CN102896555A - 用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法 - Google Patents

用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102896555A
CN102896555A CN2012102631752A CN201210263175A CN102896555A CN 102896555 A CN102896555 A CN 102896555A CN 2012102631752 A CN2012102631752 A CN 2012102631752A CN 201210263175 A CN201210263175 A CN 201210263175A CN 102896555 A CN102896555 A CN 102896555A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
drive unit
drive
control
feature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012102631752A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102896555B (zh
Inventor
B.巴德
O.伊利希
D.施特赖特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN102896555A publication Critical patent/CN102896555A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102896555B publication Critical patent/CN102896555B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/006—Equipment for synchronising movement of cutting tool and workpiece, the cutting tool and workpiece not being mechanically coupled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/10—Arrangements for compensating irregularities in drives or indexing mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/14—Plc safety
    • G05B2219/14104—Fault masking, redundant module is selected, fault will not propagate
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50225—Synchronize feed and spindle speed as function of pitch of screw, thread
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50234—Synchronize two spindles, axis, electronic transmission, line shafting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Gear Processing (AREA)

Abstract

用于控制具有多个驱动装置的机器的方法，其中，对这些驱动装置的每个驱动装置进行控制，并且其中，这些驱动装置中的驱动装置是第一主驱动装置，这些驱动装置中的一个驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置是从驱动装置，并且这个从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置特征的参数M1和一个表示第二主驱动装置特征的参数M2进行控制的，并且表示控制从驱动装置特征的控制参数LV是通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算FV求出来的。根据本发明，数学运算FV是可自由确定的。

Description

用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制具有多个驱动装置的机器的方法。在说明本发明时涉及的是一种用于制造或者加工齿轮的机器。然而需要指出的是，本发明也可用于其它的机器和也可用于自动化技术的其它领域，例如CNC机器。然而，通常本发明也可用于如机器人、运动和PLC领域。然而，由于在此出现的特殊的问题优选地用于制造和/或加工及特别是切削加工产品，例如齿轮。
背景技术
通常这种机器具有多个驱动装置或者轴，这些驱动装置或者轴必须在考虑春它轴的相应位置的情况下对它们进行控制。例如EP 1 319 457描述了一种用于切削加工主要是圆筒形的内或者外啮合的齿轮的方法。在这种方法中考虑了这样一种情况，即工件在加工机床上没有精确地对准。其中要用大量的坐标确定轮子导向轴。根据固定规定的修正值对偏心的工件进行加工。在这个方法中通过扩展的基本运算方式，并且也通过三角函数对非中心张紧的齿轮进行补偿。
因此，EP 1 319 457 B1的主题是全面地参考本发明的主题制定的。
DE 37 12 454 A1描述了一种用于补偿轮齿误差的方法。所述轮齿误差是在使用部分滚动法加工时从工件的偏心夹紧中产生的。也在此方法中借助规定的数学关系式求出对滚压运动的一定的附加运动。
此外，现有技术还公开了驱动装置是耦合的，并且其中，用规定的内插节拍求出相应的耦合结果；并且事后附加地在每个内插节拍中用可编程的计算对耦合结果进行修改。特别是在级联的耦合中，也就是说在这样一些机器中，即在该机器中根据另一驱动装置控制一个驱动装置，并且又根据已经受到控制的驱动装置控制附加的驱动装置，必须由使用人经常费钱地使这些补偿模拟已存在的正式的耦合，或者将已过时一个内插节拍的过时数值用于计算。
发明内容
因此本发明的任务是在单个的驱动装置的耦合方面简化对机器，特别是机床，和/或加工机的控制。
为此，本发明特别是用于在用于齿轮加工机中在齿轮没有正确夹紧，特别是偏心的和不是平坦地夹紧齿轮时改进加工，并且特别是摆动补偿可叠加加工耦合。
根据本发明，这个任务通过独立权利要求的主题得以完成。一些有利的实施形式和一些改进方案是从属权利要求的主题。
在根据本发明的用于控制具有多个驱动装置的机器的方法中对这些驱动装置中的每个驱动装置进行控制，并且这些驱动装置中的一个驱动装置是第一主驱动装置，并且这些驱动装置中的另一驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置是从驱动装置。并且其中，这个从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置特征的参数（或引导值）和表示第二主驱动装置特征的参数（或（导）值）进行控制，并且表示控制从驱动装置特征的控制参数（或者控制（导）值）是通过第一参数和第二参数的数学的和/或连接运算求出来的。其中，根据本发明数学运算运算是可自由确定的。
所述驱动装置可以是任意的驱动装置，特别是电动转动或者线性驱动装置。现在采用根据本发明的方法可以达到加工几何形状所必须的例如工具和工件夹具轴线的运动设定值。其中，这优选地是间歇地和特别优选地在短的时间间隔中，在下面叫做内插节拍的节拍中完成。
在现有技术中，这种类型的耦合通常是通过一种线性的耦合定律描述。按此定律可从主轴位置中如下地形成从驱动装置或者从轴线的总导值：
其中，N表示主轴的数量，Pi表示主轴i的位置、fi表示耦合系数，Qi是表示移动数值。
通常为非线性的关系还附加地按照耦合定律为单个的数值集成了一些表格Ti：
Figure 559918DEST_PATH_IMAGE002
此外，为了简化起见还利用了单个数值，
在此，按照现有技术通常是将单个的导值相加，为的是按照这种方式求出从值，也就是上面叫做的控制参数。
优选地使用大量的这种类型的特性参数，或者例如也使用整个参数组。也可输出大量的从参数。
其中有利地实时地求出这些参数，并且也可节拍精确地求出控制参数，并且有利地也可根据相应的从驱动装置预先规定。
有利地本方法可用于补偿工件相对于机器的（错误）定向。
在另一有利的方法中表示特征的参数是一些与时间有关的参数，这些参数特别是可用规定的内插节拍求出，或者询问。
因此本发明建议，用一种通常的，并且特别是使用人可自由规定的计算规范“FV”代替在现有技术中作为函数设计的单个导数值“Ni”的连接运算。为此，这个规范—按照它这些单个的导值“Ni”可彼此耦合—是可由使用人自由规定的。也可以设想，这个计算规范从一个节拍到另一节拍是可变化的。这种变化也可通过使用人规定，这样，就可分段地规定这些关系。
在另一有利的方法中，用一种规定的内插节拍重复地检测至少一个特征参数。其中，例如每毫秒可询问这些参数，并且可求出相应的控制参数。
在另一有利的方法中用相同规定的内插节拍重复地检测所有表示主驱动装置特征的参数。也可用相同的内插节拍求出或者输出这个控制参数，或者这些控制参数。
在另一有利的方法中至少一个参数是一个驱动装置的一个位置，或者也是由这个驱动装置操作的，或者被驱动的元件的位置。其中特别可以是主轴的位置。此外，在此也可以是虚拟的轴的位置。
为此，给一定的耦合模块或者连接配设一个数学公式，这个公式有利地在每个内插节拍中求出一个新的导值，或者控制参数。其中，这个公式可作为微程序由耦合模块执行。此外，在级联的控制中在级联的内部直接在后续的耦合模块中继续计算这个结果。
特别是对于综合的耦合级联中的数学分析的耦合关系使用人在此可以高的，或者绝对的精确性集成紧凑的和一目了然的公式。也没有必要为函数近似值产生烦琐的表格。按照这种方式也可简单地实现链式的补偿。
在另一有利的方法中，为了求出控制参数附加地使用可测量的参数，有利地这个参数与表示特征的参数无关。这样就可将一些外部参数，例如关于温度、磨损等类似的测量数据应用到公式计算中。也可使用多个这种类型的可测量的参数。
其中，有利的是这个可测量的参数是从一组参数中挑选出来的，这一组参数包括温度、空气压力、空气温度、表示磨损特性的数据，大体如一定结构部件的寿命、以及它们的组合等。
有利的是数学运算特别是可通过使用人改变的。
在另一有利的方法中使用多个用于控制的这种类型的数学运算或者耦合模块。其中可使用不同的数学运算，其中，这些连接中的至少一个连接可自由选择，其中，优选地这些连接中的多个连接可自由选择，并且特别优选地所有这些连接都可自由选择。其中，所述连接可由加法或减法、平均值计算、三角函数、指数函数、它们的组合等组成。
因此例如下述做法也是可以的，即两个驱动装置按照第一种规定的方式连接，另两个驱动装置按照第二种规定的方式连接，并且在必要时紧接着又用另一种连接规范将从中产生的从轴参数彼此连接。
在另一有利的方法中在使用控制参数和另一连接的情况下求出另一驱动装置的另一控制参数。因此例如如上所述地下述做法是可以的，即首先按照一种规定的方式将两个驱动装置，或者它们的运动连接起来，并且将相应的从值又和另一些数值连接起来，为的是按照这种方式得到另一驱动装置的另一控制参数。按照这种方式可进行级联控制。也可继续这种类型的级联、并且可多次地按顺序进行这些连接。
在另一有利的方法中所述机器是一种用于制造和/或加工齿轮的机器。特别是这种方法在此应用于例如将工件相对于机床有误差或者有偏差的定位进行处理，或者对这种类型的误差进行补偿。通常，这种机器是一种对工件特别是进行切削加工的机器。有利地待加工的工件安装在相对于机器的一个规定的位置中。
在另一有利的方法中设置至少三个，优选的至少四个，特别优选地至少五个主驱动装置，它们的特征参数是通过一个或者多个用于求出控制参数的数学运算起来。如上所述，在这其中或者是并联地或者串联地可使用多个数学运算。
此外，本发明是针对一种机器，特别是针对一种具有第一驱动装置和至少一个第二驱动装置，以及至少一个用于控制这些驱动装置的控制装置的用于加工工件的加工机，其中，这些驱动装置中的至少两个驱动装置是主驱动装置，这些驱动装置中的至少一个驱动装置是从驱动装置。此外设置耦合模块。所述耦合模块根据分别至少一个表示主驱动装置特性的参数对从驱动装置进行控制。其中，表示控制从驱动装置特征的控制参数是通过第一参数和第二参数的数学运算求出来的。其中，根据本发明这个数学运算是可自由确定的。
在一种有利的实施形式中，该装置具有一个或者多个用于检测表示主驱动装置特征的参数的检测装置。这种检测装置例如可以是一种旋转传感器，然而也可以是检测装置通过计算得出相应的特征参数。
此外，在另一有利的实施形式中该装置具有一个用于检测外部参数的检测装置，例如温度测量装置，压力测量装置等。
在另一有利的实施形式中，该装置具有支承部件，和/或支承表面，待加工的工件可支承在其上。此外有利地设置位置检测装置，所述位置检测装置检测工件相对于机器的几何位置。
有利地给使用人设置多个可能的连接，并且使用者可借助这些连接选择一个相关的连接。然而也可以借助一种过程装置，例如根据经验数值自动地选择一定的连接。
附图说明
从下述附图中可以产生其它的优点和实施形式。这些附图是：
图1：用于加工齿轮的机器的简图。
图2a-b：现有技术的耦合模块的简图。
图3：根据本发明的耦合模块的简图。
具体实施方式
图1示出用于加工齿轮10，例如用于滚铣或者滚磨时的机床1的简图。其中，待制造或者待加工的齿轮10固定地安装在支架22上，并且这个支架是可旋转的，其中，这种旋转运动是由（仅简图示出的）驱动装置16产生的。因此设置驱动装置16，它使待加工的工件绕规定的旋转轴线旋转。
为了进行加工用在此为蜗旋形状的工具20和待产生的齿轮10模拟蜗轮蜗杆传动装置。其中，工具装置在工具支架14上，并且由仅简图示出的驱动装置24驱动。因此为了加工工件工具20也有利地可绕规定的旋转轴线旋转。
为了形成齿面和均匀地利用刀具还需要另一些轴。从刀具支架22的运动链接的轴位置X、Y、Z、A，刀具20在旋转方向中的位置和齿轮坯料10在旋转方向中的位置产生刀具在齿轮上的精确的作用点。
其中，刀具支架14在所述方向X、Y、Z、A中的位置是由仅简图示出的驱动装置2、4、6和8起动或者调节。
齿轮位置C或者所属的驱动装置16的位置在简单的情况中可作为A、Y、Z轴的线性耦合函数确定。CNC—控制借助在不连续的时间间隔中—在内插节拍中—的耦合函数为所要求的齿的几何形状确定驱动装置4、6、8的精确的轴位置或者位置。为了确定工件的轴位置CNC控制使用了耦合模块。通过这个耦合模块定义耦合函数。然而，当工件为非中心夹紧时耦合函数包含有非线性的分量，本发明考虑了这些分量。其中也可以预先规定一定的齿几何形状，也可在求单个的轴位置时考虑这些齿几何形状。
因此，在本情况中例如这些驱动装置4、6、8可以是主驱动装置。从它们的相应位置可产生从驱动装置16的位置，并且因此也产生齿轮10的位置。其中，运动X、Y、Z分别是在相应方向中的线性运动，并且运动A是刀具支架14的回转运动。还可一起考虑驱动刀具的驱动装置24的位置。
有利地驱动刀具20的驱动装置24是一种主驱动装置（或主轴）。其中，优选地如此地控制机器1，即只是刀具20也转动时齿轮才转动。其它的驱动装置2,4,6有利地覆盖用于加工齿面的刀具20的驱动装置24。
附图标记30表示控制装置1的控制装置。这个控制装置30也可根据驱动装置2、4、6、8控制驱动装置16。也可以将其它的驱动装置定义为主驱动装置，例如驱动装置16，并且根据已改变的耦合模型计算相应的从驱动装置（例如在齿轮10的非对称夹紧中的驱动装置2）。
为此目的单个的驱动装置也可以具有检测驱动装置，或者例如刀具支架的位置的位置检测装置。也可以设置检测驱动装置16的位置，或者还有工件10的精确的几何位置的（只简图示出的）位置检测装置。也可以设置检测工件10相对于它的支架22的位置的位置检测装置34。这样就可确定，工件相对于支架22是否中心地夹紧，并且此外也可有利地检测工件10相对于支架22的相应的位置误差，并且优选地（特别是由控制装置30）也可对此予以考虑。
图2a—2b简图示出现有技术的做法。其中，略语记号CV表示耦合模块。所述耦合模块实施主驱动装置或者主轴的耦合。在图2a所示出的情况中将单个导值（M1(t)…Mn(t)）相加，如是得出控制参数或者控制数值LV(t)。人们可以看出，这些数值或参数分别与时间有关。
其中在一个内插节拍中耦合模块CV将多个输入位置处理成一个新的从轴位置，这样在输入位置和输出位置之间出现一种准确的关系。
如图2b所示，控制值LV(t)又是用作另一些耦合模块CV+1的输入值，这样就出现了一种耦合级联。然而实践表明，在现有技术中采用的导值的加法计算例如在齿轮加工中可能出现的复杂的补偿中是不够的。即使扩大其它的基本类型计算常常也是不够的。
图3相应地示出用于数学分析可示出的耦合关系的单个的导值M1(t)…Mn(t)的连接的耦合模块CV的根据本发明的方案。在此，通过普遍地，特别是由使用人可定义的计算规范FV代替计算规范“+”。
其中，为了控制机器也可以使用多个在图3中示出的耦合模块CV。
可单独地为每个耦合模块CV规定计算规范FV。如上所述地也可改变计算规范，或者分级地定义这种计算规范。也可根据导值M1(t)…Mn(t)确定计算规范，这样大体对于直到一定极限值的导值使用第一计算规范，从这个极限值起的导值使用另一计算规范。计算规范将单个导值M1连接成从轴导值LV：
Figure 539375DEST_PATH_IMAGE004
关于计算规范FV有一系列一元运算（sin、cos、v等）和二元运算（“+”、“-”、“*”等）供使用人使用。
用于确定LV(4)的计算规范有利地以数学通常合成的形式建立：其中，这种计算规范可由导值M1(t)…Mn(t)和相应的一元运算或者二元运算组成。此外，也可使用一些常数，例如用于计算规范FV是按照：
Figure 2012102631752100002DEST_PATH_IMAGE005
在每个内插节拍中有利地根据耦合级联递归地执行所有耦合模型的所有计算规范。此外，也可以使用连接，如“与”(und)连接，例如，只有当M1为第一预定值，并且M2为第二预定数值时才能将指令、从轴导值LV添加到一定的数值上。
本发明可为每个虚拟的和实际的从轴存储明确的数学耦合定律。
这样，使用人可直接地将数学分析可确定的耦合定律进行编程，而不必用表格模拟这些耦合定律。在变化了的参数中取消了那些烦琐的表格制作。
在许多情况中可用更加复杂的计算规范FV而放弃分解成通过表格和加法耦合模块可示出的表达式。这就是说，也可以省掉通过分解而出现的对虚拟轴的额外需求。
任意的耦合模块的耦合定律都可在CNC的处理程序中进行修改或者更换。特别是按照耦合拓扑学的顺序在一个和同一内插节拍内稳定地形成结果。没有必要通过内插同步的活动去事后地修改耦合结果，尤其是级联的非线性的耦合功能是很难模拟的。
本申请公司保留将所有在申请文件中公开的特征作为本发明的重要内容要求予以保护的权利，只要这些特征单个地或者组合地相对于现有技术是新的。

Claims (12)

1.用于控制具有多个驱动装置（2、4、6、8、16、24）的机器的方法，其中，对这些驱动装置的每个驱动装置进行控制，并且其中，这些驱动装置（4、6、8）中的一个驱动装置是第一主驱动装置，这些驱动装置（4、6、8）中的一个驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置的至少一个驱动装置（16）是从驱动装置，并且所述从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置（4、6、8）特征的参数M1和一个表示第二主驱动装置（4、6、8）特征的参数M2进行控制的，并且表示控制从驱动装置（16）特征的控制参数LV是通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算FV求出来的，其特征在于，数学运算FV是可自由确定的。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，用规定的内插节拍重复地检测至少一个表示主驱动装置（4、6、8）特征的参数（M1、M2）。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，用同样规定的内插节拍重复地检测所有表示主驱动装置（4、6、8）特征的参数。
4.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，至少一个参数是驱动装置的位置。
5.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，为了求出控制参数LV附加地使用可测量的参量，所述可测量的参量与表示特征的参数（M1、M2）无关。
6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，可测量的参量是从一组参量中选择出来的，这组参量包括温度、空气压力、表示磨损的特性的数值等。
7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，数学运算FV可通过使用人改变。
8.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，为了对机器进行控制使用多个数学运算。
9.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，在使用控制参数LV和另一运算的情况下求出另一驱动装置的另一控制参数。
10.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，机器是用于制造和/或加工工件10特别是齿轮的机器。
11.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，设置三个或者更多的主驱动装置，它们的表示特征的参数通过用于求出控制参数LV的数学进行运算连接。
12.机器（1），它具有至少一个第一驱动装置（2、4、6、8、16、24）和至少一个第二驱动装置（2、4、6、8、16、24）和具有至少一个用于控制这些驱动装置的控制装置（30），其中，这些驱动装置（4、6、8）中的至少两个驱动装置是主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置（16）是从驱动装置，以及具有耦合模块CV，所述耦合模块根据相应至少一个表示主驱动装置（4、6、8）特性的参数（M1、M2）控制从驱动装置（16），其中，表示控制从驱动装置（6）特征的控制参数LV可通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算FV求出，其特征在于，数学运算是可自由确定的。
CN201210263175.2A 2011-07-29 2012-07-27 用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法 Active CN102896555B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011108972.5 2011-07-29
DE201110108972 DE102011108972A1 (de) 2011-07-29 2011-07-29 Verfahren zum Steuern einer Maschine mit freidefinierbarer Kopplung zwischen Antrieben

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102896555A true CN102896555A (zh) 2013-01-30
CN102896555B CN102896555B (zh) 2019-01-08

Family

ID=47503119

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210263175.2A Active CN102896555B (zh) 2011-07-29 2012-07-27 用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2013031918A (zh)
CN (1) CN102896555B (zh)
DE (1) DE102011108972A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109277879A (zh) * 2018-08-27 2019-01-29 西安工业大学 基于谐波分解的大齿轮滚齿加工齿距误差在机补偿方法
CN117182507A (zh) * 2023-11-08 2023-12-08 湖南中大创远数控装备有限公司 一种数控机床a轴安装误差的补偿方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015104310A1 (de) 2015-03-23 2016-09-29 Profilator Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Verzahnen eines Werkrades mit vermindertem Flankenlinienformfehler
DE102015104289B4 (de) * 2015-03-23 2016-12-15 Klingelnberg Ag Verfahren zum Betreiben einer verzahnungsbearbeitenden Maschine
DE102015209917A1 (de) 2015-05-29 2016-12-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung gleicher Werkstücke in Serie durch Fräsen und/oder Schleifen
EP3754837B1 (de) * 2019-06-17 2024-01-17 Schneider Electric Industries SAS Verfahren zur überwachung einer maschine

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3712454A1 (de) * 1986-04-28 1987-10-29 Werkzeugmasch Okt Veb Verfahren zum ausgleich von verzahnungsfehlern
DE29517464U1 (de) * 1995-11-03 1996-01-04 Siemens Ag Nichtlineares elektronisches Getriebe
DE19538826A1 (de) * 1995-10-18 1997-04-30 Siemens Ag Verfahren zum Einsynchronisieren von Leit- und Folgeachsen
CN1165332A (zh) * 1995-06-26 1997-11-19 西门子公司 数字控制方法
DE10139932A1 (de) * 2001-08-14 2003-03-13 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung
CN101361030A (zh) * 2006-01-14 2009-02-04 通快机床两合公司 轴控制方法
EP2192465A1 (de) * 2008-11-26 2010-06-02 Siemens Aktiengesellschaft Regelung eines Folgeantriebs mit dynamischer Ermittlung der Dynamik der Leitachse

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10162823A1 (de) 2001-12-14 2003-08-28 Gleason Pfauter Maschinenfabri Verfahren zum spanenden Bearbeiten im wesentlichen zylindrischen, innen- oder aussenverzahnter Zahnräder

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3712454A1 (de) * 1986-04-28 1987-10-29 Werkzeugmasch Okt Veb Verfahren zum ausgleich von verzahnungsfehlern
CN1165332A (zh) * 1995-06-26 1997-11-19 西门子公司 数字控制方法
DE19538826A1 (de) * 1995-10-18 1997-04-30 Siemens Ag Verfahren zum Einsynchronisieren von Leit- und Folgeachsen
DE29517464U1 (de) * 1995-11-03 1996-01-04 Siemens Ag Nichtlineares elektronisches Getriebe
DE10139932A1 (de) * 2001-08-14 2003-03-13 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung
CN101361030A (zh) * 2006-01-14 2009-02-04 通快机床两合公司 轴控制方法
EP2192465A1 (de) * 2008-11-26 2010-06-02 Siemens Aktiengesellschaft Regelung eines Folgeantriebs mit dynamischer Ermittlung der Dynamik der Leitachse

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109277879A (zh) * 2018-08-27 2019-01-29 西安工业大学 基于谐波分解的大齿轮滚齿加工齿距误差在机补偿方法
CN117182507A (zh) * 2023-11-08 2023-12-08 湖南中大创远数控装备有限公司 一种数控机床a轴安装误差的补偿方法
CN117182507B (zh) * 2023-11-08 2024-01-30 湖南中大创远数控装备有限公司 一种数控机床a轴安装误差的补偿方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN102896555B (zh) 2019-01-08
JP2013031918A (ja) 2013-02-14
DE102011108972A1 (de) 2013-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102896555A (zh) 用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法
Ratchev et al. An advanced FEA based force induced error compensation strategy in milling
US8825192B2 (en) Apparatus and method for dimensional metrology
CN101968641B (zh) 一种机床xy平面误差修正系统
CN100428096C (zh) 数字控制器
CN106774152B (zh) 一种数控机床位置相关几何误差项的建模方法
CN106292545B (zh) 利用宏程序数控加工圆柱曲面的方法
CN102596498B (zh) 剃齿刀齿形磨床的齿形管理系统
CN103862326B (zh) 一种双旋转工作台五轴机床旋转刀具刀尖控制方法
JP2009526296A (ja) 工作機械の摩耗状態を算定するためのシステム
CN105320059B (zh) 伺服电动机的控制装置
EP2898984A1 (en) Interface system of industrial machine
CN102789199A (zh) 数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统
CN111052015A (zh) 数控系统及电动机控制装置
CN106959664B (zh) 基于五轴双转台在线非线性误差补偿方法
CN104977897A (zh) 数控机床空间误差补偿装置
KR100866727B1 (ko) Ｎｃ 공작 기계에서의 진원 가공 방법 및 진원 가공 장치
CN202120088U (zh) 数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统
US20190041825A1 (en) Machining of workpieces with model-supported error compensation
US9971337B2 (en) Machine tool certification for part specific working volume
JP2020507485A (ja) 歯車を設計して機械加工するための方法、並びに対応する機械加工ツール及びソフトウェア
Hermana et al. A Comparative Study: The Precision of CNC Machines Using a Sliding Mode Controller (SMC) and a Wi-Fi ESP32
Bogatenkov et al. Increasing the productivity of multitool machining on automated lathes by optimizing the machining plan
Sarasua et al. Integration of machining mechanistic models into CAM software
US7090561B2 (en) Method and apparatus for pivot point determination and machine tool adjustment

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant