CN102922517B - 圆木支护机械手 - Google Patents
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Abstract
一种圆木支护机械手，包括手、伸缩臂、水平摆动座和机架，所述手包括活动上钳和固定下钳，所述伸缩臂包括内套筒、外套筒和平推油缸，所述伸缩臂与水平摆动座之间设有回转支撑，在水平摆动座内部设有与伸缩臂内套筒相连的旋转驱动装置；所述水平摆动座通过竖向设置的转轴与机架铰接，在转轴上部设有控制水平摆动座水平摆动的摆动驱动装置；所述固定下钳与外套筒固定相连，活动上钳与外套筒铰接，在外套筒与活动上钳之间设有驱动活动上钳开合的驱动装置。本发明通过摆动、旋转、平推和夹紧等功能，就能将圆木夹持后以要求的状态送至指定的位置，使其起到支护的作用，同时也能降低矿工的劳动强度，避免安全事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及一种与矿用车辆配套使用的专属工具，特别是一种圆木支护机械手。
背景技术
煤矿井下综采工作面开采完成后，在撤出液压支架时，必须先用圆木支撑顶板，阻止顶板塌落，再把液压支架落下撤出。现在这项工作主要是由工人扛、抬圆木送到支撑部位立起并进行人工支护，劳动强度大，另一方面顶煤容坠落易发生事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出一种减轻矿工劳动强度，避免安全事故的圆木支护机械手
本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案是实现的，一种圆木支护机械手，其特点是：包括手、伸缩臂、水平摆动座和机架，所述手包括活动上钳和固定下钳，所述伸缩臂包括内套筒、外套筒和平推油缸，平推油缸一端与内套筒相连，另一端与外套筒相连，所述伸缩臂与水平摆动座之间设有回转支撑，在水平摆动座内部设有与伸缩臂内套筒相连的旋转驱动装置；所述水平摆动座通过竖向设置的转轴与机架铰接，在转轴上部设有控制水平摆动座水平摆动的摆动驱动装置；所述固定下钳与外套筒固定相连，活动上钳与外套筒铰接，在外套筒与活动上钳之间设有驱动活动上钳开合的驱动装置。
本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述水平摆动座固定在转轴上，所述摆动驱动装置为安装在机架上驱动转轴旋转的液压马达。
本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述回转支撑设有相互配合的内圈和外圈，在内、外圈之间设有滑动轴承，所述回转支撑的内圈与伸缩臂的内套筒固定相连，回转支撑的外圈与水平摆动座固定相连。
本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述驱动活动上钳开合的驱动装置为设置在外套筒两侧的两个驱动油缸，驱动油缸一端与活动上钳铰接，另一端与伸缩臂外套筒铰接。
与现有技术相比，本发明利用设置在水平摆动座内部与伸缩臂内套筒相连的旋转驱动装置，实现了旋转的功能；利用设置在转轴上部的摆动驱动装置，实现了摆动的功能；利用平推油缸实现了伸缩臂外套管的平推功能；利用设置在伸缩臂外套筒两侧的驱动油缸，实现了夹紧的功能，这样，就能将圆木夹持后以要求的状态送至指定的位置，起到支护的作用，也降低了矿工的劳动强度，避免了安全事故的发生。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的俯视图。
具体实施方式
一种圆木支护机械手，包括手、伸缩臂、水平摆动座13和机架1，所述手包括活动上钳11和固定下钳15，所述伸缩臂包括内套筒7、外套筒10和平推油缸8，平推油缸8一端与内套筒7相连，另一端与外套筒10相连，所述伸缩臂与水平摆动座13之间设有回转支撑6，在水平摆动座13内部设有与伸缩臂内套筒7相连的旋转驱动装置；所述水平摆动座13通过竖向设置的转轴4与机架1铰接，在转轴4上部设有控制水平摆动座13水平摆动的摆动驱动装置；所述固定下钳15与外套筒10固定相连，活动上钳11与外套筒10铰接，在外套筒10与活动上钳11之间设有驱动活动上钳开合的驱动装置。
所述水平摆动座13固定在转轴4上，所述摆动驱动装置为安装在机架1上驱动转轴4旋转的液压马达2。所述液压马达2安装在机架1上，所述机架1一般与矿用防暴叉车或矿用多功能车前端的升降架相连。液压马达2利用设置在转轴4上部的平键3与竖直设置的转轴4相连。液压马达2通过驱动转轴4旋转，从而带动水平摆动座13水平摆动。
所述回转支撑6设有相互配合的内圈和外圈，在内、外圈之间设有滑动轴承，所述回转支撑6的内圈与伸缩臂的内套筒7固定相连，回转支撑6的外圈与水平摆动座13固定相连。所述回转支撑6的内圈通过平键14与伸缩臂的内套筒7相连；所述旋转驱动装置为旋转驱动马达5，所述旋转驱动马达5设有两个。通过设置在伸缩臂与水平摆动座13之间的回转支撑6可以实现伸缩臂的水平摆动，同时，利用设置在水平摆动座13内部的旋转驱动马达5，可以实现伸缩臂和手的旋转。水平摆动座13通过设置在转轴4下部的平键12与转轴4固定相连，在液压马达2的驱动下，转轴4旋转，带动水平摆动座13和伸缩臂等一起水平摆动，实现水平摆动功能。
所述驱动活动上钳开合的驱动装置为设置在外套筒10两侧的两个驱动油缸9，驱动油缸9一端与活动上钳11铰接，另一端与伸缩臂外套筒10铰接。所述手起到了夹钳的作用，所述活动上钳11铰接在外套筒10前端上部，而固定下钳15固定安装在外套筒10前端下部。当两个驱动油缸9伸缩时，推动活动上钳11，活动上钳11通过与固定下钳15的配合，实现夹钳的打开和闭合功能，从而实现夹紧功能。
所述平推油缸8为内藏式布置，这样既节省了空间，又保护了油缸。而设置在伸缩臂内部的平推油缸8，其缸体与内套筒7相连，伸缩杆与外套筒10相连，当平推油缸8伸缩时，外套筒10也随之伸缩，实现了伸缩的功能。所述内、外套筒均为长方体结构，在内套筒7上部设有一个油路开口，油路开口处设有平推油缸8的进出油口，而外套筒10上设有与内套筒7油路开口配合的槽口。
Claims (1)
1.一种圆木支护机械手，其特征在于：包括手、伸缩臂、水平摆动座和机架，所述手包括活动上钳和固定下钳，所述伸缩臂包括内套筒、外套筒和平推油缸，平推油缸一端与内套筒相连，另一端与外套筒相连，所述伸缩臂与水平摆动座之间设有回转支撑，在水平摆动座内部设有与伸缩臂内套筒相连的旋转驱动装置；所述水平摆动座通过竖向设置的转轴与机架铰接，在转轴上部设有控制水平摆动座水平摆动的摆动驱动装置；所述固定下钳与外套筒固定相连，活动上钳与外套筒铰接，在外套筒与活动上钳之间设有驱动活动上钳开合的驱动装置；所述水平摆动座固定在转轴上，所述摆动驱动装置为安装在机架上驱动转轴旋转的液压马达；所述回转支撑设有相互配合的内圈和外圈，在内、外圈之间设有滑动轴承，所述回转支撑的内圈与伸缩臂的内套筒固定相连，回转支撑的外圈与水平摆动座固定相连；所述驱动活动上钳开合的驱动装置为设置在外套筒两侧的两个驱动油缸，驱动油缸一端与活动上钳铰接，另一端与伸缩臂外套筒铰接。
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