CN102956104A

CN102956104A - 一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法

Info

Publication number: CN102956104A
Application number: CN2012103981128A
Authority: CN
Inventors: 俞超; 张重阳; 杨小康
Original assignee: SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY WUXI RESEARCH INSTITUTE
Current assignee: SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY WUXI RESEARCH INSTITUTE; Shanghai Jiaotong University
Priority date: 2012-10-19
Filing date: 2012-10-19
Publication date: 2013-03-06

Abstract

本发明公布了一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤：1.根据车辆允许行驶的方向规定道路各区域的属性并标记；2.利用道路区域标记记录车辆经过道路不同区域时的轨迹矢量；3.根据车辆的行驶轨迹矢量，判断行驶方式，比对道路区域属性和辅助交通信息，判断和检测交通违规事件。本发明运用了区域的描述，从而避免了大量的数学计算。基于区域的轨迹描述更加宏观的给出的轨迹的特性，辅以辅助的交通信息，就可以比较精确的得到检测结果，从而对交通事件进行判断。

Description

一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法

技术领域

本发明涉及一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法。

背景技术

车辆的轨迹是交通事件检测中的一个重要依据，而现在大多数的车辆轨迹描述都是直接对于轨迹的几何特征，通过聚类等方法进行描述，而这些描述就涉及了或多或少的计算，从而使得轨迹的描述较为复杂，并且这些算法和描述并不能保证事件检测的精确度。对交通事件的检测和判断会有一定的误差。

发明内容

本发明旨在提出一种新的轨迹描述方法，避开轨迹描述的数学计算和复杂算法，简化轨迹的提取过程，并利用得到的结果进行交通事件的检测以及判断。

本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：

一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤：

（1）根据车辆允许行驶的方向规定道路各区域的属性并标记；

（2）利用道路区域标记记录车辆经过道路不同区域时的轨迹矢量；

（3）根据车辆的行驶轨迹矢量，判断行驶方式，比对道路区域属性和辅助交通信息，判断和检测交通违规事件。

其进一步特征在于：所述步骤（2）中轨迹矢量包括车辆的起始区域标记、途经区域标记和终止区域标记。

所述步骤（3）中辅助交通信息包括交通信号灯，禁令标志和指示标志。

本发明有如下优点：

1、运用了区域的描述，从而避免了大量的数学计算。

2、精确性较高。基于区域的轨迹描述更加宏观的给出的轨迹的特性，辅以辅助的交通信息，就可以比较精确的得到检测结果，从而对交通事件进行判断。

附图说明

图1为本发明实施例路口区域示意图。

具体实施方式

本发明旨在得到车辆的轨迹，但是不同于以往大多数采用的数学计算的方法，本发明采用了比较简洁的基于区域的轨迹描述，并且在交通事件检测的方面有较高的准确度。

基于区域的轨迹描述包括两个方面，一方面是某一车道或区域的属性，即某一车道所允许车辆行驶的方向，另一方面是一辆车行驶过程中所经历的区域。附图1中所示，对于一个典型的十字路口来说，总共有四个入口和四个出口，所以对于某一特定车道来说，其所具备的属性可以是直行、左转、右转或是掉头。附图1中所示的路口根据其车道的属性不同被划分成了17个区域，这种划分当然只是一个例子，对于其他的不同路口，也可根据车道的属性进行不同的划分，但划分原理都是相同的。基于划分，一辆车的行驶可以被描述为一个起始区域、一个途径的区域还有一个终止区域。定义轨迹矢量1：

矢量1={起始区域，途径区域，终止区域} (1)

在有了上述的定义后，如果一辆车从区域3途径区域17行驶到区域8，则对于该车辆，矢量1就可以表示为{3,17,8}。

矢量1的定义，一方面是对车辆行驶轨迹的记录，其更重要的目的是为了进行交通事件的检测和判断。本发明考虑的两种交通事件检测是行驶违规以及闯红灯事件，而为了对交通灯事件进行判断和检测，就引出了轨迹矢量2的定义：

矢量2={交通灯[4][4]} (2)

矢量2是一二维数组，用来记录每一路口处每一个方向的交通灯的情况，其中，第一个分量代表路口的位置，如可在图中按顺时针方向将路口标为0~4，而第二个分量则代表该路口处，对于直行、左转、右转和掉头的交通灯的情况，其取值可以是1、2、3，分别代表红、黄、绿三种颜色的指示灯。

在有了矢量1和矢量2的定义以及区域的属性后，就可以对交通事件进行检测。

首先，对于行驶违规的检测。可以由矢量1，得到车辆的行驶方式，即直行、左转、右转或掉头，

在得到行驶方式后，进而可以和区域的属性进行对比。下面仅对左转行驶违规举例，其他的判断均类似。

若车辆行驶后，得到的矢量1是{3,17,8}，则可以判定车辆的形式方式是左转，然后再看区域3，区域3的属性有左转，所以该车辆属于正常行驶。若得到的矢量1是{2,17,8}，同样可以得到车辆的形式方式是左转，但是区域2的属性不包括左转，因此车辆属于左转违规。

其次，对于闯红灯事件的检测。同样，可以根据矢量1得到车辆的行驶方式。然后对比交通灯的状态就可以判断是否是闯红灯违规。仍以最上方路口(0号路口)左转为例，首先，得到矢量1{3,17,8}，判断出车辆是左转车辆，其次，检查矢量2的交通灯[0][1]的值，若其值为1，则可知道，车辆闯红灯，否则，车辆属于正常行驶。

先将通过本发明检测交通违规事件的判据总结于下表中：

Claims

1.一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，其特征在于：所述步骤（2）中轨迹矢量包括车辆的起始区域标记、途经区域标记和终止区域标记。

3.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，其特征在于：所述步骤（3）中辅助交通信息包括交通信号灯，禁令标志和指示标志。