CN102896122A

CN102896122A - 一种多功能管道清洁机器人

Info

Publication number: CN102896122A
Application number: CN2012101516507A
Authority: CN
Inventors: 李坚; 蔡建波
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-05-16
Filing date: 2012-05-16
Publication date: 2013-01-30

Abstract

一种适于空调通风管道清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒的多功能管道清洁机器人，所述车身两侧装有驱动履带，所述两侧履带轮通过齿轮传动副与驱动电机相连，所述车身前端装有举臂座，所述举臂通过齿轮传动副与举臂电动相连，车身前后各装一组摄像头与两组照明灯。可用笔记本电脑进行控制，设备性能稳定、操作方便，工作效率高、体积小、重量轻、携带方便等特点。

Description

一种多功能管道清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种多功能管道清洁机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，人们越来越关注空调通风管道内灰尘、细菌、病毒的污染情况，因此，定期对生活空调通风管道进行除尘消毒非常必要。目前，国内外用于空调通负管道清洗消毒的机器人体积大、功能单一，不适合清扫高度10厘米以下的矩形风管和直径18厘米以内的圆形风管，且爬坡能力、越障能力差，结构复杂、成本高，只能成为清洗消毒公司接待业务时的摆设，不能真正清洗我国建筑物中央空调通风管道、旅客列车空调通风管道和轮船空调通风管道。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的缺陷，提供一种多功能管道清洁机器人，它可用笔记本电脑进行控制具有清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒等多功能，设备性能稳定、操作方便，工作效率高、体积小、重量轻、携带方便等特点。

为实现上述目的，本发明所采用的技术解决方案是，一种多功能管道清洁机器人，所述车身两侧装有驱动履带，所述两侧履带轮通过齿轮传动副与驱动电机相连，所述车身前端装有举臂座，所述举臂座通过齿轮传动副与举臂电动相连，所述车身前后各装一组摄像头与两组照明灯。

以下做出进一步说明。

参见图1至图9，本发明车身两侧有左驱动履带、右驱动履带，其结构特点是，车身两侧为右驱动内侧板、左驱动内侧板；所述右驱动内侧板外侧装有右驱动履带、右外侧板；所述左驱动内侧板外侧装有左驱动履带、左外侧板；所述内侧板通过C型尾部、C型前部与内侧板相连；为保证C型尾部能承受比较大的拉力，将C型尾部插入尾部嵌入槽；为缩小机器人体积，将驱动电机一部分安装到驱动电机嵌入槽内；过线槽与内侧板外空相连；

参见图2至5，所述右驱动履带围绕右履带主动轮、右履带从动轮旋转，同样结构左驱动履带围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板外侧下部有右内侧板凸台，所述右内侧板凸台内有右内侧板外空用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台插入个侧板凹槽内，同样结构右内侧板凸台插入个侧板凹槽内；

参见图1、2、3、9，所述行走驱动电机通过右履带驱动伞形齿轮副与右驱动轴相连，同样结构行走驱动电机通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴与右履带主动轮相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴与右履带从动轮相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴通过右履带调节栓与右外侧板相连、通过右履带调节栓与右内侧板相连，同样结构左从动轴通过左履带调节栓与左外侧板相连、通过左履带调节栓与左内侧板相连；所述后灯光摄像头驱动电机通过后灯光摄像头驱动齿轮副与后灯光摄像头系统相连；

参见图7，所述后灯光摄像头系统上安装有后车灯、后摄像头；所述C型尾部上安装有航空接头；

参见图1、2、3、8，所述举臂驱动电机通过举臂伞形齿轮副与举臂驱动轴相连；所述举臂驱动轴与举臂座相连；所述前灯光摄像头驱动电机后灯光摄像头驱动齿轮副与前灯光摄像头系统相连；

参见图6，所述前灯光摄像头系统上安装有前车灯、前摄像头；所述举臂座上有举臂座插孔；所述C型前部上有12V电源座与24V电源座。

所述举臂座插孔可接插毛刷臂固定座，还可接插吹气臂固定座，或接插吸尘头固定座，或接插消毒罐固定座。

参见图10，所述毛刷驱动电机通过毛刷驱动伞形齿轮副与毛刷驱动轴相连；

参见图11，所述快速接头座与吹气臂电磁阀相连；

参见图12，所述吸尘头罩通过吸尘头旋转座、吸尘管与吸尘头座相连；所述吸尘头毛刷驱动电机通过吸尘头毛刷驱动齿轮副与吸尘头辊刷相连；

参见图13，所述消毒电机与消毒水泵相连；所述消毒水泵通过消毒液管与喷嘴78相连。

本发明的工作原理是，启动图2中的行走驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制车身前进后退、左转右转；启动举臂驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制图1中的举臂座转动适当角度，亦即实现毛刷臂、吹气臂、吸尘臂、消毒罐的位置升降；参见图8，启动前灯光摄像头驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制前灯光摄像头系统上下旋转；参见图9，启动后灯光摄像头驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制后灯光摄像头系统上下旋转；参见图10，接通毛刷驱动电机的电源，则它可驱动毛刷驱动轴及清扫毛刷同步转动，进行清扫作业；参见图11，接通吹气臂电磁阀的电源，可进行吹尘、鞭打作业；参见图12，接通吸尘头毛刷驱动电机的电源，则它可驱动吸尘头辊刷转动，进行清扫吸尘作业；参见图13，接通消毒电机的电源，可进行消毒作业；

本发明装置可采用笔记本电脑进行控制。图14是一种控制电路结构框图。由图14可知，所述左侧履带驱动电动机、右侧履带驱动电动机、举臂驱动电动机、前灯光摄像头驱动电机、后灯光摄像头驱动电机、毛刷轴驱动电动机、吹气臂电磁阀、吸尘头毛刷驱动电机、消毒电机的电源端分别同对应的驱动电源输出端连接，而所述各驱动电路的控制极分别同单片机相应控制信号输出端对应连接，所述单片机的另外一路控制信号输出端同摄像头与照明灯驱动电路控制极连接，所述摄像头与照明灯驱动电路的驱动电源输出端分别同摄像头与照明灯的电源相连接；摄像头的信号输出接线连至视频采集卡的信号输入端，该视频采集卡的信号输出端与笔记本电脑的总线连接，交流220V市电电源接插头分别同笔记本电脑、24V直流电源电路、12V直流电源电路的电源输入端连接，所述24V直流电源电路的直流输出端分别接至电动机驱动电路的电源输入端，12V直流电源电路的直流输出端的一路接至5V直流电源电路的输入端而其另一路接至摄像头与照明灯驱动电路的电源输入端，5V直流电源电路的输出端同单片机的工作电源端连接，笔记本电脑的串行输出接口经电平转换接口电路同单片机的控制信号输入端连接。

图14所示控制电路框图的工作过程是，启动笔记本电脑，进入专用控制软件，在显示屏上可显示全部控制功能窗口菜单；执行控制命令时，控制指令经电平转换接口电路送至单片机(下位机)，而单片机根据不同指令发出驱动信号给各驱动电路，使其分别或同步完成相应的功能；摄像头的输出信号送至视频采集卡处理后送到笔记本电脑(上位机)还原成像显示在屏幕上。还可将一块看门狗芯片接至单片机的对应端，在系统出现不可逆转的干扰时，该模块将重启系统，并从断点处继续执行；由此提高了系统的可靠性。

所述车灯可选用市售高亮度LCD组合而成；摄像头可采用市售高清晰度产品。所述消毒液喷洒器、吸尘器可采用市售产品。

由以上可知，本发明为一种多功能管道清扫机器人，可用笔记本电脑进行控制适于空调通风管道的清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒，设备性能稳定、操作方便，工作效率高、体积小、重量轻、携带方便等特点，能清洗高80～400mm矩形管道和直径150mm以上的圆形管道，可爬越45°斜坡，越障高度可达40cm。

附图说明

图1是本发明一种实施例的车体立体结构示意图；

图2是图1所示装置的主体结构示意图(带局部剖视)；

图3是图1所示右侧行走机械主体结构示意图(带局部剖视)；

图4是图1所示左内侧板的主体结构示意图(带局部剖视)；

图5是图1所示左外侧板的主体结构示意图；

图6是图1所示装置的前视结构示意图；

图7是图1所示装置的后视结构示意图；

图8是图1所示C型前部的主体结构示意图(带局部剖视)；

图9是图1所示C型尾部的主体结构示意图(带局部剖视)；

图10是毛刷臂的一种实施例结构(带局部剖视)；

图11是吹气臂的一种实施例结构(带局部剖视)；

图12是吸尘臂的一种实施例结构(带局部剖视)；

图13是消毒罐的一种实施例结构(带局部剖视)；

图14是本发明一种实施例的控制电路框图；

图15是图14中单片机的一种实施例主控芯片电路图；

图16是图14中摄像头与照明灯控制电路的一种实施例电路；

图17是图14中第一电平转换电路、第二电平转换电路及12V直流电源电路、24V直流电源电路、稳压模块的一种实施例电路；

图18是图14中由24V直流电源电路做驱动电路的一组线路；

图19是图14中由12V直流电源电路做驱动电路的一组线路；

图20是图14中驱动隔离电路和一种实施例电路。

在所述附图中：

1-车身， 2-前灯光摄像头系统，

3-C型尾部， 4-C型前部，

5-举臂座， 6-右外侧板，

7-左驱动履带， 8-右驱动履带，

9-履带从动轮轴， 10、11-右履带调节栓，

12、13-行走驱动电机， 14-举臂驱动电机，

15-右内侧板外空 16-右内侧板凸台，

17-右履带主动轮 18-右履带从动轮

19-右驱动轴， 20、21-C型前部支架板，

22-右驱动内侧板， 23-左驱动内侧板，

24、25-前车灯， 26-前摄像头，

27、28-左履带调节栓， 29、30-后车灯

31-后摄像头， 32-航空接头座，

33-后灯光摄像头系统， 34-举臂座插孔，

35-12V电源座， 36-24V电源座，

37-举臂伞形齿轮副， 38-举臂驱动轴，

39-前灯光摄像头驱动电机，

40-前灯光摄像头驱动齿轮副，

41-后灯光摄像头驱动齿轮副，

42-履带驱动伞形齿轮副， 43-后灯光摄像头驱动电机，

44-毛刷臂固定座， 45-毛刷臂筒，

46-毛刷臂固定孔， 47-毛刷驱动电机，

48-毛刷驱动伞形齿轮副， 49-毛刷驱动轴，

50-毛刷臂电源插头， 51-吹气臂固定座，

52-吹气臂固定孔， 53-吹气臂电磁阀，

54-吹气臂电源插头， 55-快速接头座，

56-吸尘头固定座， 57-吸尘头固定孔，

58-吸尘软管接头， 59-吹尘头电源插头，

60-吸尘头座， 61-吸尘管，

62-吸尘头旋转座， 63-吸尘头罩，

64-吸尘头辊刷驱动电机， 65-吸尘头辊刷驱动齿轮副，

66、67-吸尘头辊刷 68、69-吸尘头直刷

70-消毒罐固定座， 71-消毒罐固定孔，

72-消毒液罐， 73-消毒罐电源插头，

74-消毒电机， 75-消毒水泵，

76-消毒液管， 77-加液盖，

78-喷嘴 79-左内侧板凸台，

80、87-主动轮轴孔， 83、86-从动轮轴孔，

81-尾部嵌入槽， 82-驱动电机嵌入槽，

84-过线槽， 85-外侧板凹槽，

88-左外侧板。

具体实施方式

一种多功能管道清洁机器人，参见图1至图9，本发明车身1两侧有左驱动履带7、右驱动履带8，其结构特点是，车身1两侧为右驱动内侧板22、左驱动内侧板23；所述右驱动内侧板22外侧装有右驱动履带8、右外侧板6；所述左驱动内侧板23外侧装有左驱动履带7、左外侧板88；所述内侧板22通过C型尾部3、C型前部4与内侧板23相连；为保证C型尾部3能承受比较大的拉力，将C型尾部3插入尾部嵌入槽81；为缩小机器人体积，将驱动电机12、13一部分安装到驱动电机嵌入槽82内；过线槽84与内侧板外空相连。

参见图2至5，所述右驱动履带8围绕右履带主动轮17、右履带从动轮18旋转，同样结构左驱动履带7围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板22外侧下部有右内侧板凸台16，所述右内侧板凸台16内有右内侧板外空15用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板23外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台79插入个侧板凹槽85内，同样结构右内侧板凸台16插入个侧板凹槽85内。

参见图1、2、3、9，所述行走驱动电机13通过右履带驱动伞形齿轮副42与右驱动轴19相连，同样结构行走驱动电机12通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴19与右履带主动轮17相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴9与右履带从动轮18相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴9通过右履带调节栓10与右外侧板6相连、通过右履带调节栓11与右内侧板22相连，同样结构左从动轴通过左履带调节栓28与左外侧板88相连、通过左履带调节栓27与左内侧板23相连；所述后灯光摄像头驱动电机43通过后灯光摄像头驱动齿轮副41与后灯光摄像头系统33相连。

参见图7，所述后灯光摄像头系统33上安装有后车灯29、30、后摄像头31；所述C型尾部3上安装有航空接头32。

参见图1、2、3、8，所述举臂驱动电机14通过举臂伞形齿轮副37与举臂驱动轴38相连；所述举臂驱动轴38与举臂座5相连；所述前灯光摄像头驱动电机39后灯光摄像头驱动齿轮副40与前灯光摄像头系统2相连。

参见图6，所述前灯光摄像头系统2上安装有前车灯24、25、前摄像头26；所述举臂座5上有举臂座插孔34；所述C型前部4上有12V电源座35与24V电源座36。

所述举臂座插孔34可接插毛刷臂固定座44，还可接插吹气臂固定座51，或接插吸尘头固定座56，或接插消毒罐固定座70。

参见图10，所述毛刷驱动电机47通过毛刷驱动伞形齿轮副48与毛刷驱动轴49相连。

参见图11，所述快速接头座55与吹气臂电磁阀53相连。

参见图12，所述吸尘头罩63通过吸尘头旋转座62、吸尘管61与吸尘头座60相连；所述吸尘头毛刷驱动电机64通过吸尘头毛刷驱动齿轮副65与吸尘头辊刷66、67相连。

参见图13，所述消毒电机74与消毒水泵75相连；所述消毒水泵75通过消毒液管与喷嘴78相连。

参见图14，所述12V直流电源回路向图14中单片机左侧各工作电路提供工作电源并经稳压模块向单片机提供工作电源，24V直流电源回路向图14中单片机右侧各工作电路提供工作电源。

所述控制电路中还包括有用来隔离微处理器和电机的驱动隔离电路。

图15是图14中单片机的一种实施例主控芯片电路图，其中U1为机器人的主控制芯片，机器人的运行动作都要通过这个微处理器进行加工处理。

图16是图14中摄像头与照明灯控制电路的一种实施例电路图，其中(a)为灯光控制电路，J6是灯光的连接插座，灯光的切换是通过三极管Q7、Q8的关断和导通来实现，而灯光的强弱调节是通过PWM调节来实现；(b)为摄像头控制电路，J5为摄像头的连接插座，摄像头的切换是通过三极管Q5、Q6的关断和导通来实现的。

图17是图14中第一电平转换电路、第二电平转换电路及12V直流电源电路、24V直流电源电路、稳压模块的一种实施例电路。其中(a)为硬件看门狗电路，JPI是一个硬件看门狗芯片，它的主要作用是在微处理器由于意外情况失控后从新启动微处理器，从而保证系统运行的安全靠；(b)稳压模块，其中J5为控制电路部分的电源输入端，J5接微型电脑(上位机)的串口，在通过集成稳压芯片进行稳压得到稳定的+5V电压；(c)和(d)分别是+12V电源、+24V电源，其中J4、J3是驱动电路的稳压集成电路，为电机驱动提供稳定的电压。(e)为连线接口，即J1是驱动部分和微处理器部分的连线接口；J2输出转换后的指令。

图18是图14中由24V直流电源电路做驱动电路的一组线路，U7、U14为大电流电机的驱动电路，其中行走驱动电机，举臂驱动电机、毛刷驱动电机，吹气电磁阀、吸尘气头毛刷驱动电机、消毒电机，都由它们来驱动。

图19是图14中由12V直流电源电路做驱动电路的一组线路，U6为小电流电机的驱动电路，前后灯光摄像头驱动电机就是由这个电路来驱动的。

图20是所述驱动隔离电路的一种实施例线路图，其中U10起到隔离微处理器和电机驱动的作用。

上述方案采用笔记本电脑控制，具有智能化、自动化和软件化的操作平台，体积小、使用灵活方便，行走、清扫定位准确、摄像与录像及时方便，可直接生成影视文件。

本发明的工作原理是，启动图2中的行走驱动电机12、13并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制车身1前进后退、左转右转；启动举臂驱动电机14并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制图1中的举臂座5转动适当角度，亦即实现毛刷臂、吹气臂、吸尘臂、消毒罐的位置升降；参见图8，启动前灯光摄像头驱动电机39并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制前灯光摄像头系统2上下旋转；参见图9，启动后灯光摄像头驱动电机43并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制后灯光摄像头系统33上下旋转；参见图10，接通毛刷驱动电机47的电源，则它可驱动毛刷驱动轴49及清扫毛刷同步转动，进行清扫作业；参见图11，接通吹气臂电磁阀53的电源，可进行吹尘、鞭打作业；参见图12，接通吸尘头毛刷驱动电机64的电源，则它可驱动吸尘头辊刷66、67转动，进行清扫吸尘作业；参见图13，接通消毒电机74的电源，可进行消毒作业。

Claims

1.一种多功能管道清洁机器人，所述车身(1)两侧有左驱动履带(7)、右驱动履带(8)，其结构特点是，车身(1)两侧为右驱动内侧板(22)、左驱动内侧板(23)；所述右驱动内侧板(22)外侧装有右驱动履带(8)、右外侧板(6)；所述左驱动内侧板(23)外侧装有左驱动履带(7)、左外侧板(88)；所述内侧板(22)通过C型尾部(3)、C型前部(4)与内侧板(23)相连；为保证C型尾部(3)能承受比较大的拉力，将C型尾部(3)插入尾部嵌入槽(81)；为缩小机器人体积，将驱动电机(12、13)一部分安装到驱动电机嵌入槽(82)内；过线槽(84)与内侧板外空相连。

2.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述右驱动履带(8)围绕右履带主动轮(17)、右履带从动轮(18)旋转，同样结构左驱动履带(7)围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板(22)外侧下部有右内侧板凸台(16)，所述右内侧板凸台(16)内有右内侧板外空(15)用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板(23)外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台(79)插入个侧板凹槽(85)内，同样结构右内侧板凸台16插入个侧板凹槽(85)内。

3.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述所述行走驱动电机(13)通过右履带驱动伞形齿轮副(42)与右驱动轴(19)相连，同样结构行走驱动电机(12)通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴(19)与右履带主动轮(17)相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴(9)与右履带从动轮(18)相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴(9)通过右履带调节栓(10)与右外侧板(6)相连、通过右履带调节栓(11)与右内侧板(22)相连，同样结构左从动轴通过左履带调节栓(28)与左外侧板(88)相连、通过左履带调节栓(27)与左内侧板(23)相连；所述后灯光摄像头驱动电机(43)通过后灯光摄像头驱动齿轮副(41)与后灯光摄像头系统(33)相连；所述所述后灯光摄像头系统(33)上安装有后车灯(29、30)、后摄像头(31)；所述C型尾部(3)上安装有航空接头(32)。

4.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述举臂驱动电机(14)通过举臂伞形齿轮副(37)与举臂驱动轴(38)相连；所述举臂驱动轴(38)与举臂座(5)相连；所述前灯光摄像头驱动电机(39)后灯光摄像头驱动齿轮副(40)与前灯光摄像头系统(2)相连。所述前灯光摄像头系统(2)上安装有前车灯(24、25)、前摄像头(26)；所述举臂座(5)上有举臂座插孔(34)；所述C型前部(4)上有12V电源座(35)与24V电源座(36)；所述举臂座插孔(34)可接插毛刷臂固定座(44)，还可接插吹气臂固定座(51)，或接插吸尘头固定座(56)，或接插消毒罐固定座(70)。

5.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述毛刷驱动电机(47)通过毛刷驱动伞形齿轮副(48)与毛刷驱动轴(49)相连；所述快速接头座(55)与吹气臂电磁阀(53)相连；所述吸尘头罩(63)通过吸尘头旋转座(62)、吸尘管(61)与吸尘头座(60)相连；所述吸尘头毛刷驱动电机(64)通过吸尘头毛刷驱动齿轮副(65)与吸尘头辊刷(66、67)相连；所述消毒电机(74)与消毒水泵(75)相连；所述消毒水泵(75)通过消毒液管与喷嘴(78)相连。

6.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述左侧履带驱动电动机、右侧履带驱动电动机、举臂驱动电动机、前灯光摄像头驱动电机、后灯光摄像头驱动电机、毛刷轴驱动电动机、吹气臂电磁阀、吸尘头毛刷驱动电机、消毒电机的电源端分别同对应的驱动电源输出端连接，而所述各驱动电路的控制极分别同单片机相应控制信号输出端对应连接，所述单片机的另外一路控制信号输出端同摄像头与照明灯驱动电路控制极连接，所述摄像头与照明灯驱动电路的驱动电源输出端分别同摄像头与照明灯的电源相连接；摄像头的信号输出接线连至视频采集卡的信号输入端，该视频采集卡的信号输出端与笔记本电脑的总线连接，交流220V市电电源接插头分别同笔记本电脑、24V直流电源电路、12V直流电源电路的电源输入端连接，所述24V直流电源电路的直流输出端分别接至电动机驱动电路的电源输入端，12V直流电源电路的直流输出端的一路接至5V直流电源电路的输入端而其另一路接至摄像头与照明灯驱动电路的电源输入端，5V直流电源电路的输出端同单片机的工作电源端连接，笔记本电脑的串行输出接口经电平转换接口电路同单片机的控制信号输入端连接。

7.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述12V直流电源回路向图14中单片机左侧各工作电路提供工作电源并经稳压模块向单片机提供工作电源，24V直流电源回路向图14中单片机右侧各工作电路提供工作电源。所述控制电路中还包括有用来隔离微处理器和电机的驱动隔离电路。所述单片机的主控芯片电路图，其中U1为机器人的主控制芯片，机器人的运行动作都要通过这个微处理器进行加工处理。所述摄像头与照明灯控制电路图，其中(a)为灯光控制电路，J6是灯光的连接插座，灯光的切换是通过三极管Q7、Q8的关断和导通来实现，而灯光的强弱调节是通过PWM调节来实现；(b)为摄像头控制电路，J5为摄像头的连接插座，摄像头的切换是通过三极管Q5、Q6的关断和导通来实现的。所述第一电平转换电路、第二电平转换电路及12V直流电源电路、24V直流电源电路、稳压模块的一种实施例电路。其中(a)为硬件看门狗电路，JPI是一个硬件看门狗芯片，它的主要作用是在微处理器由于意外情况失控后从新启动微处理器，从而保证系统运行的安全靠；(b)稳压模块，其中J5为控制电路部分的电源输入端，J5接微型电脑(上位机)的串口，在通过集成稳压芯片进行稳压得到稳定的+5V电压；(c)和(d)分别是+12V电源、+24V电源，其中J4、J3是驱动电路的稳压集成电路，为电机驱动提供稳定的电压。(e)为连线接口，即J1是驱动部分和微处理器部分的连线接口；J2输出转换后的指令。所述24V直流电源电路驱动电路中U7、U14为大电流电机的驱动电路，其中行走驱动电机，举臂驱动电机、毛刷驱动电机，吹气电磁阀、吸尘气头毛刷驱动电机、消毒电机，都由它们来驱动。所述12V直流电源电路驱动电路中U6为小电流电机的驱动电路，前后灯光摄像头驱动电机就是由这个电路来驱动的。所述驱动隔离电路中U10起到隔离微处理器和电机驱动的作用。