CN102839703B - 远控潜吸式水下清淤车 - Google Patents

Abstract

远控潜吸式水下清淤车，包括车架及行走机构，车架前端安装清泥工作机构，后端安装密闭舱；清泥工作机构包括输出口连接排泥管的泥浆泵；密闭舱内安装驱动电机、传动装置、动力输出装置；驱动电机通过传动装置、动力输出装置驱动行走机构；还包括主控制器，主控制器包括与一远程控制装置通讯的无线电信号传输装置；还包括浮筒，与车架相对固定，浮筒经输气管与气泵连接，输气管上设有控制浮筒进水排气或进气排水或既不进气也不进水的三位换向阀；泥浆泵、驱动电机、气泵分别与主控制器连接并受主控制器控制。它结构简单，使用方便，淤泥清除率高，施工成本低，作业深度达5米以上，能适应复杂水下环境，适合于工业循环冷却水沉淀池、沟渠、暗渠等。

Description

远控潜吸式水下清淤车

技术领域

本发明涉及一种用于蓄水池、沟渠、暗渠或其它水系的清除淤泥的机械设备，尤其涉及一种清理小型水池淤泥的远程控制且能水下清淤的机械设备。

背景技术

由于常年未进行清淤作业，工业水池、城市下水道、农田灌渠等设施淤塞严重，导致水利设施储水、行洪能力不足，以至工厂停产、城市内涝、农业干旱、洪涝等事故灾害频发。

当前，钢铁企业炼铁、炼钢、连铸、热轧、制氧、自备电厂等单元均有大量的工业循环冷却水，工业循环冷却水系统如同主工艺生产的生命线，对于正常的生产和维护设备的安全起着至关重要的作用。钢铁企业循环水存储设施的淤积问题同样日益严重，全国每年因淤泥而造成的经济损失难以估量，小型清淤车的研制需求迫切。

传统的疏浚机械如挖泥船等在狭小的空间内难以使用，现有水下清淤设备清淤效率不够理想且故障频发，一种结构简单、小型、可靠的远控潜吸式水下清淤车的研发需求日益迫切，该种形式的清淤方式能够实现带水作业，不影响钢厂生产线的正常工作，具有较好的经济性和环保性，拥有广大的应用前景和市场空间。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的缺点，本发明的目的在于提供一种远控潜吸式水下清淤车，它能实现水下清淤作业，且在小型空间内也可使用。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：该远控潜吸式水下清淤车，

包括车架及支撑车架的行走机构，所述车架的前端安装有清泥工作机构，车架的后端安装有密闭舱；

所述清泥工作机构包括有泥浆泵，泥浆泵的输出口连接排泥管；

所述密闭舱内部安装有驱动电机、传动装置、动力输出装置；所述驱动电机通过所述的传动装置、动力输出装置连接并驱动所述行走机构；

还包括主控制器，所述主控制器包括无线电信号传输装置并通过该无线电信号传输装置与一远程控制装置通讯；所述泥浆泵、驱动电机分别与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作；

还包括浮筒，与所述车架相对固定，所述浮筒通过输气管与气泵连接，所述输气管上设置有控制浮筒进水排气或进气排水或既不进气也不进水的三位换向阀；所述气泵与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作。

作为本发明的进一步的技术方案：

该远控潜吸式水下清淤车中，所述清泥工作机构还包括吸口组件，所述吸口组件包括硬质毛刷、切泥板、升降机构以及围廓板；

所述切泥板切割方向沿前后方向设置，切泥板设置有多条且沿左右方向排列；

所述围廓板由分别位于切泥板的左侧、右侧、上方的左侧板、右侧板、顶板构成，且左侧板前端、右侧板前端之间的间距构成切泥口；在顶板上设有安装泥浆泵的吸泥口；

所述硬质毛刷位于围廓板的后方；

所述升降机构包括与围廓板固设在一起的升降杆及固设在车架上的吸口立柱，所述升降杆安装在吸口外罩上且沿吸口外罩上下移动，升降杆与车架之间设置有驱动升降杆上下移动的气缸，气缸连接有气泵，气泵与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述左侧板、右侧板之间的间距沿由切泥口到吸泥口的方向逐渐减小。这样围廓板能够充分发挥泥浆泵效能，有效提高淤泥清除效率以及泥浆浓度。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述车架左、右两侧分别设置有履带式行走机构，所述履带式行走机构包括履带、与履带配合的带轮，所述每条履带的带轮中至少一个为主驱动轮；车架左侧的履带的主驱动轮安装在左侧动力输出半轴上，车架右侧的履带的主驱动轮安装在右侧动力输出半轴上，左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴之间通过差速器连接构成一驱动桥即所述的动力输出装置；所述左侧动力输出半轴上设置有左电磁制动器，右侧动力输出半轴上设置有右电磁制动器，两个电磁制动器分别根据所述的主控制器对其输出的控制信号动作。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴的输出端伸出密闭舱与所述的主驱动轮连接，密闭舱外的左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴上分别套置一碗型轴套，碗型轴套的碗口紧密扣接在密闭舱的外表面上形成可充气空腔；密闭舱内设置有气泵，气泵连接有输气管，输气管的出气端穿过密闭舱伸至所述的可充气空腔内。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述浮筒设置有多个，分别对称固设在密闭舱的左、右两侧。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述气泵均设置在密闭舱内；所述的三位换向阀为电磁三位换向阀，该电磁三位换向阀与所述的主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述主控制器设置在密闭舱内。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述密闭舱顶部设有进气口、出气口；还包括浮标组件，浮标组件包括浮标、防水帽，防水帽设置在浮标上方，浮标下方设置有法兰盘；所述无线电信号传输装置包括一天线，天线设置在所述的防水帽上方；防水帽上方还设置有工作警示灯，所述工作警示灯与主控制器连接，用于表明清淤车当前工作状态；所述密闭舱顶部的出气口顶端也设有一防水帽。

该远控潜吸式水下清淤车中，还包括软管浮筒组件，软管浮筒组件包括软管，软管的一端设有软管浮筒、另一端设有法兰盘；所述软管浮筒上设有可与所述的浮标连接的连接处。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述密闭舱内部还安装有进水探测器和自动排水装置，自动排水装置包括排水泵、排水管，密闭舱内底面设置有凹陷的水槽，所述进水探测器、排水泵位于该水槽内，进水探测器检测水槽内有水时则产生一电信号并输送至所述的主控制器，主控制器根据该电信号输出控制信号启动排水泵。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述清泥工作机构的前方及左右两侧分别设有防撞探测器，所述的防撞探测器受到碰撞时产生一电信号并输送至所述的主控制器，主控制器根据该电信号对所述的驱动电机输出控制信号。

该远控潜吸式水下清淤车中，所述防撞探测器包括包括静触片、动触片，静触片固设在一个套筒的一端，动触片固设在一根动杆的一端且位于所述套筒外，动触片、静触片外罩有绝缘防水的活动罩，该活动罩与套筒之间轴向滑动配合；所述动杆的另一端穿过静触片，套筒的另一端设有端盖，动杆与所述端盖的内端面之间设置有弹簧，所述静触片、动触片各自引出有信号线。

本发明的有益效果是：本发明的技术方案能实现水下清淤作业，即带水作业，不影响钢厂生产线的正常工作，且具有结构简单，遥控器控制，使用方便，淤泥清除率高，施工成本低等特点，作业深度可达5米以上，能较好适应复杂水下环境，适合于在工业蓄水池、池塘、沟渠、暗渠等水系工作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为实施例中密闭舱的结构示意图；

图3为实施例中密闭舱内部右侧动力输出半轴处的机械密封结构；

图4为实施例中密闭舱外部右侧动力输出半轴处的水下密封结构示意图；

图5为实施例中清泥工作机构的结构示意图；

图6为实施例中清泥工作结构的吸口组件的结构示意图；

图7为实施例中清泥工作机构整体示意图以及升降机构示意图；

图8为实施例中通过浮筒与气泵实现上浮和下潜的结构原理示意图；

图9为实施例中防撞探测器安装位置示意图；

图10为实施例中防撞探测器的结构示意图；

图中：1天线，2浮标，3工作警示灯，4进气口，5排泥管，6出气口，7泥浆泵，8防撞探测器，81静触片，82动触片，83套筒，84动杆，85活动罩，86端盖，87弹簧，88信号线，10车架，11浮筒，12履带，13左密封圈，14左电磁制动器，15差速器，16右电磁制动器，17右密封圈，18驱动电机，19主控制器，20排水泵，201排水管，21进水探测器，22气泵，23气缸，24密闭舱，25吸口外罩，26硬质毛刷，28链轮传动减速机构，29右侧动力输出半轴，30围廓板，301左侧板，302右侧板，303顶板，31轴承，32主驱动轮，33输气管，34碗型轴套，341可充气空腔，35防水帽，36法兰盘，37电缆线线辊，38软管，39软管浮筒，40左侧动力输出半轴，41切泥板，42切泥口，43吸泥口，44升降杆，45电磁三位换向阀，451左电磁铁，452右电磁铁，46防水帽。

具体实施方式

如图1所示，该远控潜吸式水下清淤车主要包括车架10、密闭舱24、驱动电机18、传动装置、动力输出装置、履带式行走机构、清泥工作机构、排泥管5、通气管组件、气泵22等。

该清淤车的部件布局合理，重心低于浮心，能够抵抗水流的冲击，具备良好的水下工作性能，同时清淤车工作运行速度合理，能够避免泥浆浓度过低或清淤速度过慢等现象的出现。

其车架10的前端安装有清泥工作机构，车架10的后端安装密闭舱24。

所述密闭舱24焊接在车架10上，密闭舱由底部6mm厚钢板，侧面3mm厚钢板及加强肋板焊接成。

如图2所示，密闭舱24内部安装驱动电机18、传动装置、动力输出装置、主控制器19。

其中传动装置为链轮传动减速机构28。

车架10左、右两侧分别设置一履带式行走机构，履带式行走机构包括履带12、与履带12配合的带轮，所述每条履带的带轮中至少一个为主驱动轮32；车架10左侧的履带的主驱动轮安装在左侧动力输出半轴40上，车架右侧的履带的主驱动轮安装在右侧动力输出半轴29上。左侧动力输出半轴40、右侧动力输出半轴29之间通过差速器15连接构成一驱动桥即所述的动力输出装置。所述左侧动力输出半轴40上设置有左电磁制动器14，右侧动力输出半轴29上设置有右电磁制动器16，两个电磁制动器分别根据所述的主控制器19对其输出的控制信号动作。

驱动电机18通过链轮传动减速机构28、动力输出装置连接并驱动履带式行走机构，完成整个动力的传输，实现清淤车的运转。当左、右两条履带12以相同速度转动时，清淤车完成前进/后退动作，当两条履带12一转一停时，清淤车完成原地向左/右的转动。

其中左侧动力输出半轴40、右侧动力输出半轴29的水下密封装置结构如下：

密闭舱内部：左侧动力输出半轴40、右侧动力输出半轴29的密封采用机械密封，左侧动力输出半轴40上设置左密封圈13，右侧动力输出半轴29上设置右密封圈17，图3所示为密闭舱内部右侧动力输出半轴29处的机械密封结构。

密闭舱外部：左侧动力输出半轴40、右侧动力输出半轴29的输出端伸出密闭舱24与主驱动轮32连接，密闭舱24外的左侧动力输出半轴40、右侧动力输出半轴29上分别套置一碗型轴套34，碗型轴套34的碗口紧密扣接在密闭舱24的外表面上形成可充气空腔341；可充气空腔341连接有输气管33的出气端，输气管33连接密闭舱内的气泵22。利用气泵22通过输气管33不断地往可充气空腔341吹气，利用可充气空腔341内气体产生的压力把水下产生的压力顶出去从而达到防水密封的目的。图4所示为密闭舱外部右侧动力输出半轴29处的水下密封结构。

如图5、6、7所示，所述清泥工作机构包括有泥浆泵7、吸口组件，泥浆泵7的输出口连接排泥管5。所述吸口组件包括硬质毛刷26、切泥板41、升降机构以及围廓板30。

如图6所示，切泥板41切割方向沿前后方向纵向切割设置，切泥板41设置有多条且沿左右方向排列。

围廓板30由分别位于切泥板41的左侧、右侧、上方的左侧板301、右侧板302、顶板303构成，且左侧板301前端、右侧板302前端之间的间距构成切泥口42；在顶板303上设有安装泥浆泵7的吸泥口43；泥浆泵7能够在吸泥口43处自动搅拌泥浆，切碎淤泥，具有良好的工作性能。

左侧板301、右侧板302之间的间距沿由切泥口42到吸泥口43的方向逐渐减小，其形成的围廓板30的外形由流体动力学分析计算而得，经过实际验证，具有良好的水动力性能，能够大幅提高泥浆泵7的性能，提高淤泥的清除率与泥浆的浓度。

硬质毛刷26位于围廓板30的后方。硬质毛刷26起到清扫水池地面作用，进一步提升清淤车清除淤泥的效果。

如图7所示，升降机构包括与围廓板30固设在一起的升降杆44及固设在车架10上的吸口外罩25。升降杆44安装在吸口外罩25上且沿吸口立柱25上下移动，升降杆44与车架10之间设置有驱动升降杆44上下移动的气缸23，气缸23连接气泵22，气泵22与所述主控制器连接并根据主控制器19输出的控制信号动作。

当清淤车完成水下作业后，气缸23由气泵22驱动，带动升降杆44沿吸口立柱25向上移动，从而使得吸口组件整体完成向上的移动，从而避免清淤车爬坡过程中清泥工作组件与地面发生碰撞。

该吸口立柱23与升降杆44之间通过轴承31安装在一起实现相对运动，吸口立柱23与轴承31紧密接触，清泥工作机构上升更平稳。

该清淤车的主控制器19包括无线电信号传输装置并通过该无线电信号传输装置与一远程控制装置通讯，能够实现远程控制。

泥浆泵7、驱动电机18分别与主控制器19连接并根据主控制器19输出的控制信号动作。

如图2所示，该清淤车还包括两个浮筒11，两个浮筒11与车架10相对固定，并分别对称固设在密闭舱24的左、右两侧。

如图8所示，浮筒11通过输气管与气泵22连接，所述输气管上设置有控制浮筒11进水排气或进气排水或既不进气也不进水的三位换向阀；该三位换向阀为电磁三位换向阀45。

气泵22、电磁三位换向阀45分别与主控制器19连接并根据主控制器19输出的控制信号动作。

当需要下潜时，水进入浮筒11，增加重量下潜，当需要上浮时，气泵22向浮筒11注入空气，排除水，使清淤车上浮。

具体原理如图8所示：

当电磁三位换向阀45的左电磁铁451、右电磁铁452都不开启时，电磁三位换向阀45处于中位，即B的状态，此时，浮筒11内保持平衡即不进水，也不充气，整个清淤车处于前一个状态。

当左电磁铁451启动时，电磁三位换向阀45处于左位，即A状态，此时，浮筒11直接与外界相通，浮筒11进水排气，整个清淤车下潜。

当右电磁铁452启动时，电磁三位换向阀45处于右位，即C状态，此时，浮筒11直接与气泵22相通，浮筒11进气排水，整个清淤车上浮。

该清淤车的密闭舱24顶部设有进气口4、出气口6，如图1所示，该清淤车还包括浮标组件，浮标组件包括浮标2、防水帽35，防水帽35设置在浮标2上方，浮标2下方设置有法兰盘。该清淤车中所述的无线电信号传输装置包括一天线1，天线1设置在防水帽35上方。防水帽35上方还设置有工作警示灯3，工作警示灯3与主控制器19连接，用于表明清淤车当前工作状态。

密闭舱顶部的出气口6顶端也设有一防水帽46。

该清淤车还包括软管浮筒组件，软管浮筒组件包括软管38，软管38的一端设有软管浮筒39、另一端设有法兰盘36。软管浮筒39上设有可与浮标2连接的连接处。

潜水时，如果水不是很深，则将浮标2直接与进气口4通过法兰盘连接，天线、工作警示灯即可露出水面。

如果，水比较深时，则从进气口4上拆下浮标2，将软管38的法兰盘36连接进气口4，将浮标2连通天线1、工作警示灯3连接在软管浮筒39上，实现浮标2自行浮在水面上，即天线、工作警示灯随之漂浮在水面上。

该清淤车，在密闭舱24外的进气口4处加一个收卷电线用的电缆线线辊37。

该清淤车的密闭舱24内部还安装有进水探测器21和自动排水装置，自动排水装置包括排水泵20、排水管201。如图2所示，密闭舱内底面设置有凹陷的水槽，所述进水探测器、排水泵20位于该水槽内。如果密闭舱24内进水，则其内部的水自动会汇集到其内底面凹陷的水槽内，进水探测器21检测水槽内有水时则产生一电信号并输送至主控制器19，主控制器19根据该电信号输出控制信号启动排水泵20，实现自动排水，避免因为进水导致其他部件不能正常工作。

清泥工作机构的前方及左右两侧分别设有防撞探测器8，如图2、9所示，所述的防撞探测器8受到碰撞时产生一电信号并输送至主控制器19，主控制器19根据该电信号对驱动电机18输出控制信号，自动断电并发出警报。防止清淤车发生碰撞损坏密闭舱24，致使密闭舱24进水放声漏电事故。

如图10所示，该防撞探测器8包括包括静触片81、动触片82，静触片81固设在一个套筒83的一端，动触片82固设在一根动杆84的一端且动触片82位于套筒83外，动触片82、静触片81外罩有绝缘防水的活动罩85，该活动罩85与套筒83之间轴向滑动配合；动杆84的另一端穿过静触片81，套筒83的另一端设有端盖86，动杆84与端盖86的内端面之间设置有弹簧87。静触片81、动触片82各自引出有信号线88。当活动罩接触到屏障时，金属制成的动触片82、静触片81即接触通电，产生电信号并经信号线88引出以传输至主控制器19。为了进一步防止该防撞探测器进水，可再增加一个整体防水罩，将活动罩85、套筒83、端盖86整体罩住，进一步提高防水性能，提高该防撞探测器8的可靠性。

该清淤车的主控制器19采用嵌入式PC作为上位计算机，完成功能选择、数据处理、轨迹生成等功能；以TI公司的TMS320LF2407数据信号处理器(DSP)为核心，其上包括了电机控制、超声环境信息采集、无线数据收发等模块。操作者可以采用遥控器或遥控PC，通过无线通信控制该清淤车。

本发明并不仅仅局限于上述实施例。

例如主控制器也可设置在密闭舱外等，只是结构复杂，不容易实现。

该远控潜吸式水下清淤车，车架前部可安装有前车盖，前车盖能起减少车体行走阻力作用及美观作用。

该远控潜吸式水下清淤车的密闭舱采用内外双焊接构造，保证密闭舱的密闭的可靠性。

该远控潜吸式水下清淤车，也可以采用发动机、液压马达作为动力装置，替换驱动电机，属于技术的等同替换，本领域内的普通技术人员很容易能够想到并实施。

本发明并不仅仅局限于上述实施例。

Claims (9)

1.远控潜吸式水下清淤车，其特征是：

包括车架及支撑车架的行走机构，所述车架的前端安装有清泥工作机构，车架的后端安装有密闭舱；

所述清泥工作机构包括有泥浆泵，泥浆泵的输出口连接排泥管；

所述密闭舱内部安装有驱动电机、传动装置、动力输出装置；所述驱动电机通过所述的传动装置、动力输出装置连接并驱动所述行走机构；

还包括主控制器，所述主控制器包括无线电信号传输装置并通过该无线电信号传输装置与一远程控制装置通讯；所述泥浆泵、驱动电机分别与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作；

还包括浮筒，与所述车架相对固定，所述浮筒通过输气管与气泵连接，所述输气管上设置有控制浮筒进水排气或进气排水或既不进气也不进水的三位换向阀；所述气泵与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作；

所述清泥工作机构还包括吸口组件，所述吸口组件包括硬质毛刷、切泥板、升降机构以及围廓板；

所述切泥板切割方向沿前后方向设置，切泥板设置有多条且沿左右方向排列；

所述围廓板由分别位于切泥板的左侧、右侧、上方的左侧板、右侧板、顶板构成，且左侧板前端、右侧板前端之间的间距构成切泥口；在顶板上设有安装泥浆泵的吸泥口；

所述硬质毛刷位于围廓板的后方或下方；

所述升降机构包括与围廓板固设在一起的升降杆及固设在车架上的吸口立柱，所述升降杆安装在吸口外罩上且沿吸口外罩上下移动，升降杆与车架之间设置有驱动升降杆上下移动的气缸，气缸连接有气泵，气泵与所述主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作。

2.根据权利要求1所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述左侧板、右侧板之间的间距沿由切泥口到吸泥口的方向逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述车架左、右两侧分别设置有履带式行走机构，所述履带式行走机构包括履带、与履带配合的带轮，每条所述履带的带轮中至少一个为主驱动轮；车架左侧的履带的主驱动轮安装在左侧动力输出半轴上，车架右侧的履带的主驱动轮安装在右侧动力输出半轴上，左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴之间通过差速器连接构成一驱动桥即所述的动力输出装置；所述左侧动力输出半轴上设置有左电磁制动器，右侧动力输出半轴上设置有右电磁制动器，两个电磁制动器分别根据所述的主控制器对其输出的控制信号动作。

4.根据权利要求3所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴的输出端伸出密闭舱与所述的主驱动轮连接，密闭舱外的左侧动力输出半轴、右侧动力输出半轴上分别套置一碗型轴套，碗型轴套的碗口紧密扣接在密闭舱的外表面上形成可充气空腔；密闭舱内设置有气泵，气泵连接有输气管，输气管的出气端穿过密闭舱伸至所述的可充气空腔内。

5.根据权利要求1所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述浮筒设置有多个，分别对称固设在密闭舱的左、右两侧。

6.根据权利要求1或5所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述气泵均设置在密闭舱内；所述的三位换向阀为电磁三位换向阀，该电磁三位换向阀与所述的主控制器连接并根据主控制器输出的控制信号动作；

所述主控制器设置在密闭舱内。

7.根据权利要求6所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述密闭舱顶部设有进气口、出气口；还包括浮标组件，浮标组件包括浮标、防水帽，防水帽设置在浮标上方，浮标下方设置有法兰盘；所述无线电信号传输装置包括一天线，天线设置在所述的防水帽上方；防水帽上方还设置有工作警示灯，所述工作警示灯与主控制器连接，用于表明清淤车当前工作状态；所述密闭舱顶部的出气口顶端也设有一防水帽；

该远控潜吸式水下清淤车还包括软管浮筒组件，软管浮筒组件包括软管，软管的一端设有软管浮筒、另一端设有法兰盘；所述软管浮筒上设有可与所述的浮标连接的连接处。

8.根据权利要求1所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述密闭舱内部还安装有进水探测器和自动排水装置，自动排水装置包括排水泵、排水管，密闭舱内底面设置有凹陷的水槽，所述进水探测器、排水泵位于该水槽内，进水探测器检测水槽内有水时则产生一电信号并输送至所述的主控制器，主控制器根据该电信号输出控制信号启动排水泵。

9.根据权利要求1所述的远控潜吸式水下清淤车，其特征是：所述清泥工作机构的前方及左右两侧分别设有防撞探测器，所述的防撞探测器受到碰撞时产生一电信号并输送至所述的主控制器，主控制器根据该电信号对所述的驱动电机输出控制信号；

所述防撞探测器包括包括静触片、动触片，静触片固设在一个套筒的一端，动触片固设在一根动杆的一端且位于所述套筒外，动触片、静触片外罩有绝缘防水的活动罩，该活动罩与套筒之间轴向滑动配合；所述动杆的另一端穿过静触片，套筒的另一端设有端盖，动杆与所述端盖的内端面之间设置有弹簧；所述静触片、动触片各自引出有信号线。