CN102960120B - 自走式香蕉秸秆收割机 - Google Patents

Abstract

本发明属农业机械技术领域，涉及一种自走式香蕉秸秆收割机。自走式香蕉秸秆收割机由底盘、机械臂、机械臂回转装置、切割装置、柴油机、液压系统、驾驶室、机盖和三点悬挂装置组成，机械臂由大臂、小臂、抓头、大臂液压缸、小臂液压缸和一对同步控制的抓头液压缸构成，机械臂置于机械臂回转装置上，机械臂回转装置使机械臂在一定的角度范围内回转，执行对香蕉秸秆的抓取和装载动作，切割装置中砍刀和由液压马达驱动的转盘Ⅱ构成曲柄滑块机构，执行对香蕉秸秆的砍伐动作。本发明除收割香蕉秸秆，还具有使用相关机具翻地和整地等多种功能，有利于促进香蕉秸秆的进一步综合利用，促进香蕉种植户的增收，适用于香蕉主产区的香蕉秸秆综合利用。

Description

自走式香蕉秸秆收割机

技术领域

本发明属农业机械技术领域，特别涉及一种自走式香蕉秸秆收割机。

背景技术

香蕉秸秆是香蕉产区主要副产品。全国每年香蕉秸秆的年生产量高达几千万吨。所以，对于香蕉秸秆的处理一直以来是种植户面临的最大困难，导致香蕉收获后的副产品除少部分用作肥料，或者当作燃料烧掉外，大部分弃于野外，自然腐烂。大量香蕉秸秆的废弃，造成了极大的资源浪费，环境污染等问题。

专利号201120311972.4“一种多道处理香蕉假茎粉碎机”，采用推倒、滚轧、切破、粉碎和整平五道工序直接处理香蕉假茎，能够有效的将香蕉秸秆进行粉碎还田。但该机只能将香蕉秸秆进行粉碎还田，不能有效收集回收再利用。

目前香蕉秸秆处理困难的主要原因是缺少相应的香蕉秸秆处理机械。近年来，秸秆粉碎还田机械是我国北方作物秸秆综合利用研究的热点，事实证明适量的粉碎还田在一定程度上解决了秸秆处理的问题。但是我国热带农业区，由于香蕉秸秆粗大、秸秆量大等原因，导致粉碎质量差，而且全部香蕉秸秆粉碎还田后，秸秆量远远超出土壤分解与自身净化能力，其后果容易造成土壤一定程度的污染，给以后的作业和生产环节带来一定负面影响。针对上述问题，研制一种行走式的香蕉秸秆收割机，能够实现香蕉秸秆的切割、收集再处理等功能，对促进我国热带农业区的农业可持续发展，具有重要的现实意义。

发明内容

本发明目的为了解决背景技术中所述的述香蕉秸秆综合处理力度低下、利用率低、浪费严重、污染环境等问题，并实现多功用的农业作业功能提供一种自走式香蕉秸秆收割机，其技术方案为：

自走式香蕉秸秆收割机由底盘、机械臂、机械臂回转装置16、切割装置17、柴油机7、液压系统、驾驶室5、机盖6和三点悬挂装置组成，底盘包括机架1、变速箱、行驶机构、转向机构和制动机构，行驶机构的前轮为转向胶轮18，后轮为驱动胶轮19，从机架1的后端向前依次为，三点悬挂装置和动力输出轴4置于机架1的后端，驾驶室5置于机架1后部的左侧，变速箱在驾驶室5之下固定在机架1上，柴油机7置于机架1后部的右侧，柴油机7通过变速箱给行驶机构、动力输出轴4和液压系统的液压泵15提供动力，机械臂回转装置16置于机架1中部右侧，机械臂置于机械臂回转装置16上，液压系统中的液压油箱14置于机架1中部左侧，液压泵15置于液压油箱14的顶盖上，切割装置17置于机架1的前部，机盖6置于机架1上将切割装置17在机架1以上的部分覆盖，所述液压系统由液压油箱14、液压泵15、升降液压缸3、大臂液压缸11、小臂液压缸12、抓头液压缸13、液压马达1701和齿条液压缸1609以及从液压泵15到升降液压缸3、大臂液压缸11、小臂液压缸12、抓头液压缸13、液压马达1701和齿条液压缸1609的油路组成，每一个液压缸都配置一个平衡阀，在液压缸和液压马达的油路中设置手动换向阀，手动换向阀置于驾驶室5内；

所述机械臂回转装置16中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603和轴套筒Ⅱ1604都与机架1上的驱动轴Ⅱ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603固接在机架1的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603的钢珠向上，轴套筒Ⅱ1604固接在机架1的下表面上，驱动轴Ⅱ1602在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603的内圆中、机架1的驱动轴Ⅱ安装孔中和轴套筒Ⅱ1604的内圆中转动，旋转平台1601同轴固接在驱动轴Ⅱ1602的上端，旋转平台1601与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603滚动接触，齿轮Ⅲ1605同轴固接在驱动轴Ⅱ1602的下端，齿条1606与齿轮Ⅲ1605啮合构成齿轮齿条传动机构，齿条1606和齿条液压缸1609在同一条直线上，齿条液压缸1609的缸筒固接在机架1下表面，齿条1606的一端与齿条液压缸1609的活塞杆连接，齿条1606的直线往复运动驱动旋转平台1601左右水平回转；

所述机械臂由大臂8、小臂9、抓头10、大臂液压缸11、小臂液压缸12和一对同步控制的抓头液压缸13构成，大臂8中部向前折弯，大臂8的下端通过旋转平台连接孔8004和短轴与旋转平台16上的连接板Ⅴ1607构成铰接，大臂8的上端通过小臂连接孔8002、短轴和小臂9上的大臂连接孔9006与小臂9构成铰接，小臂9由互相平行的前臂9001和后臂9002组成，前臂9001和后臂9002的上端互相连接后与连接板Ⅲ9005固接，前臂9001和后臂9002的中部由支撑台9003连接，支撑台9003的两端都固接一个连接板Ⅱ9004，前臂9001和后臂9002下端的抓头连接孔9007互相同轴，抓头10由左爪1001和右爪1002组成，左爪1001和右爪1002为互为对称的弧形结构，在左爪1001和右爪1002的上端各有一个转轴孔1004，左爪1001和右爪1002的中部各有一个连接板Ⅳ1005，在左爪1001和右爪1002的内侧弧面上都有三角状的内齿1006，左爪1001和右爪1002的内弧面相对，左爪1001和右爪1002由转轴孔1004和转轴1003构成铰接，在夹紧香蕉秸秆的同时，三角状的内齿1006会嵌入香蕉秸秆，达到夹紧的效果，保证工作过程中香蕉秸秆不会脱落，小臂9的下端通过抓头连接孔9007以及抓头10的左爪1001和右爪1002的上端的转轴孔1004和转轴1003与抓头10构成铰接；大臂液压缸11缸筒的端部与旋转平台1601上的连接板Ⅵ1608铰接，大臂液压缸11的活塞杆通过大臂8中部的液压缸连接孔8003和短轴与大臂8构成铰接，小臂液压缸12缸筒的端部与大臂8的连接板Ⅰ8001铰接，小臂液压缸12的活塞杆与小臂9的连接板Ⅲ9005铰接，在小臂9左侧，一个抓头液压缸13的缸筒端部与小臂左侧的连接板Ⅱ9004铰接，所述的一个抓头液压缸13的活塞杆与左爪1001上的连接板Ⅳ1005铰接，在小臂9的右侧，另一个抓头液压缸13的缸筒端部与小臂右侧的连接板Ⅱ9004铰接，所述的另一个抓头液压缸13的活塞杆与右爪1002上的连接板Ⅳ1005铰接，同步控制2个抓头液压缸13的伸缩，实现抓头10的张开或合拢；

所述切割装置17中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707和轴套筒Ⅰ1708都与机架1上的驱动轴Ⅰ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707固接在机架1的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707的钢珠向上，轴套筒Ⅰ1708固接在机架1的下表面上，驱动轴Ⅰ1704在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707的内圆中、机架1的驱动轴Ⅰ安装孔中和轴套筒Ⅰ1708的内圆中转动，齿轮Ⅱ1703同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的上端，转盘Ⅰ1705同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的上部，转盘Ⅰ1705与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707滚动接触，转盘Ⅱ1706同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的下端，齿轮Ⅰ1702同轴固接在液压马达1701的轴上，齿轮Ⅱ1703与齿轮Ⅰ1702啮合构成齿轮传动机构，砍刀1710的刀刃部分为圆弧形，刀刃在圆弧内侧，砍刀1710的刀杆上有一条滑槽1711，滑块固定轴1712上的滑块在滑槽1711中滑动，滑块固定轴1712竖直固定在机架1上，铰接轴1709垂直固接在转盘Ⅱ1706上，在机架1之上，液压马达1701、齿轮Ⅰ1702、齿轮Ⅱ1703、转盘Ⅰ1705、辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707和驱动轴Ⅰ1704的上部组成所述的切割装置17在机架1以上的部分，由固接在机架1上的机盖6覆盖，在机架1之下，砍刀1710通过刀杆的端部的圆孔和铰接轴1709与转盘Ⅱ1706铰接，砍刀1710和转盘Ⅱ1706构成曲柄滑块机构，转盘Ⅱ1706按转盘Ⅱ转动方向1713顺时针转动，砍刀1710的圆弧形刀刃作左右摆动和前后运动；

所述的三点悬挂装置由悬挂装置连接点2和升降液压缸3组成，两个悬挂装置连接点2在同一条水平线上置于机架1的后端下部，升降液压缸3在两个悬挂装置连接点2中间置于机架1的后端上部，三点悬挂装置可连接其他作业装置，用于翻地和整地等作业所需，把多种功用聚集一起，具有一机多用的功能。

所述旋转平台1601左右回转角度的范围不小于±45°；

为满足不同香蕉秸秆直径的需求，所述抓头10的最大抓取口径为450～500mm；

所述切割装置17中砍刀1710的最小离地高度不小于20cm，砍刀1710的摆动角α的范围不小于±75°。

本发明由柴油机对行驶机构、液压系统和三点悬挂装置的升降液压缸提供动力，液压系统的液压泵输出压力油经手动换向阀组输送到各个执行元件，执行大臂的变幅、小臂的变幅、抓头的张合、整个机械臂的回转、砍刀的摆动和液压升降缸的伸缩六种动作。为保证工作时对机械臂的准确控制，大臂和小臂都由液压缸控制运动，利用三位四通阀控制液压缸的伸缩。每一个液压缸都配有一个平衡阀，保证了工作的可靠性。为保证机械臂对香蕉秸秆的抓取并夹紧，抓头左爪和右爪用两个同步控制的抓头液压缸驱动，使得抓头对香蕉秸秆的抓取与夹紧。机械臂回转装置是由齿轮齿条的配合来完成其回转动作的。机械臂回转装置能保证机械臂在不小于±45°的角度范围内进行对香蕉秸秆的抓取。通过操作换向阀可使齿条液压缸伸缩，从而驱动齿轮的回转，达到整个机械臂回转的效果。切割装置的工作由液压马达的高速旋转和曲柄滑块机构的配合执行对香蕉秸秆的砍伐动作，在液压马达的带动下，曲柄滑块机构的高速运动，使得砍刀高速左右摆动。为保证三点悬挂装置正常工作，通过液压升降缸的伸缩实现悬挂装置的升降。

本发明专利的有益效果为，本发明结构简单紧凑，结合香蕉秸秆茎秆粗大、整株质量大、含水量高的特点，能够有效将香蕉秸秆切断和收集回箱；本发明的作业将大部分的香蕉秸秆切割并运出田间，实现香蕉秸秆适量还田作肥料；运出田间的香蕉秸秆再进行变废为宝的加工处理，比如香蕉秸秆纤维提取，或者利用固体压缩成型技术制作生物质能源等，不但能有效解决香蕉秸秆造成的资源浪费和环境污染，为香蕉种植户带来显著的经济效益的同时；本发明还能实现翻地和整地等多种农业作业，具有一机多用的功能。

附图说明

图1为自走式香蕉秸秆收割机的主视示意图；

图2为自走式香蕉秸秆收割机的右视示意图；

图3为自走式香蕉秸秆收割机的俯视示意图；

图4A为机械臂回转装置结构示意图；

图4B为机械臂回转装置的辅助旋转钢珠支撑圈示意图；

图4C为机械臂回转装置中的齿条齿轮配合示意图；

图5为大臂示意图；

图6A为小臂主视示意图；

图6B为小臂左视示意图；

图7A为抓头主视示意图；

图7B为抓头左视示意图；

图8A为切割装置结构示意图；

图8B为切割装置中砍刀摆动示意图。

图中，1--机架，2--悬挂装置连接点，3--升降液压缸，4--动力输出轴，5--驾驶室，6--机盖，7--柴油机，8--大臂，8001--连接板Ⅰ，8002--小臂连接孔，8003--液压缸连接孔，8004--旋转平台连接孔，9--小臂，9001--前臂，9002--后臂，9003--支撑台，9004--连接板Ⅱ，9005--连接板Ⅲ，9006--大臂连接孔，9007--抓头连接孔，10--抓头，1001--左爪，1002--右爪，1003--转轴，1004--转轴孔，1005--连接板Ⅳ，1006--内齿，11--大臂液压缸，12--小臂液压缸，13--抓头液压缸，14--液压油箱，15--液压泵，16--旋转装置，1601--旋转平台，1602--驱动轴Ⅱ，1603--辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ，1604--轴套筒Ⅱ，1605--齿轮Ⅲ，1606--齿条，1607--连接板Ⅴ，1608--连接板Ⅵ，1609--齿条液压缸，17--切割装置，1701--液压马达，1702--齿轮Ⅰ，1703--齿轮Ⅱ，1704--驱动轴Ⅰ，1705--转盘Ⅰ，1706--转盘Ⅱ，1707--辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ，1708--轴套筒Ⅰ，1709--铰接轴，1710--砍刀，1711--滑槽，1712--滑块固定轴，1713--转盘Ⅱ转动方向，18--转向胶轮，19--驱动胶轮。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明的具体结构和工作过程进一步的描述。

图1、图2和图3分别为自走式香蕉秸秆收割机实施例的主视示意图、右视示意图和俯视示意图，自走式香蕉秸秆收割机由底盘、机械臂、机械臂回转装置16、切割装置17、柴油机7、液压系统、驾驶室5、机盖6和三点悬挂装置组成，底盘包括机架1、变速箱、行驶机构、转向机构和制动机构，行驶机构的前轮为转向胶轮18，后轮为驱动胶轮19，从机架1的后端向前依次为，三点悬挂装置和动力输出轴4置于机架1的后端，驾驶室5置于机架1后部的左侧，变速箱在驾驶室5之下固定在机架1上，柴油机7置于机架1后部的右侧，柴油机7通过变速箱给行驶机构、动力输出轴4和液压系统的液压泵15提供动力，机械臂回转装置16置于机架1中部右侧，机械臂置于机械臂回转装置16上，液压系统中的液压油箱14置于机架1中部左侧，液压泵15置于液压油箱14的顶盖上，切割装置17置于机架1的前部，机盖6置于机架1上将切割装置17在机架1以上的部分覆盖。液压系统由液压油箱14、液压泵15、升降液压缸3、大臂液压缸11、小臂液压缸12、抓头液压缸13、液压马达1701和齿条液压缸1609以及从液压泵15到升降液压缸3、大臂液压缸11、小臂液压缸12、抓头液压缸13、液压马达1701和齿条液压缸1609的油路组成，每一个液压缸都配置一个平衡阀，在液压缸和液压马达的油路中设置手动换向阀，手动换向阀置于驾驶室5内。

如图4A的机械臂回转装置结构示意图所示，机械臂回转装置16中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603和轴套筒Ⅱ1604都与机架1上的驱动轴Ⅱ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603固接在机架1的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603的钢珠向上，轴套筒Ⅱ1604固接在机架1的下表面上，驱动轴Ⅱ1602在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603的内圆中、机架1的驱动轴Ⅱ安装孔中和轴套筒Ⅱ1604的内圆中转动，辅助旋转钢珠支撑圈示意图如图4B所示。旋转平台1601同轴固接在驱动轴Ⅱ1602的上端，旋转平台1601与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ1603滚动接触，齿轮Ⅲ1605同轴固接在驱动轴Ⅱ1602的下端，齿条1606与齿轮Ⅲ1605啮合构成齿轮齿条传动机构。如图4C所示，齿条1606和齿条液压缸1609在同一条直线上，齿条液压缸1609的缸筒固接在机架1下表面，齿条1606的一端与齿条液压缸1609的活塞杆连接，齿条1606的直线往复运动驱动旋转平台1601左右水平回转。旋转平台1601左右回转角度的范围为±45°

机械臂由大臂8、小臂9、抓头10、大臂液压缸11、小臂液压缸12和一对同步控制的抓头液压缸13构成。大臂8的结构如图5所示，大臂8中部向前折弯，大臂8的下端通过旋转平台连接孔8004和短轴与旋转平台16上的连接板Ⅴ1607构成铰接，大臂8的上端通过小臂连接孔8002、短轴和小臂9的大臂连接孔9006与小臂9构成铰接。小臂9的结构如图6A和图6B所示，小臂9由互相平行的前臂9001和后臂9002组成，前臂9001和后臂9002的上端互相连接后与连接板Ⅲ9005固接，前臂9001和后臂9002的中部由支撑台9003连接，支撑台9003的两端都固接一个连接板Ⅱ9004，前臂9001和后臂9002下端的抓头连接孔9007互相同轴。抓头10的结构如图7A和图7B所示，抓头10由左爪1001和右爪1002组成，左爪1001和右爪1002为互为对称的弧形结构，在左爪1001和右爪1002的上端各有一个转轴孔1004，左爪1001和右爪1002的中部各有一个连接板Ⅳ1005，在左爪1001和右爪1002的内侧弧面上都有三角状的内齿1006，在夹紧香蕉秸秆的同时，左爪1001和右爪1002的内弧面相对，左爪1001和右爪1002由转轴孔1004和转轴1003构成铰接，三角状的内齿1006会嵌入香蕉秸秆，达到夹紧的效果，保证工作过程中香蕉秸秆不会脱落。小臂9的下端通过抓头连接孔9007以及抓头10的左爪1001和右爪1002的上端的转轴孔1004和转轴1003转轴孔1004与抓头10构成铰接。大臂液压缸11缸筒的端部与旋转平台16上的连接板Ⅵ1608铰接，大臂液压缸11的活塞杆通过大臂8中部的液压缸连接孔8003和短轴与大臂8构成铰接。小臂液压缸12缸筒的端部与大臂8的连接板Ⅰ8001铰接，小臂液压缸12的活塞杆与小臂9的连接板Ⅲ9005铰接。在小臂9左侧，一个抓头液压缸13的缸筒端部与小臂左侧的连接板Ⅱ9004铰接，所述的一个抓头液压缸13的活塞杆与左爪1001上的连接板Ⅳ1005铰接，在小臂9的右侧，另一个抓头液压缸13的缸筒端部与小臂右侧的连接板Ⅱ9004铰接，所述的另一个抓头液压缸13的活塞杆与右爪1002上的连接板Ⅳ1005铰接，同步控制2个抓头液压缸13的伸缩，实现抓头10的张开或合拢。抓头10的最大抓取口径为450mm。

图8A为切割装置结构示意图，切割装置17中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707和轴套筒Ⅰ1708都与机架1上的驱动轴Ⅰ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707固接在机架1的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707的钢珠向上，轴套筒Ⅰ1708固接在机架1的下表面上，驱动轴Ⅰ1704在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707的内圆中、机架1的驱动轴Ⅰ安装孔中和轴套筒Ⅰ1708的内圆中转动，齿轮Ⅱ1703同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的上端，转盘Ⅰ1705同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的上部，转盘Ⅰ1705与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707滚动接触，转盘Ⅱ1706同轴固接在驱动轴Ⅰ1704的下端，齿轮Ⅰ1702同轴固接在液压马达1701的轴上，齿轮Ⅱ1703与齿轮Ⅰ1702啮合构成齿轮传动机构，砍刀1710的刀刃部分为圆弧形，刀刃在圆弧内侧，砍刀1710的刀杆上有一条滑槽1711，滑块固定轴1712上的滑块在滑槽1711中滑动，滑块固定轴1712竖直固定在机架1上，铰接轴1709垂直固接在转盘Ⅱ1706上。在机架1之上，液压马达1701、齿轮Ⅰ1702、齿轮Ⅱ1703、转盘Ⅰ1705、辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ1707和驱动轴Ⅰ1704的上部组成所述的切割装置17在机架1以上的部分，由固接在机架1上的机盖6覆盖。在机架1之下，砍刀1710通过刀杆的端部的圆孔和铰接轴1709与转盘Ⅱ1706铰接，砍刀1710和转盘Ⅱ1706构成曲柄滑块机构，转盘Ⅱ1706按转盘Ⅱ转动方向1713顺时针转动，砍刀1710的圆弧形刀刃作左右摆动和前后运动。砍刀1710的离地高度为20cm，砍刀1710的摆动角α的范围为±75°。

三点悬挂装置由悬挂装置连接点2和升降液压缸3组成，两个悬挂装置连接点2在同一条水平线上置于机架1的后端下部，升降液压缸3在两个悬挂装置连接点2中间置于机架1的后端上部，三点悬挂装置可连接其他作业装置，用于翻地和整地等作业所需，把多种功用聚集一起，具有一机多用的功能。

本发明的工作过程：首先依次驱动机械臂上的各个液压缸，利用抓头10抓紧香蕉秸秆中部，在机器行走的同时切割装置17上的砍刀对秸秆的根部进行割断，然后再驱动机械臂把已割断的秸秆放到随行的运输车中，据此反复进行工作，直至运输车放满，运出田间。本发明适用于香蕉主产区的香蕉秸秆综合利用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种自走式香蕉秸秆收割机，自走式香蕉秸秆收割机由底盘、机械臂、机械臂回转装置(16)、切割装置(17)、柴油机(7)、液压系统、驾驶室(5)、机盖(6)和三点悬挂装置组成，底盘包括机架(1)、变速箱、行驶机构、转向机构和制动机构，行驶机构的前轮为转向胶轮(18)，后轮为驱动胶轮(19)，从机架(1)的后端向前依次为，三点悬挂装置和动力输出轴(4)置于机架(1)的后端，驾驶室(5)置于机架(1)后部的左侧，变速箱在驾驶室(5)之下固定在机架(1)上，柴油机(7)置于机架(1)后部的右侧，柴油机(7)通过变速箱给行驶机构、动力输出轴(4)和液压系统的液压泵(15)提供动力，机械臂回转装置(16)置于机架(1)中部右侧，机械臂置于机械臂回转装置(16)上，液压系统中的液压油箱(14)置于机架(1)中部左侧，液压泵(15)置于液压油箱(14)的顶盖上，切割装置(17)置于机架(1)的前部，机盖(6)置于机架(1)上将切割装置(17)在机架(1)以上的部分覆盖，所述液压系统由液压油箱(14)、液压泵(15)、升降液压缸(3)、大臂液压缸(11)、小臂液压缸(12)、抓头液压缸(13)、液压马达(1701)和齿条液压缸(1609)以及从液压泵(15)到升降液压缸(3)、大臂液压缸(11)、小臂液压缸(12)、抓头液压缸(13)、液压马达(1701)和齿条液压缸(1609)的油路组成，每一个液压缸都配置一个平衡阀，在液压缸和液压马达的油路中设置手动换向阀，手动换向阀置于驾驶室(5)内，其特征在于，所述机械臂回转装置(16)中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ(1603)和轴套筒Ⅱ(1604)都与机架(1)上的驱动轴Ⅱ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ(1603)固接在机架(1)的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ(1603)的钢珠向上，轴套筒Ⅱ(1604)固接在机架(1) 的下表面上，驱动轴Ⅱ(1602)在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ(1603)的内圆中、机架(1)的驱动轴Ⅱ安装孔中和轴套筒Ⅱ(1604)的内圆中转动，旋转平台(1601)同轴固接在驱动轴Ⅱ(1602)的上端，旋转平台(1601)与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅱ(1603)滚动接触，齿轮Ⅲ(1605)同轴固接在驱动轴Ⅱ(1602)的下端，齿条(1606)与齿轮Ⅲ(1605)啮合构成齿轮齿条传动机构，齿条(1606)和齿条液压缸(1609)在同一条直线上，齿条液压缸(1609)的缸筒固接在机架(1)下表面，齿条(1606)的一端与齿条液压缸(1609)的活塞杆连接，齿条(1606)的直线往复运动驱动旋转平台(1601)左右水平回转； 

所述机械臂由大臂(8)、小臂(9)、抓头(10)、大臂液压缸(11)、小臂液压缸(12)和一对同步控制的抓头液压缸(13)构成，大臂(8)中部向前折弯，大臂(8)的下端通过旋转平台连接孔(8004)和短轴与旋转平台(1601)上的连接板Ⅴ(1607)构成铰接，大臂(8)的上端通过小臂连接孔(8002)、短轴和小臂(9)上的大臂连接孔(9006)与小臂(9)构成铰接，小臂(9)由互相平行的前臂(9001)和后臂(9002)组成，前臂(9001)和后臂(9002)的上端互相连接后与连接板Ⅲ(9005)固接，前臂(9001)和后臂(9002)的中部由支撑台(9003)连接，支撑台(9003)的两端都固接一个连接板Ⅱ(9004)，前臂(9001)和后臂(9002)下端的抓头连接孔(9007)互相同轴，抓头(10)由左爪(1001)和右爪(1002)组成，左爪(1001)和右爪(1002)为互为对称的弧形结构，在左爪(1001)和右爪(1002)的上端各有一个转轴孔(1004)，左爪(1001)和右爪(1002)的中部各有一个连接板Ⅳ(1005)，在左爪(1001)和右爪(1002)的内侧弧面上都有三角状的内齿(1006)，左爪(1001)和右爪(1002)的内弧面相对，左爪(1001)和右爪(1002)由转轴孔(1004)和转 轴(1003)构成铰接，小臂(9)的下端通过抓头连接孔(9007)以及抓头(10)的左爪(1001)和右爪(1002)的上端的转轴孔(1004)和转轴(1003)与抓头(10)构成铰接；大臂液压缸(11)缸筒的端部与旋转平台(1601)上的连接板Ⅵ(1608)铰接，大臂液压缸(11)的活塞杆通过大臂(8)中部的液压缸连接孔(8003)和短轴与大臂(8)构成铰接，小臂液压缸(12)缸筒的端部与大臂(8)的连接板Ⅰ(8001)铰接，小臂液压缸(12)的活塞杆与小臂(9)的连接板Ⅲ(9005)铰接，在小臂(9)左侧，一个抓头液压缸(13)的缸筒端部与小臂左侧的连接板Ⅱ(9004)铰接，所述的一个抓头液压缸(13)的活塞杆与左爪(1001)上的连接板Ⅳ(1005)铰接，在小臂(9)的右侧，另一个抓头液压缸(13)的缸筒端部与小臂右侧的连接板Ⅱ(9004)铰接，所述的另一个抓头液压缸(13)的活塞杆与右爪(1002)上的连接板Ⅳ(1005)铰接，同步控制2个抓头液压缸(13)的伸缩，实现抓头(10)的张开或合拢； 

所述切割装置(17)中，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)和轴套筒Ⅰ(1708)都与机架(1)上的驱动轴Ⅰ安装孔同轴，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)固接在机架(1)的上表面上，辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)的钢珠向上，轴套筒Ⅰ(1708)固接在机架(1)的下表面上，驱动轴Ⅰ(1704)在辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)的内圆中、机架(1)的驱动轴Ⅰ安装孔中和轴套筒Ⅰ(1708)的内圆中转动，齿轮Ⅱ(1703)同轴固接在驱动轴Ⅰ(1704)的上端，转盘Ⅰ(1705)同轴固接在驱动轴Ⅰ(1704)的上部，转盘Ⅰ(1705)与辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)滚动接触，转盘Ⅱ(1706)同轴固接在驱动轴Ⅰ(1704)的下端，齿轮Ⅰ(1702)同轴固接在液压马达(1701)的轴上，齿轮Ⅱ(1703)与齿轮Ⅰ(1702)啮合构成齿轮传动机构，砍刀(1710)的刀刃部分为圆弧形， 刀刃在圆弧内侧，砍刀(1710)的刀杆上有一条滑槽(1711)，滑块固定轴(1712)上的滑块在滑槽(1711)中滑动，滑块固定轴(1712)竖直固定在机架(1)上，铰接轴(1709)垂直固接在转盘Ⅱ(1706)上，在机架(1)之上，液压马达(1701)、齿轮Ⅰ(1702)、齿轮Ⅱ(1703)、转盘Ⅰ(1705)、辅助旋转钢珠支撑圈Ⅰ(1707)和驱动轴Ⅰ(1704)的上部组成所述的切割装置(17)在机架(1)以上的部分，由固接在机架(1)上的机盖(6)覆盖，在机架(1)之下，砍刀(1710)通过刀杆的端部的圆孔和铰接轴(1709)与转盘Ⅱ(1706)铰接，砍刀(1710)和转盘Ⅱ(1706)构成曲柄滑块机构，转盘Ⅱ(1706)按转盘Ⅱ转动方向(1713)顺时针转动，砍刀(1710)的圆弧形刀刃作左右摆动和前后运动； 

所述的三点悬挂装置由悬挂装置连接点(2)和升降液压缸(3)组成，两个悬挂装置连接点(2)在同一条水平线上置于机架(1)的后端下部，升降液压缸(3)在两个悬挂装置连接点(2)中间置于机架(1)的后端上部。 

2.根据权利要求1所述的自走式香蕉秸秆收割机，其特征在于，所述旋转平台(1601)左右回转角度的范围不小于±45°。 

3.根据权利要求1所述的自走式香蕉秸秆收割机，其特征在于，所述抓头(10)的最大抓取口径为450～500mm。 

4.根据权利要求1所述的自走式香蕉秸秆收割机，其特征在于，所述切割装置(17)中砍刀(1710)的离地高度不小于20cm。 

5.根据权利要求1所述的自走式香蕉秸秆收割机，其特征在于，所述砍刀(1710)的摆动角α的范围不小于±75°。