CN102878996B - 一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统 - Google Patents

Abstract

一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，包括转子内圈、滚动体、第一紧固螺钉、方位驱动托架、俯仰框、第二紧固螺钉、调整垫圈、定子外圈、第三紧固螺钉、密封盖和上密封圈；转子内圈、滚动体和定子外圈组成回转基体，整体安装在俯仰框上，可实现转子内圈相对于定子外圈的±360°旋转；工作时，转子内圈与外部相机连接，充当惯性稳定平台的方位框，带动外部相机进行方位姿态调整；本发明综合采用钢滚道嵌入硬铝基体、满填陶瓷球滚动体等技术，使方位支承与稳定平台系统兼容一体化、结构高度紧凑，具有精高度、负载大、体积小、质量轻及抗腐蚀等特点，适用于航空遥感系统及其他类惯性稳定及跟瞄监视系统。

Description

一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统

技术领域

本发明属于航空遥感技术领域，涉及一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，适用于具有大负载、高精度、轻质量、小体积等要求的航空遥感三轴惯性稳定平台，也适用于其他类惯性稳定及跟瞄监视系统。

背景技术

航空遥感三轴惯性稳定平台是机载对地观测的关键设备之一，其功能是支承成像载荷并隔离飞行载体三个方向姿态角运动及外部扰动，使成像载荷视轴在惯性空间内始终跟踪并垂直于当地水平，提高成像分辨率。然而由于航空应用环境的限制，惯性稳定平台结构上需要同时具有体积小、重量轻和承载比大等特点，因此设计上需要在满足动静态性能的前提下进行紧凑性优化设计。方位支承是惯性稳定平台的一个关键部件，决定着稳定平台的整体性能，包括精度、承载能力、体积、重量、功耗等。

方位支承在惯性稳定平台中的作用主要包括以下三个方面：（1）承受成像载荷重量；（2）将方位框与俯仰框过渡连接；（3）携带成像载荷绕Z轴回转。在空基各类稳定平台设计中，现有的方位支承方式一般采用普通向心滚动轴承形式，如各种吊仓式惯性稳定平台。整体式方位支承拥有向心滚动轴承精度高、回转灵活的优点，但存在质量大、体积大、安装困难的缺点；此外，德国AeroStab-2轻量型惯性稳定平台的方位支承采用了三点接触式滚轮支承方式，显著减小了重量和体积，安装也容易，但存在承载能力低，刚性差，回转精度低的缺点。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提出一种回转灵活、精度高、体积小、质量轻、承载能力强、安装方便、高度紧凑的高精度大负载三轴惯性稳定平台方位支承结构系统。

本发明的技术解决方案是：一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，包括转子内圈、滚动体、第一紧固螺钉、方位驱动托架、俯仰框、第二紧固螺钉、调整垫圈、定子外圈、第三紧固螺钉、密封盖、上密封圈和密封系统；转子内圈、滚动体和定子外圈组成方位支承系统的回转基体，回转基体整体坐落在俯仰框上，实现转子内圈相对于定子外圈的±360°旋转；转子内圈为中空式环状结构，内孔直径大于外部相机外径，用于外部相机从内通过安装；转子内圈上端面开设有相机安装面，为凹式环状台阶式结构，用于外部相机的安装固定和重力承载；转子内圈外径开设内滚道槽，用于滚动体的安装，外径表面设置上密封凸缘，用于组成上密封系统；下端面边缘处设置迷宫密封凸环，用于组成下密封系统；定子外圈为剖面为L型的法兰式圆环结构，外径设有法兰凸缘，法兰凸缘端面圆周均布法兰安装孔，用于定子外圈与俯仰框的安装固定；定子外圈内径开设外滚道槽，用于滚动体的安装，定子外圈上表面整圈开设U型环状上密封槽，用于上密封圈的安装与定位；俯仰框为三重台阶式环状中空结构，最上层为第三台阶面，用于密封盖的安装固定，中层为第二台阶面，用于定子外圈的安装固定，最下层为第一台阶面，用于定子外圈下端面的定位和承载，外径下端面处设置安装锥面，用于引导定子外圈在俯仰框内的安装，内径表面设置整圈迷宫密封凹槽，上端面与第一台阶面水平，用于组成式迷宫密封；密封盖为环状薄壁结构，通过第三紧固螺钉安装固定在俯仰框的上端面

密封系统包括上密封系统、下密封系统和防尘系统三部分，上密封系统为：将定子外圈上表面密封槽内嵌入上密封圈，胶粘固定，密封圈为唇状整圈结构，与转子内圈上密封凸缘接触，组成接触式密封系统；下密封系统为：转子内圈下端面的迷宫密封凸环嵌入俯仰框内径表面的迷宫密封凹槽内，共同组成非接触式迷宫式密封，减小摩擦力和阻力距；防尘系统为：密封盖位于转子内圈上密封凸缘的上方，内径小于上密封凸缘的外径，形成重叠覆盖区域，起到防尘作用。

转子内圈被用作惯性稳定平台的方位框，外部相机通过相机安装面与转子内圈连接为一体，转子内圈可绕Z轴在水平面内进行正反方向旋转，从而带动外部相机实现方位姿态调整；第二紧固螺钉通过法兰安装孔将定子外圈和俯仰框连接为一体，安装时通过调整垫圈将法兰凸缘下端面和俯仰框第二台阶面进行隔离，调整垫圈经过磨配，使得整圈受力均匀；滚动体均匀排列在由内滚道槽和外滚道槽共同组成的回转滚道内，将转子内圈和定子外圈连接为一体，坐落在转子内圈上的外部相机重力通过滚动体均匀传递到俯仰框上，实现了转子内圈和定子外圈的连接和外部相机的重力由内向外的传递；方位驱动托架通过第一紧固螺钉安装在转子内圈的下表面，外部驱动-传动系统通过对方位驱动托架的驱动实现对转子内圈的驱动。

定子外圈内径开设的外滚道槽横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心与下段圆弧中心位于滚动体的纵向中心面外侧，两圆弧会交于水平中心点，与滚动体中心产生偏心距离；上段圆弧中心与下段圆弧中心相对于滚动体水平中心面上下对称分布，上段圆弧半径与下段圆弧半径大小相等并大于滚动体的半径，上圆弧中心点和下圆弧中心点与滚动体中心的连线交叉角小于等于90°。

转子内圈外径开设的内滚道槽横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心与下段圆弧中心位于滚动体的纵向中心面外侧，两圆弧会交于水平中心点，与滚动体中心产生偏心距离；上段圆弧中心与下段圆弧中心相对于滚动体水平中心面上下对称分布，上段圆弧半径与下段圆弧半径大小相等并大于滚动体的半径，上圆弧中心点和下圆弧中心点与滚动体中心的连线交叉角等于90°。

转子内圈的上圆弧中心点和下圆弧中心点与滚动体接触，构成接触角等于°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。定子外圈的上圆弧中心点和下圆弧中心点与滚动体接触，构成接触角等于°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

转子内圈为组合式结构，由内圈基体结构和内圈滚道结构组合而成，内圈基体结构材料为超硬铸铝，内圈滚道结构材料为淬火轴承钢；内圈基体结构为环状中空结构，是内圈滚道结构的基体；内圈滚道结构为外径带V型槽的环状结构，在内圈基体结构铸造时嵌入到内圈基体结构的外径表面，两者成为一体。

定子外圈为组合式结构，由外圈基体结构和外圈滚道结构组合而成，外圈基体结构材料为超硬铸铝，外圈滚道结构材料为淬火轴承钢；外圈基体结构为环状中空结构，是外圈滚道结构的基体；外圈滚道结构为外径带V型槽的环状结构，在外圈基体结构铸造时嵌入到外圈基体结构的外径表面，两者成为一体。

滚动体采用陶瓷球、满装方式安装。

本发明的原理是：工作时，转子内圈被用作惯性稳定平台的方位框，相机通过相机安装面与转子内圈连接为一体，转子内圈可绕Z轴在水平面内进行正反方向旋转，从而带动相机实现方位姿态调整；第二紧固螺通过法兰安装孔将定子外圈和俯仰框连接为一体，安装时通过调整垫圈将法兰凸缘下端面和俯仰框第二台阶面进行隔离，调整垫圈经过磨配，使得整圈受力均匀；滚动体均匀排列在由内滚道槽和外滚道槽共同组成的回转滚道内，将转子内圈和定子外圈连接为一体，坐落在转子内圈上的相机重力通过滚动体均匀传递到俯仰框上，实现了转子内圈和定子外圈的连接和相机的重力由内向外的传递；方位驱动托架通过第一紧固螺钉安装在转子内圈的下表面，驱动-传动系统通过对方位驱动托架的驱动实现对转子内圈的驱动。

本发明与现有技术相比的优点在于：

（1）本发明将方位支承系统与惯性稳定平台结构进行一体化设计，并将转子内圈直接用作惯性稳定平台的方位框，结构紧凑，平台高度和外形尺寸大为降低和减小。

（2）本发明的密封系统根据结构特点综合应用内、外圈相对旋转时的接触式橡胶密封、非接触式迷宫密封、非接触式防尘盖密封三重组合方式，相对普通单重密封，密封效果更好；相对完全接触式橡胶密封，摩擦力矩大为减小。

（3）本发明方位支承系统的内、外圈采用硬铝基体中嵌入钢制滚道的磨削加工技术，相比普通滚动轴承，在同样精度和承载能力条件下，质量大为减小，结构高度紧凑，实现了方位轴承与稳定平台结构的兼容一体化。

（4）本发明的滚动体采用高精度陶瓷球，相对普通碳钢球，精度高、无磁辐射、耐高低温、防腐蚀、质量轻。

（5）本发明的滚动体采用满填高精度陶瓷球，相对有保持器非满填方式，承载能力更大、装配更加容易。

（6）本发明的滚道剖面结构为正交式四点角接触球轴承，相对向心或推力球轴承方式，可同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

附图说明

图1为本发明滚道剖面部分放大图及坐标系方向的规定；

图2为本发明整体装配示意图；

图3为本发明转子内圈滚道部分结构特征示意图；

图4为本发明定子外圈滚道部分结构特征示意图；

图5为本发明滚道剖面四点接触球轴承构成要素示意图；

图6为本发明转子内圈的内圈基体结构和内圈滚道结构组合示意图；

图7为本发明定子外圈的外圈基体结构和外圈滚道结构组合示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明包括转子内圈1、滚动体2、第一紧固螺钉3、方位驱动托架4、俯仰框5、第二紧固螺钉6、调整垫圈7、定子外圈8、第三紧固螺钉9、密封盖10、上密封圈11和密封系统；转子内圈1、滚动体2和定子外圈8组成方位支承系统的回转基体，回转基体整体坐落在俯仰框5上，实现转子内圈1相对于定子外圈8的±360°旋转。

如图1和图2所示，本发明转子内圈1为中空式环状结构，内孔1-04直径大于外部相机外径，用于外部相机从内通过安装；转子内圈1上端面开设有相机安装面1-01，为凹式环状台阶式结构，用于外部相机的安装固定和重力承载；转子内圈1外径开设内滚道槽1-02，用于滚动体2的安装，外径表面设置上密封凸缘1-05，用于组成上密封系统；下端面边缘处设置迷宫密封凸环1-03，用于组成下密封系统；定子外圈8为剖面为L型的法兰式圆环结构，外径设有法兰凸缘8-02，法兰凸缘8-02端面圆周均布法兰安装孔8-03，用于定子外圈8与俯仰框5的安装固定；定子外圈8内径开设外滚道槽8-01，用于滚动体2的安装，定子外圈8上表面整圈开设U型环状上密封槽8-04，用于上密封圈11的安装与定位；俯仰框5为三重台阶式环状中空结构，最上层为第三台阶面5-05，用于密封盖10的安装固定，中层为第二台阶面5-04，用于定子外圈8的安装固定，最下层为第一台阶面5-02，用于定子外圈8下端面的定位和承载，外径下端面处设置安装锥面5-03，用于引导定子外圈8在俯仰框5内的安装，内径表面设置整圈迷宫密封凹槽5-01，上端面与第一台阶面5-02水平，用于组成式迷宫密封；密封盖10为环状薄壁结构，通过第三紧固螺钉9安装固定在俯仰框5的上端面。

如图1和图2所示，本发明密封系统包括上密封系统、下密封系统和防尘系统三部分，上密封系统为：将定子外圈8上表面密封槽8-04内嵌入上密封圈11，胶粘固定，密封圈11为唇状整圈结构，与转子内圈1上密封凸缘1-05接触，组成接触式密封系统；下密封系统为：转子内圈1下端面的迷宫密封凸环1-03嵌入俯仰框5内径表面的迷宫密封凹槽5-01内，共同组成非接触式迷宫式密封，减小摩擦力和阻力距；防尘系统为：密封盖10位于转子内圈1上密封凸缘1-05的上方，内径小于上密封凸缘1-05的外径，形成重叠覆盖区域，起到防尘作用。

如图1和图2所示，本发明转子内圈1被用作惯性稳定平台的方位框，外部相机通过相机安装面1-01与转子内圈1连接为一体，转子内圈1可绕Z轴在水平面内进行正反方向旋转，从而带动外部相机实现方位姿态调整；第二紧固螺钉6通过法兰安装孔8-03将定子外圈8和俯仰框5连接为一体，安装时通过调整垫圈7将法兰凸缘8-02下端面和俯仰框5第二台阶面5-04进行隔离，调整垫圈7经过磨配，使得整圈受力均匀；滚动体2均匀排列在由内滚道槽1-02和外滚道槽8-01共同组成的回转滚道内，将转子内圈1和定子外圈8连接为一体，坐落在转子内圈1上的外部相机重力通过滚动体2均匀传递到俯仰框5上，实现了转子内圈1和定子外圈8的连接和外部相机的重力由内向外的传递；方位驱动托架4通过第一紧固螺钉3安装在转子内圈1的下表面，外部驱动-传动系统通过对方位驱动托架4的驱动实现对转子内圈1的驱动。

如图3所示，本发明定子外圈8内径开设的外滚道槽8-01横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心8-14与下段圆弧中心8-12位于滚动体2的纵向中心面8-16外侧，两圆弧会交于水平中心点8-07，与滚动体中心8-11产生偏心距离8-10；上段圆弧中心8-14与下段圆弧中心8-12相对于滚动体水平中心面8-13上下对称分布，上段圆弧半径8-09与下段圆弧半径8-15大小相等并大于滚动体2的半径，上圆弧中心点8-08和下圆弧中心点8-05与滚动体中心8-11的连线交叉角8-06小于等于90°。

如图4所示，本发明转子内圈1外径开设的内滚道槽1-02横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心1-08与下段圆弧中心1-11位于滚动体2的纵向中心面1-06外侧，两圆弧会交于水平中心点1-15，与滚动体中心1-10产生偏心距离1-12；上段圆弧中心1-08与下段圆弧中心1-11相对于滚动体水平中心面8-11上下对称分布，上段圆弧半径1-09与下段圆弧半径1-07大小相等并大于滚动体2的半径，上圆弧中心点1-13和下圆弧中心点1-17与滚动体中心1-10的连线交叉角1-16等于90°。

如图5所示，本发明转子内圈1的上圆弧中心点1-13和下圆弧中心点1-17与滚动体9接触，构成接触角等于90°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

如图5所示，本发明定子外圈8的上圆弧中心点8-08和下圆弧中心点8-05与滚动体9接触，构成接触角等于90°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

如图6所示，本发明转子内圈1为组合式结构，由内圈基体结构101和内圈滚道结构102组合而成，内圈基体结构101材料为超硬铸铝，内圈滚道结构102材料为淬火轴承钢；内圈基体结构101为环状中空结构，是内圈滚道结构102的基体；内圈滚道结构102为外径带V型槽的环状结构，在内圈基体结构101铸造时嵌入到内圈基体结构101的外径表面，两者成为一体。

如图7所示，定子外圈8为组合式结构，由外圈基体结构801和外圈滚道结构802组合而成，外圈基体结构801材料为超硬铸铝，外圈滚道结构802材料为淬火轴承钢；外圈基体结构801为环状中空结构，是外圈滚道结构802的基体；外圈滚道结构802为外径带V型槽的环状结构，在外圈基体结构801铸造时嵌入到外圈基体结构801的外径表面，两者成为一体。

本发明方位支承系统的滚动体2采用陶瓷球、满装方式安装。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (9)

1.一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：包括转子内圈(1)、滚动体(2)、第一紧固螺钉(3)、方位驱动托架(4)、俯仰框(5)、第二紧固螺钉(6)、调整垫圈(7)、定子外圈(8)、第三紧固螺钉(9)、密封盖(10)、上密封圈(11)和密封系统；转子内圈(1)、滚动体(2)和定子外圈(8)组成方位支承系统的回转基体，回转基体整体坐落在俯仰框(5)上，实现转子内圈(1)相对于定子外圈(8)的±360°旋转；转子内圈(1)为中空式环状结构，内孔(1-04)直径大于外部相机外径，用于外部相机安装；转子内圈(1)上端面开设有相机安装面(1-01)，为凹式环状台阶式结构，用于外部相机的安装固定和重力承载；转子内圈(1)外径开设内滚道槽(1-02)，用于滚动体(2)的安装，外径表面设置上密封凸缘(1-05)，用于组成上密封系统；下端面边缘处设置迷宫密封凸环(1-03)，用于组成下密封系统；定子外圈(8)为剖面为L型的法兰式圆环结构，外径设有法兰凸缘(8-02)，法兰凸缘(8-02)端面圆周均布法兰安装孔(8-03)，用于定子外圈(8)与俯仰框(5)的安装固定；定子外圈(8)内径开设外滚道槽(8-01)，用于滚动体(2)的安装，定子外圈(8)上表面整圈开设U型环状上密封槽(8-04)，用于上密封圈(11)的安装与定位；俯仰框(5)为三重台阶式环状中空结构，最上层为第三台阶面(5-05)，用于密封盖(10)的安装固定，中层为第二台阶面(5-04),用于定子外圈(8)的安装固定，最下层为第一台阶面(5-02)，用于定子外圈(8)下端面的定位和承载，外径下端面处设置安装锥面(5-03),用于引导定子外圈(8)在俯仰框(5)内的安装，内径表面设置整圈迷宫密封凹槽(5-01)，上端面与第一台阶面(5-02)水平，用于组成迷宫式密封；密封盖(10)为环状薄壁结构，通过第三紧固螺钉(9)安装固定在俯仰框(5)的上端面；所述密封系统包括上密封系统、下密封系统和防尘系统三部分，上密封系统为：将定子外圈(8)上表面密封槽(8-04)内嵌入上密封圈(11)，胶粘固定，密封圈(11)为唇状整圈结构，与转子内圈(1)上密封凸缘(1-05)接触，组成接触式密封系统；下密封系统为：转子内圈(1)下端面的迷宫密封凸环(1-03)嵌入俯仰框(5)内径表面的迷宫密封凹槽(5-01)内，共同组成非接触式迷宫式密封，减小摩擦力和阻力距；防尘系统为：密封盖(10)位于转子内圈(1)上密封凸缘(1-05)的上方，内径小于上密封凸缘(1-05)的外径，形成重叠覆盖区域，起到防尘作用；

工作时，转子内圈(1)被用作惯性稳定平台的方位框，外部相机通过相机安装面(1-01)与转子内圈(1)连接为一体，转子内圈(1)可绕Z轴在水平面内进行正反方向旋转，从而带动外部相机实现方位姿态调整；第二紧固螺钉(6)通过法兰安装孔(8-03)将定子外圈(8)和俯仰框(5)连接为一体，安装时通过调整垫圈(7)将法兰凸缘(8-02)下端面和俯仰框(5)第二台阶面(5-04)进行隔离，调整垫圈(7)经过磨配，使得整圈受力均匀；滚动体(2)均匀排列在由内滚道槽(1-02)和外滚道槽(8-01)共同组成的回转滚道内，将转子内圈(1)和定子外圈(8)连接为一体，坐落在转子内圈(1)上的外部相机重力通过滚动体(2)均匀传递到俯仰框(5)上，实现了转子内圈(1)和定子外圈(8)的连接和外部相机的重力由内向外的传递；方位驱动托架(4)通过第一紧固螺钉(3)安装在转子内圈(1)的下表面，外部驱动-传动系统通过对方位驱动托架(4)的驱动实现对转子内圈(1)的驱动。

2.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述定子外圈(8)内径开设的外滚道槽(8-01)横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心(8-14)与下段圆弧中心(8-12)位于滚动体(2)的纵向中心面(8-16)外侧，两圆弧会交于水平中心点(8-07)，与滚动体中心(8-11)产生偏心距离(8-10)；上段圆弧中心(8-14)与下段圆弧中心(8-12)相对于滚动体水平中心面(8-13)上下对称分布，上段圆弧半径(8-09)与下段圆弧半径(8-15)大小相等并大于滚动体(2)的半径，上圆弧中心点(8-08)和下圆弧中心点(8-05)与滚动体中心(8-11)的连线交叉角(8-06)小于等于90°。

3.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述转子内圈(1)外径开设的内滚道槽(1-02)横截面由上下两段圆弧组成，上段圆弧中心(1-08)与下段圆弧中心(1-11)位于滚动体(2)的纵向中心面(1-06)外侧，两圆弧会交于水平中心点(1-15)，与滚动体中心(1-10)产生偏心距离(1-12)；上段圆弧中心(1-08)与下段圆弧中心(1-11)相对于滚动体水平中心面(8-11)上下对称分布，上段圆弧半径(1-09)与下段圆弧半径(1-07)大小相等并大于滚动体(2)的半径，上圆弧中心点(1-13)和下圆弧中心点(1-17)与滚动体中心(1-10)的连线交叉角(1-16)等于90°。

4.根据权利要求3所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述转子内圈(1)的上圆弧中心点(1-13)和下圆弧中心点(1-17)与滚动体(9)接触，构成接触角等于90°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

5.根据权利要求2所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述定子外圈(8)的上圆弧中心点(8-08)和下圆弧中心点(8-05)与滚动体(9)接触，构成接触角等于90°的四点角接触球轴承的两个承力点，能够同时承受径向、轴向载荷和倾覆力矩。

6.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述转子内圈(1)为组合式结构，由内圈基体结构(101)和内圈滚道结构(102)组合而成，内圈基体结构(101)材料为超硬铸铝，内圈滚道结构(102)材料为淬火轴承钢；内圈基体结构(101)为环状中空结构，是内圈滚道结构(102)的基体；内圈滚道结构(102)为外径带V型槽的环状结构，在内圈基体结构(101)铸造时嵌入到内圈基体结构(101)的外径表面，两者成为一体。

7.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述定子外圈(8)为组合式结构，由外圈基体结构(801)和外圈滚道结构(802)组合而成，外圈基体结构(801)材料为超硬铸铝，外圈滚道结构(802)材料为淬火轴承钢；外圈基体结构(801)为环状中空结构，是外圈滚道结构(802)的基体；外圈滚道结构(802)为外径带V型槽的环状结构，在外圈基体结构(801)铸造时嵌入到外圈基体结构(801)的外径表面，两者成为一体。

8.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述的滚动体(2)采用陶瓷球。

9.根据权利要求1所述的一种高精度大负载惯性稳定平台方位支承系统，其特征在于：所述的滚动体(2)为满装方式安装。