CN102819270B - 用于植物栽培的自动寻阳装置 - Google Patents

Abstract

本发明用于植物栽培的自动寻阳装置，涉及植物栽培，由支撑机构和控制机构两部分组成，其中，支撑机构由四根支柱、支架底盘、两个驱动后脚轮、两个前脚轮、圆台、装饰外壳、控制装置外壳、两相四线步进电机支架、舵机支架、太阳能蓄电池支架和太阳能光伏板支架构成；控制机构包括电源模块、阳光检测模块、控制模块、步进电机驱动模块和路径识别模块。该装置是全智能并辅以人工手动操作控制的自动寻阳装置，克服了现有的寻阳追踪装置在寻阳时几乎没有方向目的、寻阳的范围有一定局限性和寻阳效率低的缺点。

Description

用于植物栽培的自动寻阳装置

技术领域

本发明的技术方案涉及植物栽培，具体地说是用于植物栽培的自动寻阳装置。

背景技术

光照对于植物栽培有十分重要的作用。为此如何增加植物的光照，成为现今植物栽培的研发方向之一。CN201742773公开了向阳智能盆栽植物屏，其向阳功能表现于阳光探头在受光但不强时自动追寻光照强度大的区域，但是无法让装置在没受光照时自动寻找周围的阳光，并且在寻阳时毫无方向和目的，寻阳的效率较低。

CN201706728U披露了自寻向双面太阳能热水器，使太阳能集热管阵列(18)的正面和反光板(3)的正面自动面向太阳；CN201918925U报道了一种太阳光能全自动收寻跟踪器装置，专门用来清扫电池板受光表面的灰尘和杂物的清扫，该装置只有太阳光强度达到设定的强度，本装置才动作。上述现有的向阳追踪装置几乎都是通过调节太阳能接收装置即太阳能光伏板的向阳角度，使之与太阳光线保持垂直，从而提高太阳能的转换效率，而并不能自动移动寻阳，寻阳的范围有一定局限性，不能用于植物栽培的自动寻阳。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供用于植物栽培的自动寻阳装置，是由支撑机构和控制机构组成的全智能并辅以人工手动操作控制的用于植物栽培的自动寻阳装置，该装置不仅克服了现有的寻阳追踪装置在寻阳时几乎没有方向目的和寻阳的范围有一定局限性的缺点，也克服了其寻阳效率低的缺点。

本发明解决该技术问题所采用的技术方案是：用于植物栽培的自动寻阳装置，由支撑机构和控制机构两部分组成，其中，支撑机构由四根支柱、支架底盘、两个驱动后脚轮、两个前脚轮、圆台、装饰外壳、控制装置外壳、两相四线步进电机支架、舵机支架、太阳能蓄电池支架和太阳能光伏板支架构成；四根支柱下端分别与四个脚轮连接，支撑底盘安置在四根支柱下端，并与四个脚轮的轴心在一个平面上，圆台安置在顶部由四根支柱支撑，装饰外壳沿着四根支柱安置在整个装置的周围，控制装置外壳被安置在支架底盘的靠前脚轮的一部分盘面上并且其板面向前脚轮的前方，两相四线步进电机支架安置在靠驱动后脚轮部分的支架底盘的盘面上，舵机支架安置在支架底盘的前部位置的盘面上，太阳能蓄电池支架也安置在支架底盘的前部位置的盘面上并与舵机支架相邻，太阳能光伏板支架被固定在控制装置外壳的上方；控制机构包括电源模块、阳光检测模块、控制模块、步进电机驱动模块和路径识别模块，其中，电源模块包括太阳能蓄电池和太阳能光伏板，阳光检测模块由两个阳光传感器构成，控制模块即控制装置，由单片机、单片机所存储的控制程序、液晶显示器、手动按键和控制装置外壳构成，步进电机驱动模块包括两相四线步进电机和两相四线步进电机驱动器，路径识别模块包括四个红外光电传感器和舵机；太阳能蓄电池安置在太阳能蓄电池支架上，两相四线步进电机安置在两相四线步进电机支架上，舵机安置在舵机支架上，太阳能光伏板用光伏板支架支撑在控制装置外壳的上方，两个阳光传感器安装在圆台的任意一条直径的两端处，单片机和两相四线步进电机驱动器设置在控制装置外壳内，液晶显示器和手动按键设置在控制装置外壳的面板上，控制装置外壳被安置在支架底盘的靠前脚轮的一部分盘面上并且其板面向前脚轮的前方，四个红外光电传感器被安置在支架底盘的前帮上；上述控制模块中的电源线路接线方式是：太阳能蓄电池的+12V输出端口经稳压电路稳压得到+6V和+5V的直流电源输出端口，+6V直流电源输出端口引出后给红外光电传感器、阳光传感器和舵机供电，+5V直流电源输出端口引出后给单片机、两相四线步进电机驱动芯片、A/D转换芯片和液晶显示芯片供电，同时通过所设手动按键与单片机的I/O口相连。

上述用于植物栽培的自动寻阳装置，所述单片机为STCSTC89C52单片机，用到的单片机引脚有：P0口中的P00口、P01口、P02口、P03口、P04口、P05口、P06口和P07口，P1口中的P10口、P11口、P12口、P13口、P14口、P15口和P16口，P2口中的P20口、P21口、P22口、P23口、P24口、P25口、P26口和P27口，单片机的控制引脚RD、WD、EA、ALE和电源引脚，所述液晶显示器使用的是1602液晶显示模块，所述手动按键包括启动按键、时间设定按键和停止按键，所述两相四线步进电机驱动器使用型号为L298的驱动芯片，舵机使用的是HS-425BB型舵机。

上述用于植物栽培的自动寻阳装置，所述控制模块中的STC89C52单片机的P0口与液晶显示器中的1602液晶显示模块的数据口相连，STC89C52单片机的控制引脚RD、WD、EA分别与1602液晶显示模块的RS、RW和使能端E相连，STC89C52单片机的P10口、P11口、P12口和P13口分别与两相四线步进电机驱动芯片L298的输入口相连，STC89C52单片机的P14口和P15口分别和两相四线步进电机驱动芯片L298的使能端相连，STC89C52单片机的P16口与舵机的输入端相连；四个红外光电传感器的数字量输出分别与单片机的P20口、P21口、P22口和P23口相连，两个阳光传感器的数字量输出作或逻辑运算后与单片机的P24口相连；时间设定按键、启动按键和停止按键分别取一端与STC89C52单片机的P25口、P26口和P27口相连，时间设定按键、启动按键和停止按键的另外一端则通过电阻并联接在+5V电源上。

上述用于植物栽培的自动寻阳装置，所述单片机所存储的控制程序包括自动工作主程序和手动工作主程序，其中：

自动工作主程序流程是：初始化→设定开始寻阳时间并显示→设定时间到？→N，返回设定开始寻阳时间并显示；Y，P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳→阳光传感器检测到阳光？→N，返回P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳；Y，装置停止运行→阳光强度降低？→N，返回装置停止运行；Y，装置继续沿轨道寻阳，直到回到起始位置→等待下一次寻阳时间；

手动工作主程序流程是：初始化→时间按键设定寻阳时间→启动按键按下？→N，返回时间按键设定寻阳时间；Y，装置开始寻阳→停止按键按下？→N，返回装置开始寻阳；Y，装置停止运行。

上述用于植物栽培的自动寻阳装置，所用支架底盘和圆台的面积根据需要而定，没有特别的限定。

上述用于植物栽培的自动寻阳装置，所述支撑机构中支柱和支架底盘的高度和长度，两个驱动后脚轮和两个前脚轮的尺寸均以圆台上所放置栽培植物的面积大小和重量而定。制作支柱和支架底盘的材质在公知的通用的材质中选择，包括各种塑料、木材和金属材料。

上述一种用于植物栽培的自动寻阳装置，所述控制机构中所用的部件、元器件、零部件和电路板均是本技术领域的技术人员所熟知的，可以通过商购获得或自己容易制作的，所有元器件之间的连接方式、零部件的安装方式以及电源线路的接线方式也是本技术领域的技术人员所熟知的。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明一种用于植物栽培的自动寻阳装置的显著进步是：

（1）本发明用于植物栽培的自动寻阳装置由控制模块、路径识别模块和阳光检测模块配合工作，路径识别模块提供控制路径信息，控制模块接收信息后驱动装置沿固定路径运行，此过程中，阳光检测模块时刻向控制模块反馈光强信息，控制模块以此控制装置的启动和停止，这样保证了装置能沿固定路径寻阳并最终回到起始位置，从而克服了现有的寻阳追踪装置几乎在寻阳时都没有方向和目的、寻阳效率低和寻阳范围窄的缺点。

（2）本发明装置所有用电均由太阳能充放电装置提供，符合节能环保的时代要求，也为寻阳装置提供了低价和清洁的能源基础。

（3）本发明装置还能够根据实际情况需要换用人工手动的寻阳方式，转换方便快捷。

（4）本发明装置用于植物栽培时，既可在该装置的圆台上放置盆栽植物，也可在该装置的圆台上直接栽培植物。

（5）本发明装置制作简单，成本较低，可以推广用于其他需要自动寻阳的各类对象。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的组成框图。

图2为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的构成透视图。

图3为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的控制装置外壳正面视图。

图4为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的控制机构组成框图。

图5为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置所用的STC89C52单片机与其外围电路连接示意图。

图6为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的路径识别模块电路构成示意图。

图7为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的电源模块电路构成示意图。

图8为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的阳光检测模块电路构成示意图。

图9为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的两相四线步进电机的驱动电路构成示意图

图10为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置自动工作主程序流程框图。

图11为本发明用于植物栽培的自动寻阳装置手动工作主程序流程。

图中，1.圆台，2.阳光传感器，3.支柱，4.装饰外壳，5.驱动后脚轮，6.两相四线步进电机支架，7.支架底盘，8.太阳能蓄电池支架，9.前脚轮，10.舵机支架，11.红外光电传感器，12.控制装置外壳，13.太阳能光伏板，14.太阳能光伏板支架，15.液晶显示器，16.启动按键，17.停止按键，18.时间设定按键。

具体实施方式

图1所示实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置由支撑机构和控制机构两部分组成；其中，支撑机构由四根支柱3、支架底盘7、两个驱动后脚轮5、两个前脚轮9、圆台1、装饰外壳4、控制装置外壳12、两相四线步进电机支架6、舵机支架10，太阳能蓄电池支架8和太阳能光伏板支架14构成，控制机构包括电源模块、阳光检测模块、控制模块、步进电机驱动模块和路径识别模块。

图2所示实施例显示本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的构成方式是：四根支柱3下端分别与两个驱动后脚轮5和两个前脚轮9连接，支架底盘7安置在四根支柱3下端，并与两个驱动后脚轮5和两个前脚轮9的轴心在一个平面上，圆台1安置在顶部由四根支柱3支撑，装饰外壳4沿着四根支柱3安置在整个装置的周围，控制装置外壳12被安置在支架底盘7的靠前脚轮9的一部分盘面上并且其板面向前脚轮9的前方，两相四线步进电机支架6安置在靠驱动后脚轮5部分的支架底盘7的盘面上，舵机支架10安置在支架底盘7的前部位置的盘面上，太阳能蓄电池支架8也安置在支架底盘7的前部位置的盘面上并与舵机支架10相邻，太阳能光伏板支架14被固定在控制装置外壳12的上方，两个阳光传感器2安装在圆台1的任意一条直径的两端处，四个红外光电传感器11被安置在支架底盘7的前帮上，太阳能光伏板13用光伏板支架14支撑在控制装置外壳12的上方。

另外，在该装置的总装时，在太阳能蓄电池支架8上安置太阳能蓄电池，在两相四线步进电机支架6上安置两相四线步进电机，在舵机支架10上安置舵机，单片机和两相四线步进电机驱动器设置在控制装置外壳12内，液晶显示器和手动按键设置在控制装置外壳12的面板上。

图3所示实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的控制装置外壳12的面板上设置有液晶显示器15、启动按键16、停止按键17和时间设定按键18。

图4所示实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的控制机构由电源模块、阳光检测模块、控制模块即控制装置、步进电机驱动模块和路径识别模块组成。电源模块包括太阳能蓄电池和太阳能光伏板，用于给装置所用的硬件和芯片供电；阳光检测模块由两个阳光传感器构成，用于时刻检测并向控制模块反馈装置所处位置的光照情况；控制模块由单片机、单片机所存储的控制程序、液晶显示器、手动按键和控制装置外壳构成，其作用是根据各模块反馈的信息控制装置的运行状态，达到合理寻阳的目的；步进电机驱动模块包括两相四线步进电机和两相四线步进电机驱动电路，用于转动驱动后脚轮5，使该装置做寻阳运动；路径识别模块包括四个红外光电传感器和舵机，用于检测和向控制模块反馈路径信息。

图5所示实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置所用的STC89C52单片机与其外围电路的连接方式是：晶振Y1与电容C1和C2构成晶振电路，该电路与STC89C52单片机的X1，X2引脚相连，用以给控制模块提供时钟频率，+5V电源通过电容C10，复位按键S0和电阻R10，R11构成的复位电路与STC89C52单片机的RET引脚通过相同的网络标号RST相连，为单片机提供复位电路，舵机HS-425BB由+6V电源供电，舵机HS-425BB的控制端2接到STC89C52单片机的P16口，STC89C52单片机的P25口通过启动按键S1与+5V电源相连、P26口通过停止按键S2与+5V电源相连，P27口通过时间设定按键S3与+5V的电源相连，STC89C52单片机的控制引脚RD、WD、EA通过相同的网络标号RD、WD、EA分别和液晶显示芯片1602的RS、RW、E相连，以控制液晶显示器，数据口P00--P07和液晶显示芯片1602的输入口通过总线连接，STC89C52单片机和液晶显示芯片1602均由+5V电源供电。

图6所示实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的路径识别模块电路构成是：四个红外光传感器11即图中的J1、J2、J3和J4的电源正极性端a分别接电阻R1、R2、R3和R4，再由电阻R1、R2、R3和R4并联连接接至+5V电源，J1、J2、J3和J4的地端b分别接地，J1、J2、J3和J4的数字输出口c分别通过电阻与STC89C52单片机的P20口、P21口、P22口和P23口通过相同的网络标号B1、B2、B3、B4相连，为本盆栽向阳装置提供路径信息。

图7所示的实施例表明，本发明智能寻阳装置的电源模块电路由两个稳压电路组成：其中输出+5V电压的稳压电路由电容C3、C4、C5、稳压芯片U2和稳压管D1构成，其中C3和C4并联在稳压芯片的输入端，C5和D1并联稳压芯片的输出端，输出+6V电压的稳压电路由电容C7、C8、C9、稳压芯片U3和稳压管D2构成，其中C7和C8并联在稳压芯片的输入端，C9和D2并联稳压芯片的输出端，太阳能蓄电池的+12V直流电压输出电压通过该稳压电路得到+5V,+6V直流电压，用来满足装置不同类型的电压需要，其中太阳能蓄电池由太阳能光伏板13充电。

图8所示的实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的阳光检测模块电路构成是：使用A/D转换芯片ADC0809和或门构成阳光检测电路，ADC0809的片选控制脚CS接到单片机的P17口,CLK接到单片机的ALE引脚，两个阳光传感器2由+5V电压供电，其模拟量输出接到ADC0809的两个输入通道CH1和CH2，通过模数转换芯片ADC0809将模拟信号转换为数字信号后作或逻辑运算，即数字输出端D1和D2接到或门的两个输入端，输出端与STC89C52单片机的P24口通过相同的网络标号B5相连。

图9所示的实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的两相四线步进电机驱动电路由L298芯片构成，该L298芯片由+5V电压供电，其四个输入端分别和STC89C52单片机的P10口、P11口、P12口和P13口通过相同的网络标号M1、M2、M3、M4相连，该L298芯片的使能端分别与STC89C52单片机的P14口和P15口通过相同的网络标号M5、M6相连，该L298芯片的输出端OUT1和OUT2与两相四线步进电机的A相的A1和A2连接，该L298芯片的输出端OUT3和OUT4与两相四线步进电机的B相的B1和B2连接。这样，使单片机能方便的控制两相四线步进电机的运行状态。

图10所示的实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的自动工作主程序流程是：初始化→设定开始寻阳时间并显示→设定时间到？→N，返回设定开始寻阳时间并显示；Y，P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳→阳光传感器检测到阳光？→N，返回P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳；Y，装置停止运行→阳光强度降低？→N，返回装置停止运行；Y，装置继续沿轨道寻阳，直到回到起始位置→等待下一次寻阳时间。

图11所示的实施例表明，本发明用于植物栽培的自动寻阳装置的手动工作主程序流程是：初始化→时间按键设定寻阳时间→启动按键按下？→N,返回时间按键设定寻阳时间；Y,装置开始寻阳→停止按键按下？→N，返回装置开始寻阳；Y，装置停止运行。

实施例1

按照图2～图11所示实施例组装用于植物栽培的自动寻阳装置。其中四根支柱3的为高度均为50cm、截面积为2cm×2cm的硬塑料支柱，支撑底盘7为20cm×25cm的长方形塑料底盘，两个驱动后脚轮5和两个前脚轮9均选用支撑力能满足要求的3.5寸脚轮，支撑底盘7离地面的距离为6cm，圆台1为直径为30cm的硬质塑料板。装饰外壳4的材质为软质塑料。所用的单片机为STC89C52单片机，用到的STC89C52单片机引脚有：P0口，P1口中的P10口、P11口、P12口、P13口、P14口、P15口和P16口，P2口中的P20口、P21口、P22口、P23口、P24口、P25口、P26口和P27口，STC89C52单片机的控制引脚RD、WD、EA、ALE和电源引脚，所用的液晶显示器是1602液晶显示模块，所用的两相四线步进电机驱动器的型号为L298的驱动芯片，舵机使用的是HS-425BB型舵机。

将盆栽植物安置在本实施例装置的圆台1上，安置好后，通过时间设定按键16设定开始寻阳的时间为上午8:00，即上午8点开始在该装置的硬件和控制程序的控制下寻阳，待光照减弱或进入傍晚时，该装置则自动回到起始位置，如此周而复始以保证盆栽所需的光照条件。此过程所需能量均由太阳能光伏板13和太阳能蓄电池提供。

当用户希望根据自己的意愿来随时停止和启动该装置时，则使用该装置的手动控制功能，只需操作在控制装置外壳12的面板上设置的启动按键16、停止按键17和时间设定按键18即可完成。

实施例2

除支柱3改为截面积为4cm×4cm的铁制支柱，支撑底盘7改为1m×1m的方形木材底盘，圆台1改为1m²的陶瓷盆并直接在该陶瓷盆中栽培植物植之外，其他同实施例1。

Claims (4)

1.用于植物栽培的自动寻阳装置，其特征在于：该装置由支撑机构和控制机构两部分组成，其中，支撑机构由四根支柱、支架底盘、两个驱动后脚轮、两个前脚轮、圆台、装饰外壳、控制装置外壳、两相四线步进电机支架、舵机支架、太阳能蓄电池支架和太阳能光伏板支架构成；四根支柱下端分别与四个脚轮连接，支撑底盘安置在四根支柱下端，并与四个脚轮的轴心在一个平面上，圆台安置在顶部由四根支柱支撑，装饰外壳沿着四根支柱安置在整个装置的周围，控制装置外壳被安置在支架底盘的靠前脚轮的一部分盘面上并且其板面向前脚轮的前方，两相四线步进电机支架安置在靠驱动后脚轮部分的支架底盘的盘面上，舵机支架安置在支架底盘的前部位置的盘面上，太阳能蓄电池支架也安置在支架底盘的前部位置的盘面上并与舵机支架相邻，太阳能光伏板支架被固定在控制装置外壳的上方；控制机构包括电源模块、阳光检测模块、控制模块、步进电机驱动模块和路径识别模块，其中，电源模块包括太阳能蓄电池和太阳能光伏板，阳光检测模块由两个阳光传感器构成，控制模块即控制装置，由单片机、单片机所存储的控制程序、液晶显示器、手动按键和控制装置外壳构成，步进电机驱动模块包括两相四线步进电机和两相四线步进电机驱动器，路径识别模块包括四个红外光电传感器和舵机；太阳能蓄电池安置在太阳能蓄电池支架上，两相四线步进电机安置在两相四线步进电机支架上，舵机安置在舵机支架上，太阳能光伏板用光伏板支架支撑在控制装置外壳的上方，两个阳光传感器安装在圆台的任意一直径的两端处，单片机和两相四线步进电机驱动器设置在控制装置外壳内，液晶显示器和手动按键设置在控制装置外壳的面板上，控制装置外壳被安置在支架底盘的靠前脚轮的一部分盘面上并且其板面向前脚轮的前方，四个红外光电传感器被安置在支架底盘的前帮上；上述控制模块中的电源线路接线方式是：太阳能蓄电池的+12V输出端口经稳压电路稳压得到+6V和+5V的直流电源输出端口，+6V直流电源输出端口引出后给红外光电传感器、阳光传感器和舵机供电，+5V直流电源输出端口引出后给单片机、两相四线步进电机驱动芯片、A/D转换芯片和液晶显示芯片供电，同时通过所设手动按键与单片机的I/O口相连。

2.按照权利要求1所述用于植物栽培的自动寻阳装置，其特征在于：所述单片机为STCSTC89C52单片机，用到的单片机引脚有：P0口中的P00口、P01口、P02口、P03口、P04口、P05口、P06口和P07口，P1口中的P10口、P11口、P12口、P13口、P14口、P15口和P16口，P2口中的P20口、P21口、P22口、P23口、P24口、P25口、P26口和P27口，单片机的控制引脚RD、WD、EA、ALE和电源引脚，所述液晶显示器使用的是1602液晶显示模块，所述手动按键包括启动按键、时间设定按键和停止按键，所述两相四线步进电机驱动器使用型号为L298的驱动芯片，舵机使用的是HS-425BB型舵机。

3.按照权利要求1所述用于植物栽培的自动寻阳装置，其特征在于：所述控制模块中的STC89C52单片机的P0口与液晶显示器中的1602液晶显示模块的数据口相连，STC89C52单片机的控制引脚RD、WD、EA分别与1602液晶显示模块的RS、RW和使能端E相连，STC89C52单片机的P10口、P11口、P12口和P13口分别与两相四线步进电机驱动芯片L298的输入口相连，STC89C52单片机的P14口和P15口分别和两相四线步进电机驱动芯片L298的使能端相连，STC89C52单片机的P16口与舵机的输入端相连；四个红外光电传感器的数字量输出分别与单片机的P20口、P21口、P22口和P23口相连，两个阳光传感器的数字量输出作或逻辑运算后与单片机的P24口相连；时间设定按键、启动按键和停止按键分别取一端与STC89C52单片机的P25口、P26口和P27口相连，时间设定按键、启动按键和停止按键的另外一端则通过电阻并联接在+5V电源上。

4.按照权利要求1所述用于植物栽培的自动寻阳装置，其特征在于：所述单片机所存储的控制程序包括自动工作主程序和手动工作主程序，其中：

自动工作主程序流程是：初始化→设定开始寻阳时间并显示→设定时间到？→N，返回设定开始寻阳时间并显示；Y，P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳→阳光传感器检测到阳光？→N，返回P10,P11输出控制信号,步进电机正转，装置配合红外光电传感器沿着固定轨道寻阳；Y，装置停止运行→阳光强度降低？→N，返回装置停止运行；Y，装置继续沿轨道寻阳，直到回到起始位置→等待下一次寻阳时间；

手动工作主程序流程是：初始化→时间按键设定寻阳时间→启动按键按下？→N,返回时间按键设定寻阳时间；Y,装置开始寻阳→停止按键按下？→N，返回装置开始寻阳；Y，装置停止运行。