于远端夹头对48的正确位置，以确保在致动压接机头20之前球囊112和支架100将被推进到压接机头20内的指定区域。如果导管的远端端部9b相对于夹头48过于靠前或过于靠近夹头48——为了方便，任意地将夹头48选择作为托架42从图4A中示出的位置到压接机头20内的压接位置的向前的行进长度基准点——然后，支架和导管会不正确地定位在压接机头20内，导致对支架和/或压接机头的可能的损害。操作者调整导管远端端部9b相对于激光——该激光对准导管轴并且产生越过导管轴的红线——的位置，直到球囊112的近端密封112a被激光照亮。该激光指向夹头48的前方约10mm。

如之前所描述的，托架42和成像系统60辅助支架在导管上的调准。如图4A所示，导管球囊112和支架100位于基准平面64与摄像机62之间（基准平面为支架和导管提供了黑色的背幕或对比鲜明的背景，使得由摄像机62采集的图像能够清楚地辨认支架和球囊112的远端密封部和近端密封部和/或球囊标记）。背景可以是任意颜色的或如果需要的话可以包括从背后照亮产品的其它光源以进行精确的维度过渡。

基准点可以设置在背幕表面或对比表面上，例如，当球囊由操作者适当地定位在导轨上时球囊在导管上的近似的远端位置和近端位置，或表示长度的测量值的基准指标，例如示出毫米增量的散列值。

如图4A所示，在导管9被定位在托架42中之后，支架100在球囊112上调准，继之以可以由自动过程启动压接序列。因而，接着将导管9适当地放置在托架42内，支架100和导管球囊112的压接处理的剩余部分可以在没有操作者的其它参与的情况下开始。

可以通过使用成像系统60和计算机执行的算法来对支架在球囊上的未调准进行检测，计算机执行的算法包括位置检测程序，位置检测程序采集支架100在球囊112上的数字化图像并且对图像进行分析以确定支架是否调准。也就是说，对采集的图像进行分析以确定支架的边缘104、105相对于球囊112的位置（参见图5A）。为了辅助识别支架的边缘，来自关于支架的图像数据的球囊密封部、支架和球囊标记等被访问。支架和球囊的长度、从边缘到标记的距离等以及其它识别特征可以通过支架ID被远程地访问，然后与图像进行对比以识别（通过模式识别程序）用于确定支架相对于球囊标记114是否未调准的支架结构。

在已经做出了支架未调准的判断之后，使用定位机构以将支架100自动地重新定位到球囊112上。可用于重新调准支架的计算机算法包括具有或不具有反馈回路的控制器。在两种情况下，控制器设法使支架移动计算的偏移距离，以在球囊标记之间适当地调准支架。

例如，参照不具有反馈的控制器，在图像中定位了支架边缘104、106、球囊密封部112b、112a和/或标记带114a、114b之后，能够找到支架100相对于球囊标记的位置并且能够计算偏移距离“d1”（图5A）。然后，将该偏移输入到控制器中，该控制器控制托架42和/或支架100的运动以使一个相对于另一个移动。在球囊112相对于支架100或支架100相对于球囊112移位大概的距离d1之后，采用第二图像以重新评估支架相对于球囊112的位置。相同的序列可以执行多次直到支架100适当地定位在球囊112上，例如介于标记带114a、114b之间。一旦计算出偏移量d1，则支架相对于球囊的运动即被确定。如果第二图像显示出支架仍然未调准，则计算新的偏移量d1并且重复该过程。

在图5A-5C、图6和图7A-7B中描绘了能够集成到站16中的、用于限制支架相对于球囊112或使支架相对于球囊112（或球囊相对于支架）运动的致动器控制的机构的示例。

参照图5A-5C，位于支架100下方的为臂或成对的臂74，所述臂或成对的臂74升起（+y）以接合支架100的撑杆或环元件。所示出的为支架100的端部104处的一对臂74。臂74a、74b被定位在支架撑杆之间，然后聚合以夹住撑杆或环元件102（图5B）。或臂74a、74b可以定位在撑杆之间，然后分开直到接触支架的环元件或撑杆。同步地操作的所示出的类型的两对臂（即，臂74）可以限制支架的两个端部104和106，或每个端部104、106处的一个臂（或柱）可以升起（+y）以用作防止支架100相对于球囊112的水平运动（+/-x）的抵接件，使得球囊112可以相对于支架100运动。参照图5B-5C，例如，在支架被臂74保持的同时托架42向前运动距离d1。在托架42运动之后，臂74回缩到其起始位置。获取支架100和球囊112的第二图像，以确定现在支架100是否定位在如所示出的标记带114a、114b之间。参照图6，在替代方案中，在重新定位球囊112时，包括多个朝上设置的凸起77（例如，方形延伸物、隆起）或具有高摩擦系数的粗糙的（橡胶状）表面77的承架76可以用于限制支架100运动。替代性地，承架76可以水平地运动（-x）以使支架100相对于球囊112运动。如之前所述的，该托盘76也可以用于将支架100放置在导管9上。

参照图7A-7B，图7A-7B为支架调准机构的另一实施方式。如在下文中更详细地描述的，所示出的为支架100在预压接步骤之后其直径减小到其初始直径的约1/2大小。图7A、7B中示出的叉150用于接合支架100的近端端部105b，以经过球囊112向前推动支架100直到端部104、105介于球囊标记114之间。叉150预定位成与托架42相邻，然后通过线性致动器向前运动。叉150包括从根部向上延伸的相对的臂152、154。示出了用于将叉150连接到致动器臂（未示出）的连接件156。叉150的内表面158成形为圆形表面并且将尺寸设定成使得在球囊表面与表面158之间存在微小的间隙。因而，随着叉150向图7A中的左侧运动，表面158略过球囊112的外表面，并且当到达支架100时，叉150抵接端部105a。叉150和支架100根据控制器逻辑（下面）继续经过球囊112向远端运动，直到支架100运动图7A中表示的偏移距离d2。

在支架100被定位得太靠远端，即边缘104在球囊标记114b的远端的情况下，则可以将类似的叉150设置到支架的左侧以朝向近端球囊标记推动支架。相同的叉150可以用于校正远端未调准或近端未调准。可以根据需要的调准校正将叉150重新定位在支架100的远端或近端。当需要进行调准时，优选的是使未调准总是图7A中示出的类型，因为在这种情况下导管被拉伸而不是被压缩，随着支架100相对于球囊112运动会存在支架-球囊干涉。

如之前所表明的，在预压接之前，聚合物支架的直径可以比球囊112的直径大很多（图5A）。对这种支架直径下的重新调准而言，由于支架100容易地经过球囊112运动，因此存在需要向左侧进行近端重新调整的需要还是存在需要向右侧进行远端重新调整的需要并不产生很大的不同。然而，当在预压接步骤（图7A）——在预压接步骤中聚合物支架的直径已经减小到了聚合物支架开始接合球囊表面的程度——之后需要进行重新调准时，会存在预期的一定程度上的支架-球囊的相互作用。这是从预压接的直径的目的得出的。将直径选择成使得支架不能够轻易活动，但当需要重新调准时仍然能够相对于球囊表面运动。如之前所提到的，这突出了聚合物支架面临的但在金属支架中不存在的另一问题。如之前所提到的，出于在进行调配的直径下的机械性能的原因，对聚合物支架而言使用大的初始直径。然而，较大的直径（相对于球囊）也增大了当执行初始直径的减小时支架将相对于球囊平移的可能性。因此，需要在初始直径减小之后将支架移出，以在支架的直径减小到不需要进一步的调整之前对支架被适当地调准进行检验。

如图7A所示，当支架相对于球囊标记未调准时，向前推动支架。任何由于支架-球囊接触而对支架运动产生的阻力都将在导管中产生可以接受的张力。然而，如果支架100设置在远端球囊标记的远端并且需要在近端进行重新调准，则由于球囊-支架接触产生的对运动的阻力将使导管远端端部9b压缩，这会使导管的末端偏离轴线，使重新调准过程更为困难（因为在支架被重新定位的同时导管横向运动）。

这个问题可以通过下述方式解决：当叉150朝向近端端部运动时保持远端端部9b；或使用替代性机构（根据需要）以随着支架100被移动在将远端末端保持在轴线上的同时夹住并且移动支架。例如，在替代性实施方式中，图6中的托盘76的上表面是弯曲的或包括一对相对的弯曲表面，所述一对相对的弯曲表面聚合以夹住支架100的表面，然后当末端9d被保持在轴线上时将该托盘移位到近端。替代性地，支架100的初始调准可以位于近端球囊标记的近端，从而确保预压接过程中的任何移位都不会导致支架100位于远端球囊标记的远端。

使用一个或更多个计算机控制的致动机构的上述操作的序列由计算机进行控制，该计算机例如具有如下装置的个人计算机或PC或工作站：DRAM；磁盘存储器；硬件母线；CPU；例如触摸屏16a、键盘、鼠标的用户输入装置；外部驱动；以及至LAN的网络连接和用于控制用于驱动图5-6中描述的机构的致动器的驱动器。存在于站16a处的计算机可以通过远程地使用LAN、WAN或其它网络类型来访问关于支架和导管的信息，该信息可以通过文件服务器进行访问。与定位系统的算法方面相关联的机器可执行代码可以是软件实现的或硬件实现的或是两者的组合。现成的设备可以用于上面提到的成像系统60和致动器。

通过摄像机62采集的图像确定支架边缘104、105以及球囊的远端/近端密封部112、114的位置可以通过使用模式识别算法来实现，如之前提到的，该模式识别算法可以将摄像机62的图像与关于支架的长度和/或模式的预存储的信息进行对比，以在图像中区别支架100与球囊112。将球囊标记与例如支架和导管9的其它部分进行区别可以通过用光——该光以与周围图像形成对比的方式使球囊标记在特定的带内被光照射——照亮支架和球囊来实现。相同的技术也可以基于对支架标记进行照射然后计算支架边缘相对于这些标记的位置而用于找出支架边缘。可以对模式识别算法进行编程以作为输入接收支架的长度、标记的位置和模式、预压接的直径、远端/近端密封部和标记之间的球囊长度，以及输出信号以指示支架与球囊调准或偏移距离，然后该偏移距离被控制器接收以相对于球囊112重新定位支架100。

如之前所提到的，使用反馈回路的控制器可以用于将支架重新定位在球囊上。该控制器的反馈可以是随着支架或球囊相对于彼此运动从支架相对于球囊中间位置的图像提取的位置信息。因而，例如，将支架移动增长的距离并且获取新位置的图像。对致动器的下一输入，例如，对伺服机构的输入基于从图像提取的反馈信息进行计算，执行下一增长的移位，获取第三图像等直到偏移距离接近于零，即，支架位于球囊标记之间。控制系统可以采用PID控制或状态-空间控制逻辑以计算对致动器的下一输入。致动器可以通过伺服机构或步进电机进行控制以提供对致动器的运动的精确的控制。

当然，希望使用不需要用于将支架定位在标记之间的重复的闭路或开路反馈控制的处理方式。然而，由于之前提到的原因，当在预压接之后对支架进行重新定位时多次重复是必要的。当在预压接之后需要进行重新调准时，球囊会将大量的滞后引入到系统中而需要重复的方式。

如之前所描述的，支架的预压接旨在提供足够的摩擦以使支架不能够轻易活动，而不是提供过多的摩擦而阻碍有需要时的重新定位。预压接减小了直径以能够更精确地测量支架边缘与标记带之间的距离。因支架的畸变引起的缺陷和支架运动中的大部分在预压接步骤过程中发生。从这个意义上讲，适当的是通过合并公开的调准系统在预压接之后的方面，当支架非常接近其最终的直径和形状时存在对支架进行精细调准的可能。

图8-10描述了用于通过使用系统10定位和调准导管和支架以及在压接机头20中压接支架的处理流程。

参照图8，过程开始于操作者阅读将压接到导管的支架的标识（ID）。定位、调准然后进行压接的过程对于位于系统10的左站14或右站16的支架和导管相同。当两个站14、16被用于同步地将支架压接到导管8、9时，中央处理器可以对两个站进行控制，或每个站14、16处的单独的处理器可以对过程进行控制直到支架和导管随时可以插入到压接机头20内的时刻，在该时刻，中央控制器接管压接步骤。压接过程的一个方面预压接步骤继之以移出支架和导管以检验调准。对该步骤而言，控制可以交还给站14、16的处理器以执行检验和可能的重新调准，继之以将控制交还给中央处理器（或仅仅一个站14、16的处理器执行压接序列，而另一个处理器保持空闲）。

参照图8的处理流程，通过将支架ID输入到计算机控制，过程控制能够由操作者通过用户显示器16a进行选择，或这些控制可以基于输入支架ID自动地从存储器检索。然后，将导管9装载到调准托架42上。导管9的盘绕部9a被放置到托盘41上。这是由操作者进行的手动操作。支架的近端端部9c被定位成面对卡夹件9c，盘绕部9a被放置到托盘41上并且包括近端端部9b的轴9d通过导轨44和夹头48的定位的远端被调准。鲁尔延伸部被附接并且压力源被连接到该鲁尔延伸部。操作者按下按钮以使夹头对50聚合，从面将导管夹紧在托架42中。然后，球囊112的近端密封部112a相对于远端夹头48的位置通过检查照明光线是否照射到球囊的近端密封位置进行检验（或如果未调准的话，摄像机检验适当的位置并且通过绿光、或红光指示该位置）。如果被适当地调准，接下来的流程行进到支架调准序列（图10），如果没有被适当地调准，将夹具释放并且操作者重新定位导管的远端端部9b，直到后球囊密封部与基准光线调准。如之前所描述的，可以手动地或通过自动的安装过程将支架放置到导管上。

参照图10的处理流程，通过从操作者接收的信号，例如，按下启动按钮以开始压接序列，然后，控制转换到支架调准阶段（或通过使用同一机构和控制系统将支架放置在球囊上并且进行调准的阶段）以确定支架是否相对于球囊标记被适当地调准。定位托架42将导管的远端端部9b和支架100推进到适合的位置以检查调准，即，支架和球囊被定位在摄像机62的镜头孔位址的中央。在该位置，由摄像机采集的图像可以用于提取支架和球囊的相对位置的距离信息，并且对支架位置做出调整，如之前所描述的。

在采集了一个或更多个数字图像之后，支架和导管的信息被回收以辅助确定支架边缘和球囊标记和/或密封部的精确位置。例如，远端球囊密封部与球囊标记之间的距离可以用于确定远端球囊标记相对于远端密封部位于何处，如在支架边缘越过球囊标记的情况下，从而模糊摄像机60的视域（图5A）。通过关于支架的长度、支架的预压接直径、支架模式、支架标记相对于边缘的位置等的信息、标记在数字图像中的标识或与来自图像的信息相匹配的其它模式，算法可以确定支架边缘位于何处。

通过将支架边缘和球囊标记定位，控制器（具有或不具有反馈回路）确定了支架是否被调准，或支架或球囊是否需要相对于彼此进行移动使得在压接之前支架介于球囊标记之间（如所需要的）。如果支架在球囊标记之间被调准，则控制信号被传输到中央控制器以使支架和球囊运动到压接机头20内。如果确定了支架没有调准，则支架例如通过使用图5-7中描述的机构相对于球囊（或球囊相对于支架）移动。在支架已经与球囊标记调准之后，则支架和导管准备好了进行压接。

存在两个在压接过程期间发生的可能的支架定位序列。第一序列可以包括将未压接的支架相对于标记带预定位到导管上。在初始调准阶段期间优选的是，并非使支架近端偏置到期望的位置，使得预压接之后的最终定位可以总是通过相对于导管推动支架远端由此使导管张紧而不是压缩来完成。第二可能的定位序列可以包括在预压接之后在最终压接之前将支架预定位到导管上。由于在最终压接之后支架不能够相对于球囊运动，因此这需要是最终的位置。

参照图9的用于压接的一般过程，托架在计算机控制下被向前推进到压接机头20内以确保支加被放置在压接机内时不会平移。称作预压接的由压接机产生的第一直径减小将支架直径减小了约1/2。如上所表明的，支架的撑杆没有被压入到球囊材料中，但已经开始接合该材料。在预压接之后，支架和球囊从压接机头20中移出使得支架100相对于球囊标记的位置在最终的压接开始之前可以再次被检验。然后，控制转换到结合图10描述的过程。在过程再次发出支架与球囊适当地调准的信号之后，支架和球囊被重新放置到压接机头20内。最终压接步骤开始。在图11中示出了用于优选的实施方式的这些压接步骤的示例，在接近其玻璃态转化温度的温度下对PLLA支架进行压接，并且将直径减小到预压接直径的约1/2.5。

在压接过程期间可以使用一种或两种形式的加热。加热可以通过加热压接机头的卡爪实现，或除了加热压接机卡爪之外可以使用热空气。使用热空气和来自压接机卡爪的传导和辐射两者是有利的。热源的这种组合可以使球囊材料更容易地流动到支架撑杆的间隙之间。此外，与加热的卡爪一起同时地使用热空气将减少通过来自卡爪的传导和辐射加热支架和球囊所需要的温度。这是理想的使得支架的表面不会过热并且在被压接的同时不会引起损伤。因而，通过使用空气与加热的卡爪的组合，可以降低卡爪的温度。

如从图11中可以理解的，由于聚合物支架需要大量的停留时间，因此存在多个中间压接步骤。这是因为如果直径以过高的速度减小则不可接受的裂缝会发展。需要缓慢的、渐增的压接过程使得内应力能够自我消除。理想地，从强度/完整性的观点考虑，聚合物材料在极低的速度下（例如，经过几个小时）会塑性地变形。然而，从生产的观点看这是不实际的。图11中示出的压接步骤被发现能够产生可接受的产量。当考虑到执行如图11中示出的聚合物支架的压接序列所需要的大量的时间时，则能够理解自动系统10的优点。

最终压接步骤即图11中的压接阶段4包括200秒的停留时间。当压接机卡爪在该位置保持固定在支架撑杆上时（以进行应力松驰并且在卡爪从支架移开后最小化反冲），球囊被膨胀到约200磅/平方英寸的压力以执行泄漏测试。在泄漏测试以及200秒的停留之后，将支架和导管从压接机移出，将鞘套在支架上，并且将支架和导管放置到制冷单元中。已经发现，除了减少了在生产过程中所需要的时间之外，还有利的是当在停留时间期间聚合物支架位于压接机头中并且被压接机卡爪限制时执行泄漏测试。首先，通过在高温下增大球囊压力，由于增大的压力使球囊折叠以找到其在支架撑杆之间的空间，因此球囊-支架接触可以增强。这可以增大支架在球囊上的保持力。其次，支架-球囊的低轮廓（profile）是可能的。

在常规情况下，例如当使用图1A-1B的设备时，泄漏测试在支架从压接机头移出并且插入到限制鞘内之后执行。当执行泄漏测试时，比压接机卡爪更具径向柔性的限制鞘将进行一定程度的扩张。优选的是保持尽可能小的轮廓。因而，如果泄露测试在压接机头中执行，由于尽管在球囊中压力增大但压接机卡爪将对直径进行保持，因此保持了较小的轮廓。

尽管已经示出和描述了本发明的特定的实施方式，但对本领域技术人员来说明显的是，在不脱离本发明的最广泛的方面的情况下，可以做出改变和改型。因此，所述权利要求意在在其范围内以落入到本发明的范围内的方式涵盖所有的这些改变和改型。

Claims (12)

1.一种设备，包括：

压接机头，所述压接机头具有卡爪和不粘连材料，所述不粘连材料被布置用于放置在所述卡爪和所述压接机头内接纳的支架之间；

第一站和第二站，所述第一站和所述第二站设置成与所述压接机头相邻并且构造成分别接纳第一支架和第一球囊导管组件以及第二支架和第二球囊导管组件；

所述第一站和所述第二站各自包括调准部和定位部；以及

处理器，所述处理器用于使用所述压接机头，同步地将所述第一支架压接到所述第一球囊导管并且将所述第二支架压接到所述第二球囊导管，

在接收到用户指令时，所述处理器使：

(a)所述第一站使用第一站调准部将所述第一支架与所述第一球囊导管调准，并且所述第二站使用第二站调准部将所述第二支架与所述第二球囊导管调准，

(b)所述第一站使用第一站定位部将所述第一支架和第一球囊导管插入到所述压接机头中，并且所述第二站使用第二站定位部将所述第二支架和第二球囊导管插入到所述压接机头中，并且

(c)所述压接机头执行压接序列，以将所述第一支架压接到所述第一球囊导管，并且将所述第二支架压接到所述第二球囊导管。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述压接机头包括柔性调整装置，所述柔性调整装置用于调整所述压接机头内的卡爪的行程，使得一次仅能够对一个支架和导管进行压接，或能够同时对两个支架-导管组件进行压接。

3.根据权利要求1所述的设备，所述处理器还构造成在所述卡爪将力施加到设置在所述压接机头内的所述第一支架和第二支架的同时，对所述第一球囊导管和所述第二球囊导管两者执行泄露测试。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一支架和第二支架为聚合物支架。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述第一支架和第二支架由聚左乳酸制成。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述调准部包括：

摄像机，所述摄像机用于获得球囊上的支架的图像；

机器可读指令，所述处理器能够访问所述机器可读指令以对所述图像进行分析来确定支架是否在球囊上未调准；

致动器，所述致动器用于如果从所分析的图像检测到支架相对于球囊未调准，则使支架和球囊中的一个相对于支架和球囊中的另一个移位；以及

控制器，所述控制器用于根据支架相对于球囊的偏移来控制所述致动器的运动，以使用所述致动器来使支架和球囊中的一个相对于支架和球囊中的另一个移位。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述处理器还构造成当所述处理器接收到来自所述调准部的、表明支架在球囊上被调准的信号时，使所述定位部自动地将支架和球囊推进到所述压接机头中。

8.根据权利要求7所述的设备，

其中，所述致动器使球囊相对于支架移位；以及

其中，所述定位部还包括：

托架，所述托架用于支撑支架和导管；以及

所述致动器，用于在从所述处理器接收到指令信号时，朝向所述压接机头移位所述托架，从而将支架和导管推进到所述压接机头中。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述托架包括：

托盘，所述托盘用于接纳盘绕的导管；

槽道，所述槽道连接到所述托盘以将所述导管的远端端部与所述压接机头的开口对准，以及

夹头，所述夹头用于将所述导管夹紧到所述托盘的导轨。

10.根据权利要求8所述的设备，其中，所述定位部还包括光学调准装置，所述光学调准装置用于相对于所述托架上的位置调准近端球囊密封部，以确保支架和导管将被所述致动器推进到所述压接机头内的适当的位置。

11.根据权利要求8所述的设备，其中，所述处理器包括存在于所述第一站和所述第二站中的一个或两者处的个人计算机或工作站，其中，所述个人计算机或工作站包括用于操作所述定位部和所述调准部的基于软件的装置驱动器、输入/输出装置、显示器、存储介质以及网络连接。

12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器构造成在接收到所述第一支架和所述第二支架的标识码时，从存储区自动访问限定所述压接序列的压接参数以及支架和导管的属性。