CN102891576A - 电动机械装置、机器人以及移动体 - Google Patents

电动机械装置、机器人以及移动体 Download PDF

Info

Publication number
CN102891576A
CN102891576A CN2012102473405A CN201210247340A CN102891576A CN 102891576 A CN102891576 A CN 102891576A CN 2012102473405 A CN2012102473405 A CN 2012102473405A CN 201210247340 A CN201210247340 A CN 201210247340A CN 102891576 A CN102891576 A CN 102891576A
Authority
CN
China
Prior art keywords
carbon fiber
solenoid
motor
duct member
central shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012102473405A
Other languages
English (en)
Inventor
竹内启佐敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Publication of CN102891576A publication Critical patent/CN102891576A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
    • H02K15/02—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/20—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power generated by humans or animals
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K3/00—Details of windings
    • H02K3/42—Means for preventing or reducing eddy-current losses in the winding heads, e.g. by shielding
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K3/00—Details of windings
    • H02K3/46—Fastening of windings on the stator or rotor structure
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
    • H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
    • H02K5/12—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof specially adapted for operating in liquid or gas
    • H02K5/128—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof specially adapted for operating in liquid or gas using air-gap sleeves or air-gap discs
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K9/00—Arrangements for cooling or ventilating
    • H02K9/22—Arrangements for cooling or ventilating by solid heat conducting material embedded in, or arranged in contact with, the stator or rotor, e.g. heat bridges
    • H02K9/223—Heat bridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/14—Synchronous machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/16—DC brushless machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/50—Structural details of electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/425—Temperature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/003—Couplings; Details of shafts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Abstract

本发明涉及电动机械装置、机器人以及移动体，该电动机械装置具备转子，其具有中心轴和配置在沿上述中心轴的外周的圆筒面上的永久磁铁；定子，其具有配置在沿上述永久磁铁的外周的圆筒面上的空芯的电磁线圈以及配置在上述永久磁铁和上述电磁线圈之间的圆筒形的管部件，上述管部件由碳纤维强化塑料形成，编织对碳纤维捆扎而形成的碳纤维束来形成上述碳纤维强化塑料。

Description

电动机械装置、机器人以及移动体
技术领域
本发明涉及电动机械装置、机器人以及移动体。
背景技术
公知一种技术（例如专利文献1），该技术具备：为了使定子线圈在无槽马达的超高速旋转时也不从壳体分离，而具有与定子线圈压接的外周面以及与上述磁铁保持规定空隙的内周面且配置在该磁铁和定子线圈之间的定子环；将上述定子环固定在被固定于上述壳体的两端的壳体盖，且使上述磁铁的外周面和定子环的内周面的间隔距离保持恒定的固定单元。
专利文献1：日本特开2000－50557号公报
但在以往的技术中，考虑强度和易散热，由作为导体的不锈钢形成定子环，但没有充分考虑在定子环中产生的涡流所引起的发热、损耗。即、为了定子环的散热，优选使用热传导率良好的材料，但一般存在若使用热传导率良好的导电性材料，则在定子环中产生涡流这样的问题。
发明内容
本发明是为了解决上述的以往课题而完成的，产生在更高转矩时（大电流流过电磁线圈的状态）产生的与转子旋转方向相反的较大力，并转换为电磁线圈因线圈背轭而失去逃逸空间而向转子侧突出的力。另外，以抑制涡流所引起的发热、损耗，提高电动机械装置的效率为目的。
本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下方式或者应用例来实现。
应用例1
一种电动机械装置，该电动机械装置具备：转子，其具有中心轴和配置在沿上述中心轴的外周的圆筒面上的永久磁铁；定子，其具有配置在沿上述永久磁铁的外周的圆筒面上的空芯的电磁线圈以及配置在上述永久磁铁和上述电磁线圈之间的圆筒形的管部件，上述管部件由碳纤维强化塑料形成，编织对碳纤维捆扎而形成的碳纤维束来形成上述碳纤维强化塑料。
根据该应用例，管部件由碳纤维强化塑料形成，碳纤维强化塑料是编织对碳纤维捆扎而形成的碳纤维束而形成的导电性材料，热传导率也良好。涡流一般以近似圆形流过闭合路径，但在采用了这样的构成的情况下，由于与碳纤维正交的方向的电流难以流动，所以能够抑制在管部件中产生的涡流。即，抑制涡流所引起的发热、损耗，能够提高电动机械装置的效率。
应用例2
在应用例1所述的电动机械装置中，编织至少2个方向的碳纤维束来形成上述管部件。
根据该应用例，能够抑制管部件在与碳纤维的方向平行的方向上裂开、破裂。
应用例3
在应用例1或者2所述的电动机械装置中，上述管部件在上述电磁线圈侧的表面具有非导电性层。
根据该应用例，能够抑制电磁线圈和管部件的碳纤维的短路。
应用例4
具备应用例1～3中任意一项所述的电动机械装置的机器人。
应用例5
具备应用例1～3中任意一项所述的电动机械装置的移动体。
此外，本发明能够以各种方式实现，例如，除了马达、发电装置等电动机械装置外，还能够以使用了它们的机器人、移动体、电动机械装置的制造方法等的方式实现。
附图说明
图1是表示无铁芯马达的构成的说明图。
图2是表示沿圆筒面展开线圈背轭115和电磁线圈100A、100B，从线圈背轭115侧观察时的状态的说明图。
图3是表示碳纤维织物的制造工序的说明图。
图4是表示利用碳纤维织物制造管部件的工序的说明图。
图5是表示涡流损耗的测定方法的一个例子的说明图。
图6是对由碳纤维强化塑料形成管部件270时的涡流损耗和由铝形成管部件270时的涡流损耗进行比较的说明图。
图7是对由碳纤维强化塑料形成管部件时的涡流较少的理由进行说明的说明图。
图8是表示使碳纤维织物273的卷绕方向旋转了45度的变形例的说明图。
图9A是说明电磁线圈100A的成型工序的说明图。
图9B是说明电磁线圈100B的成型工序的说明图。
图10A是表示电磁线圈100A的绝缘膜层形成工序的说明图。
图10B是表示电磁线圈100B的绝缘膜层形成工序的说明图。
图11是表示电磁线圈100A和100B的组装工序的说明图。
图12是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其一）。
图13是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其二）。
图14是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其三）。
图15是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其四）。
图16是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其五）。
图17是表示利用了本发明的变形例的马达／发电机的作为移动体的一个例子的电动自行车（电动助力自行车）的说明图。
图18是表示利用了本发明的变形例的马达的机器人的一个例子的说明图。
图19是表示利用了本发明的变形例的马达的双臂7轴机器人的一个例子的说明图。
图20是表示利用了本发明的变形例的马达的铁道车辆的说明图。
具体实施方式
图1是表示无铁芯马达的构成的说明图。图1（A）示意地表示以与中心轴230平行的面（图1（B）的1A－1A截面）切开无铁芯马达10时的剖面，图1（B）示意地表示以与中心轴230垂直的面（图1（A）的1B－1B截面）切开无铁芯马达的剖面。
无铁芯马达10是在外侧配置近似圆筒状的定子15而在内侧配置近似圆筒状的转子20的内转子型马达。定子15具备电磁线圈100A、100B、管部件270、外壳110、线圈背轭115和磁传感器300。转子20具备中心轴230、永久磁铁200、磁铁侧轭215、216、磁铁背轭236、轴承240和波形弹簧垫圈260。
转子20在中心具有中心轴230，在中心轴230的外周配置有磁铁背轭236。在磁铁背轭236的外周配置有6极永久磁铁200。6极永久磁铁200包含从中心轴230的中心朝向外部的方向（放射方向）被磁化的永久磁铁200、和从外部朝向中心轴230的中心的方向（中心方向）被磁化的永久磁铁200，磁化方向为中心方向的永久磁铁200和磁化方向为放射方向的永久磁铁200沿圆周方向交替配置。在图1（B）的永久磁铁200上标注的“N”、“S”的标记表示永久磁铁200的外周侧的磁极的极性。另外，在本实施例中，磁化方向采用轴向方向（放射方向或中心方向），但永久磁铁200的磁化方向可以是轴向方向、平行方向的任意的磁化。
在永久磁铁200的沿中心轴230方向的端部设置有磁铁侧轭215、216。磁铁侧轭215、216是由软磁性体材料形成的圆盘状的部件。在磁铁侧轭215的外侧且在定子15上设置有磁传感器300。也将配置磁传感器300侧的磁铁侧轭215称作“第1磁铁侧轭215”，将与配置磁传感器300侧相反一侧的磁铁侧轭216称作“第2磁铁侧轭216”。磁铁侧轭215的沿中心轴230方向的厚度比磁铁侧轭216的沿中心轴230方向的厚度薄。由于与空气中相比，磁通容易在软磁性体材料中通过，所以从永久磁铁200发出的磁通中的、在中心轴230方向漏出的磁通容易通过磁铁侧轭215、216。
中心轴230由碳纤维强化塑料形成，具有贯通孔239。中心轴230被外壳110的轴承240支承地安装在外壳110上。另外，在本实施例中，在外壳110的内侧设置有波形弹簧垫圈260，该波形弹簧垫圈260进行永久磁铁200的定位。其中，能够省略波形弹簧垫圈260。
外壳110是框体。外壳110具备中心轴230方向的中央的圆筒形部分110a和两端的板状部分110b。圆筒形部分110a由铝等热传导性良好的材料形成。板状部分110b具有近似正方形形状，在4个角具有用于将无铁芯马达10固定于其他装置的螺孔110c。在外壳110的圆筒形部分110a的内周侧设置有线圈背轭115。线圈背轭115的中心轴230方向的长度与永久磁铁200的中心轴230方向的长度几乎相同。中央的圆筒形部分110a由铝等热传导性良好的材料形成是因为容易向外部释放出在线圈背轭115中产生的热。并且，作为在线圈背轭115中产生热的原因，列举随着转子20的永久磁铁200的旋转而产生的涡流的损耗（以下称“涡流损耗”。）。在从中心轴230朝向线圈背轭115在放射方向上引出放射线时，放射线正好穿过永久磁铁200。即，若从中心轴230观察，则看到线圈背轭115和永久磁铁200重叠。
在线圈背轭115的内周侧沿线圈背轭115的内周排列有二相的电磁线圈100A、100B。在不区别电磁线圈100A、100B的情况下，将电磁线圈100A、100B统称为“电磁线圈100”。电磁线圈100A、100B具有有效线圈区域和线圈端部区域。这里，有效线圈区域是电流流过电磁线圈100A、100B时，给予转子20旋转方向的洛伦兹力的区域，线圈端部区域是电流流过电磁线圈100A、100B时，给予转子20与旋转方向不同的方向（主要是垂直旋转方向的方向）的洛伦兹力的区域。其中，隔着有效线圈区域有2个线圈端部区域，在每一个线圈端部区域产生的洛伦兹力的大小相同、方向相反，所以相互抵消。在有效线圈区域中，构成电磁线圈100A、100B的导体布线是与中心轴230几乎平行的方向，在线圈端部区域中，构成电磁线圈100A、100B的导体布线与转子20的旋转方向平行。而且，在从中心轴230朝向线圈背轭115在放射方向上引出放射线时，放射线穿过有效线圈区域，但不穿过线圈端部区域。即，若从中心轴230观察，则看到有效线圈区域与永久磁铁200和线圈背轭115双方重叠，看到线圈端部区域与永久磁铁200和线圈背轭115均不重叠。
在电磁线圈100A、100B的内周侧（永久磁铁200侧）设置有圆筒形的管部件270。在无铁芯马达10中，电流流过电磁线圈100A、100B，使用由电磁线圈100A、100B的电流和永久磁铁200的磁通的相互作用而产生的洛伦兹力，使具有永久磁铁200的转子20旋转。此时，使转子20旋转的力的反作用作用于电磁线圈100A、100B。受该反作用，电磁线圈100A、100B在与旋转方向相反的方向，因线圈背轭115而失去逃逸空间，成为向转子20的永久磁铁200侧突出的力。结果，存在电磁线圈100A、100B向永久磁铁200侧突出的可能性。为了抑制这样的电磁线圈100A、100B向永久磁铁200侧突出而配置有管部件270。如后所述，管部件270由碳纤维强化塑料形成。碳纤维强化塑料是对捆扎碳纤维而形成的碳纤维束进行编织形成的导电性材料，热传导率也较好。
在定子15上且在电磁线圈100A、100B的各相上还各配置有一个作为检测转子20的相位的位置传感器的磁传感器300。如上所述，磁传感器300被配置在磁铁侧轭215侧，而没有被配置在磁铁侧轭216侧。此外，在图1（A）中，仅显示有一方相的磁传感器300。磁传感器300被固定在电路基板310上，电路基板310被固定在外壳110上。这里，可以将磁传感器300配置在使垂线从线圈端部区域下垂至中心轴230时的垂线上。一般而言，磁传感器300在磁通密度的方向的灵敏度特性上具有各向异性。若将磁传感器300配置在使垂线从线圈端部区域下垂至中心轴230时的垂线上的位置，则即便从电磁线圈100射出的磁通的强度因流过电磁线圈100的电流的增减而变化，磁传感器300的输出信号也因磁传感器300的灵敏度的各向异性，而不易受电流的增减所引起的磁通的变化的影响。
图2是表示沿圆筒面展开线圈背轭115和电磁线圈100A、100B，从线圈背轭115侧观察时的状态的说明图。电磁线圈100A、100B分别被卷绕成圆角长方形形状。同相的电磁线圈彼此，例如电磁线圈100A和100A、或电磁线圈100B和100B不重叠，但异相的电磁线圈彼此，例如电磁线圈100A和100B部分重叠。而且，在电磁线圈100A的有效线圈区域的2个导体束之间收纳了2个电磁线圈100B的有效线圈区域的导体束。同样，在电磁线圈100B的有效线圈区域的2个导体束之间收纳了2个电磁线圈100A的有效线圈区域的导体束。另外，电磁线圈100B的线圈端部区域从圆筒面向外侧（图2的近前方向）弯曲（参照图1（A）），不会碰上电磁线圈100A的线圈端部区域。这样，通过使电磁线圈100B的线圈端部区域向外侧弯曲，能够将电磁线圈100A和100B配置于相同的圆筒面上且以相互不干扰的方式配置。在本实施例中，在电磁线圈100A、100B的导体束的粗细φ1和有效线圈区域中的线圈束的间隔L2之间具有L2≈2×φ1的关系。即，由于配置电磁线圈100A、100B的圆筒面几乎被电磁线圈100A、100B的导体束占有，所以能够提高电磁线圈的占空系数，能够提高无铁芯马达10（图1）的效率。此外，在图2中，为便于图示，在相邻的电磁线圈彼此之间画有缝隙，若为L2≈2×φ1的关系，则该缝隙几乎为零。此外，能够交换电磁线圈100A、100B。在本实施例中，虽电磁线圈100B的线圈端部区域从圆筒面向外侧弯曲，但也可以不弯曲电磁线圈100B的线圈端部区域，而使电磁线圈100A的线圈端部区域向外侧弯曲。而且，弯曲线圈端部区域的方向也可以不是从圆筒面向外侧方向，而是向内侧方向。而且，还可以使一方的电磁线圈100A的线圈端部区域向圆筒面的外侧方向弯曲，使另一方的电磁线圈100B的线圈端部区域向圆筒面的内侧方向弯曲。
图3是表示碳纤维织物的制造工序的说明图。首先，在工序（A）中，准备碳纤维271，对碳纤维271进行捆扎来制造细长的碳纤维束272。此时，优选利用树脂以碳纤维271不能散开的程度固定碳纤维271的束（碳纤维束272）。接下来，在工序（B）中，将碳纤维束272编织成方格花纹来制造碳纤维织物273。这里，根据编织时的碳纤维束272的碳纤维271的朝向，将碳纤维束272区分成碳纤维束272A、272B。图3示出将碳纤维束272编织成方格花纹的样子。
图4是表示利用碳纤维织物来制造管部件的工序的说明图。在工序（C）中，准备分离内框模型500，在分离内框模型500的外周涂覆剥离剂，卷绕被模具用树脂浸泡过的碳纤维织物273。在本实施例中，能够将分离内框模型500分割成4个，将分离内框模型500合为一体后的形状是圆筒形。而且，分离内框模型500的内部是空洞。碳纤维织物273的卷绕方向是与碳纤维织物273的碳纤维271B（图3）平行的方向。
在工序（D）中，热固化模具用树脂。在工序（E）中，逐个取下分离内框模型500。在接下来的工序（F）中，在碳纤维织物273的外周部例如涂覆非导电性涂料来形成非导电性层275。由于碳纤维织物273具有导电性，所以若电磁线圈100A、100B受洛伦兹力的反作用而推压管部件270而破坏树脂，则存在短路的可能性。非导电性层275使该短路很难发生。也可以没有该非导电性层275。根据以上工序，形成利用碳纤维强化塑料（CFRP）形成的管部件270。而且，能够使利用碳纤维织物273成型的管部件270的厚度为20um～100um左右。另一方面，转子20和电磁线圈100A、100B之间的缝隙是200～300um，能够充分在转子20和电磁线圈100A、100B之间的缝隙中设置管部件270。
图5是表示涡流损耗的测定方法的一个例子的说明图。在步骤1中，首先测定标准马达1010的损耗特性。在标准马达1010的中心轴1230上安装用于连接被测定马达10的联轴器1500。在该状态下，使标准马达1010以预先规定的转速N旋转，测定施加在标准马达1010上的电压E1和电流I1。此时的旋转状态是所谓的无负荷旋转状态。此时的标准马达1010的第1总损耗P1all是E1×I1。而且，第1总损耗P1all是机械损耗P1m、铜损耗P1cu和铁损耗P1fe的和。这里，若将标准马达1010的电磁线圈的电阻设为R1，则以I12×R1表示铜损耗P1cu。
在步骤2中，仅将被测定马达10的转子20连接在标准马达1010上，使标准马达1010以与步骤1相同的转速N旋转，测定施加在标准马达1010上的电压E2和电流I2。此时的第2总损耗P2all是E2×I2。而且，该第2总损耗P2all是被测定马达10的机械损耗P2m与第1总损耗P1all相加后的损耗。即、第2总损耗P2all和第1总损耗P1all的差（P2all－P1all）是被测定马达10的机械损耗P2m。
在步骤3中，在被测定马达10的转子20上添加管部件270，使其以与步骤1、2相同的转速N旋转，测定施加在标准马达1010上的电压E3和电流I3。此时的标准马达1010的总损耗P3all是E3×I3。而且，总损耗P3all是由在管部件270中产生的涡流引起的涡流损耗Peddy和在步骤2中测定出的总损耗P2all相加后的损耗。这里，涡流是使金属板（铝制等）等导体在强磁场内移动，或使导体附近的磁场急剧变化时，因电磁感应效应而在导体内产生的涡状电流。能够以（P3all－P2all）计算被测定马达10的涡流损耗Peddy。
图6是对由碳纤维强化塑料形成管部件270时的涡流损耗和由铝形成管部件270时的涡流损耗进行比较的说明图。在本实施例中，若转子20旋转，则由于永久磁铁200也旋转，所以因该永久磁铁200的旋转（移动），在处于其外侧的管部件270中产生涡流。
由于碳纤维强化塑料具有导电性，所以认为即便以碳纤维强化塑料形成管部件270，与以金属形成管部件270相比，涡流也不会变得太小。但使用碳纤维强化塑料制造管部件270，测定涡流损耗时，如图6所示，以碳纤维强化塑料形成管部件270与以铝形成管部件270相比，得到涡流损耗极小的结果（约1／20～约1／2000）。
图7是对以碳纤维强化塑料形成管部件时的涡流较少的理由进行说明的说明图。在本实施例中，将碳纤维束272A和碳纤维束272B编织成方格花纹来形成管部件270。这里，碳纤维束272A的碳纤维271A的方向是与中心轴230（图1）平行的方向，碳纤维束272B的碳纤维271B的方向是沿中心轴230（图1）的圆周的方向。
涡流以闭合路径描绘近似圆形的方式在管部件270的圆筒面的表面上流动。首先考虑在碳纤维束272A中流动的涡流。由于涡流以闭合路径描绘近似圆形的方式流动，所以相对于碳纤维271A的朝向，向各个方向流动。这里，考虑在沿碳纤维271A的方向和与碳纤维271A正交的方向上电流流动的情况。电流在沿碳纤维271A的方向上流动的情况下，只要使电子在相同的碳纤维271A上移动即可。因此，电流在沿碳纤维271A的方向上比较容易流动。另一方面，电流在与碳纤维271A正交的方向上流动的情况下，需要电子经由使电流难以流动的树脂向相邻的碳纤维271A移动。因此，在与碳纤维271A正交的方向上电流难以流动。如上所述，涡流以描绘近似圆形的闭合路径流动，在闭合路径上包括沿碳纤维271A方向电流流动的部分和在与碳纤维271A正交的方向上电流流动的部分。这里，如上所述，电流难以流过在与碳纤维271A正交的方向上电流流过的部分，成为所谓的限速（瓶颈）。在碳纤维束272B中流过的涡流也一样，在与碳纤维271B正交的方向上电流流动的部分是所谓的限速（瓶颈）。
另外，对于横跨碳纤维束272A和272B的涡流而言，由于在碳纤维束272A的碳纤维271A和碳纤维束272B的碳纤维271B之间存在树脂，所以难以发生碳纤维271A和碳纤维271B之间的电子的移动。因此，横跨碳纤维束272A和272B的涡流也难以流动，成为所谓的限速（瓶颈）。根据以上所述，由于在由碳纤维强化塑料形成的管部件270的闭合路径上的某处存在电流难以流过的限速部分（瓶颈），所以涡流难以流动。因此，通过使用碳纤维强化塑料来作为管部件270的材料，能够减少涡流损耗，且提高无铁芯马达10的效率。
图8是表示使碳纤维织物273的卷绕方向旋转45度的变形例的说明图。在该变形例中，使用以长方形的各边和碳纤维的朝向成45°的方式将图3的碳纤维织物273切割成长方形形状后的碳纤维织物273。即便像这样构成碳纤维的朝向，涡流也几乎不变。如上所述，以闭合路径描绘近似圆形的方式在管部件270的圆筒面的表面上流过。因此，无论使碳纤维271的朝向朝向哪里，在涡流的闭合路径上均包含电流的朝向沿碳纤维271的方向和与碳纤维271正交的方向。而且，由于电流的朝向与碳纤维271正交的方向的部分成为瓶颈，所以无论使碳纤维271的朝向朝向哪里，涡流的大小几乎没有差别。而且，旋转方向的力并不作用于管部件270，所以不太要求强度。碳纤维271a和卷绕方向的角度可以是图4所示的90°或图8所示的45°以外的角度。此外，从降低涡流损耗来看，也可以仅以一个方向的碳纤维束272来形成碳纤维织物273，但该情况下，存在管部件270在与碳纤维271的方向平行的方向上裂开的可能性，所以优选编织2个以上的方向的碳纤维束272。而且，也可以像铁丝编织（也称“蜂窝状编织”。）或大麻叶形编织碳纤维束272那样，编织以相互大约60度（约120度）的角度交叉的3个方向的碳纤维束272来形成碳纤维织物273。由于三角形的形状简单且为在力学上较强的形状，所以优选三角形。
以下，对无铁芯马达10的带线圈背轭的电磁线圈组件104的制造进行说明。这里，将用树脂130固定2个电磁线圈100A、100B、线圈背轭115、管部件270而成的部件称作带线圈背轭的电磁线圈组件104。带线圈背轭的电磁线圈组件104具备多个线圈组件。首先，对制造电磁线圈子组件150的工序进行说明，接下来，对利用电磁线圈子组件150制造带线圈背轭的电磁线圈组件104的工序进行说明。
线圈组件的制造工序
图9A是对电磁线圈100A的成型工序进行说明的说明图。将形成电磁线圈100A的带有绝缘膜的导体卷绕成圆角长方形形状，并加压，成型为具有圆筒区域的一部的形状的形状。此时，以导体的绝缘膜的厚度成为加压前的30％～100％之间或20％～100％之间的方式，对在圆筒区域的放射方向上被卷绕成圆角长方形形状的电磁线圈100A进行加压。此外，若绝缘膜的厚度变薄，则导体间的耐压下降，但由于同一电磁线圈内的导体的电位为相同的电位，所以即便导体间的耐压降低，也具有足够的耐压，不存在同一电磁线圈内的导体间的电流漏电的问题。
图9B是对电磁线圈100B的成型工序进行说明的说明图。电磁线圈100B的成型工序与电磁线圈100A的成型工序相同。但在电磁线圈100B的成型中，在使线圈端部区域100BCE从圆筒面向外侧弯曲这一点与电磁线圈100A的成型不同，但其他相同。而且，在使线圈端部区域100BCE从圆筒面向外侧弯曲前的电磁线圈100B的形状与电磁线圈100A的形状相同。
图10A是表示电磁线圈100A的绝缘膜层形成工序的说明图。图10B是表示电磁线圈100B的绝缘膜层形成工序的说明图。如上所述，由于在电磁线圈100A内或在电磁线圈100B内，电位分别相同，所以即便导体的绝缘膜的厚度变薄，导体间的耐压下降，也不存在同一电磁线圈内的导体间的电流漏电的问题。但在安装于无铁芯马达10时，由于电磁线圈100A和100B接触，所以考虑电磁线圈100A、100B和线圈背轭115之间的共用装置的耐高压（1.5kV以上）特性，优选提高电磁线圈100A、100B间的耐压。在本实施例中，在电磁线圈100A、100B的整个区域形成绝缘薄膜层101，由此确保耐压。作为绝缘薄膜层101的材料，例如能够使用含有氧化钛的硅烷偶联剂材料、聚对二甲苯、环氧树脂、硅胶、聚氨酯。
图11是表示电磁线圈100A和100B的组装工序的说明图。而且，在图11中，省略绝缘薄膜层101（图10A、图10B）的记载。通过以从配置电磁线圈100A的圆筒区域的放射方向外周侧在电磁线圈100A的中央部的2个有效线圈区域之间嵌入电磁线圈100B的有效线圈区域的方式嵌入电磁线圈100B，从而形成电磁线圈子组件150（线圈子集合体）。电磁线圈子组件150形成电磁线圈100所形成的圆筒面的一部分。而且，电磁线圈100B的线圈端部区域100BCE在靠近圆筒区域的底面的部分，向配置电磁线圈100B的圆筒区域的放射方向外周侧弯曲。而且，电磁线圈100A的线圈端部区域100ACE的一部分和电磁线圈100B的线圈端部区域100BCE的一部分重叠。
带线圈背轭的电磁线圈组件的制造
图12是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其一）。在图12（A）所示的工序中，准备具有顶箱杆411的基台400。基台400具有近似圆盘形状。顶箱杆411是近似圆柱形的部件，配置在基台400的中央。基台400和顶箱杆411可以形成为一体。
在图12（B）所示的工序中，将3个内模具420配置在顶箱杆411的外周部。3个内模具420形成近似圆筒形状。内模具420的内周／（内周的曲率半径）＜外周／（外周的曲率半径）。因此，若将内模具420配置在顶箱杆411的外周部，则在2个内模具420的接合部分形成楔形的空间422。该楔形的空间422在抽出顶箱杆411后，容易使内模具420向中心方向移动而脱落。此外，在本实施例中，为将内模具420分割为3个的构成，也可以为分割为2个的构成、分割为4个的构成等分割为3个以外的构成。
在图12（C）所示的工序中，在内模具420的外周配置管部件270。此时，可以在内模具420的外周表面涂覆剥离剂。这样，在后面的工序中，容易取下内模具420。
图13是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其二）。在图13（A）所示的工序中，在管部件270的外侧配置电磁线圈子组件150。在本实施例中，以3个电磁线圈子组件150形成近似圆筒形状。在图13（B）所示的工序中，在电磁线圈100A、100B的有效线圈区域的外侧配置线圈背轭115。在本实施例中，线圈背轭115为分割成3个的构成。而且，该分割构成数为2个以上即可。
图14是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其三）。在图14所示的工序中，在线圈背轭115的外侧配置外模具430。外模具430具备树脂注入口431和空气排出口432。而且，在图14中，在上面所示的俯视图中，省略空气排出口432的图示。
图15是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其四）。在图15（A）所示的工序中，从高温的模具的树脂注入口431注入高温的树脂130，其后，针对成型模使用真空泵进行脱泡处理。树脂130凝结后，取下外模具430。图15（B）表示取下了外模具430的状态。接下来从图15（B）所示的状态取下基台400和顶箱杆411。
图16是表示电磁线圈组件的形成工序的一部分的说明图（其五）。图16（A）表示取下了基台400和顶箱杆411的状态。从图16（A）所示的状态，使3个内模具420分别向存在过顶箱杆411的方向移动后摘除，由此形成电磁线圈组件103。图16（B）表示取下了内模具420的状态。如上所述，通过图12～图16所示的工序，能够通过电磁线圈子组件150形成带线圈背轭的电磁线圈组件104。
像现有技术那样，在利用铝、不锈钢等金属形成管部件270的情况下，由于管部件270的材料具有导电性，在管部件270中产生涡流损耗，所以不能够提高无铁芯马达10的效率。而且，由于碳纤维强化塑料与金属同样具有导电性，所以认为不能够降低管部件270的涡流损耗，没有替换金属使用碳纤维强化塑料作为管部件270的材料的想法。本申请申请人使用碳纤维强化塑料制造管部件270，测定其特性的结果，初次发现能够大幅降低涡流损耗。即、通过使用碳纤维强化塑料来形成管部件270，能够降低涡流损耗，提高无铁芯马达10的效率。
图17是表示利用了本发明的变形例的马达／发电机的作为移动体的一个例子的电动自行车（电动助力自行车）的说明图。该自行车3300在前轮设置马达3310，在车座的下方的框架上设置控制电路3320和充电电池3330。马达3310利用来自充电电池3330的电力驱动前轮，而助力行驶。而且，在刹车时在马达3310中再生的电力被充电至充电池3330。控制电路3320是控制马达的驱动和再生的电路。作为该马达3310，能够利用上述的各种无铁芯马达10。
图18是表示利用了本发明的变形例的马达的机器人的一个例子的说明图。该机器人3400具有第1和第2臂3410、3420、马达3430。在使作为被驱动部件的第2臂3420水平旋转时使用该马达3430。作为该马达3430，能够利用上述的各种无铁芯马达10。
图19是表示利用了本发明的变形例的马达的双臂7轴机器人的一个例子的说明图。双臂7轴机器人3450具备关节马达3460、把持部马达3470、臂3480和把持部3490。关节马达3460被配置在与肩关节、肘关节、手臂关节相当的位置。关节马达3460为了使臂3480和把持部3490三维动作，在各关节处各设置2个马达。另外，把持部马达3470开闭把持部3590，使把持部3490抓握物体。在双臂7轴机器人3450中，作为关节马达3460或把持部马达3470，能够利用上述的各种无铁芯马达。
图20是表示利用了本发明的变形例的马达的铁道车辆的说明图。该铁道车辆3500具有电动马达3510和车轮3520。该电动马达3510驱动车轮3520。并且，铁道车辆3500制动时作为发电机利用电动马达3510，再生电力。作为该电动马达3510，能够利用上述的各种无铁芯马达10。
以上，基于几个实施例对本发明的实施方式进行了说明，但上述的发明的实施方式是为了容易理解本发明，不对本发明进行限定。当然不脱离本发明的主旨以及技术方案的范围，能够对本发明进行变更、改进，且本发明包含其等价物。
符号说明
10…无铁芯马达；15…定子；20…转子；100、100A、100B…电磁线圈；100BCE…线圈端部区域；100ACE…线圈端部区域；101…绝缘薄膜层；103…电磁线圈组件；104…带线圈背轭的电磁线圈组件；110…外壳；110a…圆筒形部分；110b…板状部分；110c…螺孔；115…线圈背轭；130…树脂；150…电磁线圈子组件；200…永久磁铁；215、216…磁铁侧轭；230…中心轴；236…磁铁背轭；239…贯通孔；260…波形弹簧垫圈；270…管部件；271、271A、271B…碳纤维；272、272A、272B…碳纤维束；273…碳纤维织物；275…非导电性层；300…磁传感器；310…电路基板；400…基台；411…杆；420…内模具；422…空间；430…外模具；431…树脂注入口；432…口；500…分离内框模型；1010…标准马达；1230…中心轴；1500…联轴器；2015…转子；3300…自行车；3310…马达；3320…控制电路；3330…充电电池；3400…机器人；3410、3420…臂；3430…马达；3450…双臂7轴机器人；3460…关节马达；3470…把持部马达；3480…臂；3490…把持部；3500…铁道车辆；3510…电动马达；3520…车轮；3590…把持部；P1all、P2all、P3all…总损耗；P1cu…铜损耗；P1fe…铁损耗；Peddy…涡流损耗；E1、E2、E3…电压；I1、I2、I3…电流；P1m，P2m…机械损耗；

Claims (5)

1.一种电动机械装置，其特征在于，具备：
转子，其具有中心轴和配置在沿所述中心轴的外周的圆筒面上的永久磁铁；
定子，其具有配置在沿所述永久磁铁的外周的圆筒面上的空芯的电磁线圈以及配置在所述永久磁铁和所述电磁线圈之间的圆筒形的管部件，
所述管部件由碳纤维强化塑料形成，
编织对碳纤维进行捆扎而形成的碳纤维束来形成所述碳纤维强化塑料。
2.根据权利要求1所述的电动机械装置，其特征在于，
编织至少2个方向的碳纤维束来形成所述管部件。
3.根据权利要求1或者2所述的电动机械装置，其特征在于，
所述管部件在所述电磁线圈侧的表面具有非导电性层。
4.一种机器人，其特征在于，
具备权利要求1～3中任意一项所述的电动机械装置。
5.一种移动体，其特征在于，
具备权利要求1～3中任意一项所述的电动机械装置。
CN2012102473405A 2011-07-19 2012-07-17 电动机械装置、机器人以及移动体 Pending CN102891576A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-157593 2011-07-19
JP2011157593A JP2013027087A (ja) 2011-07-19 2011-07-19 電気機械装置、ロボット及び移動体

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102891576A true CN102891576A (zh) 2013-01-23

Family

ID=47534982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012102473405A Pending CN102891576A (zh) 2011-07-19 2012-07-17 电动机械装置、机器人以及移动体

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20130020900A1 (zh)
JP (1) JP2013027087A (zh)
CN (1) CN102891576A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104184222A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 通用电气能源能量变换技术有限公司 结构部件
CN109402864A (zh) * 2018-12-18 2019-03-01 浙江理工大学 一种连续回转运动编织机锭轴的电能产生装置及产生方法
CN110945755A (zh) * 2017-07-21 2020-03-31 株式会社电装 旋转电机
TWI733595B (zh) * 2019-09-30 2021-07-11 日商精工愛普生股份有限公司 移動機器人
TWI764545B (zh) * 2021-01-28 2022-05-11 太康精密股份有限公司 電動助力自行車底托架增加踩踏感裝置

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9889929B2 (en) * 2013-03-14 2018-02-13 Bell Helicopter Textron Inc. Jam-tolerant linear control motor for hydraulic actuator valve
US9419489B2 (en) * 2013-07-31 2016-08-16 General Electric Company Slot liner for an electric machine
GB2518208B (en) 2013-09-13 2016-06-01 Yasa Motors Ltd Stator-plate Overmoulding
GB2518209B (en) * 2013-09-13 2016-08-03 Yasa Motors Ltd Pole-piece Bonding
CN103675467B (zh) * 2013-12-26 2016-01-20 北京交通大学 永磁电机损耗测试方法
FR3021034B1 (fr) * 2014-05-15 2017-05-12 S2F Flexico Machine de formage-remplissage-scellage pour sachet a ruban
DE112015003432T5 (de) * 2014-07-25 2017-04-27 Mitsubishi Electric Corporation Magnetsensorvorrichtung
DK3325225T3 (da) 2015-07-21 2022-04-04 Kassow Robots Aps Ledkonstruktion
US10298090B2 (en) * 2015-08-19 2019-05-21 Lawrence Livermore National Security, Llc Electrostatic generator/motor electrodes located on the inner surface of an electromechanical battery rotor
EP3154174A1 (de) * 2015-10-08 2017-04-12 Siemens Aktiengesellschaft Servomotor
DE102016002417B4 (de) * 2016-03-02 2017-12-14 Infineon Technologies Ag Winkelsensoranordnung und Elektrofahrrad mit einer solchen Winkelsensoranordnung
JP6848792B2 (ja) * 2017-09-28 2021-03-24 トヨタ自動車株式会社 回転電機ステータ、及び、その製造方法
JP6792726B2 (ja) * 2018-01-24 2020-11-25 アルプスアルパイン株式会社 入力装置
CN110186775B (zh) * 2019-06-26 2022-05-27 哈尔滨理工大学 一种变压器短路时绕组绝缘辐向受力模拟方法及装置
WO2024061459A1 (en) * 2022-09-21 2024-03-28 Indrivetec Ag Protection for armature of electromagnetic linear drive

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60233671D1 (de) * 2001-10-01 2009-10-22 Toray Industries Verfahren zur herstellung eines verstärkenden fasergewebes und entsprechende vorrichtung sowie verstärkendes fasergewebe
US7704067B2 (en) * 2006-02-07 2010-04-27 Tiodize Company, Inc. Method and mold for making non-metallic fiber reinforced parts
JP4848845B2 (ja) * 2006-06-01 2011-12-28 株式会社安川電機 真空ロボット、処理装置、モータの製造方法、およびモータ
JP2009022088A (ja) * 2007-07-11 2009-01-29 Hitachi Ltd 回転電機、及びこの製造方法
US8183734B2 (en) * 2008-07-28 2012-05-22 Direct Drive Systems, Inc. Hybrid winding configuration of an electric machine
KR101689793B1 (ko) * 2010-01-25 2017-01-09 삼성전자 주식회사 모터 제어장치 및 모터 제어 방법
CN202405977U (zh) * 2011-12-24 2012-08-29 车晋绥 能发电的永磁电动机

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104184222A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 通用电气能源能量变换技术有限公司 结构部件
CN110945755A (zh) * 2017-07-21 2020-03-31 株式会社电装 旋转电机
CN110945755B (zh) * 2017-07-21 2022-08-02 株式会社电装 旋转电机
CN109402864A (zh) * 2018-12-18 2019-03-01 浙江理工大学 一种连续回转运动编织机锭轴的电能产生装置及产生方法
TWI733595B (zh) * 2019-09-30 2021-07-11 日商精工愛普生股份有限公司 移動機器人
TWI764545B (zh) * 2021-01-28 2022-05-11 太康精密股份有限公司 電動助力自行車底托架增加踩踏感裝置

Also Published As

Publication number Publication date
US20130020900A1 (en) 2013-01-24
JP2013027087A (ja) 2013-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102891576A (zh) 电动机械装置、机器人以及移动体
US9787149B2 (en) Halbach array electric motor with substantially contiguous electromagnetic cores
US20130082560A1 (en) Coreless electromechanical device, mobile unit, robot, and manufacturing method of coreless electromechanical device
EP1990894B1 (en) Stator for permanent magnet electric motor using soft magnetic composites
US5723933A (en) Electronically commutated DC machine
JP2013058658A (ja) 電磁コイル、コアレス電気機械装置、移動体、ロボット、及び、電磁コイルの製造方法
US20140339831A1 (en) Dynamoelectric device
CN107112872A (zh) 具有smc芯的电机
JP2012257413A (ja) 電気機械装置、ロボット、移動体及び電気機械装置の製造方法
CN104836408B (zh) 一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机
CN101361248B (zh) 一种夹紧和锁定永磁体并改善旋转电机内部冷却的装置和方法
EP2168226A1 (en) Winding arrangement for an electrical machine
CN104852519B (zh) 面向智能轮胎的车轮发电装置
JP2012253922A (ja) コアレス電気機械装置、移動体、ロボット及びコアレス電気機械装置の製造方法
CN203135665U (zh) 盘式三相无刷永磁直流电机
JPH08242564A (ja) 回転電機のバインド構造
JP2013062969A (ja) コイルバックヨーク、コアレス電気機械装置、移動体、ロボット、及び、コイルバックヨークの製造方法
CN201829334U (zh) 旋转电动舵机及其无接触式旋转变压器
GB2517808A (en) Flywheel assembly
CN105305685B (zh) 一种永磁同步直驱电机
JP2013062999A (ja) コアレス電気機械装置、移動体、及びロボット
CN105529848B (zh) 电动车轮毂电机及电动车车轮
JP2014064346A (ja) 電気機械装置、ロボット及び移動体
EP3512082A1 (en) Magnetic device suitable for use as a power generator or drive motor
JP2014068460A (ja) 電気機械装置および電気機械装置に用いられるローター、並びに、電気機械装置を用いた移動体およびロボット

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130123