CN102878941A - 一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 - Google Patents
一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102878941A CN102878941A CN2012103691905A CN201210369190A CN102878941A CN 102878941 A CN102878941 A CN 102878941A CN 2012103691905 A CN2012103691905 A CN 2012103691905A CN 201210369190 A CN201210369190 A CN 201210369190A CN 102878941 A CN102878941 A CN 102878941A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mark
- ordered
- pcb board
- gray
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明公开一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法,是指利用Mark点的圆形特性,根据出厂设计的Mark点的半径可以提取到Mark点的圆形轮廓半径;然后根据提取到的圆形轮廓半径对其进行二值化处理;处理之后,提取到Mark点的实际轮廓,求出Mark点的圆心;将Mark点的实际圆心与基准Mark点圆心进行比较,就得出Mark点的偏移量,以此来进行PCB板补偿。本发明能够准确的计算出PCB板的偏移量;能够准确的对偏移量进行补偿;焊接时,不会因为PCB板的位置发生偏移而焊接不准。
Description
技术领域
本发明涉及PCB板视觉检测技术领域,特别是关于一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法,使得在定位、校正PCB板时,能够有效的提高补偿精度。
背景技术
随着计算机数字图像处理技术和无损检测技术的发展,现在检测与识别技术日益朝着智能化、高可靠性、高速自动化在线检测方向发展。计算机视觉技术和可靠性技术是现代检测的两大技术基础。机器视觉在工业检测领域已被成功的应用,其中即包括了对PCB板(即:印制电路板)的自动检测,实现对电路板的自动定位以及基准的校正,在生产中对准确安置元器件有着重要的作用.这是因为在焊接PCB板上的元器件时,由于每次放PCB板,板的位置容易发生偏移,所以焊接焊盘时就不能焊准。为了使焊接时能够焊准,必须采取一定措施将PCB板准确定位。
在PCB板设计阶段,设计者通常会制作mark点作为定位基准,有了准确的位置关系,才可以为后续有效的检测做好基础。PCB板的Mark点是电路板设计中,PCB应用于自动贴片机上的位置识别点,也叫标记点或特征点。
视觉检测PCB板的基本原理是:在图像处理后,根据像素点的统计判断出标识的位置,然后将检测到的标识点与标准定位点进行比较,如果发现误差则予以补偿,提高PCB板的定位精度。
现有对PCB板自动检测图像的处理方法是:图像匹配法。但是这个方法只能处理像素级别的,不能处理亚像素级别的。且该方法易受外界光照的影响,当外界光源变化较大时,该方法会出现误报的情况。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的是提供一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法。使用该方法能够提高PCB板的定位准确度,提高焊接精度。
为实现上述目的,本发明采取以下技术方案:一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法,包括以下步骤:
1)用相机拍摄下含有Mark点的PCB图像,显示在电脑显示屏上,然后用焊锡机器人自带的截图控件在当前视场中截取含有Mark点的区域图像;
2)焊锡机器人对截取的Mark点区域图像进行二值化处理,得到二值化图像,图像中能明显显现出所截取Mark点的轮廓;
3)在二值化结果中提取Mark点的实际轮廓,提取的方法是:利用已知PCB板的标准Mark点的半径,求出待提取Mark点的直径、周长和面积,从而提取Mark点的实际轮廓;
4)将提取Mark点的直径、周长和面积,与已知的标准Mark点进行比对,如果两者对应值相同,说明检测的Mark点有效,继续进行第5)步,如果不相同,则无效,不必往下进行。
5)对提取的Mark点的实际轮廓求外接圆的圆心和半径,将该圆心作为待检Mark点的匹配中心;
6)按照1)~5)步,求出另外一些Mark点的匹配中心;
7)利用基准Mark点和待检Mark点之间的中心偏移来进行PCB板补偿,补偿的方法是:根据两组或多组基准Mark点和检测Mark点的位置,求出以基准Mark点为参考点的水平垂直偏移和旋转角度,并根据这个旋转角度求出PCB板的旋转偏移,进而除了可以对PCB板进行水平、垂直偏移补偿外,还可以对PCB板进行旋转补偿。
图像的二值化处理,就是将图像上的像素点的灰度值只设置为0或255,在焊锡机器人自带的计算软件中设置一个灰度阀值,当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值大于或等于灰度阀值时,这些像素点被判定为属于Mark点,其灰度值用255表示,即将这些像素点设置为白色;当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值小于灰度阀值时,这些像素点被排除在Mark点以外,灰度值为0,即将这些像素点设置为黑色。
本发明由于采取以上技术方案,其具有以下优点:1、能够准确的计算出PCB板的偏移量。2、能够准确的对偏移量进行补偿。3、焊接时,不会因为PCB板的位置发生偏移而焊接不准。
附图说明
图1是相机截取的Mark点的源图像;
图2是利用半径求得的二值化处理后的图像。
具体实施方式
下面结合附图对本发明技术方案进行详细的描述。
本发明中所述的圆形轮廓法是指:利用Mark点的圆形特性(工业上标准的Mark点形状都是呈圆形状,且半径有0.5mm、1.0mm和1.5mm这三种半径,用户在选择PCB板的时候可以知道PCB板的Mark点半径),根据出厂设计的Mark点的半径可以知道提取到的Mark点的圆形轮廓半径;然后根据实际提取到的Mark点的圆形轮廓半径数据对其进行二值化处理;处理之后,可以提取到Mark点的实际轮廓,然后求出实际Mark点的中心(即提取到的Mark点的圆心);将Mark点的实际圆心与基准Mark点圆心进行比较,就得出Mark点的偏移量,以此来进行PCB板补偿。
在检测Mark点时,首先利用已知的标准Mark点的面积和周长,和检测Mark点的面积和周长,比对两者对应值是否相同,来判断检测的Mark点是否有效。如果相同,则有效,继续求取圆心;如果不相同,则无效,不必往下进行。当检测到有效Mark点的时候,最后利用基准Mark点的圆形轮廓和检测Mark点的圆形轮廓之间的中心偏移来进行PCB板补偿。
具体操作步骤如下:
1、用相机拍摄下含有Mark点的PCB图像,显示在电脑显示屏上(称为FOV视场,FOV是指相机当前所拍摄的实际区域),然后用焊锡机器人自带的截图控件在当前视场中截取含有Mark点的区域图像,如图1所示。
2、焊锡机器人对截取的Mark点区域图像进行二值化处理,得到二值化图像,即黑白效果图,如图2所示。
图像的二值化处理,就是将图像上的像素点的灰度值只设置为0或255,在焊锡机器人自带的计算软件中设置一个灰度阀值,当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值大于或等于灰度阀值时,这些像素点被判定为属于Mark点,其灰度值用255表示,即将这些像素点设置为白色;当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值小于灰度阀值时,这些像素点被排除在Mark点以外,灰度值为0,即将这些像素点设置为黑色,表示背景或者例外的物体区域。
3、在二值化结果中提取Mark点的实际轮廓。提取的实际轮廓指的是:图2中白色像素点和黑色像素点相交处的那个圆环。提取的方法是:利用已知PCB板的标准Mark点的半径,求出待提取Mark点的直径、周长和面积,从而提取Mark点的实际轮廓。
4、将提取Mark点的直径、周长和面积,与已知的标准Mark点进行比对,如果两者对应值相同,说明检测的Mark点有效,继续进行第5步,如果不相同,则无效,不必往下进行。
5、对提取的Mark点的实际轮廓求外接圆的圆心和半径,将该圆心作为待检Mark点的匹配中心。
6、按照1-5步,求出另一个或多个Mark点的匹配中心(求两个Mark点的匹配中心的好处是可以补偿Mark点的偏移,如果只求一个Mark点的匹配中心,只能确定“X轴”水平方向和“Y轴”垂直方向的偏移量。也就是说求一个Mark点也行,但是会影响补偿精度,导致焊接不准确,所以求两个或多个Mark点)。
7、利用基准Mark点和待检Mark点之间的中心偏移来进行PCB板补偿。补偿的方法是:根据两组基准Mark点和检测Mark点的位置(或多组),求出以基准Mark点为参考点的水平垂直偏移和旋转角度,并根据这个旋转角度求出PCB板的旋转偏移,进而除了可以对PCB板进行水平、垂直偏移补偿外,还可以对PCB板进行旋转补偿。
本发明方法的精度可以达到亚像素级别,但是补偿的精度跟使用的工业相机也有关系,当相机的像元尺寸越小时,补偿的精度越高,当相机的像元尺寸越大时,补偿的精度越低。
Claims (2)
1.一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法,其特征在于,包括以下步骤:
1)用相机拍摄下含有Mark点的PCB图像,显示在电脑显示屏上,然后用焊锡机器人自带的截图控件在当前视场中截取含有Mark点的区域图像;
2)焊锡机器人对截取的Mark点区域图像进行二值化处理,得到二值化图像,图像中能明显显现出所截取Mark点的轮廓;
3)在二值化结果中提取Mark点的实际轮廓,提取的方法是:利用已知PCB板的标准Mark点的半径,求出待提取Mark点的直径、周长和面积,从而提取Mark点的实际轮廓;
4)将提取Mark点的直径、周长和面积,与已知的标准Mark点进行比对,如果两者对应值相同,说明检测的Mark点有效,继续进行第5)步,如果不相同,则无效,不必往下进行。
5)对提取的Mark点的实际轮廓求外接圆的圆心和半径,将该圆心作为待检Mark点的匹配中心;
6)按照1)~5)步,求出另外一些Mark点的匹配中心;
7)利用基准Mark点和待检Mark点之间的中心偏移来进行PCB板补偿,补偿的方法是:根据两组或多组基准Mark点和检测Mark点的位置,求出以基准Mark点为参考点的水平垂直偏移和旋转角度,并根据这个旋转角度求出PCB板的旋转偏移,进而除了可以对PCB板进行水平、垂直偏移补偿外,还可以对PCB板进行旋转补偿。
2.根据权利要求1所述的用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法,其特征在于,图像的二值化处理,就是将图像上的像素点的灰度值只设置为0或255,在焊锡机器人自带的计算软件中设置一个灰度阀值,当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值大于或等于灰度阀值时,这些像素点被判定为属于Mark点,其灰度值用255表示,即将这些像素点设置为白色;当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值小于灰度阀值时,这些像素点被排除在Mark点以外,灰度值为0,即将这些像素点设置为黑色。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210369190.5A CN102878941B (zh) | 2012-09-28 | 2012-09-28 | 一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210369190.5A CN102878941B (zh) | 2012-09-28 | 2012-09-28 | 一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102878941A true CN102878941A (zh) | 2013-01-16 |
CN102878941B CN102878941B (zh) | 2014-04-23 |
Family
ID=47480364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210369190.5A Active CN102878941B (zh) | 2012-09-28 | 2012-09-28 | 一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102878941B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105427278A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-03-23 | 广州视源电子科技股份有限公司 | Pcb定位点确定方法和系统 |
CN107356232A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-11-17 | 广东飞新达智能设备股份有限公司 | 一种视觉检测系统用图像处理方法 |
CN107525477A (zh) * | 2016-06-22 | 2017-12-29 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种五点识别ccd方法 |
CN108363508A (zh) * | 2018-01-13 | 2018-08-03 | 江南大学 | 一种手机触控屏Mark定位非接触式视觉检测方法 |
CN109447941A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-03-08 | 广州大学 | 一种激光软钎焊系统焊接过程中自动配准及质量检测方法 |
CN109583504A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-05 | 河北工业大学 | 一种基于视觉的pcb板圆形定位孔快速准确识别方法 |
CN109785324A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-05-21 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种大幅面pcb板定位方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003194522A (ja) * | 2002-10-21 | 2003-07-09 | Takeuchi Seisakusho:Kk | プリント基板穴位置穴径検査機 |
JP2004214322A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Toshiba Corp | プリント配線板、プリント配線板の検査装置及び検査方法 |
CN1712887A (zh) * | 2005-06-16 | 2005-12-28 | 姚晓栋 | 基于数字影像的印制线路板现场测试方法 |
CN101502917A (zh) * | 2009-01-22 | 2009-08-12 | 华中科技大学 | 一种挠性印刷电路板的紫外激光切割的定位与变形校正方法 |
CN101662928A (zh) * | 2009-09-14 | 2010-03-03 | 邓智军 | 一种具有影像定位的电路板校位装置和钻铣装置 |
CN102164460A (zh) * | 2011-01-20 | 2011-08-24 | 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 | 在线路基板上贴敷芯片或柔性线路板的对位方法 |
CN102328493A (zh) * | 2011-08-31 | 2012-01-25 | 熊猫电子集团有限公司 | 一种新型丝网印ccd图像识别的定位方法 |
CN102506705A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-06-20 | 罗艺 | Pcb板上定位标记坐标的获取方法、装置及贴片设备 |
-
2012
- 2012-09-28 CN CN201210369190.5A patent/CN102878941B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003194522A (ja) * | 2002-10-21 | 2003-07-09 | Takeuchi Seisakusho:Kk | プリント基板穴位置穴径検査機 |
JP2004214322A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Toshiba Corp | プリント配線板、プリント配線板の検査装置及び検査方法 |
CN1712887A (zh) * | 2005-06-16 | 2005-12-28 | 姚晓栋 | 基于数字影像的印制线路板现场测试方法 |
CN101502917A (zh) * | 2009-01-22 | 2009-08-12 | 华中科技大学 | 一种挠性印刷电路板的紫外激光切割的定位与变形校正方法 |
CN101662928A (zh) * | 2009-09-14 | 2010-03-03 | 邓智军 | 一种具有影像定位的电路板校位装置和钻铣装置 |
CN102164460A (zh) * | 2011-01-20 | 2011-08-24 | 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 | 在线路基板上贴敷芯片或柔性线路板的对位方法 |
CN102328493A (zh) * | 2011-08-31 | 2012-01-25 | 熊猫电子集团有限公司 | 一种新型丝网印ccd图像识别的定位方法 |
CN102506705A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-06-20 | 罗艺 | Pcb板上定位标记坐标的获取方法、装置及贴片设备 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105427278A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-03-23 | 广州视源电子科技股份有限公司 | Pcb定位点确定方法和系统 |
CN105427278B (zh) * | 2015-10-29 | 2018-03-23 | 广州视源电子科技股份有限公司 | Pcb定位点确定方法和系统 |
CN107525477A (zh) * | 2016-06-22 | 2017-12-29 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种五点识别ccd方法 |
CN107525477B (zh) * | 2016-06-22 | 2019-09-20 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种五点识别ccd方法 |
CN107356232A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-11-17 | 广东飞新达智能设备股份有限公司 | 一种视觉检测系统用图像处理方法 |
CN108363508A (zh) * | 2018-01-13 | 2018-08-03 | 江南大学 | 一种手机触控屏Mark定位非接触式视觉检测方法 |
CN109447941A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-03-08 | 广州大学 | 一种激光软钎焊系统焊接过程中自动配准及质量检测方法 |
CN109583504A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-05 | 河北工业大学 | 一种基于视觉的pcb板圆形定位孔快速准确识别方法 |
CN109583504B (zh) * | 2018-12-05 | 2021-01-26 | 河北工业大学 | 一种基于视觉的pcb板圆形定位孔快速准确识别方法 |
CN109785324A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-05-21 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种大幅面pcb板定位方法 |
CN109785324B (zh) * | 2019-02-01 | 2020-11-27 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种大幅面pcb板定位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102878941B (zh) | 2014-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102930266B (zh) | 一种用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法 | |
CN102878941B (zh) | 一种用圆形轮廓法定位PCB板Mark点的方法 | |
CN102873420B (zh) | 一种用图像匹配法定位PCB板Mark点的方法 | |
CN108363508B (zh) | 一种手机触控屏Mark定位非接触式视觉检测方法 | |
CN106546263B (zh) | 一种基于机器视觉的激光水平仪出射激光线检测方法 | |
CN110501342B (zh) | 一种筒子纱纱杆定位视觉检测方法 | |
CN101216681B (zh) | 机器视觉动态标定方法 | |
CN101117043B (zh) | 丝网印刷装置 | |
EP3169146B1 (en) | Method for producing component placement coordinates and device for producing component placement coordinates | |
CN113724193B (zh) | Pcba零部件尺寸及间隙高精度视觉测量方法 | |
CN113269762B (zh) | 屏幕不良检测方法、系统及计算机存储介质 | |
CN104331695B (zh) | 一种鲁棒的圆形标志符形状质量检测方法 | |
US20190080468A1 (en) | Positioning and measuring system based on image scale | |
CN113030123B (zh) | 一种基于物联网的aoi检测反馈系统 | |
JP2014085115A (ja) | 寸法計測装置、寸法計測方法及び寸法計測装置用のプログラム | |
Qiang et al. | Detection method of PCB component based on automatic optical stitching algorithm | |
CN105136816A (zh) | 印刷线路板自动光学检测中检测框的矫正方法 | |
CN206281468U (zh) | 一种柱状物体垂直度的非接触式检测装置 | |
JP4814116B2 (ja) | 実装基板外観検査方法 | |
US11357149B2 (en) | Component orientation determination data creation device and component orientation determination data creation method | |
CN102567981A (zh) | 影像拍摄偏差修正系统及方法 | |
CN105759559A (zh) | 一种调焦点胶设备的运动控制方法 | |
CN114546133B (zh) | 移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质 | |
KR102177329B1 (ko) | 피듀셜 마크 인식 방법 | |
CN106018423A (zh) | 一种smt生产线的aoi检测平台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20130116 Assignee: Shenzhen Zhenhuaxing Science and Technology Co., Ltd. Assignor: Liao Huaibao Contract record no.: 2014440020420 Denomination of invention: Method for positioning Mark points of PCB (printed circuit board) by circular profile method Granted publication date: 20140423 License type: Exclusive License Record date: 20141212 |
|
LICC | Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model |