CN102968548B - 一种车载标定的方法、设备及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车载标定的方法、设备及其系统，其中的方法包括：接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的道路坐标；如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，设定标定完成。采用本发明，可以简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，从而保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车智能驾驶领域，尤其涉及一种车载标定的方法、设备及其系统。
背景技术
随着社会的发展，汽车日益成为人们在工作和生活中不可或缺的交通工具，随着私家车的普及，汽车也成为了人们的重要消费品之一，因此，汽车的安全性就成为了一个不容忽视的问题。当前，汽车过分依赖司机来实现安全驾驶，虽然汽车的机动性比较高，但是一旦司机出现任何差错，都有可能导致人员伤亡，所以为汽车加入智能安全系统将成为汽车业发展的一个趋势。
现如今，汽车中加入了摄像头，通过摄像头从不同角度对周围环境进行拍摄分析，感知前方的道路信息，实现汽车智能驾驶，在使用之前，需要对摄像头进行预设标定，有一种标定的方法，依靠多幅图之间的对应关系进行成像，但由于属于非线性标定，求解过程很复杂，在汽车运动未知或者摄像头无法进行控制的情况下，无法保证该系统的稳定性，鲁棒性低。
发明内容
本发明实施例提供一种车载标定的方法、设备及其系统，可以简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，从而保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
本发明实施例提供了一种车载标定的方法，包括：
接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标；
如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，设定标定完成。
本发明实施例还提供了一种车载标定设备，包括：
采集模块，用于接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
颜色标记模块，用于标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
获取模块，用于获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
计算模块，用于计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的道路坐标；
判断模块，用于判断所述道路坐标是否在设定的阈值范围内，如果是，设定标定完成。
本发明实施例还提供了一种车载标定的系统，包括参考设备和上述的车载标定设备；
所述参考设备用于为所述车载标定设备提供标定参考图像。
实施本发明实施例，可以具有如下有益效果：
本发明实施例中，通过采集标定参考图像，对标定参考图像的像素点坐标进行计算，得出道路坐标，并对道路坐标进行比对，从而完成对车载标定设备的预设，简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，因此保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明车载标定的方法的第一实施例流程示意图；
图2是本发明车载标定的方法的第二实施例流程示意图；
图3是本发明车载标定系统的实施例的结构示意图；
图4是本发明车载标定设备的实施例的结构示意图；
图5是本发明获取模块的实施例的结构示意图；
图6是本发明计算模块的实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种车载标定的方法、设备及其系统，所述车载标定系统包括车载标定设备和参考设备，所述车载标定设备安装在汽车前挡风玻璃上，参考设备为所述车载标定设备提供标定参考图像，所述参考设备可以采用布料、纸张、木板、钢铁等平面材料，所述参考设备的形状可为矩形。
实施例一：
请参见图1，为本发明实施例提供一种车载标定的方法的第一实施例流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法包括以下步骤：
S101，接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
具体的，进行标定时可先把汽车车轮打正，将所述参考设备的其中一条宽压在汽车的两个已经打正的前轮下，且边与所述前轮方向垂直。当用户打开所述车载标定设备的标定开关时，车载标定设备自动扫描位于汽车前方的参考设备，并将扫描到的参考设备图像转换为标定参考图像。
S102，标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
具体的，所述标定参考图像包括标定区域和背景区域，可以通过对所述标定参考图像进行二值化处理，标定所述标定区域为第一颜色，标定所述背景区域为第二颜色。
本发明实施例中，参考设备包括标定区域和背景区域，标定区域为预先在参考设备上喷涂好的区域，其余的区域为背景区域，喷涂背景区域的颜色与喷涂标定区域的颜色相差较大，便于车载标定设备区分标定区域和背景区域，所述参考设备的标定区域对应所述标定参考图像的标定区域，所述参考设备的背景区域对应所述标定参考图像的背景区域。
S103，获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
具体的，通过对标定参考图像进行扫描，分离出标定区域边界上的像素点坐标，优选的利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定区域边界上的像素点坐标，标定这四个像素点坐标为所述标定区域的顶角的像素点坐标。
本发明实施例中，分离出标定区域边界上的像素点坐标可以通过以下方法完成：
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
S104，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标；
优选的，所述车载标定设备预先存储了四个标准坐标值，所述标准坐标值为对应的参考设备的标定区域的四个顶角坐标值，假设其中一个顶角的标准坐标为M（xM，yM），通过车载标定设备对标定参考图像扫描并计算得出的对应的顶角的像素点坐标为M’（uM，vM），M和M’的投影关系为公式1：
将M和M’的坐标值代入上述公式1，可以分别求出a、b、c、d、e、f、g、h的值，从而得出道路坐标到像素点坐标的投影关系矩阵ROI（RoadToImage）的公式2：
对上述公式2进行求逆得到像素点坐标到道路坐标的投影关系矩阵IOR（ImageToRoad）的公式3：
最终得出像素点坐标对应的道路坐标的关系为公式4：
将所述标定区域的四个顶角的像素点坐标分别代入公式4，求出对应的四个道路坐标。
S105，如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号；
具体的，如果求出的所述四个道路坐标与对应的所述车载标定设备预先存储的四个标准坐标的偏差在设定的阈值范围内，发出标定成功信号，所述标定完成信号包括声音信号和光信号，所述声音信号控制蜂鸣器发出“标定完成”的声音，所述光信号控制标定成功指示灯闪烁。
本发明实施例，通过采集标定参考图像，对标定参考图像的像素点坐标进行计算，得出道路坐标，并对道路坐标进行比对，从而完成对车载标定设备的预设，简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，因此保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
实施例二：
请参见图2，为本发明实施例提供一种车载标定的方法的第二实施例流程示意图。如图2所示，本发明实施例的所述方法包括以下步骤：
S201，接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
S202，标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
S203，扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标；
具体的，扫描标定参考图像的像素点，分离出标定区域边界上的像素点坐标，可以通过以下方法完成对标定区域边界上的像素点坐标的分离：
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
S204，计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；
优选的，利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离。
S205，获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标；
具体的，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定区域边界上的像素点坐标，标定这四个像素点坐标为所述标定区域的顶角的像素点坐标。
S206，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；
具体的，优选的，所述车载标定设备预先存储了四个标准坐标值，所述标准坐标值为对应的参考设备的标定区域的四个顶角坐标值，假设其中一个顶角的标准坐标为M（xM，yM），通过车载标定设备对标定参考图像扫描并计算得出的对应的顶角的像素点坐标为M’（uM，vM），M和M’的投影关系为公式1：
将M和M’的坐标值代入上述公式1，可以分别求出a、b、c、d、e、f、g、h的值，从而得出道路坐标到像素点坐标的投影关系矩阵ROI（RoadToImage）的公式2：
对上述公式2进行求逆得到像素点坐标到道路坐标的投影关系矩阵IOR（ImageToRoad）的公式3：。
S207，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标；
具体的，优选的，根据步骤S206的公式1、公式2和公式3，得出像素点坐标对应的道路坐标的关系为公式4：
将所述标定区域的四个顶角的像素点坐标分别代入公式4，求出对应的四个道路坐标。
S208，判断所述道路坐标与预设坐标的差值是否在阈值范围内；
具体实现中，若所述道路坐标与预设坐标的差值在阈值范围内，则执行步骤S209，若所述道路坐标与预设坐标的差值不在阈值范围内，则执行步骤S210。
S209，发出标定成功信号；
具体实现中，所述标定完成信号包括声音信号和光信号，所述声音信号控制蜂鸣器发出“标定完成”的声音，所述光信号控制标定成功指示灯闪烁。
S210，发出标定失败信号。
具体实现中，所述标定失败信号包括声音信号和光信号，所述声音信号控制蜂鸣器发出“标定失败”的声音，所述光信号控制标定失败指示灯闪烁。
其中，步骤S201和S202可以参见实施例一的步骤S101和S102，在此不进行赘述。
本发明实施例，通过采集标定参考图像，对标定参考图像的像素点坐标进行计算，得出道路坐标，并对道路坐标进行比对，从而完成对车载标定设备的预设，简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，因此保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
实施例三：
请参见图3，为本发明实施例提供一种车载标定系统的实施例的结构示意图，如图3所示，本发明实施例的所述车载标定系统1包括：
车载标定设备10，用于当接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的道路坐标；如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，设定标定完成。
参考设备20，用于为所述车载标定设备10提供标定参考图像。
本发明实施例中，所述标定参考图像包括标定区域和背景区域，可以通过对所述标定参考图像进行二值化处理，标定所述标定区域为第一颜色，标定所述背景区域为第二颜色，参考设备20包括标定区域和背景区域，标定区域为预先在参考设备20上喷涂好的区域，其余的区域为背景区域，喷涂背景区域的颜色与喷涂标定区域的颜色相差较大，便于车载标定设备10区分标定区域和背景区域，所述参考设备20的标定区域对应所述标定参考图像的标定区域，所述参考设备20的背景区域对应所述标定参考图像的背景区域。
具体实现中，进行标定时可先把汽车车轮打正，将所述参考设备的其中一条宽压在汽车的两个已经打正的前轮下，且边与所述前轮方向垂直。当用户打开所述车载标定设备10的标定开关时，车载标定设备10自动扫描位于汽车前方的参考设备20，并将扫描到的参考设备图像转换为标定参考图像；
所述车载标定设备10标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色，通过对标定参考图像进行扫描，分离出标定区域边界上的像素点坐标，优选的利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定区域边界上的像素点坐标，标定这四个像素点坐标为所述标定区域的顶角的像素点坐标；
所述车载标定设备10计算出所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的道路坐标，如果求出的所述四个道路坐标与对应的所述车载标定设备10预先存储的四个标准坐标的偏差在设定的阈值范围内，设定标定完成，发出提示信号，所述提示信号可以包括声音信号和光信号，利用声音信号控制蜂鸣器发出声音，利用光信号控制标定完成指示灯闪烁。
下面将结合图4，对上述车载标定设备10进行详细介绍。
请参照图4，为本发明实施例一种车载标定设备的实施例的结构示意图，如图4所示，所述车载标定设备10包括：
采集模块11，用于接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
具体实现中，当用户打开所述车载标定设备的标定开关时，所述采集模块11自动扫描位于汽车前方的参考设备20，并将扫描到的参考设备图像转换为标定参考图像。
颜色标记模块12，用于标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
具体实现中，所述标定参考图像包括标定区域和背景区域，所述颜色标记模块12通过对所述标定参考图像进行二值化处理，标定所述标定区域为第一颜色，标定所述背景区域为第二颜色。
获取模块13，用于获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
具体实现中，所述获取模块13对标定参考图像进行扫描，分离出标定区域边界上的像素点坐标，优选的利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定区域边界上的像素点坐标，标定这四个像素点坐标为所述标定区域的顶角的像素点坐标。
本发明实施例中，获取模块13分离出标定区域边界上的像素点坐标可以通过以下方法完成：
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
计算模块14，用于计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的道路坐标；
具体实现中，所述计算模块14根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标值计算出投影关系矩阵，再通过所述投影关系矩阵计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；所述计算模块14根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标。
判断模块15，用于判断所述道路坐标是否在设定的阈值范围内，如果是，发出标定成功信号；如果否，发出标定失败信号；
具体实现中，所述判断模块15判断求出的所述四个道路坐标与对应的所述车载标定设备预先存储的四个标准坐标的偏差是否在设定的阈值范围内，如果判断为是，发出标定成功信号，所述标定成功信号可以包括声音信号和光信号，利用声音信号控制蜂鸣器发出“标定完成”的声音，利用光信号控制标定成功指示灯闪烁；如果判断为否，发出标定失败信号，所述标定失败信号包括光信号和声音信号，所述光信号控制标定失败指示灯闪烁，所述声音信号控制蜂鸣器发出“标定失败”的声音。
下面将结合图5，对上述获取模块13进行详细介绍。
请参照图5，为本发明实施例提供一种获取模块的实施例的结构示意图，如图5所示，所述获取模块13包括：
扫描获取单元131，用于扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标，所述像素点包括至少四个像素点；
具体实现中，所述扫描获取单元131扫描标定参考图像的像素点，分离出标定区域边界上的像素点坐标，可以通过以下方法完成对标定区域边界上的像素点坐标的分离：
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
距离计算单元132，用于计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；
具体实现中，利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离。
顶角获取单元133，用于获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标。
具体实现中，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定区域边界上的像素点坐标，标定这四个像素点坐标为所述标定区域的顶角的像素点坐标。
下面将结合图6，对上述计算模块13进行详细介绍。
请参照图6，为本发明实施例提供一种计算模块的实施例的结构示意图，如图5所示，所述计算模块14包括：
矩阵计算单元141，用于根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；
具体实现中，优选的，所述车载标定设备10预先存储了四个标准坐标值，所述标准坐标值为对应的参考设备的标定区域的四个顶角坐标值，假设其中一个顶角的标准坐标为M（xM，yM），通过所述顶角获取单元133对标定参考图像扫描并计算得出的对应的顶角的像素点坐标为M’（uM，vM），其中M和M’的投影关系为公式1：
所述矩阵计算单元141将M和M’的坐标值代入上述公式1，可以分别求出a、b、c、d、e、f、g、h的值，从而得出道路坐标到像素点坐标的投影关系矩阵ROI（RoadToImage）的公式2：
所述矩阵计算单元141对上述公式2进行求逆得到像素点坐标到道路坐标的投影关系矩阵IOR（ImageToRoad）的公式3：。
坐标计算单元142，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标；
具体实现中，优选的，所述坐标计算单元142得到所述矩阵计算单元141计算出的所述公式3，得出像素点坐标对应的道路坐标的关系为公式4：
所述坐标计算单元142将所述标定区域的四个顶角的像素点坐标分别代入公式4，求出对应的四个道路坐标。
本发明实施例，通过采集标定参考图像，对标定参考图像的像素点坐标进行计算，得出道路坐标，并对道路坐标进行比对，从而完成对车载标定设备的预设，简化汽车标定的过程，提高标定的效率和精度，因此保证了系统的稳定性，有效提高了系统的鲁棒性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-OnlyMemory，ROM）或随机存储记忆体（RandomAccessMemory，RAM）等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种车载标定的方法，其特征在于，包括：
接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标；
如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号；
其中，所述获取所述标定参考图像的标定区域顶角的像素点坐标，包括：
扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标；
计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；
获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标，包括：
根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标值计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；
根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号，包括：
判断所述道路坐标与预设坐标的差值是否在阈值范围内；
如果否，发出标定失败信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定区域边界上的像素点坐标，包括：
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
5.一种车载标定设备，其特征在于，包括：
采集模块，用于接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；
颜色标记模块，用于标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；
获取模块，用于获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；
计算模块，用于根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标；
判断模块，用于判断所述道路坐标是否在设定的阈值范围内，如果是，发出标定成功信号；
其中，所述获取模块包括：
扫描获取单元，用于扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标；
距离计算单元，用于计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；
顶角获取单元，用于获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标。
6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述计算模块包括：
矩阵计算单元，用于根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标值计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；
坐标计算单元，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标。
7.根据权利要求5所述的设备，所述阈值判断模块具体用于：
判断所述道路坐标与预设坐标的差值是否在阈值范围内，如果是，发出标定成功信号；如果否，发出标定失败信号。
8.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述扫描获取单元具体用于：
扫描所述标定参考图像的像素点；
如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；
如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。
9.一种车载标定的系统，其特征在于，包括参考设备和如权利要求5-8中任一项所述的车载标定设备：
所述参考设备用于为所述车载标定设备提供标定参考图像。
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