CN102793981B - 一种超声换能器的运动补偿机构及mri引导的超声治疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种超声换能器的运动补偿机构，其包括有可伸缩的弹性机构和无弹性的软带(3)，超声换能器(5)连接在支撑杆(2)上，支撑杆(2)安装有超声换能器(5)的一端继续向前延伸形成支撑杆末端(6)，所述弹性机构的一端与支撑杆末端(6)固定连接，其另一端与所述无弹性的软带(3)连接，软带(3)的另一端与支撑杆(2)连接，软带(3)使所述弹性机构处于压缩状态，弹性机构所产生的推力使其自身在各方向上都能对支撑杆末端(6)施加补偿作用力。该运动补偿机构可补偿因传动间隙和支撑杆的刚度和强度不足对超声换能器运动精度的影响，通过进行运动补偿，可使超声换能器定位准确，提高其运动精度。

Description

一种超声换能器的运动补偿机构及MRI引导的超声治疗系统

技术领域

本发明属于超声治疗技术领域，具体涉及一种超声换能器的运动补偿机构以及包含该运动补偿机构的MRI引导的超声治疗系统。

背景技术

核磁共振成像设备(MRI设备)作为一种目前广泛使用的诊断设备，具有图像信息量大、清晰度高，分辨率好等优点，并且该设备可以进行三维立体成像，能够清楚地显示骨骼和空腔脏器后部的组织结构，同时还具有实时监控靶点温场、实时测温等优点。目前，利用MRI设备的上述优点已成功开发出MRI引导的超声治疗系统，并将其应用于实际的临床治疗中，取得了比较好的治疗效果。

在本申请人之前所申请的公开号为CN1903390A的专利中，公开了一种MRI引导的超声治疗系统，在该系统中采用固定焦距式的超声换能器，超声换能器的运动通过与其固定连接的支撑杆的移动来实现，超声换能器位于支撑杆的末端。由于MRI设备的磁体孔洞内的空间有限，而超声换能器的运动范围必须满足临床治疗规定的要求，因此要求所有进入MRI磁体孔洞内的部件的外形尺寸都应尽可能的小；并且由于磁性材料会严重影响MRI设备的成像质量，因此支撑杆通常为一工程塑料材质(非磁性材料)的细长杆，因而会对支撑杆的刚度和强度造成一定程度的影响，从而造成连接在支撑杆末端的超声换能器的欠运动。加之，在与支撑杆连接的运动定位机构中，其传动间隙(非磁性导轨副和传动齿轮副的间隙)以及与支撑杆连接的封水机构对支撑杆的移动产生的阻力都会造成支撑杆末端的欠运动，进而造成固定连接在支撑杆末端的超声换能器的欠运动，直接影响超声换能器的运动精度，由此造成治疗过程中超声换能器对患者病灶定位不准确，最终可能导致治疗效果不佳，甚至错误治疗，危及人体安全。由此可见，确保超声换能器准确运动对于超声治疗设备的运动准确性是非常重要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中MRI引导的超声治疗系统中存在的上述不足，提供一种可以为超声换能器的运动提供运动补偿，从而能够保证整个系统运动精度的运动补偿机构以及包含该运动补偿机构的MRI引导的超声治疗系统。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是该超声换能器的运动补偿机构包括有可伸缩的弹性机构和无弹性的软带，所述超声换能器连接在支撑杆上并随支撑杆作各向运动，所述支撑杆安装有超声换能器的一端继续向前延伸形成支撑杆末端，所述弹性机构的一端与支撑杆末端固定连接，其另一端与所述无弹性的软带连接，所述软带的另一端与支撑杆连接，软带通过其两端分别与弹性机构以及支撑杆连接从而使所述弹性机构处于压缩状态，所述弹性机构因压缩而产生的推力使其自身在各方向上都能对支撑杆末端施加能够进行运动补偿的作用力。

优选的是，所述运动补偿机构中还包括有用于支撑所述弹性机构的支撑机构。通过在该运动补偿机构中增加支撑机构，使弹性机构支撑在该支撑机构中，从而可增加支撑杆的刚度和强度。优选所述支撑机构包括固定支架，所述固定支架上设有支架孔，所述弹性机构远离支撑杆末端的一端支撑在所述支架孔中。

所述弹性机构包括端杆、套筒以及弹簧，所述弹簧设于套筒内，所述端杆采用两个，两个端杆也设于套筒内并且分设于套筒的两端，其中一端杆的一端与弹簧接触，其另一端从套筒中伸出并与支撑杆末端固定连接；另一端杆的一端与弹簧接触，其另一端从套筒中伸出并支撑在所述固定支架的支架孔内，设于套筒内的弹簧处于压缩状态，所述软带的两端分别与支撑在固定支架的支架孔中的端杆以及支撑杆连接。其中，套筒套在两个端杆上起导向和定位的作用。当超声换能器在支撑杆的带动下运动时，具有该弹性机构的运动补偿机构可以对超声换能器在垂直于支撑杆轴线方向上的运动进行补偿。

优选的是，所述弹簧套装在所述两端杆上，弹簧压缩后的最小长度应大于两端杆在套筒内的长度之和，即弹簧压缩后的最小长度应使得两端杆设于套筒内的一端无法相互接触。弹簧的刚度和变形量应以超声换能器可能的运动范围相适。

更优选的是，该弹性机构中还包括有中心轴，所述两个端杆与弹簧相接触的一端分别开有中心孔，所述中心轴位于两端杆的两中心孔内，中心轴的长度大于两端杆的两中心孔的长度之和，所述弹簧套装于中心轴上，弹簧处于压缩状态，所述弹簧压缩后的最小长度大于中心轴的长度。其中，中心轴对弹簧的伸缩方向起导向作用。

进一步优选的是，所述两端杆均可采用球配合结构，所述球配合结构包括球头座和嵌合在所述球头座内的球头杆，所述球头杆的一端设于套筒内，其另一端从套筒中伸出，球头杆从套筒中伸出的一端的端部设有球状凸起，所述球头座上设有与球头杆上的球状凸起配合的球状凹面，所述两个端杆各包括有一套球头杆与球头座的配合结构，其中一球头座设置在套筒的一端与支撑杆末端固定连接；另一球头座设置在套筒的另一端，该球头座上还固定连接有导向杆，所述导向杆的另一端支撑在固定支架的支架孔中；所述软带的一端与固定有导向杆的球头座连接，另一端与支撑杆连接。由于球头杆可以在球头座中不受限制地向各方向转动，因而当所述弹性机构中的两端杆采用上述球配合结构时，当支撑杆带动超声换能器运动的时候，该运动补偿机构可对超声换能器在各个方向上的运动进行补偿。

优选的是，所述固定支架上支架孔的高度与支撑杆的轴向高度对应。

当然，弹性机构还可以采用具有相同功能的其他结构。

一种MRI引导的超声治疗系统，包括MRI装置和超声治疗装置，所述MRI装置中包括治疗床板，所述超声治疗装置中包括超声换能器、支撑杆和运动定位机构，所述超声换能器设于支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端与运动定位机构连接，所述超声治疗装置中还包括有上述运动补偿机构。

为了保证超声治疗的效果，优选所述超声治疗装置中还包括有超声传导介质容器，所述超声传导介质容器中充盈有超声传导介质，所述支撑杆、超声换能器以及运动补偿机构中的弹性机构都置于所述超声传导介质容器中，超声传导介质容器固定在治疗床板上。并且，所述固定支架也固定在治疗床板上。

优选的是，所述超声治疗装置中还包括有第一封水机构和第二封水机构，所述超声传导介质容器的一端通过第一封水机构与支撑杆密封连接，其另一端通过第二封水机构与弹性机构远离支撑杆末端的一端密封连接，所述第一封水机构和第二封水机构采用柔性且具有弹性的材料制成。

由于电磁干扰会严重影响MRI设备的成像质量，考虑到本发明运动补偿机构中的所有部件工作时都处于MRI的磁性孔洞内，因而优选本发明运动补偿机构中的各个部件都采用非磁性材料制成。

本发明中，弹性机构中的弹簧的选择要综合考虑载荷的大小、材料、直径、有效圈数、弹簧刚度等因素，以保证弹簧总是处于被压缩状态，并且弹簧的变形量应足以抵消运动定位机构中的传动间隙、以及因支撑杆刚性不足而可能给超声换能器的运动带来的影响。

本发明运动补偿机构可补偿因运动定位机构的传动间隙或者支撑杆的刚度和强度不足而对超声换能器的运动精度造成的影响，并且通过该运动补偿机构能对超声换能器在各向运动进行补偿，在治疗过程中可使超声换能器定位准确，从而能够保证超声换能器的运动精度，最终可能达到良好的治疗效果，也提高了治疗的安全性。

本发明的运动补偿机构还可应用于其他因运动末端运动不准确，需要进行运动精度补偿，以使其能够精确运动的装置中。

附图说明

图1为本发明实施例1中MRI引导的超声治疗系统的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本发明实施例1中运动补偿机构的结构示意图；

图4为本发明实施例2中运动补偿机构的结构示意图。

图中：1-第一封水机构；2-支撑杆；3-软带；4-超声传导介质容器；5-超声换能器；6-支撑杆末端；7-运动补偿机构；8-第二球头座；9-治疗床板；10-固定支架；11-第一球头座；12-导向杆；13-第一球头杆；14-球头端盖；15-弹簧；16-套筒；17-中心轴；18-固定螺栓；19-第二球头杆；20-软带固定件；21-运动定位机构；22-第二封水机构；23-第三球头杆；24-第四球头杆。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

本发明MRI引导的超声治疗系统包括MRI装置和超声治疗装置，MRI装置中包括有MRI磁体以及治疗床板9，所述超声治疗装置中包括有支撑杆2、超声换能器5、运动补偿机构、以及运动定位机构21。支撑杆2的一端与所述运动定位机构21相连，其另一端上安装有超声换能器5。治疗时，运动定位机构21驱动支撑杆2作各向运动，从而带动超声换能器5作各向运动。

所述支撑杆2安装超声换能器5的一端继续向前延伸形成支撑杆末端6，所述运动补偿机构包括有可伸缩的弹性机构和无弹性的牵引用软带3，所述弹性机构的一端与支撑杆末端6固定连接，其另一端与所述软带3连接，软带3的另一端与支撑杆2连接，也就是说，软带3的两端分别与弹性机构以及支撑杆2连接，从而使所述弹性机构处于压缩状态，且所述弹性机构具有一定的刚性，弹性机构所产生的推力使其在各方向都能对支撑杆末端6施加一定的能够进行运动补偿的作用力。

以下通过具体实施例详细介绍所述运动补偿机构的结构。

实施例1：

如图1-3所示，本实施例中，该MRI引导的超声治疗系统包括MRI装置和超声治疗装置，所述超声治疗装置中包括有支撑杆2、超声换能器5、运动补偿机构、超声传导介质容器4、以及驱动支撑杆2作各向运动的运动定位机构21。其中，支撑杆2、超声换能器5、运动补偿机构均置于超声传导介质容器4内。

本实施例中，所述运动补偿机构包括有弹性机构、无弹性的软带3、以及用于支撑所述弹性机构的支撑机构。

其中，所述支撑机构包括固定在MRI装置的治疗床体9下方的固定支架10，所述固定支架10上设有支架孔。固定支架10上的支架孔的高度与支撑杆2的轴向高度对应。

所述弹性机构包括两个端杆、套筒16以及弹簧15。弹簧15设于套筒16内，两个端杆也设于套筒16内并且分设于套筒16的两端，弹簧15套装在所述两端杆上，两个端杆各有一端从套筒16中伸出。

本实施例中，所述两端杆从套筒16中伸出的一端均采用球配合结构，所述球配合结构包括球头座和嵌合在所述球头座内的球头杆，所述球头杆的一端设于套筒16内，其另一端从套筒16中伸出，球头杆从套筒16中伸出一端的端部设有球状凸起，所述球头座上设有与球头杆上的球状凸起配合的球状凹面。具体到本实施例中，两个端杆即包括两个球头杆和两个球头座。两个球头杆分别为第一球头杆13和第二球头杆19，两个球头座分别为第一球头座11和第二球头座8，第一球头杆13伸出套筒16的一端上的球状凸起嵌合在第一球头座11的球状凹面中，第二球头杆19伸出套筒16的一端上的球状凸起嵌合在第二球头座8的球状凹面中。

本实施例中，第一球头杆13和第二球头杆19相对设置于套筒16的两端，其形状、大小完全相同，所述第一球头杆13和第二球头杆19设于套筒16内的一端分别开有孔径相同的中心孔。该弹性机构中还包括有一根刚性的中心轴17，中心轴17位于两球头杆的两中心孔所形成的腔体内，中心轴17的两端分别伸入两球头杆的两中心孔内，中心轴17起导向作用。中心轴17的长度大于第一球头杆13的中心孔与第二球头杆19的中心孔的长度之和。弹簧15套装于所述中心轴17上。软带3拉直，且软带3一端与第二球头座8连接，另一端与支撑杆2连接，由于软带3的拉紧作用，使所述弹性机构中的弹簧15处于压缩状态，且弹簧15压缩后的最小长度大于中心轴17的长度。所述第一球头杆13、第二球头杆19、弹簧15、中心轴17互相之间无固定连接关系。

支撑杆2上安装有超声换能器5的一端继续向前延伸形成支撑杆末端6。为了保证上述运动补偿机构能够在各个方向和所要求的运动范围内都能对支撑杆末端6施加作用力，可根据实际情况来选择具有适当刚度和变形量的弹簧15。

本实施例中，所述支撑杆末端6与第一球头座11固定连接，第二球头座8远离第二球头杆19的一端上连接有导向杆12，导向杆12的一端与第二球头座8通过固定螺栓18连接，其另一端支撑在固定支架10的支架孔中，并可在所述支架孔中滑动。在此，导向杆12为弹性机构提供支撑，并起导向的作用。所述软带3的一端与支撑杆2连接，其另一端与第二球头座8连接。软带3采用有柔性而无弹性的材料制成。

如图1所示，本实施例中，支撑杆2、超声换能器5以及所述弹性机构都置于所述超声传导介质容器4中，所述超声传导介质容器4中充盈有超声传导介质，超声传导介质容器4固定在该MRI装置中的治疗床板9的下方。

所述超声治疗装置中还包括有第一封水机构1和第二封水机构22。所述超声传导介质容器4的一端通过第一封水机构1与支撑杆2密封固定连接，超声传导介质容器4的另一端通过第二封水机构22与第二球头座8密封固定连接，第一封水机构1和第二封水机构22均采用柔性且具有弹性的材料制成。

考虑到本实施例中运动补偿机构中的各个部件工作时都处于MRI装置的磁体孔洞内，因而所述运动补偿机构中的各个部件以及支撑杆2都采用非磁性材料制成。

本实施例中，一方面，由于导向杆12的一端与弹性机构中的第二球头座8固定连接，而其另一端支撑在固定连接在治疗床板9下方的固定支架10的支架孔中，因此第二球头座8以及导向杆12始终处在支架孔的轴线方向上；另一方面，由于运动定位机构21可以带动支撑杆2进行各向运动，而超声换能器5固定在支撑杆2上随支撑杆2进行各向运动，使得与支撑杆末端6固定连接的第一球头座11随支撑杆2运动；与此同时，在超声传导介质的压力作用下，分设于超声传导介质容器4两端且分别与支撑杆2和运动补偿机构中的第二球头座8连接的两个封水机构胀开，同时两端分别与支撑杆2和第二球头座8连接的软带3也会随之被拉直，由于超声传导介质的压力作用，则软带3将一直处于拉直状态，使得处于软带3长度范围之间的支撑杆2、超声换能器5和运动补偿机构之间的总长度保持不变，从外部来看，支撑杆2、超声换能器5和运动补偿机构共同形成了一个刚性的整体，此即该运动补偿机构进行运动补偿的基础。

在运动定位机构21的驱动下，支撑杆2开始作各向运动，超声换能器5在支撑杆2的带动下进行各向运动。与此同时，软带3随着支撑杆2的移动也向各个方向运动，软带3同时带动运动补偿机构随支撑杆2进行各向运动。以下根据支撑杆2与导向杆12的位置关系分两种情况对运动补偿机构实现运动补偿的过程进行分析：

(1)支撑杆与导向杆处于同一直线上

当运动定位机构21驱动支撑杆2向纸面左侧运动，从而使超声换能器5向左运动时，由于支撑杆2、软带3以及弹性机构已经形成了一个具有一定刚性的整体，因而整个弹性机构也会随之向左运动。此时在超声传导介质的压力作用下，与支撑杆2连接的第一封水机构1向左拉伸，而与第二球头座8连接的第二封水机构22向左收缩，由于软带3一直处于拉直状态，而弹簧15的长度不发生变化，导向杆12在固定支架10的支架孔内随弹性机构向左滑动。在此过程中，由于套筒16中被压缩的弹簧15始终会对与其在轴向有接触的部件产生推力，即弹簧15对第一球头杆13、第二球头杆19会产生推力，又因第二球头座8通过不具有弹性的软带3与支撑杆2连接，因而第二球头杆19不会因弹簧15的推力而发生位置改变，因此，当带动支撑杆2运动的运动定位机构21在运动过程中存在有传动间隙或因支撑杆2的刚性不足而使超声换能器5在垂直于支撑杆2轴线的方向上产生晃动时，弹簧15的推力就会将第一球头杆13向支撑杆末端6的方向推进，使第一球头杆13紧贴第一球头座11，弹簧15的弹力通过第一球头杆13及第一球头座11作用于支撑杆末端6，从而给支撑杆末端6施加一个作用力，由于第一球头座11与支撑杆末端6固定连接，相当于为支撑杆末端6提供了一个固定支撑，同时又因为弹簧15始终处于被压缩的状态，因此弹簧15所产生的推力会一直作用于支撑杆末端6，也即始终为支撑杆2提供一个固有的补偿作用力，该补偿作用力能克服因运动机构21中的传动间隙和支撑杆2刚性不足而引起的传动误差，从而有效保证了超声换能器5的运动精度。

当运动定位机构21驱动支撑杆2向纸面右侧运动，从而使超声换能器5向右运动时，与支撑杆2连接的第一封水机构1收缩，与第二球头座8连接的第二封水机构22在超声传导介质的压力作用下向右侧拉伸，由于第二封水机构22和第二球头座8固定连接，当第二封水机构22向右侧拉伸时带动第二球头座8向右移动，导向杆12在固定支架10的支架孔内向右滑动，与第二球头座8固定连接的软带3也向右移动，由于超声传导介质的压力存在，软带3一直处于拉直状态，因此整个弹性机构也向右移动，此时弹性机构中弹簧15的长度不发生变化，第一球头座11与第二球头座8之间的距离也不会发生变化。在此过程中，套筒16中被压缩的弹簧15始终会对与其在轴向上有接触的部件产生推力，因此，当驱动支撑杆2运动的运动定位机构21在运动过程中存在有传动间隙或因支撑杆2的刚性不足而使超声换能器5在垂直于支撑杆2轴线的方向上产生晃动时，弹簧15的推力也就会将第一球头杆13向支撑杆末端6的方向推进，使第一球头杆13紧贴第一球头座11，弹簧15的弹力通过第一球头杆13及第一球头座11作用于支撑杆末端6，从而给支撑杆末端6施加一个补偿作用力，该补偿作用力能克服因运动机构21中的传动间隙和支撑杆2刚性不足而引起的传动误差，从而有效保证了超声换能器5的运动精度。

(2)支撑杆与导向杆不处于同一直线上

当运动定位机构21驱动支撑杆2向上运动时，弹性机构的轴线与支撑杆2的轴线之间形成一个大于0°而小于90°的夹角，同时支撑杆2通过软带3拉动第二球头座8并使连接在第二球头座8上的导向杆12在固定支架10的支架孔内向左滑动，由于两点之间的斜线距离大于直线距离，因此弹性机构中压缩弹簧15的长度会增加，此时长度增加的压缩弹簧仍然会通过第一球头杆13和第一球头座11对支撑杆末端6施加推力，弹簧15所增加的长度不仅可以补偿第一球头座11和第二球头座8之间增加的斜线距离，也可补偿因运动定位机构21中传动间隙和支撑杆2刚性不足以及由第一封水机构1对支撑杆2移动所产生的阻力而引起的超声换能器5的运动误差，从而保证超声换能器5的运动精度。

上述运动过程的分析也可以扩展到向下运动，或者向纸面内或纸面外运动时，或运动形式为几个运动的组合，都可以按照类似的过程分析该运动补偿机构的运动补偿过程。

本实施例运动补偿机构可补偿因运动定位机构的传动间隙或者支撑杆的刚度和强度不足或因封水机构对支撑杆的移动所产生的阻力而引起的超声换能器5的运动误差，通过该运动补偿机构对超声换能器在各向运动进行补偿，保证在治疗过程中超声换能器定位准确，从而能够保证超声换能器的运动精度，实现对患者病灶的良好聚焦，最终可达到良好的治疗效果，提高了治疗的安全性。

实施例2：

本实施例与实施例1的区别在于：运动补偿机构中的弹性机构的结构与实施例1不相同，本实施例的弹性机构中，套筒16内不具有中心轴17。

如图4所示，本实施例中，弹性机构包括两个端杆、套筒16以及弹簧15。弹簧15设于套筒16内，两个端杆分别为第三球头杆23和第四球头杆24。所述第三球头杆23和第四球头杆24分设于套筒16的两端，两个端杆各有一端从套筒16中伸出。弹簧15的两端分别套装在第三球头杆23和第四球头杆24上。弹簧15压缩后的最小长度大于第三球头杆23和第四球头杆24设于套筒16内的长度之和，即弹簧15压缩后的最小长度使得第三球头杆23和第四球头杆24设于套筒16内的一端无法相互接触。

为了保证运动补偿机构能够在各个方向和所要求的运动范围内都能对支撑杆2施加作用力，需要选择具有适当刚度和变形量的弹簧，以保证弹簧15始终处于被压缩状态。

本实施例中，其他的结构以及使用都与实施例1相同，这里不再赘述。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种超声换能器的运动补偿机构，其特征在于，包括有可伸缩的弹性机构和无弹性的软带(3)，所述超声换能器(5)固定连接在支撑杆(2)上并随支撑杆(2)作各向运动，所述支撑杆(2)安装有超声换能器(5)的一端继续向前延伸形成支撑杆末端(6)，所述弹性机构的一端与支撑杆末端(6)固定连接，其另一端与无弹性的所述软带(3)连接，所述软带(3)的另一端与支撑杆(2)连接，软带(3)通过其两端分别与弹性机构以及支撑杆(2)连接从而使所述弹性机构处于压缩状态，所述弹性机构因压缩而产生的推力使其自身在各方向上都能对支撑杆末端(6)施加能够进行运动补偿的作用力。

2.根据权利要求1所述的运动补偿机构，其特征在于，所述运动补偿机构中还包括有用于支撑所述弹性机构的支撑机构，所述支撑机构包括固定支架(10)，所述固定支架(10)上设有支架孔，所述弹性机构远离支撑杆末端(6)的一端支撑在所述支架孔中；所述弹性机构包括端杆、套筒(16)以及弹簧(15)，所述弹簧(15)设于套筒(16)内，所述端杆采用两个，两个端杆也设于套筒(16)内并且分设于套筒(16)的两端，其中一端杆的一端与弹簧(15)接触，其另一端从套筒(16)中伸出并与支撑杆末端(6)固定连接；另一端杆的一端与弹簧(15)接触，其另一端从套筒(16)中伸出并支撑在所述固定支架(10)的支架孔内，设于套筒(16)内的弹簧(15)处于压缩状态，所述软带(3)的两端分别与支撑在固定支架(10)的支架孔中的端杆以及支撑杆(2)连接。

3.根据权利要求2所述的运动补偿机构，其特征在于，所述弹簧(15)套装在两端杆上，弹簧(15)压缩后的最小长度大于两端杆在套筒(16)内的长度之和。

4.根据权利要求2所述的运动补偿机构，其特征在于，该弹性机构中还包括有中心轴(17)，所述两个端杆与弹簧(15)相接触的一端分别开有中心孔，所述中心轴(17)位于两端杆的两中心孔内，中心轴(17)的长度大于两端杆的两中心孔的长度之和，所述弹簧(15)套装于中心轴(17)上，弹簧处于压缩状态，所述弹簧(15)压缩后的最小长度大于中心轴(17)的长度。

5.根据权利要求3或4所述的运动补偿机构，其特征在于，所述两个端杆均采用球配合结构，所述球配合结构包括球头座和嵌合在所述球头座内的球头杆，所述球头杆的一端设于套筒(16)内，其另一端从套筒(16)中伸出，球头杆从套筒(16)中伸出一端的端部设有球状凸起，所述球头座上设有与球头杆上的球状凸起配合的球状凹面，所述两个端杆各包括有一套球头杆与球头座的配合结构，其中一球头座设置在套筒(16)的一端与支撑杆末端(6)固定连接；另一球头座设置在套筒(16)的另一端，该球头座上还固定连接有导向杆(12)，所述导向杆(12)的另一端支撑在固定支架(10)的支架孔中；所述软带(3)的一端与固定有导向杆的球头座连接，另一端与支撑杆(2)连接。

6.根据权利要求5所述的运动补偿机构，其特征在于，所述固定支架(10)上支架孔的高度与支撑杆(2)的轴向高度对应。

7.一种MRI引导的超声治疗系统，包括核磁共振成像MRI装置和超声治疗装置，所述核磁共振成像MRI装置中包括治疗床板(9)，所述超声治疗装置中包括超声换能器(5)、支撑杆(2)和运动定位机构(21)，所述超声换能器(5)设于支撑杆(2)的一端，所述支撑杆(2)的另一端与运动定位机构(21)连接，其特征在于，所述超声治疗装置中还包括有权利要求1-6之一所述的运动补偿机构。

8.根据权利要求7所述的MRI引导的超声治疗系统，其特征在于，所述超声治疗装置中还包括有超声传导介质容器(4)，所述超声传导介质容器(4)中充盈有超声传导介质，所述支撑杆(2)、超声换能器(5)以及运动补偿机构中的弹性机构都置于所述超声传导介质容器(4)中，超声传导介质容器(4)固定在所述治疗床板(9)上。

9.根据权利要求8所述的MRI引导的超声治疗系统，其特征在于，所述超声治疗装置中还包括有第一封水机构(1)和第二封水机构(22)，所述超声传导介质容器(4)的一端通过第一封水机构(1)与支撑杆(2)密封连接，其另一端通过第二封水机构(22)与弹性机构远离支撑杆末端(6)的一端密封连接，所述第一封水机构(1)和第二封水机构(22)采用柔性且具有弹性的材料制成。

10.根据权利要求7-9之一所述的MRI引导的超声治疗系统，其特征在于，所述运动补偿机构中的各个部件都采用非磁性材料制成。