CN102756625B - 泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明以大直径主涵道共轴正反转双旋翼或风扇体承担主升力，其周围水平对称设置多个小直径副涵道旋翼或风扇，其连接臂可伸缩扭摇摆做四自由度动作，承担辅助升力和方向控制及防涡环，在主涵道设主侧喷口及等离子能量波发生器防涡环，在主旋翼设变惯量系统抗湍流转捩风能力。可胜任飞吊救援任务，并与泥浆洪灾流飞吊救援两栖医疗救护车结合组成特种飞吊救护两栖车方案。在该车架四角设置可伸缩摆动錐头螺旋襟翅长辊浮筒式或选陀螺旋襟翅浮头式、碾辊襟翅浮筒式、人字单边锯齿纹轮毂伸缩襟翅碾辊轮胎助推器等泥浆流推进器，具有泥浆流漂浮行驶能力，解决了泥浆洪流特种救援方法及两栖医疗救护车辆的设计方法。

Description

泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车及其控制方法
[技术领域]
本发明涉及发生水灾、泥石流灾害时进行紧急救援的方法和特种两栖医疗救护车辆。
[背景技术]
在全球变暖的极端气候影响下发生在全世界范围的瀑雨洪灾，引发河流岸堤决口、崎曲山区泥石流，泡淹人口密集的城镇乡村，发生洪灾泥石流，无论在漆黑的瀑风雨夜晚，还是白天，在常规救援中大都用的是冲锋舟在湍急水流转捩水涡流中作业，由于冲锋舟动力和舟体积惯性动量有限，无法抗拒湍急洪流及泥浆流，遇有急涡捩流及洪水中的各冲积物的障碍及易造成翻船，遇水浅时又容易搁浅，容积有限无平台无法设置辅助攀爬梯械，遇救人员多和需攀高救人的又无法架梯，遇老弱病残孕小人员不好施救，救援工作十分危险。若用直升机救援，只能在白天，周围空域无高压线、无障碍宽阔环境下才方便救援作业。然而，往往需要救援区域的空中和地面环境有时并不利于方便直升机救援作业和飞行。遇有大批需救人员，使用直升机要多次冒险，代价十分大。在很多中小发展和贫穷国家地区用难承受费用，又受到环境气候昼夜条件影响也限制了使用。这给救援工作带来了很大挑战。在全世界范围不论发达国家地区，还是发展中国家地区都遇有这样的救援难题。
现有技术只有单纯的一般性水陆两栖输送车也未广泛普及。也无相应的配套理想专用远距离吊运救援的设备。无法解决上述救援问题。
在现有技术中，还未发现有能力在沾稠泥浆流和湍流洪急水中行驶的带有飞吊器救援的特种两栖救援医疗救护综合车辆。
[发明内容]
本发明是利用直升机空气动力原理设计的有线供能在较远距离和不同位置角度悬空提吊人员重物进行救援作业的飞行器和能在泥浆石流、湍急洪流浅滩泥浆砂流中都能行驶的具有急救医疗救护功能两栖车辆技术方案相结合，解决在泥浆流洪灾中救援的方法和车辆方案。
本方案具体是以大直径主涵道5共轴正反转双旋翼风扇体3上、3下承担主升力，在主涵道5周围水平对称设置多个小直径副涵道旋翼风扇体A、B、C、D，该之间连接臂96、97可做相对于主涵道旋翼体的伸缩扭摇摆做四自由度动作，承担辅助升力和方向控制及防涡环功能，优选五轴五涵道六旋翼或风扇组成的飞吊器气动结构，在其主涵道内设置等离子能量波发生器防涡环和改善旋翼空气动力的雷诺数，并在主涵道下端口处设主喷口和侧喷口辅助调控方向和防涡环，在主旋翼设置变惯量系统具有抗湍流切变转捩风能力。承担起在恶劣条件下的救援提吊任务。并与装有泥浆流推进器和具备医疗急救护的水陆两栖车组成特种多功能救援装备车方案。
1：飞吊器发明实施内容：
飞吊器是本方案的关键性配套设备，能在恶劣气候条件下，承载较大提吊力，快速悬空飞吊运较远距离，对急救医护作业起决定性作用。飞吊器功能特性如下：
本实施方案是以悬停，水平低速移动为主要飞行姿态，能在恶劣气候条件下具有抗湍流切变转捩风和侧风能力。主动式和被动式多项防涡环能力，有长时续航持久提吊，悬空吊运，并能在大风中抗逆风作业为主的有线输能牵力式涵道旋翼飞行器。
一.为实现本方案必须解决如下技术问题：
1、技术要求：
一、在同功能，同功率，同浆盘下优选具有很大升力系数和高效爬升率，适合悬停和水平低速前移动飞行姿态的控制能力，能在窄小空间作业的涵道旋翼气动结构。
二、要有很强悬停水平横向飞行稳定性和驻点定位控制能力，设有四副涵道旋翼结构。
三、要有很强的抗湍流转捩风和侧逆风能力而保持飞行姿态而设变惯量系统。
四、要有很强的主动抗击预防涡环气流及先兆气流的方法和配套功能设备而不改变自身所在空域的飞行姿态和起落驻点及方向，增设防涡环装置。
五、要具有能在缺氧、有毒烟气条件下正常作业能力，设有线电力驱动。
六、要有长时的续航能力，设有线输能装置。
七、具有防水功能，在恶劣气候下作业，设有水密封结构。
八、具有防雷电、抗结冰功能，设有线导雷电和加热结构。
2、具体技术解决办法
一、提高气动升力效率方法：
选用多涵道旋翼或风扇系统，在大直径主涵道内设置共轴正反转双旋翼、风扇系统，设旋翼、风扇涵叶尖处安置带空腔的涵圈，其外径壁与主涵道内径壁间隙有相对高速度旋转其间隙会形成负压区，增加了大直径主涵道的吸附升力。在大直径主涵道内又设置多层主涵道H1、H2，提供强化滑流吸附流的附壁效应，增强大直径主涵道悬停水平横向稳定姿态。这种形式的涵道的设置，可称谓圆环翼形气动结构，也相当于多层直翼螺旋浆飞机升力效率。
二、要有很强的悬停水平横向飞行稳定性、驻点定位控制能力方法：
在大直径主涵道外径体上对称同水平布置的四副以上的小直径单轴单旋翼涵道系统，其固有存在的定轴性和辅助升力及主调控方向、姿态的特性，其连接臂可对称、可单向作伸缩和扭摇摆四自由度动作调控飞行姿态、方向、抗进动性的配合下共同作用，使飞吊器的飞行具有稳定性和悬停优越特性。
三、要有很强的抗湍流突切变转捩风和侧风、逆风能力方法：
在大直径主涵道中设置的共轴正反转双旋翼、风扇系统中设置动态的变惯量系统，在飞吊器飞控计算机指令上下正反旋转的可变惯量的旋翼、风扇系统产生差动变惯量从而诱导出大直径主涵道旋翼系统产生陀螺效应的定轴性，与外对称同水平布置的四副涵道单轴单旋翼、风扇系统固有的定轴性一起共同作用，使其具有抗湍流突切变转捩风能力。这种设置组合其特性类似机械式陀螺仪的定轴性。具有悬停抗湍流突切变转捩风能力。在主涵道周围对称布置的四副涵道旋翼该连接臂可做伸缩扭摇摆四自由度对称动作，可抗侧风和飞吊器的进动性控制、非对称动作调控姿态和方向。
四、要有很强的抗、防涡环气流和先兆气流的功能的三种方式：
(1)飞吊器的气动任务分别设置在不同气动结构上，以大尺寸主涵道旋翼体5承担主升力的气流与周围对称布置的小直径四副涵道旋翼在连接臂的伸缩、扭摇摆器多自由度的同时对称动作形成的各自气流场，可相互协助、又可相互干扰、为提前干扰抗涡环先兆气流的形成提供先天条件，在不影响飞行姿态和作业要求的情况下用各自气流相互干扰对方气流运动方向的方法主动防涡环。
(2)在主涵道下端设置了主喷口侧壁对称布置了侧喷口道，在其导风道中设置了导风板作用下喷出摆动的垂直穿插了主涵道主喷口下洗气流经驻点返程上升环流，打破、干扰、冲击了涡环先兆气流的形成。这是一种主动式抗、防涡环方法，是在不影响和不牺牲飞行姿态，并符合作业要求下主动抗击、防止了涡环形成。
(3)在主涵道内设置了微波电晕放电、微波等离子能量波发生器释放等离子体的电磁、焦耳热能、复合能量冲激波，引起周围空气发生气流状态变化和化学反应，产生气流的能量交换，激励、激荡，干扰，轰击了涡环先兆气流场的形成。用这种分子、离子物理化学方法和设备主动抗防涡环。
五、飞吊器选用动力装是：解决提高续航能力，优选用有线电力电动机驱动。
六、选用有管线供应能源，使飞吊器有长久续航能力，能源线又是牵力线，相当于动力风筝工作原理，具有在牵力作用下，能在抗逆风条件下牵引飞行作业。
七、飞吊器采用防水设计，电动机外壳用密封散热冷却片结构。
八、牵力能源索外层设有耐磨导雷电金属网层，防雷电。在旋翼、风扇系统中设置电加热防冰系统。
3、本飞吊器气动结构和特性实施方案型：
优选：五涵道五轴六旋翼机。中央主涵道上下正反转旋翼升力系数高，爬升限高，承担主升力。中央主涵道上下正反转旋翼同速时旋转的扭矩相互抵消。在主涵道四周同水平面上对称布局四副涵道旋翼，该连接臂设计成可伸缩、可扭摇摆能做四个自由度动作，承担辅助升力和方向控制。这四副涵道旋翼具有陀螺效应三性，定轴性、进动性和章动性。进动性可被四副涵道旋翼的对称动作克服，章动由其结构克服。中央主涵道上下旋翼产生差动时可产生陀螺效应的定轴性与四副旋翼固有的陀螺效应的定轴性配合具有抗湍流突切变转捩风能力。若其中一个小直径旋翼有停机或主旋翼停机，都不易会引起整机失衡。具有高效的结构气动布局和安全性。
现有技术各种类型旋翼式、螺旋浆式、风扇式具有垂直起降功能的飞行器机型都存在诱导下的涡环气流和抗湍流转捩风能力差的先天性问题及改善在恶劣条件下飞行时空气动力雷诺数等问题。只有解决了这些主导问题才会使其在恶劣环境下胜任救生作业。
在现有技术中还没有完善的抗击、干扰、破坏、冲击、专业主动式解决、预防、根除涡环的气动结构技术方法和设备。没有将主升力和推进力气动结构分开设置的旋翼飞行器。还存在抗湍流转捩风、侧逆风能力弱的急需解决的问题。
4、飞吊器的气动结构特征和功能部件布局工作原理：
(1)气动结构和布局设计及功能
优选：五涵道五轴六旋翼机气动结构和布局做为本技术特征方案的选项，结合各种旋翼飞行器各自的基本优点进一步优选设计做为飞吊器实施方案的技术支持实施基础。
一：以大直径主涵道共轴上下正反旋转旋翼体做为中央主涵道旋翼主升力气动系统承担主升力。在主涵道周围同水平对称布置四个以上小直径副涵道单轴单旋翼升力系统。在其连接臂可伸缩、可扭摇摆，能做四自由度动作，承担辅助升力和很强化的方向和姿态控制。
二：在大直径涵道中设置同心圆多层涵道和上下共轴不同直径浆盘尺寸的旋翼选项增加气动附壁效应，以提高悬停飞行稳定性或前飞姿态控制稳定性。
(2)设置变惯量系统方法及功能原理：
在主涵道设置共轴上下正反旋转双旋翼升力系统，在双浆毂中设置变量惯量系统。优选三种方案：
第1种是直喷惯量液式变惯量系统。
第2种是电动机卷扬线拉送活塞输惯量液的变惯量系统。
第3种是电动机驱动螺杆转抽送活塞输惯量式变惯量系统。
例举第1种为阐述例，在主涵道设置共轴上下正反旋转双旋翼升力系统，在双浆毂中设置储存变量惯量液装置，并连接每个旋翼中所穿连变迎角的转轴，为空心轴，轴管内导流变惯量液，每翼尖处连接空腔涵圈，该为闭环式空心涵圈。当变量惯液在旋翼旋转离心力作用下，同时由飞吊器中心控制计算机下达指令后，其中一个主旋翼3上、或3下旋翼的储惯量液罐的阀门打开。变惯量液顺旋翼迎角转轴的中心空腔导液管喷涌到旋翼尖处连接的涵圈内，即惯量圈腔内。上下旋翼转速不变，旋翼迎角不变，该旋翼产生转动惯量的增量，此时主旋翼3上、3下之间产生差动转动惯量，诱导了即主涵道旋翼体5产生转动惯量的增量IΔ，根据物理学刚体旋转运动特性[4]：
当刚体是对称刚体时，角动量的向量(方向)与角速度向量(方向)是一致的。因此根据公式可简算：
J＝I·ω即：角动量＝转动惯量×角速度 (1)
J＝M·R2·ω＝M·ω·R2 (2)
即：角动量＝质量×角速度×半径2
I＝M·R2即：转动惯量＝质量×半径2 (3)
I＝∫R 0 2πσr2dr＝πσR4/2＝M·R2 (4)
即：转动惯量＝圆心O点→半径的定积分的物质质量密度×半径2
因此，根据角动量守恒定律原则，当旋转旋翼高速旋转时，旋翼角动量守恒，内设置的惯量液体质量不变，但是，
根据公式(4)(I＝∫R 0 2πσr2dr＝πσR4/2＝M·R2)中放置液体的半径发生变化后，产生了半径平方乘质量的积的增量，即：改变从而引起角动量产生增量(差量)随之旋翼间产生的差动转动惯量增量(差量)此增量值是旋翼系统转动惯量的增值量。此时的旋翼角速度就会减少。飞控计算机为了维持升力，即为了维持流经主涵道下洗气流量不变，在不改变旋翼总矩迎角和转速的情况下，飞吊器不会产生上下耦合飞行高度姿态差，飞控计算机会指令保持旋翼转速不变的情况下，变化一个旋翼的转动惯量。此时该旋翼与另一个旋翼间产生转动惯量差动量。从而诱导出主涵道共轴双旋转旋翼系统产生陀螺效应的定轴性。所产生的进动性这个副作用可由四副涵道旋翼系统同时对称摆动一个角度，被四副涵道旋翼所作不同对称动作角度的气动力所克服。章动性由自身的结构相互平衡克服。主涵道共轴旋翼系统产生的定轴性与四副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性共同组合类似机械式陀螺仪的特性，使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了飞吊器抗侧风、抗湍流转捩风能力。
例如：共轴双旋翼直升机的转向是两种方式实现的，一种是半差动式，一种是全差动式，即上下旋翼的其中一套旋翼迎角变矩半改变方式或上下旋翼全变总矩方式，诱导出上下旋翼转动惯量未抵消产生的扭矩，作用机身实现转向。
我们从上述例中分析发现这种方式机理实际上也诱导出上下旋翼产生差动惯量， 同时也诱导出陀螺效应的定轴性。我们在此机理基础上进行设计了创新特殊旋翼、风扇、螺 旋浆装置系统中设置能变惯量的装置。即在主涵道旋翼系统中设计形成差动变惯量，利用 上下旋翼的恒定转动惯量转变为差动变惯量机制，从而诱导出产生陀螺效应的定轴性。使 飞吊器具备了产生抗湍流切变转捩风能力。
上下旋翼都装变惯量系统，若选择下旋翼变惯量增大，降低重心，适合悬停飞行，具有定轴性的抗湍流转捩风能力。若选择上旋翼变惯量增大，提高重心，适合飞吊器前倾斜姿态飞行，同样具有抗湍流转捩风能力。
在上述情况下飞吊器具有很大定轴性、及扭矩。为了增强抗扭矩作用在大主涵道外所设的四个小直径涵道基础上可再多设一个涵道旋翼，即设五个小直径涵道旋翼系统，像单旋翼直升机尾翼一样强化抗扭矩。在飞吊器拖拽的有线信号能源牵引索L的拖拽拉力影响下也起平衡和抗扭矩作用。
优选设计主旋翼的变惯量惯系统，沿旋翼长度方向即旋翼迎角轴管内设置可伸缩 移动液体质量的方法的一种装置，改变转动惯量的质量半径参数的变化，使旋翼的转速不 变的情况下，达到惯量的增减----称为变惯量系统。
在上述飞吊器主旋翼系统设计中根据气候实际作业需要时可产生定轴性，抗切变湍流功能。若不需要时，上下风扇的转动惯量相等向量方向相反，扭矩相互抵消，飞吊器中主旋翼系统无定轴性，可灵活控飞行姿态。
现有技术如：单旋翼直升机类飞行器虽然具有定轴性，但是，在旋翼转速不变时，这种旋翼惯量诱导的定轴性是相对恒定的量值，若要产生这种增量值的变化，即变大或变小，就需要改变旋翼转速。也不能消失即抵消，又不能随机需求而产生大小的变量值，差动变惯量效应反应十分迟钝，若根据实际需求时，若让产生抗湍流转捩风的惯量诱导的定轴性的量值时。同时会引起飞行旋翼空气动力耦合高度落差，若是大空域，飞行高度大的无人机是有允许飞行条件的，但很多低空域和有线旋翼垂直起降的飞行器，由其是本案飞吊器的作业环境和空域条件是不允许的，在这种耦合落差很大的飞行作业中会引起飞行安全问题。
本发明的变惯量系统赋予飞吊器随需求而产生的惯量值的变化是动态变惯量值，诱导出可变量值的定轴性。飞吊器飞控计算机接收到传感器感受和预测到的湍流突侧风、转捩风的信号，指令旋翼稳定转速和变惯量系统产生的惯量增量，即上下旋翼产生差动变惯量值诱导出可抗当前湍流突变转捩风的定轴性值。从而赋予飞吊器可随机抗湍流转捩风能力。
(3)设置主动式防涡环气流的方法设备及原理
1.分析涡环产生的机理：
涡环是旋翼飞行器在周围空气低气压、：湿度大、霧雾、雨天、低风速、无风、或高温上蒸气候、在驻点(起降场地)环境窄小平整场地、低洼盆地以特定的飞行姿态和速度范围内垂直起降等条件下极易诱导出的一种特殊的、规则的环涡气流场，易导至旋翼飞行器旋翼失速，造成失事，涡环是旋翼飞行器诱导出的“幽灵”。
在《直升机的世界.岁月之旅》[3]第115-116页上对于涡环发生机理的论述：在直升机下降速度和贯穿旋翼浆盘气流速度之比为0.4-0.8速度范围内时，旋翼浆尖附近的流场紊乱，拉力和扭矩的脉动明显加大为涡环的发生和形成阶段。
该比值在0.8-1.2范围中，这时旋翼拉力脉动最为严重且拉力(升力)大幅下降，直升机操纵极为困难，为典型的涡环状态。
当该比值超过1.2之后，拉力和扭矩的脉动逐渐变小，拉力逐渐增大，涡环现象逐渐消失。当该比值增加到1.8之后，涡环基本消失。
所以，应当尽量避免直升机垂直升降速度与旋翼浆盘气流速度之比在0.8-1.2的范围内。在针对涡环产生的原因，采用人工操纵直升机改出的措施，最常用的办法是增加功率，降低下降速度，在悬停和侧飞时遇涡环，操控驾驶杆，使直升机斜向飞行起降，改出涡环先兆气流。
现有技术的直升机和倾斜旋翼机的气动结构和布局承担升力、推进力、规避式防涡环，三重任务合一，其气动结构之间和布局不可相对位移，不存在先天性的多套独立气动场的组合，并能相互作用、干扰和协作，其在执行防涡环时，影响了升力和推进力，引起机体在空中垂直运动耦合动态面落差巨大，是以牺牲飞行姿态为代价换取实现防涡环和摆脱涡环先兆气流场。
在《申请号为：200480012319.0的专利》中是用主升力和推进力为一体的旋翼机上的气动结构负责防涡环，这是一种被动式防涡环方法和设备，是一种涡环告警式装置，是根据直升机拉力、扭矩的脉动幅度及平均值发生的异常变化等参数计算出涡环边界典线。飞行器中心计算机装置向驾驶员发出警告，同时也指令气动机构产生相应动作改出涡环先兆气流场。是用自动驾驶仪代替人工操作，气动结构在空中产生上下左右晃动飞行防涡环，躲避自身诱导的涡环气场，在空中飞行运动空间垂直落差量动态很大，在一些窄小空域飞行危险系数十分大，有些情况是不允许的也没有这样空域机会。
这种方法早在此专利前就有了由驾驶员人工操纵驾驶使直升机在空中晃动飞行和斜向起降以这种被动防涡环的方式。
美国V-22鱼鹰机对涡环状态十分敏感，美国波音、贝尔等公司研制的多功能涡环告警装置，是用预警后，主动优先躲避自身诱导的涡环气场方式，是一种变相的‘主动’，若在特定唯一驻点必须垂直起降，发生涡环气场先兆气流，防涡环设备发出警告信号时，就的放弃正常起降，显然在很多现实情况下这种警告装置并不实用，不能预先根除涡环先兆流和涡环场。
上述这些措施和装置都属于被动预防措施的防涡环一种方法，这种方法存在操控难度和风险及一定的局限性。并不适用于所有旋翼机。其预防避免控制的防涡环数据范围0.4-0.8、0.8-1.2的比值范围是现有技术传统直升机机型气动结构累积总结的数据，又因环境、气候、高度、驻点不同，此参考数值意义有限。并不一定适应其它新型气动结构和布局的旋翼机，这种方法和设备更不适用于本实施方案的整体飞吊器。
旋翼飞行器一般都是对称规则外形的气动结构及布局。又在自身诱导出的规则的对称的环涡气场中作业。主动、预先、全环境、全天侯克服、根除涡环气流场是旋翼飞行器加强飞行安全必不可缺的技术要求。因此，飞吊器需要设计相应的完善气动结构和创新主动式抗防涡环功能的技术方法及装置。
2.本实施方案的飞吊器采用三种方法和设备防涡环：
(1)：采用从新进行气动结构及布局分配不同的任务解决主动式防涡环方法：如图2标示了飞吊器气动结构防涡环方法及装置示意图。
首先将垂直主升力和姿态、方向水平横向调控推进力分开，分配给不同的气动机构执行。以大直径主涵道共轴正反转双旋翼气动机构组件承担垂直主升力，保持水平升力面变量任务。在其周围对称同水平设置四个小直径副涵道单轴单旋转旋翼气动机构，随其在连接臂能做伸缩、扭摇摆的四自由度的同时对称动作或不对称动作，承担辅助升力、水平横向推进力和控制方向及防飞吊器进动、抗防涡环的任务。
飞吊器大直径主涵道旋翼气机构与四个或多个小直径副涵道旋翼气动机构形成的都是独立的气动场，各自气动场能相对运动，各自的湍流面气体分子弹性碰撞产生能量交换传达空气动力，可互相助力也可相互干扰，为飞吊器整体防涡环提供了先天性条件。
飞吊器在起降或悬停飞行中，大直径主涵道旋翼气动机构承担全机总承载的主要升力和水平姿态平衡面。主旋翼气动流垂直排向下方到驻点面。在特殊气候、湿度、温度、场地平衡面或凹盆形地面的反射作用下，又在飞吊器对称规则外形的影响下，可能形成返回周围空中的涡环先兆气流状态流。此时飞吊器的飞控中心计算机经传感器检测到的涡环先兆流信号反馈进行运算，指令装配在主涵道周围对称布局的小直径副涵道旋翼采取动作，为了不影响飞吊器总体平衡和飞行姿态的稳定面。四个副涵道旋翼将同时作对称的有节奏的四自由度动作。对于每个小直径副涵道旋翼体就相当于一架单旋翼直升机的主旋翼。用仿人工或类似自动驾驶仪的防涡环被动方式进行作四自由度的摆、摇、扭、伸缩的方式使各自气动场气流相互干扰防涡环。这种方式也干涉、扰乱了主涵道旋翼体5的下洗气流所诱导的涡环先兆流及外围上返空中的气流场。从而达到这种不牺牲飞行姿态而主动防止了涡环先兆气流的形成。
四副涵道旋翼系统同时对称、有节奏的动作防止了飞吊器的进动和防涡环。对称动作控制操纵飞吊器的飞行姿态。保持水平姿态，起到飞吊器的辅助升力作用。统一向一侧倾斜，调控飞行方向，可主动防止飞吊器遭受侧吹风，稳定了飞行姿态。图2标示了这种方法的特征。
(2)：采用物理式空气分子弹性碰撞方法主动防涡环方法及原理：
在主涵道下端设置一个无底盆形喷口9，在其周围斜壁开了对称布置的扁长方侧喷口10，在侧喷口风道中设置往返摆动的导风板。在起飞或下降时导风板自动打开，从侧喷口10喷射出水平直射摆动气流Qp、Qp。运动路线与下主喷口9的气流Q9、Q2、Q3向下喷向地面驻点后环状返上到主涵道外上端吸口的运动路线的涡环先兆气流Q4、Q5、Q6、Q7产生交叉，从而干扰、切断、阻止了上返气流运动方向，用这种物理的方法主动防止涡环先兆气流的形成。图2标示了这种方法的特征。
(3)：采用电晕放电、微波生成等离子技术主动式物理化学空气分子弹性和非弹性碰撞特性防涡环方法及原理。图7、15表示了用等离子体技术防涡环和改善雷诺数。
在主涵道中静子12、13和主涵道H1、H2壁内或下端的主喷口9处安装了电晕放电、微波等离子反射锅式、或百褶裙涵圈式能量波发生器。
当飞吊器在起飞或降落时，或着低空悬停作业时，飞吊器的飞控计算机下指令让能量波发生器工作。由于空气湿度大，气压低，气湿潮热无风或低于1-2低风速时，地面平整或凹形极易诱导出涡环气态场，为了防止这种涡环先兆气流形成，能量波发生器提前工作，用粒子射流轰击涡环先兆气流分子，改变原运动轨迹，抗防涡环先兆流的形成。
本实施方案的能量波发生器中应用的电晕放电、微波等离子技术是现有的公知成熟技术。将该技术进行创新调整适合应用到旋翼飞行器空气动力中解决抗防涡气态场和提高旋翼在恶劣气候的雷诺数，减小湿气粘度，改善旋翼空气动力。
将这种电晕放电、等离子技术总结各自的优缺点和特性进行有机的组合和技术进步，研发新适合飞吊器的能量、功率、频率波段、规格、标准、发射范围。进行技术创新，达到专用于旋翼飞行器主动式防止涡环先兆气流和根除涡环气流场的改善雷诺数的方法和设备——简称等离子能量波发生器。
(一).选用微波等离子技术防涡环工作原理：
在旋翼空气动力作用下，空气分子进入能量波发生器，在频率功率电压作用的电晕放电能量场粒子能量作用下，空气分子发生电离，形成等离子云。
气体转化为等离子体，每个粒子需要1～30eV的能量[1]，等离子体是物质中能量较高的物质聚集态，其中的粒子具有较高的活性.离子体和普通气体存在一些共同点，如它们均满足气体状态方程，它们却有截然不同的性质，主要的区别列有三点：.
1.普通气体中粒子是电中性的，本身不带电，而等离子体是由大量的粒子和离子组成，因此粒子是带电的，离子带正电，电子带负电.
2.普通气体中粒子之间的相互作用主要是相互之间的碰撞，是短程牛顿力的作用，其有效作用半径远小于粒子平均自由程，绝大多数时间内，粒子都是匀速直线运动，当它碰到另一个粒子时，速度大小和方向可认为瞬时地发生突变，因此粒子运动轨迹是直线线段连成的折线.而等离子体大量带电粒子之间的相互作用，即长程库仑力的作用，多个带电粒子之间的集体相互作用要压倒两个粒子之间的碰撞，带电粒子大角度的偏转是多重小角度偏转积累而成，所以带电粒子的运动轨迹不是简单折线而是不断发生的小波折并逐渐形成大拐弯的曲线.
3.常温下普通气体粒子间的碰撞一般是弹性碰撞，而等离子体中粒子间的碰撞除弹性碰撞之外还有非弹性碰撞，而且大量的是非弹性碰撞.引发产生等离体。
等离子体是物质第四态表现：
(1)温度高，粒子动能大。
(2)作为带电粒子的集合体，具有类似金属的导电性能，等离子体从整体上看是一种导电流体。
(3)化学性质活泼，容易发生化学反应。
(4)具有发光特性。其具有独特的物理和化学性质[1]：
激发 AB+e-----AB*+e
退激 AB*------AB+hv(光子)：表现发光特性应用于光学
离解 AB+e——A+B+e：表现化学性质应用于化学
电离 AB+e——AB++2e----A++B+2e 表现导电性应用于电气学
电子、离子在电场中被加速：表现高速粒子应用于力学
粒子间碰撞产生热效应，粒子和固体表面的碰撞： 表现高温应用于热学
上述等离子的多样特性是因其内部电子和气体分子间的磁撞的个性。遵循四个麦克斯韦电磁场、磁流体动力学、电流体动力学、流体力学、运动学、热力学方程。
等离子体具有波能和振荡特性，其离子体表现出激发、运动能、传播和衰减的历程，对等离子体的约束、稳定、加能、辐射的控制技术是实际具体应用的重要部分。
等离子体波的特性由等离子体本身的性质和它所处的生成的物理条件决定的。等离子体是由各种带电粒子及中性粒子所混合组成的气态体，其中的波和热压强与电磁力有关，在其存在三种力----热压强梯度，静电力和磁力起着准弹性恢复力的作用。
在热压强作用下引起声波效应、各种模式静电波(纵波)、电磁波(横波)及之间混杂波。
在等离子体中电子与离子质量差异很大，在波振荡中起的作用力、运动速率各自有别，形态是极其多样复杂的。等离子体具有能量激波特性，按振动波扬的幅度大小分为线性波和非线性波。非线性波为大振幅的激烈扰动而产生激波和孤立波并遵守非线性偏微分方程。线性波为小振幅激波其遵守线性微分方程组的描述。所含电磁波在等离子体介质中传输共体叠加作用发生反射、吸收、偏振现象并维持高电离、高活化形成等离子体独有的高密度、高能量共振特性的离子激波射流。
在等离子体发生器中经直接释放出的电晕粒子会通过碰撞过程对其他空气粒子产生影响，并交换动量、动能、内能和电荷。使粒子发生离解/电离/复合/化学反应，光子发射和吸收等物理过程。
等离子体间的碰撞不一定直接接触，所带电粒子间产生相互作用可为库仑力，即使两个粒子离得很远，既然存在着相互作用，碰撞截面为无穷大。每个粒子同时受到其它许多粒子的库仑力。粒子运动速度和轨道发生改变，所发生的碰撞结果使得等离子体中粒子速度和能量服从麦克斯韦——玻开兹曼分布。并引起各种现象：
一种是弹性碰撞，粒子只改变运动方向，总动量和动能守恒无论是那个粒子的内能都没有改变时，即不发生化学反应。没有新粒子或光子产生的是弹性碰撞。
另一种是非弹性碰撞。在碰撞过程中引起粒子内能变化，伴随着新粒子或光子的产生是非弹性碰撞。当质量M1＝M2时转移能量约为M1/4。若能量大时能改变分子或原子内部结构。激发和电离周围气体场。使气体间发生化学反应。
在等离子体反应器中加入工作气体，空气在外界电磁场强耦合作用下其分子、离子、原子间产生解离、电离、分解、电荷转移、离子复合、自由基复合等反应，等离子体中各种激发态物质的作用可以分为均相作用和非均相作用两类。可以改变原来反应物的转化率和产物的选择性：
在地球大气环境中98％的空气是氮气和氧气，氮气含78％，氧气含20.9％，在电晕放电等离子体高能量离子粒子非弹性碰撞引发了如下反应：
2NO+O2＝＝2NO2
2NO2<＝＝＝>N2O4+57KJ
这些均相催化作用，可以归结为加入的工作气体改变了高激发态物质间的能量或电荷的传递。虽然这些均相催化作用之间还不是普遍的共同规律，但在特定能量场中出现均相催化。
在此，潘宁效应(Penningeffect)可能起了重要作用，表示如下：
M*+A-＞A++M+e-
M*+A2-＞2A+M
式中：M为加入的气体分子或原子；A为反应物分子或原子；*为粒子处在激发态。潘宁效应的存在可以促进反应物的电离或解离活化[1]。在这种非弹性碰撞粒子间能量的释放、交换、激励，产生了多米诺骨牌连锁化学反应效应，对周围空气分子产生了冲击，振荡和扰动了涡环先兆气流。同时附加产生的放电次声波的共同作用对涡环先兆气流运动方向产生了干扰。选用释放离子体射流，激化涡环气体分子结构和运动方向，预先防止和根除旋翼诱导的涡环先兆流运行机制和形成环境，利用该原理方法和功能装置实现应用于空气动力学的主动抗防涡环先兆流及改善雷诺数。
(二).选用微波等离子技术改善旋翼空气动力的雷诺数工作原理：
能量波发生器释放粒子和离子冲击动能量的同时又释放焦耳热能量和振荡激波，作用周围涡环流空气分子同时又作用了飞吊器中气流场空气水分子，下洗气流中水分子产生膨胀，在反作用力下对升力起到接力作用，起到地面效应的气垫效应，又提高了雷诺数。
空气若湿度大，密度就低，黏性也大。干燥空气密度高，黏性减小。雷诺数增大。在飞吊器起降过程中微波电晕放电、等离子发生器释放大量的复合能量作用下，对下洗气流柱气团的湿度减小向干燥倾向转移，空气密度也随着增大，黏性减小，能量波穿透空气分子过程也减低了空气黏性力。
根据雷诺公式：
Re＝ρ/μ×V×L雷诺数＝密度/黏性×速度×长度(弦长)
或：Re＝VL/v雷诺数＝速度·长度/流体黏性系数
雷诺数[2]是无量纲，对于雷诺数效应的全面理解是，相对于每一点流体的速度，旋翼边界层中空气由质量产生的惯性力和黏性力的比是重要的。这一比率将随季节情况和高度的不同有变化[2]，在夏季潮湿气侯中雷诺数偏低，在冬季干燥气候中雷诺数趋高。总结的各气候特点比较，实际结论是干燥的空气雷诺数高。
虽然，在一定环境、时辰、季节中空气密度和黏性是旋翼飞行器空气动力的不可控的参量，对于飞行器旋翼的转速V、旋翼弦长L在制造时以定规格，但在不同自然环境和气候情况下，飞行器作业时所在空域的空气密度和黏性的参数在定局的情况下用人为的方法改变。为了改变雷诺数，本发明方案在飞吊器设置反射锅式电晕放电等离子能量波发生器，或百褶裙涵圈式微波等离子能量波发生器改变飞行器旋翼周围局部空气的密度和黏性参数，从而提高雷诺数，改变空气动力环境，利于飞吊器作业安全十分重要。
雷诺数越低旋翼总阻力影响也越大，湿度大的空气黏度也大，低雷诺数直接结果就是导致飞吊器旋翼过早失速。
在释放等离子能量的作用下，空气雷诺数的增加说明空气动力环境得到改善，既防止了涡环气流先兆气场的形成，又防止了飞吊器旋翼过早失速。
在飞吊器设置等离子能量波发生器，在其作用下改善旋翼的空气动力环境，由其是涵道内旋翼弦长外三分之二段主要空气动力作用的翼面，增加下洗气流空气微团的动量，提高升力系数，改善了空气动力的雷诺数，又根除了涡环产生的机制，是十分必要的有益的选择。
(三)能量波发生器应用方法和范围：
在能量波发生器工作时有电磁波、微波、电离辐射、臭氧氮类化合物气体产生。对使用范围场合、飞行高度、使用时间需要严格控制。一般控制在起降场周围1-3米内、高度2米内。
起飞时臂摇动作从：0.6米→3米工作，从小变大到2米→3米水平姿态。
侧喷口工作从0米→4米工作，从小功率→大功率→小功率幅度变化。
发生器工作从0米→2米工作，从大功率→小功率幅度变化。
降落时：四副涵道臂摇动从3米→0.6米工作，从大功率→小功率幅度变化。
侧喷口工作从：4米工作→0米工作，从大功率→小功率幅度变化。
发生器工作从：2米→0米工作，从小功率→大功率幅度变化。
结合实际情况，使其在环保安全环节中工作。
5、飞吊器动力优选
1、电力驱动
(一)在主涵道共轴风扇中心轴处设置电动机，四副涵道旋翼中心轴处也设置电动机驱动。用有线电缆供电。
(二)在主涵道内径壁内与上风扇和下风扇对应位置，设置电动机定子绕组，在上风扇和下风扇叶端设惯量涵圈O1，外径壁内设置永久高磁铁做电动机转子。形成一种厚度薄、大直径、开放式电动机式内置涵道旋翼或风扇新技术结构特征，这种特征的特点是低转速，大扭矩，节省能源的涵道旋翼或风扇动力系统。
2：飞吊器配有牵引索，具备牵力作用，抗逆风作业时提供牵力作用，此牵引索中配装能源供应管线。选用电力驱动，输能牵引索中设有正负极电力线和信号线。
7：辅助装置设置方法和设备。
在输能牵引索的下端连接卷在卷扬器上，卷扬器设置转换器，设有正负极电力和光电信号转换器。
设置控制室、操控台由中心计算机及程序负责总操控和管理。
8：飞吊器能源和信号管理系统优选方案：
优选有线式、无线式，在飞吊器上装多通道接收发机，负责无线电或光通信号管理指挥。能源自带燃料箱或高能电池组及发电机。
通过上述几项设置，飞吊器具有在恶劣环境、气候条件下，抗湍流突切变转捩风、抗侧风。主动式防涡环，增强了升力和爬升效率，能长时续航，具有在抗强逆风恶劣环境中作业能力，是一种具备实战效能提吊功能的飞行器。
通过上述几项优选设置的原理和方法应用到新一代旋翼、风扇、螺旋浆机型中解决实际问题。
二.泥浆流多功能飞吊救援两栖医疗救护车和各部件具体实施例。
发生洪灾泥石流时易将河道堵塞，造成河水满岸决堤，发生洪水时冲淹域镇村庄，人们为了避水冲淹，紧急时大都就近躲到树梢、家宅房顶，城镇楼2-3层上及高坡弧小丘上。为了急救这些分散的群众。以近年来所发生的国内外洪涝灾害，都十分需要本发明方案救援方法和有效的适应这种水急湍流夹杂各类漂流物，黏稠泥浆流，忽高忽低的湍急流和浅潍沙流中都能运行的两栖救援救护舟车。
1：洪灾泥浆沙石水流灾害中飞吊救援的方法和救护两栖车具体实施方案：
在现有技术的水陆两栖车的基础上设式计加本案设置的飞吊救援系统，车前装设气垫式泥浆减阻板托。设装泥浆流推进器系列系统、设装迈步式或非迈步式爬坡器。在泥浆推器中设置变频调速电动机驱功，前后左右推进器设有液压伸缩支承臂与车体侧连固，推进器设计的螺旋襟翅防挂缠绕，具有承担主推力和导向功能，浮筒具有增强在泥浆中浮力，驱动车辆在泥石流上浮行。设置两栖车轮，其外胎花纹像拖拉机后轮人字直斜向胎纹状改良成人字斜向锯齿曲折状胎花，具有增强在泥浆中防滑浆流驱动能力。解决了洪灾泥石流中救援作业需求特种车辆的设计方法。
泥浆流两栖救援车：可优选硬蓬式泥浆流两栖救援车223、可优选敞蓬式泥浆流两栖救援车265，从公路用轮胎高速行驶赶到洪灾区，用爬坡器285、251协助可从选择半湿半干浅滩驶进泥浆流或洪水中，逆水逆风驶航到需救援处上游上风处不远的位置，操控员进入操控室飞升飞吊器1，飞吊器1在自身升力作用下升空，同时由输能牵引索L为飞吊器1输送电能和牵拉力作用，如同电动力风筝一样逆风在空中悬停飞行。
在此飞吊器1中设了差动变惯量系统30诱导陀螺效应的定轴性使飞吊器具有能抗突切变转捩湍流和侧切风能力。
同时安装的等离子能量波发生器释放的粒子能量改善旋翼空气动力雷诺数，以使飞吊器能在湿度大的空域环境中改善升力和飞行安全。
在飞吊器1飞到灾民上空后，操控员在其摄像机d1、d2、d3观查灾民现场情况将信号发回，在控制台K1显示屏PN显示的情况，操控员操控飞吊器1提吊绞盘624释放提吊索224和网捞筐筛器225接近灾民、并通过飞吊器1上语音扬声器Y喊话，指挥灾民配合进行提吊救运人员，运回己打开敞篷的医救仓泥浆水陆两栖救援车上，从而实现这种救援方法和配套的两栖救援车的功能。
在气候环境恶劣时山区公路湿滑易在上下抖坡急转弯公路段发生车祸滑入山崖下沟壑中，用本发明的硬蓬式泥浆流两栖救援车223或敞蓬式泥浆流两栖救援车265，由公路高速行驶赶往出事地，车停时为防停滑可释放爬坡器251、285、或泥浆流推进器275、290、291、253和246着地进行增大擵擦面积安全停车进行飞吊器1救生作业输送崖下救生员，用气垫担架266飞吊运伤员的方法和车辆设备，图16展了用这种飞吊救生方法和设备车辆实现本发明的两栖飞吊救援功能作用。
2：泥浆洪灾流两栖医疗救护车辆和行驶底盘实施内容方法方案：
(1)：在陆地公路和半湿半干山林沟壑的行驶方法：
在车前后左右四角各装有液压升降器的履带刺勾式爬坡行驶器，每个可独立调升降高度和液压伸缩作迈步动作增强越野性，在山林沟壑不平整地用液压迈步式电动履带爬坡器行驶，提高了行驶底盘越野性能，当在公路上行时可收起，人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖车轮或普通轮胎高速行驶，实现了这种救护车作业行驰能力多样性。
液压迈步式电动爬披器的结构有平衡整体车身功能，解决履带车爬坡角度的倾仰角度，行驶的地域坡度，本案采用的液压支柱结构件是现有枝术，如两付履带式装甲车和坦克、拖拉机、挖掘机等，四付履带式有在筑路辅路机上构造，是平滚动行驶，未见到配有迈步动作的液压支柱之间的搭配应用于制造迈步式液压系统和平衡控制系统，也未见将其运用到辅加到轮胎式车架上的救护车辆上，以增强越野性能。本方案实现这种组合结构以使增强救护车的山林沟壑救生作业能力。
综上所述，结合附图和附图标记说明及结构功能简介进一步公开本方案具体实施例，使其变为现实的产品和能实现飞吊作业方法。
(2)：在泥浆沙石水流行驶的方法：
泥浆密度大于清水，浮力也比清水浮力大，例如去温泉馆，我们曾有这样体验，人在泥浆泡池里泡时身体可飘浮在泥浆上，而在清冰池泡时则下沉，设计泥浆助推器中设含有空腔增浮能力腔室和驱动电机，具有驱动力，又有增大浮力效应。
设计时克服现有技术的水陆两栖车上缺点，进行改进，现有技术水流推进器，不适在沾稠夹杂物泥浆洪流中运行，易遭缠绕和堵塞。虽然泥浆浮力大于清水，但黏度和杂物缠绕的复杂因素直接影响本车在其中的运行，为了解决这个问题，需专项设计适合在泥浆砂石洪流中运行的综合减阻滑板和各种泥浆推进器，配合人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖车轮，在半湿半干坡岸配有爬坡器驱动。
优选如下方案：
(1).优选在车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆气垫浮力减阻板。
图22：标示清水流、或泥浆流两栖救援车可选配的车头气垫式减阻托(293)。
在车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆浮力托行板。可调节车头在泥浆中行驶的仰角度，以适应不同粘稠度和行驶速度及浮力点支承角。
每种车前部外凸部泥浆水流中有着十分大的泥流黏性阻力，在洪流湍急中由其逆流行驶，在救援作业中往往逆流航驶才能稳住位置不变，因此在车头前设置减阻托，像雪托原理一样在泥浆流中减低航驶阻力方便稳定在水中位置，有利飞吊救援被困水中人员救援中在泥浆水流的航行速度和缩短时间。
泥浆流密度大于清水流，浮力也大于清水、但黏调性大于清水，在泥浆流中航驶阻力远远大于清水、优选本发明气垫式减阻托是十分必要的。在减阻托腔中加入气垫方法是进一步优化减阻托的技术进步。具体实施例如下：
气垫减阻托分两块，上托段起到折叠和储气作用，下托段起到产生气垫效应和主减阻段作用，形状都为长方形弧状中空腔结构组成，并可折叠的连接在一体。
上托段是长方形弧弯扣向发动机仓，长度尺寸边为车宽尺寸，窄尺寸边长为上托段的两侧尺寸，上托段的耐压的中空腔是副储气仓。上托段上端两侧设有液压拉收杆和水平延发动机仓盖蜗轮导轨移动进退和转功机构，主要作用是车在公路上行驶时减阻托收起，主要靠其收拉作用。在转动机构驱动下抬起，配合液压支杆上挺收调长度。液压支杆的一端与车体转动机构相连，另一端与下托段上端两侧的折叠轴相连以及与下托段中下位的折叠轴的转功轴及毂镶连。起到收起和释放动作的搭配作用。
上托段下端两侧穿插折叠轴机构轴，与下托段上端两侧联结组合折叠机构轴毂相连。
下托段从上端向下1/5处设气垫槽，槽中心线设多排、优选三排气垫导气孔。每排间隔一段距离。或组成三角形布孔，或一线排列布孔。在气垫导气道槽内，此为截面三角形。槽底设为尖，槽底设气垫孔。孔外触水面为直，孔内面为斜面与导气阀锥体面吻合，此阀连一杆，该杆套有压力弹簧机构，该杆连接电磁阀，该电磁阀吸力大小和深度决定了气垫阀拾起大小，所释放气大小，根据泥浆水流与减阻托间相对的流速来释放气流形成气垫层的大小。除了在减阻托表面涂类似不粘锅原理涂层外，选择设气垫方法以进一步提高强化减阻参数宽余度。以适应不同黏度泥浆流。
下托段内设空腔为一级气压室，其主气压室壁为耐高压板、阀间设有二级储气仓，通过二、一级气仓储气通道的预备储气量和持续时间，上托段设称三级储气仓，在一二级储气仓间布置气垫导气通道形成产生持续性气垫效应系统，气垫气压Pa在喷气孔喷出的气流行成气垫。下托段气垫效应工作长度段。最大限度的形成气垫减阻以适应逆急泥浆水流的减阻航驶。
(2)优选轮毂伸缩式电动助力泥浆水流推进器人字锯齿花大鼓形轮胎两栖车轮方案。
图23.标示泥浆流两栖车带轮毂伸缩襟翅泥浆助力器和人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖车轮。
车轮外胎花像拖拉机后轮状的人字胎花并把此花纹进行改进，在人字纹的每条的推力面设计再加进锯齿小纹，使人字大花纹具有抗泥浆滑流作用，增大在泥浆中推进力，使本方案车在泥浆中行驶时遇阁浅碎石硬底时又可用人字锯齿花大鼓形大浮力轮胎驱动行进能力。解决了洪灾泥浆石流中救援业作业的车辆行驶驱动效率问题。
设计带轮毂伸缩襟翅泥浆助力器的人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎到两栖车轮是两栖车行驶的执行机构中的一种方法及器件。
人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎是用橡胶制成，外形似大一个大鼓状、胎外纹为大人字形、设置人字笔画下方边即单边的撇和捺单边，单边设有锯齿形凸纹，此锯齿凸绞增大泥浆水流在人字纹单边的滑流阻力，以提高此轮推进效率。此轮转动角速度和方向，轮滚动前进方向412标示了此轮结构与运动和作用力方向关系。
轮毂上设有可伸缩的圆筒状碾辊，此上设有可展收的襟翅。此襟翅形一头大一头小，像具有近似60度、30度、90度内角的三角形，该三角形的长弦与圆筒状碾辊平行相连，两个襟翅大头间设一个小头，两襟翅大小头颠倒设布，这种设计有利防夹杂泥浆中石杂物，当碾辊高速转时又能防襟翅后流体废阻涡。提高襟翅推进有效率。
在轮毂内底端用紧固螺栓固连，碾辊主辊筒内设优选气压动力底座紧固法兰盘和紧固孔，在法盘中设碾辊气压伸缩腔机构伸出气压腔，在此中设活塞，在进气管进压作用下碾辊伸出轮毂、在进气管加压通过输通管转弯进回缩腔，带翅助推碾辊缩回轮毂内。
碾辊设伸缩导向法兰座设在轮毂内伸缩中心有气压柱导向，外径在轮毂内筒径滑动并密封。在轮毂内形成气压腔，具有浮力作用增加本方案车轮的浮力。
碾辊襟翅的展收：通过两侧升降滑道和伸收。蜗轴的一头与轴承连接且另一头与电机连接，在电机驱动下蜗轴转动以使襟翅在X形升降主滑动器上滑动，同时在襟翅下设的被动滑动器跟随滑动，使X形升降器的绞轴伸收升降。X形升降的动作所需电力是通过通道445输入电力线供电，本案碾辊伸出滑到位电力转接触点接通导进电力，并通过接口输进电机，襟翅展出或收翅动作。
通过本方案实现带轮毂伸缩襟翅泥浆助力器和人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖车轮，使本轮在公路行驶时轮胎与地面接触面小阻力小节能行驶轻快，在泥浆砂石流中防陷增浮力面，又起在泥水流中有飘浮推进器作用多用途功能两栖车轮。
泥浆流推力器中设置变频调速电动机驱功，每推力器有前后设有支承臂与车体侧连固装置。该推力器设计的螺旋襟翅防挂缠绕，具有承担主推力和导向功能，浮筒是增强在泥浆中浮力，驱动车辆在泥浆流上浮行。车轮外胎花像拖拉机后轮状的胎花并把此花进行改良在人字敞捺划向后方一边做成锯齿状，具有在泥浆中行驶驱动能力。解决了洪灾泥石流中救援业作业的问题。
(3).优选在该车两侧设置锥头状螺旋襟翅长辊浮筒泥浆流推力器方案：
在该车两侧顺向各设置了一种与车身长度略短的长辊筒，长辊筒两头为锥状形，在外周圈和长度上缠绕连结螺旋鱼襟翅状泥浆推力板，选用电力驱动力，设有调速、正反转功能和刹车系统在左右两个配合下可在泥浆流中高低速行驶，可倒车，可调向。每个推力器臂可做水平和向下作90°角度曲直及前后长度方向与车身长度之间可调倾角度，并与车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆浮力托配合，可使车辆在泥浆流面上呈升降和向前仰倾角度浮驶。在公路上行驶时两侧推力器可缩收回两侧车体仓内。当进入泥浆流和洪流中时可伸出工作。
(4).优选变矩螺旋陀螺头泥浆推进器方案：
在该车底主梁架两侧前后四角设置变矩螺旋陀螺头泥浆推进器
图25：标示变矩螺旋陀螺头泥浆推进器(290)。
本推进器适应于稠黏泥浆流中驱动行驶与带轮毂伸缩襟翅泥浆助力器和人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖车轮搭配使用有助泥浆中行驶驱动力利于救援作业。
本推进器像个钻头陀螺体，外面镶有可变矩螺旋襟翅。根据不同稠度泥浆调矩。本推进器是利用木钻、木螺丝工作原理而设计，并在此基础上设的钻丝螺纹可变矩，以适应不同黏稠度泥浆流中推进和拉进，在本车尾部设的推进器是推力作用，在车头两侧设的同样推进器是拉力作用，以驱动本车能在泥浆流灾害中救援作业。本推进器分两部分，前部为推力作用工作陀螺头。后部为伺服机构。
前部陀螺头像个木陀螺形内分两仓，外侧是环形有分隔的浮力仓，内中心部是动力机构仓，在此中心是静主轴，此静主轴是不转的，静主轴头部连有一个静主轴转动轴和轴承，转动锥头内联托与陀螺头固连。在静主轴上装电机静子线圈绕组。和永磁铁转子，电机电力阳极线和阴极线通过静主轴电力通道和电机静子线圈绕组连接口。在电机两端设有主轴承，主轴承的内环圈联接在静主轴上、外环圈与转动的陀螺头的动力机构仓的内径腔相联。
在陀螺头的直筒段镶变矩螺旋襟翅，下部连有变矩靴和所在滑道。再随锥头斜面续延连变矩螺旋襟翅，其变矩靴和滑道。
变矩螺旋襟翅的变矩是由变矩液压器作用，主推进法兰托，中间设滑动滚珠及被动旋转法兰托间形成旋动机构和回缩实现螺旋襟翅的变矩。其变矩液压器，由推进油管送进油压腔作用活塞前移和进油管进油压腔作用活塞另一面回缩来调变矩，螺旋襟翅的面点PL0发生作用力方向P、PL1分量大小变化，根据泥浆黏调度和与车身相对流向及本车运动方向相对参考进行变矩改变对流体(即泥浆)作用推力。确保本车航驶的效率和安全性。
本方案推进器可上下摆头和前后伸缩动作，摆头动作在主转轴与主转轴套之间存在转动不移限位情况下作摆动，并与车架相联，推动力是由副液压器及斜臂完成。油压进入油管流进液压腔，作用在活塞推动活塞杆外伸在作用力PL3作用下斜臂轴关节转动斜臂作用与推进器的摆动。进油管进油下作用回程腔活塞回程、推进器向上摆。
本方案可伸缩是由进油压管进液主伸仓作用在活塞滑动在主滑动轴上。陀螺头推进器向前伸，油压从油管进入油腔活塞回缩陀螺头向回缩。其伸缩颈的密封套保护机构防泥浆水。上述的构造和动作具体实施本案的发明方法和设备。
(5).碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器方案：
泥浆流推进器中设置变频调速电动机驱功，每个推进器前后设有支承臂与车体侧连固，该推进器设计的螺旋襟翅防挂缠绕，具有承担主推力和导向功能，浮筒是增强在泥浆中浮力，驱动车辆在泥浆流上浮行。辊同端升高的高端翅襟间夹有另端翅襟端头，夹角外张开，又有辊鼓外鼓圆弧状，可积极有利防夹泥石浆流中杂物卡夹。这是为这种设计的理由和要解决的问题。在该车两侧前后四角设置碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器。又起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的爬坡器功能。
(6).液压迈步式电动爬轮履带坡器具体方案：
根据当地气候和地理环境实际情况进行评诂可选择轻便式也可选重装式装配方案，具体制造方案：
液压迈步式电动爬轮履带爬坡器主要组成由两部分组成：
第一部分是迈步功能的液压支柱及结构架系统。
第二部分是由电动滚爬轮履带系统组成。
1.液压迈步结构系统部分：
第一部分：迈步系统横向水平液压系统与车体主梁架连接。本身是一种内径管状，两端设有前进回退液压腔，腔内有长柱状活塞体，在此长柱活塞体中部镶有向外伸展出长方两头半圆外凸形迈步进退行程档，并与长方钮状迈步水平外滑动器镶连，该滑动器在横向水平液压系统外主体壳上滑道和下滑道滑动，并与迈步水平移动倒L形液压支柱千力顶托座联结。迈步水平移动倒L形液压支柱连结在千力顶托座上，再联结迈步系统前腿主液压支柱系统做伸收，另端前腿主液压系统鞍座千力顶主支承力与履带系统主横梁中部转动联结。后腿主液压支柱系统伸收，及连斜推收助力液压系统支柱，三个液压支柱上端配合共同分别连结后腿主液压系统鞍座千力顶三叉连转轴。三个液压支拄分别与履带及驱动系统结构长方带加强槽和筋的主横梁联结又和后爬轮电机主轴联结。
液压液通过进液管进入前进推力液压腔内活塞压推进爬坡履带水平前移，液压液通过进液管进入液压腔压迫活塞面爬坡履带水平向后收，迈步水平滑动器结构体在横向滑道上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收，并与其它3个液压迈步式电动爬坡器配合完成本方案车迈步行动步伐。
2.履带及驱动系统结构部分：
第二部为电动滚爬轮履带系统：由两个中凹节中夹一个中凸节这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节，它们都由穿节轴穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成整个履带系统。在此履带环中前后都设为主动滚动爬轮爬齿，由履带主横梁前后大电机主轴上装的大直径大扭矩直驱主电机定子绕组、转子永磁组组成动力输出源，并连输入动力线，输入动力线另一端连燃油发电机N1供电完成，履带中凸节做为履带爬抓力最大的摩擦块，布置在爬轮爬齿的两爬齿之间位置，形成滚动抓爬行驶系统，组成摩擦力最大化完善系统。并在爬轮主轴处安装刹车系统和调前进转和后退转的反倒转锁机构，此项为现有技术本案图中未显图样。本履带主横梁联结迈步三个液压支柱，伸臂下端，其上述爬坡器共同与其它3个同类爬坡器配合在中心控制计算机的调控中自动完成承担本车越野行动。
上述结构联结并结合图及标记说明阐述了其构造及动作功能。
(7)：液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251具体方案。
图27-5：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251主视剖视图。根据当地气候和地理环境实际情况进行评诂可选择轻便式装配方案，具体制造方案：
将倒L形架与两栖车底盘主车架四角设置结合固定。在L形架横架中前部安装双套平行前腿伸缩摆动液压支柱，下端与前后两电动爬轮之间，履带主横梁长度中部连接可轴转动，在后爬轮主轴上安装平行双套三叉角形衍架，这角形衍架两叉的一叉架一端与L形架上部横架后部联接，另一叉架一端与L形架竖架联接，后爬轮只保持转动，前爬轮在前摆动伸缩的液压支柱的作用下摆动和调不同角度攀爬坡，可挺起车。整体爬坡履带由内装有直驱电动机动力的前后辊筒状爬轮爬齿组合，上套装履带和带摩擦块的履带组成轻便液压摆动式电动爬坡器系统。一般增加固定液压式履带爬轮爬坡器起到在半湿半干坎坷情况路况更增强本车的越野性。
(8)防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
图28：标示救生工具。
图28-1：标示救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
图28-2：标示提吊物器钩。
图28-3：标示主要应用于水中救生提捞器。
1：防飞吊器下洗流罩起落架621：
在中间设有可连接紧固的法兰盘，法兰盘对称地连结十字框臂，十字框臂伸展并且在外侧连接圆环框，同时连接有带活动关节的起落架腿，起落架腿作为起落架的支承骨架体。在其法兰盘上设有上连飞吊器的电力及信号插孔(也是提吊绞盘器和气垫担架提供电源和控制信号的电力、信号插孔)和联结紧固孔，下部对应联结紧固栓孔连接提吊绞盘器。在十字框臂伸展且连接圆环框的面积内设透明柔性可下垂呈斜兜状的防飞吊器下洗气流罩，以防受强吹保护下伤员和工作人员。
(9).救生工具的透明半封闭式气垫担架226：
在灾难现场遇老弱病残受伤者，大都失去行动能力需要救抬，在很多现场条件恶劣，需要特殊设计担架，为了防风沙雨雪又便于观察制成半封闭，透明折盖式，底部设成下气垫腔防震有缓冲，为保持飞吊器提吊高度设有高度传感器，一般控制离地1米高度，又防水防沉，在水中像小船像气垫浮筏一样，担架柄可收短便于放车的医疗仓中。具体制做方案如下：
在提吊索下端连接环状可转动的万向接器，万向接器所连的四支绳环套钩在透明半封闭式气垫担架226的挂环上。半封闭式气垫担架是以最高人长度为参照长度盈余长度尺寸，设为担架长度。以人最宽肩盈余宽尺寸设为宽尺寸，内腔高设人最高胸脯或孕妇孕期后月肚脯高为参照盈余尺寸设为内腔高尺寸，担架上设两扇弯弧透明活动侧门，头顶和脚底部位设刚性半弯拱弧边，固定两端护盖增强防护刚度。气垫担架的主体腔仓下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓，自呼吸半柔半刚气垫仓的四周为折叠式柔性壁并设有气流呼吸进排气孔，底部设为刚性底。又设四角方向仓底自滚滑球及测距传感器，在此位设有离地高度传感器(类汽车倒车超声雷达)以探高度，此为现有技术移植的组合，进行技术改进适应本方案应用测控本担架在飞吊器不论飞的高度变化搬运时不超离起伏地1米-1.2米，以保伤员运送安全高度运抵本车医疗仓。在担架头脚端及担架腔与气垫仓间设有可抽拉式担架手杆，方便救生员抬进出车救治仓。本气垫担架226可在水上漂浮类似水上橡皮艇强度和功能。
(10).提捞器225具体方案：
在洪水中急流冲遇有落水者，多半人身都在水中，设计一种重金属刚性椭圆框内网高强纤维网，用飞吊器像直升机一样飞行提吊捞救网筛器急飞水流下游像捞水饺一样捞救人。此捞救器做的圈网大些设计可乘载两人客积。备份制做吊物钩方案。具体方案如下：
在万向节四分布柔性拦绳连接在捞救器的椭圆形框上，该框是硬质重于水的重金属刚性椭圆框，该框内编织有柔性的筛网，便于水中下沉可在水捞托落水者。
半自动开合提吊钩：其由联接法兰盘，上设电源、信号插孔295，联结紧固孔。下连固定长度提吊索224及可操控的开关挂钩。上述配的工具以完成基本救援作业。
[附图说明]
图1标示飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制示意图。
L标示有线控制飞吊器的牵引索，具有传输电力、燃气、富氧空气、控制信号、牵引力，在本方案牵引索上设压缩空气喷气式飘浮器、或优选安装电力双旋翼飘浮器，简称：输能牵引索。输电力的表示为L，输燃料的表示为L气。
O标示飞吊器重心部位。
A标示飞吊器副涵道旋翼设置在距牵引索L及控制台最近的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
B标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L左侧的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
C标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L对面及副涵道旋翼组件A对面的副涵道旋翼、或旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
D标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L右侧的及副涵道旋翼组件A对面的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
ω上标示飞吊器上主旋翼角速度和顺时钟旋转方向。
ω下标示飞吊器下主旋翼角速度和逆时针旋转方向。
ωA、ωB、ωc、ωD标示A、B、C、D副旋翼角速度和旋转方向。
A切、B切、C切、D切标示A、B、C、D副旋翼旋转扭矩、旋转线速度方向。
E左标示飞吊器受力相对控制台方位向左移动方向和受左方向力。
E右标示飞吊器受力相对控制台方位向右移动方向和受右方向力。
E远标示飞吊器受力相对向远离牵引索L及控制台方位点方向移动，受E远方向力。
E近标示飞吊器受牵引索L拉力大于其它力向相对控制台方位移动，受E远方向力。
F标示飞吊器克服其它力影响远离牵引索L点的力。F大于其它力时，飞吊器沿E远方向移动，为F和Fb的合力。
F升标示飞吊器克服其它力影响、产生的升力，升力大于其它力时飞吊器上升。
FW标示飞吊器受的重力，重力大于其它力时飞吊器下降。
FL标示飞吊器受牵引索L拉力影响向综合卷扬器192点及控制台方位点移动，牵引索L力的分力，FL力大于其它力时。
F右标示飞吊器在综合力作用下产生向右的扭矩力。
F左标示飞吊器在综合力作用下产生的左的扭矩力。
E1-E2标示飞吊器四个副旋翼臂96.97的伸缩，作用力及方向。
F1-F2标示飞吊器四个副旋翼臂96.97段扭摇，作用力及方向。
F3-F4标示飞吊器四个副旋翼做连接在弯月架99两端的摇摆轴100往复转动内外摇摆，作用力及方向。
Q左标示飞吊器受左侧气流影响。
Q右标示飞吊器受右侧气流影响。
Q顺标示飞吊器受来自与牵引索L力方向一致的气流影响简称为顺风。
Q逆标示飞吊器受来自与牵引索L力方向相反的气流影响简称为逆风。
W标示为重物。
图2标示飞吊器在遇到特殊气候情况下起降时防涡环的工作状态示意图。
Q1，Q8标示进入上主旋翼涵道并经上静子2整流后受上旋翼3上力矩作用的气流。
Q2，Q9标示排出下主旋翼涵道主喷口9，并经过下主旋翼力3下力矩作用，经下静子8整流后排出的下洗气流。
Q3标示主旋翼涵道主喷口9排出的主气流Q2经下静子8整流后向地面的气流。
Q4标示排出的主气流Q3遇地面后折返回空中的主气流。
Q5、Q6、Q7标示应受特殊气候和起降场地影响涡环先兆气流和方向。
Q10标示进入副涵道旋翼圈108旋翼102的滑气流。
Q11、Q12标示副涵道旋翼圈108旋翼102作用经下静子101、103整流后排出下洗气流，起干扰涡环先兆流Q5的作用气流。
Q13标示进入主旋翼涵道的滑气流Q1、Q8吸附力带动影响作用下，进入外环层主一涵道H1的滑流气流，并有附壁效应。
Q14标示进入外环层主一涵道H1的滑流气流Q13，经过中静子13整流后的下洗气流，并有附壁效应。
Q15标示受中静子12整流后气流。
QP标示外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2排出的部分气流经喷口9的防涡环侧排风道10，并经导风板26整流导向侧排出口10的压力喷射气流。
QP1标示侧排喷口10射气流QP作用，与气流Q5交叉后干扰冲击防涡环气态的气流。
Z1标示中静12、13处设置的电晕放电等离子发生器释放的防涡环气流的等离子能量波。
Z2标示外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2上设置的电晕放电等离子发生器释放的防涡环气流的等离子能量波。
图3标示飞吊器上下主旋翼直径大小设置和设置多环层主涵道及动力装置，电动机结构设置的方案示意剖视图。
图3-1标示飞吊器双环层主涵道设置方案的外环层主一涵道H1高度大于内环层主二涵道H2高度尺寸，内环层主二涵道H2安装在中静子12、13上部与上静子2之间的方案。上主旋翼3上直径小于下主旋翼3下直径的结构，其上主旋翼3上设置变惯量涵圈O1，下主旋翼设置不变惯量惯量圈，电动机设置在中心轴6处，方案示意图。
图3-2标示飞吊器双环层主涵道设置方案的外环层主一涵道H1高度大于内环层主二涵道H2高度尺寸，内环层主二涵道H2安装在中静子12、13下部与下静子8之间的方案。上主旋翼3上直径大于下主旋翼3下直径的结构，其上主旋翼3上设置不变惯量涵圈O1，下主旋翼设置变惯量惯量圈O1，电动机设置在中心轴6处，方案示意图。
图3-3标示飞吊器双环层主涵道设置方案，外环层主一涵道H1套在内环层主二涵道H2外，涵道高度尺寸同样，上下主旋翼直径同样尺寸，设在内环层主二涵道H2内，其电动机定子绕组18结构设置在内环层主二涵道H2内壁20外径壁1。内，永磁铁转子17设在上下主旋翼3上、3下的涵圈壁惯量圈O上2、O下2外侧壁上，其O上2、O下2圈不设变惯量仓方案示意图。
1标示飞吊器总称。
2标示内外环层主涵道旋翼体5上静子，上下主旋翼中心轴6上支撑架。防止上滑气流的附带气流产生龙卷畸变，起到整流作用、形成双环层涵道腔的上支架。
3标示旋翼总称。
3上标示上主旋翼。
3下标示下主旋翼。
4标示外环层主一涵道H1内径壁与内环层主二涵道H2外径壁之间的涵道腔。
5标示飞吊器内外环层主涵道旋翼、风扇体总称。
6标示飞吊器上下主旋翼中心主轴和支撑上、下、中静子横向垂直竖向支撑架。
7标示飞吊器主喷口9盆状侧斜面上设的防涡环侧喷风口10处为长方扁形状。
8标示飞吊器下静子，支撑下部双环层涵道形成涵道腔，是上下主旋翼中心轴6下支撑主体结构架，功能作用是整流3上、3下的下洗气流，防止产生龙卷畸变。
9标示飞吊器主涵道下端无底盆形状主喷口，提高空气动力效率产生主升力。
10标示飞吊器主涵道下端主喷口9内环盆斜状面设防涡环气流的侧喷口。
11标示飞吊器外环层主一涵道H1壁。
12标示飞吊器内环层主二涵道H2中静子，作用是整流上主旋翼3上的下洗气动流。
13标示飞吊器内外主涵道H1、H2间中静子，整流附壁效应滑流或大直径上主旋翼3上的下洗气流。
14标示飞吊器外环层主一涵道H1间与其外壳29间的内腔，可设等离子发生器仓。
15标示飞吊器上下主旋翼惯量圈O上、O下外壁与主涵道内径壁间隙腔，产生负压。
16标示飞吊器上、下主旋翼中变矩轴和通变惯量液管道。
160标示飞吊器上、下主旋翼中变矩轴和通变惯量液管道内腔。
17标示设置在主旋翼惯量涵圈O1圈外壁上的电动机转子永磁铁。
18标示设置在主涵道壁内的电动机定子绕组。
19标示内环层主二涵道H2的外径壁。
20标示内环层主二涵道H2的内径壁。
M上标示上旋翼3上驱动电机。
M下标示下旋翼3下驱动电机。
H1标示外环层主一涵道。
H2标示内环层主二涵道。
O1上标示上主旋翼惯量涵圈含变惯量仓腔结构。
O2上标示上主旋翼惯量涵圈不含变惯量仓腔结构。
O1下标示下主旋翼惯量涵圈含变惯量仓腔结构。
O2下标示下主旋翼惯量涵圈不含变惯量仓腔结构。
图4标示飞吊器主旋翼电机定子绕组设置在外环层主一涵道H1、内环层主二涵道H2圈壁内，永磁铁转子设在主旋翼惯量涵圈上，其主涵道下端与下静子之间设主喷口9的优选结构示意图。
图4-1标示飞吊器电动机定子绕组设置在单环层主涵道内径壁内，转子永磁铁设置在旋翼惯量圈上的结构，俯视局部剖视示意图。
图4-2标示飞吊器电机设置在单环层主涵道壁内，转子永磁铁设在旋翼惯量圈上，在主涵道体5下端与下静子8之间设主喷口9的结构主视剖视图。
图4-3标示飞吊器主喷口9部件仰视剖视图。
图4-4标示飞吊器主喷口9中设侧喷10防涡环气流的结构局部剖视立体示意图。
2标示飞吊器上静子，也标示了主旋翼中心轴6支撑架的结构关系。
8标示飞吊器下静子，也标示了主一、二涵道腔的下端与主喷口9结合部位关联。
9标示飞吊器主喷口主体。
10标示飞吊器主喷口9中设的辅助调方向和防涡环侧喷口。
17标示设置在主旋翼惯量涵圈上转子永磁铁优选结构俯视剖视图。
18标示飞吊器主旋翼电动机定子绕组线圈设置在主涵道内径壁结构俯视剖视图。
21标示主旋翼惯量涵圈上电动机转子永磁铁环托架。
22标示主旋翼惯量涵圈上电动机转子永磁铁外紧箍环。
23标示主旋翼中心轴6上端托架法兰盘。
24标示主涵道下端口与主喷口9部件上端展口结合部位。
25标示主涵道主喷口9内盆形斜面上展形下收口形环面。
26标示侧喷口10长方扁形7内风道38腔内导风板，用于调方向和防涡环气流。
27标示主旋翼电动机及变惯量系统外设的电磁发生器总称。
28标示飞吊器外环层主涵道体内环状口形主横梁。
28T标示飞吊器外环层主涵道体内环状口形主横梁安装的稳定转动节97的悬凸轴。
29标示飞吊器主旋翼涵道外鼓形壳。
30标示主旋翼变惯量系统总称。
30喷标示主旋翼喷液式变惯量系统总称。(圈6标示)
30线标示主旋翼线拉活塞送液式变惯量系统总称。(图13标示)
30轴标示主旋翼蜗轴活塞送液式变惯量系统总称。(图14标示)
31标示侧喷口10导风板摆动件转轴。
32标示侧喷口10导风板转轴。
33标示侧喷口10导风板26驱动蜗轴。
34标示侧喷口10导风板26驱动齿条和导风板移动方向。
35标示侧喷口10导风板驱动蜗轮形齿条。
36标示侧喷口10导风板驱动电机。
37标示导风板驱动蜗轴支架。
38标示侧喷口10内扁长方风道腔。
39标示导风板驱动蜗轮形齿条导轨槽。
图5标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓各种实施例方案示意图。
图5-1标示月牙形仓，主视局部剖视图。
图5-2标示弯矩形仓。主视局部剖视图。
图5-3标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓的俯视局部剖视图。
图5-4标示圆形仓腔示意图。
图5-5标示三角形仓腔示意图。
图5-6标示上主旋翼变惯量涵圈O1仓和惯量液储蓄罐43结构关系主视剖视图。
图5-7标示下主旋翼变惯量涵圈O1仓和惯量液储蓄罐43结构关系主视剖视图。
图5-8标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓仰视局部剖视图。
图5-9标示变惯量液罐43中释液电磁柱阀局部剖视立体图。
图5-10标示上下主旋翼变惯量或非变惯量涵圈装双扁环带镂空内镶斜翅涵圈OH。
Oa标示月牙形惯量仓示意图。
Ob标示月弯矩形惯量仓示意图。
Oc标示圆形惯量仓的示意图。
Od标示三角形惯量仓示意图。
Oe标示矩形惯量仓的示意图。
Oo标示惯量仓腔总称。
O1标示环形含惯量仓和不含惯量仓惯量涵圈。
OJ标示环形含惯量仓和不含惯量仓惯量涵圈O1斜翅及长、宽、斜角、方向示意图。
OH标示双扁环带镂空内镶斜翅涵圈。
160标示主旋翼变矩轴中心导惯量液体管道腔。
40标示变惯量涵圈O1仓O0的卸液口。
40a标示变惯量涵圈O1仓O0卸液口40自感电的电动开关。
40b标示装在内外环层主涵道H1或H2壁11或20内的变惯量仓卸液口电磁感应器。
41标示变惯量储液罐泄液柱阀。
42标示变惯量涵圈内径边壁面，内截面弯月形Oa为直环面、矩弯形Ob为凹弯环面、圆形Oc为斜角环面、斜三角形Od为内倾斜环面、正矩形Oe为直环面，此环面影响惯量涵圈内旋翼尖升力、气流的形阻和边沿尾涓气流状态。
43标示旋转变惯量主储液罐。
44标示泄液阀电磁线圈。
45标示泄液阀电磁铁。
46标示泄液阀吸合柱。
47标示泄液阀吸合柱弹簧。
48标示泄液阀电磁铁整体。
49标示泄液阀释液喷口。喷向旋翼迎角轴腔160内(变惯量液通道)。
图6标示飞吊器主旋翼电动机和喷液式变惯量系统总体结构示意主剖视图。
图6-1标示上下主旋翼电动机和中心轴6部位的喷液变惯量系统部件主剖视图。
图6-2标示转动的变惯量储液罐与不转动的预存罐关联结构轴测剖视示意图。
50标示主旋翼变惯量系统预储液仓。
51标示预储液仓外注惯量液口，与中心轴6联接，不转动。
52标示预储液仓导液竖管，又是中心轴6内导液轴管。
53标示预储液仓中心轴6内导液管的横向导液管。
54标示预储液仓腔。
55标示预储液门形输导流管。
56标示门形导流管进液口。
57标示门形导流管出液口。
58标示主储液仓进口(靠离心力吸进仓内)。
59标示主旋翼轴承滚珠架。
60标示主旋翼轴承内圈封箍。
61标示主旋翼轴承外圈封箍。
62标示旋转变惯量储液罐仓中部斜面顶端泄液口。
63标示旋转变惯量主储液罐内腔。
64标示主旋翼轴承外圈。
65标示主旋翼轴承滚珠。
66标示主旋翼轴承内圈。
67标示惯量储液罐离心灌注液凹环仓。
68标示上主旋翼电动机设在中心轴处的转子永磁铁。
69标示上下主旋翼电动机设在中心轴处的转子与定子间隙。
70标示上下主旋翼电动机设在中心轴处的定子线圈匝绕组。
71标示中静子内设的电力.信号线通道导管内腔。
72标示中心轴6上电动机定子线圈匝绕组的接线口。
73标示泄液阀吸合柱滑道。
74标示中心轴6内设的注惯量液内竖向导管。
75标示中心轴6内设的注惯量液内导管返流注液竖向管。
76标示中心轴6内设的电线引导管和外配设备的导线接联器。
77标示中心轴6内设的注惯量液内竖向导管底部进返注流管的出口。
78标示下主旋翼电动机支承法兰托。
79标示下主旋翼电机和变贯量系统封盖。
80标示泄液阀滑动导管。
81标示惯量储液仓离心斜壁。
82标示惯量储液仓直壁。
83标示中心轴6内设横向注液导管。
84标示中心轴6内设注液竖向导与返注流竖向管横向通液孔。
85标示中心轴6内设注液竖向导管与返流竖向管间支架塞环。
图7标示防涡环气流反射锅式电晕放电等离子能量波发生器示意图。
图7-1标示在涵道上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视示意图。
图7-2标示涵道上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视示意图。
图7-3标示中静子宽栅上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视图。
图7-4标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器结构局部剖视示意图。
图7-4A标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器单频电容耦合等效电路图。
图7-4B标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器双频电容耦合等效电路图。
图7-4C标示ECR微波等离子体发生器结构工作原理示意图。
86标示主喷口9部件座，等离子能量波发生器托架。
87标示等离子能量波发生器阴极模块。
88标示等离子能量波发生器发射阴极板。
89标示等离子能量波发生器发射锅。
89Q标示等离子能量波发生器发射锅注空气通道。
90标示等离子能量波发生器发射阳极板。
91标示等离子能量波发生器阳极模块。
92标示中静子支架上的等离子能量波发生器发射器。
93标示中静子等离子能量波发生器支架。
94标示等离子能量波发生器正极电线接头(阳极线)。
95标示等离子能量波发生器负极电线接头(阴极线)。
M.B标示电容耦合匹配器。
CB标示耦合隔离电容。
ω高频标示高频波电源。
ω′偏压标示自偏压高频波电源。
K高标示高频电极(阳极板)。
A地标示接地电极(阴极板)。
B磁标示电子回旋谐振磁化耦合场洛伦兹力磁力线示意
图8标示双环层主涵道飞吊器三视图。
图8-1标示双环层主涵道飞吊器俯视示意图。
图8-2标示双环层主涵道飞吊器主视剖视示意图。
图8-3示示双环层主涵道飞吊器仰视剖视示意图。
96标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D的连接臂的可伸缩节。
97标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D的连接臂的可扭摆旋转节。
98标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D的连接臂97节外套的与输能牵引索L连接的牵引架106的轮动环毂，具有自滑转和电动控制转动功能。
98W标示牵引架106与飞吊器臂结合器98中控制转动的步进电机齿轮和离合器。
99标示副旋翼涵道体A、B、C、D与臂伸缩96连接的弯月架。
100标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D摇摆步进电动机中心轴管联合体。
101标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D摇摆扭矩中心管轴100和三角静子结合体。
102标示副旋翼或风扇。
103标示副旋翼涵道体A、B、C、D薄片刃形下静子。
104标示副旋翼涵道体A、B、C、D旋翼、风扇102驱动电动机总称。
105标示飞吊器输能牵引索L连的牵引架106内导线通道。
106标示飞吊器抗扭拒和输能牵引索L抛物线形输电牵引架，简称牵引架。
107标示飞吊器输能牵引索L与牵引架106连接的环腔接口。
108标示副涵道旋翼的涵圈，内环壁直线形连下静子总称H4，外壁为鼓形。
109标示飞吊器内外双环层主涵道间滑流环腔4中静子13整流环形气道口。
110标示飞吊器中用于固定外装设备法兰环竖向支承架。
111标示飞吊器中固定外装设备支架法兰盘紧固孔。
112标示飞吊器上固定外装设备支架法兰环。
113标示飞吊器固定中心轴6轴毂又是下静子8连接盘与外接设备平台158组合。
114标示内环层主二涵道H2紧固件。
H4标示副旋翼涵道108直状环筒壁带下静子结构的内壁，
图9标示飞吊器输能牵引索(输电式)。
图9-1标示飞吊器输能牵引索主视剖视立体示意图。
图9-2标示飞吊器输能牵引索截面剖视示意图。
L标示飞吊器输能牵引索。输电表示为L，输燃料表示为L气
y0标示飞吊器输能牵引索中信号控制线。
y+标示飞吊器输能牵引索中电源正极线。
y-标示飞吊器输能牵引索中电源负极线。
115A标示飞吊器输能牵引索耐磨、耐温、防水、防低温外表膜，最外层。
115B标示外表膜下耐高温、防低温、防水、高强、防蠕变纤维复合层，内三层。
116标示耐高温金属丝网屏壁层，内二层。
117标示高拉伸强度，抗高蠕变、防水纤维复合层，最内层。
图10标示飞吊器的结构，
图10-1标示出上下静子为马刀弧型，单环层主涵道设提吊绞盘的主视剖视图。
图10-2标示出单环层主涵道设提吊绞盘的细节。
118标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的主动扭摇步进电动机。
119标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的主动小蜗轮。
120标示副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的被动大蜗轮。
121标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的被动臂轴。
122标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的被动蜗齿臂轴。
123标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的主动蜗轮。
124标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的主动伸缩步进电机。
125标示飞吊器起落架升降步进电机组件共四个(M1、M2、M3、M4)。
126标示驱动飞吊器起落架升降的蜗杆。
127标示驱动飞吊器起落架升降的蜗轮式螺母管。
128标示驱动飞吊器起落架升降弹簧支架托盘。
129标示飞吊器起落架升降弹簧支架托盘。
130标示飞吊器起落架升降弹簧。
131标示飞吊器起落架升降的升降杆。
132标示飞吊器起落架移动的胶轮。
133标示飞吊器着陆后移动行走电机组件总称共四个(M5、M6、M7、M8电机)。
134标示飞吊器起落架。
135标示飞吊器外配提吊绞盘。
136标示提吊绞盘卷扬筒及索。
137标示提吊绞盘提吊索导索口。
138标示提吊绞盘驱动蜗轮轴机构。
139标示提吊绞盘驱动蜗轮轴机构电力线通道。
140标示飞吊器提吊绞盘吊索钳。
141标示提吊绞盘吊索钳驱动步进电机及驱动杆联动机构。
142标示提吊绞盘抱栏钳臂。
143标示飞吊器提吊绞盘提吊索
143J标示提吊索钩。
144标示提吊绞盘抱栏钳电动静子座。
145标示提吊绞盘抱栏钳电动转子盘。
图11标示飞吊器控制电路通道俯视剖视示意图。
146标示副旋翼臂内电路通道。
147标示副涵道旋翼体A、C电力线和信号线在主涵道内的电线通道。
148标示主涵体填充轻质发泡材料，减共振。
149标示副涵道旋翼体A、B、C、D摇摆轴100内电路通道，副涵道旋翼体A、B、C、D驱动旋翼电机MA、MB、MC、MD的电源通道。
150标示飞吊器的输能牵引索连接的牵引架106选用轻质高强度材料制造。
151标示副旋翼A、B、C、D摇摆转轴100贯穿弯月架99另端，安装轴承总承。
152标示副旋翼A、B、C、D伸缩臂96中心轴腔电力、信号通道。
153标示上下主旋翼用高强纤维材料制造。
154标示副涵道旋翼A、B、C、D摇摆轴100中提供电机电源通道。
155标示副涵道旋翼A、B、C、D弯月架内电路通道，摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1和旋翼电机104电源通道。
156标示飞吊器输能牵引索连接牵引架106拉力传感器L1及固定索L紧固器总承。
图12标示飞吊器单环层主涵道结构轴侧剖视示意图。
157标示飞吊器输能牵引索连接牵引架106中信号控制线y0和电源线y+、y-。
158标示飞吊器中心轴6轴毂113外配装设备及电力、控制信号接插口平台，
159标示提吊器135联接法兰盘电路插接孔座。
160标示上下主旋翼电动机转子体与惯量储液罐43联接的凸键。
160标示上下主旋翼电动机转子体与惯量储液罐43上的联接键凹槽。
161标示飞吊器外配设备万向联接器电插孔。
162标示飞吊器外配设备万向联接器。
164标示万向联接器中节调方向法兰盘。
165标示联接外配设备万向联接器法兰盘。
图13标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统。
图13-1标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统主剖视图。
图13-2标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统轴侧剖视图。
30线标示线拉活塞送液式变惯量系统总称。
166标示上旋翼动力电线入口。
167标示上旋翼高能电磁发生器导线阴极线及入口。
168标示高能电磁发生器线圈绕组。
169标示高能电磁发生器电磁铁。
170标示线变惯量系统电磁感应发电线圈。
171标示线拉活塞送液式变惯量系统电磁感动电机电力线。
172标示线拉活塞送液式变惯量系统电磁感动电机。
173标示变惯量绕线器绕线。
174标示变惯量绕线器绕线轴。
175标示变惯量液。
176标示变惯量拉线式活塞。
176a标示变惯量拉线活塞泄液口。
176b标示变惯量活塞泄液阀管回程弹簧。
176A标示变惯量活塞移动方向，该方向移动到顶端泄液阀管泄液口176a被打开方向，同时惯量涵圈O1上的卸液口40被泄液阀管卸液塞177a关闭方向。
176B标示变惯量活塞移动方向，该方向离开顶端泄液阀管泄液口176a被关闭方向，同时惯量涵圈O1上的卸液口40被泄液阀管卸液塞177a打开方向。
177标示变惯量活塞泄液阀管。
177a标示变惯量活塞泄液阀管上设置的主旋翼涵圈O0卸惯量液孔40开关塞。
177b标示变惯量活塞泄液阀管端头泄液口。
177c标示变惯量活塞泄液阀管腔。
178标示变惯量作业中释放段活塞释收线。
179标示上旋翼主电机电力线阴极线。
180标示旋翼系统驱动主上电机电力线阳极线。
181标示飞吊器中心轴6中上旋翼电动机电力线通道中心轴管。
182标示上旋翼高能电磁发生器导线阳极线及入口。
183标示下旋翼高能电磁发生器供电导线通道。
184标示飞吊器中心轴6中下旋翼电动机电力线通道中心轴管。
185标示下旋翼高能电磁发生器导线阳极线及入口。
186标示下旋翼主电机电力线阳极线。
187标示下旋翼高能电磁发生器导线阴极线及入口。
188标示下旋翼主电机电力线阳极线。
189标示飞吊器旋翼系统中心轴6与下静子8紧固螺栓结构。
图14标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统。
图14-1标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统主剖视图。
图14-2标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统轴侧剖视图。
30轴标示蜗轴活塞送液式变惯量系统总称。
190标示变惯量系统螺母式活塞螺纹轴。
191标示变惯量系统螺母式活塞螺纹轴上螺纹。
192标示变惯量系统螺母式活塞。
193标示变惯量系统螺母式活塞螺纹轴轴承。
194标示变惯量系统电机反转发电感应线圈。
195标示变惯量系统电机反转发电感应线圈高能电磁发生器电磁铁。
196标示变惯量系统电机反转发电感应线圈高能电磁发生器电磁线绕组。
M上+、-标示上旋翼电机正负动力线。
M下+、-标示下旋翼电机正负动力线。
A+-标示上旋翼变惯量电机正转时高能电磁发生器工作正负电线。
B+-标示下旋翼变惯量电机正转时高能电磁发生器工作正负电线。
C+-标示上旋翼变惯量电机反转时高能电磁发生器工作正负电线。
D+-标示下旋翼变惯量电机反转时高能电磁发生器工作正负电线。
图15标示双环层主涵道等离子能量波发生器示意图。
图15-1标示双环层主涵道等离子能量波发生器轴测图。
图15-2标示双环层主涵道等离子能量波发生器主剖视原理示意图。
图15A标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合感应耦合(ICP)原理等效电路图。
图15B中的(a)标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合介质阻档低频源方法等效电路圈。
图15B中的(b)标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合介质阻档高频源方法等效电路圈。
197标示百褶裙涵圈式双环层主涵道等离子能量波发生器。
197LRF标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器仓外侧的电感耦合环形线圈(电感耦合等离子方法选型项)。
198A标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1顶端空气进口调气门。
198B标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1顶端空气进口。
199A标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1壁侧空气进口调气门。
199B标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1壁侧空气进口。
200标示双环层主涵道等离子能量波发生器与内环层主二涵道H2内外壁间等离子反应仓腔。
200a标示双环层主涵道等离子能量波发生器与内环层主二涵道H2内外壁间等离子反应仓腔设波导器。
201A标示内涵道能量波等离子发生器内环层主二涵道H2顶端空气进口调气门。
201B标示内涵道能量波等离子发生器内环层主二涵道H2顶端空气进口。
202A标示内涵道能量波等离子发生器壁内环层主二涵道H2侧空气进口调气门。
202B标示内涵道能量波等离子发生器壁内环层主二涵道H2侧空气进口。
203标示外涵道能量波等离子发生器设与主一涵道H1内壁19与壳29间侧壁位置面。
204标示外涵道能量波等离子发生器与主涵道主侧喷口10结合的侧离子流喷口。
205标示外环层主一涵道H1内壁与外壳29间腔14设等离子能量波发生器仓腔。
205a标示外环层主一涵道H1内壁与外壳29间腔14设等离子发生器仓腔波导器。
206标示侧喷口10防涡环等离子流Qli及侧喷气流QP的混合流。
207标示主喷口9喷出的等离子混合流，其作用防涡环先兆流和产生气垫效应的助流。
208标示主喷口9喷出的等离子流Qli及侧喷气流QP混合流，其作用提高改善飞吊器起降空气动力雷诺数和提高主升力。
209标示等离子发生器频率功率电路模块仓。
210标示等离子发生器电路阳极连线。
211标示等离子发生器电路阴极连线。
212标示双涵圈等离子发生器联结段为内环层主二涵道H2段结构中静子12。
213标示双涵圈等离子发生器联结段为内外环层主涵道H1、H2间中静子13。
214标示内圈内径设光面等离子发生器壁，可使旋翼下洗流范图不产生涡旋流。
215标示外环层主一涵道H1等离子发生器内径壁环面开进气口位置。
216标示内环层主二涵道H2中静子12上端改善上主旋翼3上雷诺数等离子喷口。
217标示内外环层主涵道H1、H2间环腔4改善滑流附壁效应助推升力等离子喷口。
218标示外环层主一涵道H1等离子发生器等离子喷射口接连侧喷口10防涡环。
219标示内外环层主涵道H1、H2间环腔4改善滑流附壁效应助推升力等离子喷口。
220标示外环层主一涵道H1等离子发生器等离子流下喷口，提高空气动力气垫效应。
221标示内环层主二涵道H2中静子12下端改善下主旋翼3下雷诺数的等离子流喷口。
222标示内环层主二涵道H2等离子发生器主下喷口，提高气垫效应、空气动力升力。
RF标示交流高频电源。
IRF标示高频电流。
Ip标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的自电感电流。
La标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的自电感。
Lg标示环状等离子体中涡电流电感。
Lp标示环状等离子体中惯性电感。
Ra标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的电阻。
Rp标示等离子体产生焦耳热的直流电阻。
M感标示互感。
f频标示交流频源电压频率。
Vop标示交流电压峰值。
V*标示低频电压值条件下回路中积分电流为零时的电压值。
V*op标示高频电压值条件下回路中积分电流为零时的电压值。
Cd标示介质电容量。
Cg标示放电等离子气隙的电容量。
R离子标示放电等离子气隙等效电阻。
图16标示泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车正在救援作业场境的示意图。
1：标示飞吊器。
223：标示硬蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车。
224：标示飞吊器作业时提吊卷扬器释放的提吊索。
225：标示救援作业中可在水中提捞的网捞筐筛器。
226：标示救援作业中应用的气垫担架。
265：标示敞蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车。
L：标示飞吊器输能牵引索。
图17标示硬蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车示意图。
223：标示泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车。
227：标示泥浆流两栖救援车作业远距照明射灯。
228：标示泥浆流两栖救援车警示灯。
229：标示泥浆流两栖救援车作业功能可升降和360°旋转控制操作室。
230：标示随升降操控仓的人形升降全控椅。
231：标示可伸收调风向防雨水发动机进气器。
232：标示近距离秀和低高度的救援作业液压升降转动救生臂。
233：标示近距救援作业液压升降救接器竖向柱基节带转动步进电机。
234：标示近距救援作业液压升降救接器横向伸缩臂第一节。
234U：标示近距救援作业液压升降救接器横向伸缩臂存放槽(图21标记)。
235：标示近距救援作业液压升降救接器横向伸缩臂第二节。
236：标示近距救援作业液压升降救接器起重臂端头吊勾索电动卷扬器。
237：标示近距救援作业液压升降救接器救接筐斜向伸缩臂。
238：标示近距救援作业液压升降救接器救生筐上端的可变高矮的保护环圈。
239：标示近距救援作业液压升降救接器可变高矮筐底的救生筐。
240：标示车硬篷救护仓一侧的自动门。
241：标示车救护仓硬篷顶部电动卷帘门。
242：标示车硬篷顶部近距救援作业救接器臂存放长槽。
243：标示车硬篷顶部近距救援作业救接器救援接筐仓。
244：标示车硬篷顶部上设输能牵引索卷扬器的飞吊器存放仓。
245：标示硬蓬式泥浆流两栖车轮胎助力推进器襟翅。
246：标示硬蓬式泥浆流两栖车轮毂碾辊襟翅泥浆助推进器。
247：标示硬蓬式泥浆流两栖车救护仓后门。
248：标示硬蓬式泥浆流两栖车救护仓侧门滑道。
249：标示硬蓬式泥浆流两栖车尾台内飞吊器燃油发电机N1和蓄电池组N2的仓。
250：标示硬蓬式泥浆流两栖车尾攀登台。
251：标示硬蓬式泥浆流两栖车爬坡助推器。
252：标示硬蓬式泥浆流两栖车的可开关的清水双涵道螺旋桨推进器。
253：标示泥浆流两栖车人字锯齿花鼓形大浮力泥浆推进轮胎。
254：标示泥浆流两栖车救护仓另一侧自动门。
255：标示泥浆流两栖车在泥水流行驶导流襟、又是救落水者攀踏台棱。
256：标示泥浆流两栖车飞吊器有线输能牵引索L卷扬器。
257：标示泥浆流两栖车飞吊器有线输能牵引索L卷扬器电动机。
258：标示车救护仓硬篷顶部电动卷帘门电动卷扬机构。
259：标示车救护仓。
260：标示车救护仓医疗药品及器材室门。
261：标示车救护仓医疗药品及器材仓室。
262：标示可伸收调风向防雨水发动机排气器。(可设置在车尾上部)
263：标示泥浆流两栖救援车驾驶仓。
264：标示泥浆流两栖救援车落水者救援攀爬抓栏。
图18：标示敞蓬式装有长螺旋辊泥浆推进器泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车车。
265：标示敞蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车。
266：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车驾驶仓。
267：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救生医疗药品器材室。
268：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车前部救援落水者攀爬抓栏。
269：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救援作业照明射灯。
270：标示可伸收调风向防雨水发动机排气器。(可设置在车尾上部)
271：标示泥浆流两栖救援车警示灯。
272：标示泥浆流两栖救援车医疗械器品仓门。
273：标示车发动机防淋雨升降进气器。
274：标示车发动机防淋雨遮阳折叠蓬。
275：标示泥浆流两栖救援车可伸缩折角电动浮力螺旋长辊泥浆推进器。
276：标示泥浆流两栖救援车半敞式救护仓。
277：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车下设输能牵引索卷扬器的飞吊器存放仓。
278：标示敞蓬敞开封关滑道。
279：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救援作业操控室。
280：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救援作业操控室非升降人形操控椅。
281：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救援作业操控室空调通风地板。
282：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车的可开关的清水双涵道螺旋桨推进器。
283：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车尾攀登台仓和落水者救援攀爬抓栏。
284：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车尾攀登台。
285：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车迈步式电动爬坡器。
286：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车落水者救援攀爬踏蹬翅、又是泥水流车辆稳定导向翅。
287：标示泥浆流两栖救援车电动浮力螺旋长辊泥浆推进器安装伸缩存放仓及仓盖。
288：标示泥浆流两栖救援车陆地行驶单鼓形轮胎、或普通轮胎。
289：标示敞蓬式泥浆流两栖救援车救援作业飞吊器输能牵引索卷扬器。
图19：标示泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车前后两侧四角位置设置可伸缩摆动螺旋陀螺头泥浆推进器车型。
290：标示泥浆流两栖救援车可伸缩摆动螺旋陀螺头泥浆推进器。
可选普通轮胎288，或优选伸缩式襟翅泥浆助力器毂246人字锯齿花大鼓形轮胎两栖轮253。
图20：标示泥浆流两栖救援车前后两侧四角位置设置碾辊状襟翅泥浆推进器车型。
291：标示泥浆流两栖救援车碾辊状襟翅泥浆推进器。
可选普通轮胎288，或优选伸缩式襟翅泥浆助力器毂246人字锯齿花大鼓形轮胎两栖轮253。
图21：标示清水流两栖救援车前后两侧四角位置设置固定式可倾角的爬坡助推器，车尾配的清水流涵道推进器的一种搭配车型。可选普通轮胎288，或优选伸缩式襟翅泥浆助力器毂246人字锯齿花大鼓形轮胎两栖轮253。
292：标示清水流、或泥浆流两栖救援车可选配的近距液压伸缩转动的救生臂的救生篮。
jA标示泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车自救绞盘机及前自动抛锚。
jB标示泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车自救绞盘机及后自动抛锚。
图22：标示清水流、或泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车可选配的车头气垫式减阻托293。
图22-1标识车头气垫式减阻托293的视图。
图22-2为图22-1的侧视图。
图22-3为图22-2中沿A-A线的剖面图。
图22-4为图22-3的局部放大视图。
293：标示清水流、或泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车航行时的气垫式减阻托。
294：标示气垫式减阻托气垫导槽。
295：标示气垫式减阻托气垫导气孔。
296：标示气垫式减阻托气垫导气道底。
297：标示气垫式减阻托气垫导气阀。
298：标示气垫式减阻托气垫导气槽上棱。
299：标示气垫式减阻托气压室。
300：标示气垫式减阻托气垫导气阀电磁开关。
301：标示气垫式减阻托气垫导气阀电磁开关弹簧机构。
302：标示气垫式减阻托气压室储气仓。
303：标示气垫式减阻托气压室储气仓孔通道。
304：标示气垫式减阻托气垫效应示意。
305：标示气垫式减阻托气垫效应示意的气压流。
306：标示气垫式减阻托气垫导气阀门配合斜圆孔面。
307：标示气垫式减阻托气压室墙体，也是减阻托被水面。
308：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段。
309：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段的上托段，也是折叠段和副储气仓。
400：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段角度调节液压动作器下件。
401：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段角度调节液压动作器上件。
402：标示气垫式减阻托角度调节和折叠动作转动器。
403：标示气垫式减阻托角度调节和折叠动作拉推驱动器。
404：标示气垫式减阻托角度调节和折叠动作拉推液压调节器。
405：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段的上托段，也是折叠段和副储气仓壁。
406：标示气垫式减阻托产生气垫效应的工作段的上托段，也是折叠段和副储气仓腔。
407：标示气垫式减阻托上托段和下托段连结轴，也是折叠转轴。
图23：标示泥浆流两栖车设伸缩襟翅泥浆助力器轮毂246、人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253。
图23-1标示泥浆流两栖车设伸缩襟翅泥浆助力器轮毂246、人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253的配合。
图23-2标示泥浆流两栖车设伸缩襟翅泥浆助力器轮毂246。
图23-3标示人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253。
408：标示泥浆流两栖车人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎旋转方向。
409：标示泥浆流两栖车大鼓形轮胎人字锯齿花纹。
410：标示泥浆流两栖车大鼓形轮胎人字捺纹。
411：标示泥浆流两栖车大鼓形轮胎人字撇纹。
412：标示泥浆流两栖车大鼓形轮胎行进方向与胎纹为单向性所设决定了方向。
413：标示泥浆流两栖车大鼓形轮胎毂。
414：标示泥浆流两栖车大鼓形轮毂紧固法兰盘。
415：标示泥浆流两栖车大鼓形轮毂紧固法兰盘孔。
416：标示泥浆流两栖车大鼓形轮毂。
417：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅。
418：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒。
419：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒内紧固法兰盘。
420：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒内紧固螺栓。
421：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒襟翅伸缩电动力线+、-及通道。
422：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒伸出气压或液压管。
423：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒缩回气压或液压管。
424：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒伸缩气压或液压腔。
425：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒伸缩存储轮毂腔。
426：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒缩回气压或液压通道。
427：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒伸缩座轮毂腔导向法兰盘。
428：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降滑道。
429：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒缩回气压或液压腔。
430：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒缩回气压或液压通道回管。
431：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降蜗轴另端轴承座。
432：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降电机输电线导电转接触点。
433：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降电机输电线+、-导线通道。
434：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降电机。
435：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降被动滑动器。
436：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅X形升降器及绞轴。
437：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降主动滑动器。
438：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降主驱动蜗轴。
439：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器襟翅升降小端滑道。
440：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器伸缩活塞导向滑动轴。
441：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器伸缩活塞导向滑动腔。
442：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器伸缩与轮毂腔导向法兰盘427密封圈。
443：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主筒与轮毂内径吻合法兰盘。
444：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器伸缩活塞。
445：标示泥浆流两栖车轮毂伸缩襟翅泥浆助力器主辊筒襟翅伸缩电机434电力线通道。
446：标示泥浆流两栖车轮胎毂箍紧圈。
图24：标示可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器275。
图24-1标示可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器275
图24-2标示沿图24-1的A-A剖面线的剖视图。
447：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂回缩液压管。
448：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器按装在车体上的固定座的紧固螺栓。
449：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂伸缩液压活塞。
450：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂伸出液压管。
451：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器液压副臂。
452：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器臂固定在车体上位置。
453：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂液压腔。
454：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂固定转轴。
455：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂伸出液压液进管。
456：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂伸缩摆角液压活塞。
457：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂回缩液压液进管。
458：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂直伸缩臂。
459：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂主直伸缩臂。
460A：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主直伸缩臂关节轴与转折臂转轴共结轴。、
460B：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器副臂转折轴与转折臂转轴共结轴。
461：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主折臂推转臂中电力线通道
462：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主折臂中电力线通道。
463：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器定子主箍毂可折臂。
464：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头。
465：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头内固定法兰座又与主轴固连。
466：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头体罩
467：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主轴主轴承外环。
468：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头主轴主轴承间的密封垫。
469：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主动力电机定子绕组。
470：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主动力电机转子磁铁组。
471：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器旋转动力主中心轴。
472：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器浮力仓及长辊内支承架。
473：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器浮力仓长辊筒。
474：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器长辊筒螺旋襟翅，泥浆推进主襟翅。
475：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器长辊筒主密封圈。
476：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器长辊筒端头主密封动圈。
477：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器长辊筒主臂箍环体。
478：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器长辊筒主臂箍环体与锥头间密封动圈。
479：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主轴承内环。
480：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头体面上的螺旋襟翅。
481：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主轴承外环与主臂握环体连固螺栓件。
482：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器螺旋锥头体与主轴连固部头尖。
483：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂基座。是与车体连固部。
484：标示锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器主臂内动力线与车体电源连结线。
图25：标示可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆推进器290。
485：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进副臂与车体连结转动轴。
486：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂伸出液压腔进液管口。
487：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂伸出液压活塞。
488：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂伸出液压活塞杆臂。
489：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂液压回程腔。又是进液管口。
490：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂弯曲节转动轴。
491：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头杠杆斜臂。
492：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器推进液管。
493：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器回缩液管。
494：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器推进液腔。
495：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器活塞。
496：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器回缩液腔及液管口。
497：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器主推进法兰托。
498：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器主推进法兰托轴承珠。
499：标示螺旋陀螺头泥浆推进器螺旋襟翅变矩液压器被动旋转法兰托。
500：标示变矩螺旋陀螺头泥浆推进器动力仓。
501：标示螺旋陀螺头泥浆推进器根部变矩螺旋襟翅。
502：标示螺旋陀螺头泥浆推进器变矩螺旋襟翅变矩滑靴。
503：标示螺旋陀螺头泥浆推进器变矩螺旋襟翅变矩滑靴道。
504：标示螺旋陀螺头泥浆推进器浮力仓。
505：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主轴承静圈。
506：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主推力P示意。
507：标示螺旋陀螺头泥浆推进器头端变矩螺旋襟翅。
508：标示螺旋陀螺头泥浆推进器静主轴。
509：标示螺旋陀螺头泥浆推进器静主轴头端静转动轴承。
510：标示螺旋陀螺头泥浆推进器静主轴与动锥头内联托。
511：标示螺旋陀螺头泥浆推进器锥头端静主轴转动轴。
512：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主轴承外环动圈。
513：标示螺旋陀螺头泥浆推进器锥头变矩螺旋襟翅变矩滑靴。
514：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主电机转子永磁铁圈。
515：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主电机静子绕组线圈。
516：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主电机静子绕组线圈输电线接口。
517：标示螺旋陀螺头泥浆推进器另一端螺旋襟翅变矩液压器。(可设多个)
518：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂密封套。
519：标示螺旋陀螺头泥浆推进器另一端螺旋襟翅变矩液压器进缩液管。
520：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂回缩液压腔。和管口。
521：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂进缩活塞。
522：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂伸出液压腔。
523：标示螺旋陀螺头泥浆推进器上下点头方式摆动转轴。
524：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆动转轴外固车体上下点头方式摆动转轴套。
525：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂伸缩滑动主体轴。
526：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂伸缩滑动主轴内电动机动力线通道。
527：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主电动机动力阴极线。
528：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主电动机动力阳极线。
529：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂回缩油压管。
530：标示螺旋陀螺头泥浆推进器主伸缩液压臂伸出液压管。
531：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂回缩液压腔进液管口。
532：标示螺旋陀螺头泥浆推进器摆头液压推进臂伸出液压腔进液管口。
533：标示螺旋陀螺头泥浆推进器与车体连结基座。
534：标示螺旋陀螺头泥浆推进器副臂液压器。
P：标示螺旋陀螺头泥浆推进器变矩螺旋襟翅主推力点作用主推力示意。
PL0：标示螺旋陀螺头泥浆推进器变矩螺旋襟翅主推力点示意。
PL1：标示螺旋陀螺头泥浆推进器变矩螺旋襟翅主推力点侧分力示意。
PL2：标示螺旋陀螺头泥浆推进器第二排变矩螺旋襟翅主推力点侧分力示意。
PL3：标示螺旋陀螺头泥浆推进器受副臂液压力使自身上下摆头的作用力。
PL4：标示螺旋陀螺头泥浆推进器受副臂液压力PL3使自身上下摆头的作用力的方向力。
图26：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291。
图26-1：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291由蜗轮轴摆动的结构图。
图26-2：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291筒体与襟翅结构剖面图。
图26-3：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291筒体与襟翅结构轴测图。
图26-4：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291液压副臂推缩摆动的结构图。
535：标示碾辊襟翅泥浆推进器碾辊外径一端鼓面。
536：标示碾辊襟翅泥浆推进器碾辊外径上按装的襟翅高端部位。
537：标示碾辊襟翅泥浆推进器碾辊外径上按装的襟翅弦长段的低端位置。
538：标示碾辊襟翅泥浆推进器碾辊外径上按装的襟翅高端部位与同端高端部位同高度。
539：标示在碾辊一端两个襟翅高端位中夹一个襟翅低端部位结构关系的低位置。
540：标示在碾辊一端为鼓弧面结构。
541：标示一个襟翅分三个高度弧弦长段的弦长高位置。
542：标示一个襟翅分三个高度弧弦长段的弦长中位置。
543：标示碾辊电动机电力线通道。
Sha±：标示碾辊电磁刹车的阳极和阴极线。
d±：标示碾辊电动机动力线的阳极和阴极线。
544：标示碾辊液压伸缩主臂体静轴毂。
545：标示碾辊主轴根端轴。
546：标示碾辊主轴根端轴内腔。
547：标示碾辊主轴根端轴封。
548：标示碾辊主轴内主轴承。
549：标示碾辊电磁刹车系统。
550：标示碾辊变速减速器。
551：标示碾辊电动机接线处。
552：标示碾辊电动机定子电线绕组。
553：标示碾辊电动机转子永磁组。
554：标示碾辊主体与襟翅腔。
555：标示碾辊内浮力仓。
556：标示碾辊外端变速减速器。
557：标示碾辊外端电磁刹车片系统。
558：标示碾辊外端电磁刹车系统。
559：标示碾辊外端电磁刹车系统接线处。
560：标示碾辊外端电磁刹车系统和电动变速系统仓。
561：标示碾辊外端主轴外主轴承外环圈。
562：标示碾辊襟翅低端腔。
563：标示碾辊外端轴封。
564：标示碾辊电机动力系统、电磁刹车系统、变速减速系统综合主轴。
565：标示碾辊侧封盖。
566：标示碾辊主轴外主轴承内环静套。
567：标示碾辊外围护卫浮力仓。
568：标示碾辊襟翅弧弦仓部位与碾辊主体筒相互位的低高度窄位。
569：标示碾辊襟翅弧弦仓部位与碾辊主体筒相互位的最高度宽位。
570：标示碾辊襟翅弧弦仓部位与碾辊主体筒相互位的中高度端位
571：标示碾辊内端电磁刹车系统接线处。
572：标示碾辊向外伸缩的液压系统活塞。
573：标示碾辊向外伸展的液压系统活塞腔。
574：标示碾辊向外伸展的液压系统进液管。
575：标示碾辊上下扭摆驱动蜗轮蜗轴。
576：标示碾辊上下扭摆驱动蜗轮蜗轴电机。
577：标示碾辊上下扭摆主轴轴承。
578：标示碾辊上下扭摆动主轴。
579：标示碾辊上下扭摆主动轴握箍毂。
580：标示碾辊伸缩液压系统主臂体。
581：标示碾辊回缩液压系统进液管。
582：标示碾辊伸缩液压系统主臂体封套。
583：标示碾辊装在两栖车底盘主染架四角部位结合底座。
584：标示碾辊伸缩液压系统主体摆动的副推拉液压臂推进液管。
585：标示碾辊伸缩液压系统主体摆动的副推拉液压臂回缩进液管。
586：标示碾辊伸缩液压系统主体摆动的副推拉液压臂。
587：标示碾辊及伸缩液压系统主体摆动的副推拉液压臂连接扛轩斜臂关节转轴。
588：标示碾辊及伸缩液压系统主体摆动的副推拉液压臂连接扛轩斜臂。
a b c-TuL：标示一个襟翅左右相邻襟翅间敞开弧面角为钝角关系。
图27：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285和液压摆动式电动爬坡器251。
图27-1：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器主视剖视图。
图27-2：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器俯视剖视图。
图27-3：标示液压迈步式电动爬坡器履带局部剖视图。
图27-4：标示液压迈步式电动爬坡器履带主体零件局部剖视图。
图27-5：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器主视剖视图251。
589：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统。
590：标示液压迈步式电动爬坡器迈步后腿主液压系统。
591：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统251长柱形活塞行程档。
592：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统251长柱形活塞行程滑动器。
593：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统251行程水平滑动器下滑道。
594：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统251行程水平滑动器上滑道。
595：标示液压迈步式电动爬坡器迈步前腿主液压支柱系统。
596：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统长柱形活塞及回压面。
597：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统回压腔。
598：标示液压迈步式电动爬坡器迈步横向液压系统回压进液管。
599：标示履带摩擦块与爬坡器爬轮及爬轮齿相对位置。
600：标示履带系统主横梁。
601：标示履带系统前主动电机定子绕组。
602：标示履带系统前主动电机转子永磁组。
603：标示液压迈步式电动爬坡器爬轮及爬齿。
604：标示履带摩擦块中凸节。
605：标示履带。
606：标示液压迈步式电动爬坡器电机动力接线。
607：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器和电机大主轴。
608：标示履带中凹节。
609：标示履带中凸节。
610：标示履带节中凸块与中凹块结合穿轴示意。
611：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步下伸缩前腿主液压系统鞍座千力顶。
612：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步下伸缩后腿主液压鞍座竖千力顶三叉转轴。
613：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步下伸缩后腿主液压鞍座斜向千力顶。
614：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步行程L形千力顶托座。
615：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步横向液压系统前进推力液压腔。
616：标示液压迈步式电动爬坡器向前迈步横向液压系统前进推力液压腔进液管。
617：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器L形固定基座。
618：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器后固定主垂力支架。
619：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器后固定斜力支架。
620：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器三叉衍架后轴系统结构示意。
图28：标示救生工具。
图28-1：标示救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
图28-2：标示提吊物器钩。
图28-3：标示主要应用于水中救生提捞器。
621：标示防飞吊器下洗流罩起落架。
621a：标示防飞吊器下洗流罩圆框结构架。
622：标示防飞吊器下洗流罩起落架法兰盘。
622a：标示防飞吊器下洗流罩法兰盘上起吊电动绞盘器电力接线孔。
623：标示防飞吊器下洗流罩与飞吊器结合紧固螺栓孔。
624：标示防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
625：标示防飞吊器下洗流罩横框臂。
626：标示防飞吊器下洗流透明罩起落架腿。
626a：标示防飞吊器下洗流透明罩。
627：标示气垫担架固定式端盖。
628：标示气垫担架活动式透明侧盖。
629：标示气垫担架抽拉式架杆。
630：标示气垫担架主箱体。
631：标示气垫担架主箱体下气垫仓及柔体壁。
631c：标示气垫担架主箱体下气垫仓底自滚滑球及测距传感器。
632：标示气垫担架主箱体下气垫仓进排气孔。
633：标示气垫担架和网捞筐筛器的万向接器。
634：标示网捞筐筛器的椭圆形刚性框。
635：标示网捞筐筛器的柔性网。
636：标示网捞筐筛器的柔性提索。
637：标示提物钩与飞吊器连结紧固法兰盘。
637a：标示提物钩与飞吊器连结紧固法兰盘电力、信号线。
638：标示提物钩。
图29：飞吊救援系统电器部件配置关联示意图。
639：标示人形操控椅左臂电力线信号线通道及电控台。
640：标示人形操控椅右臂电力线信号线通道及电控台。
641：标示人形操控椅中控制飞吊器输出信号转接器。
642：标示人形操控椅中控制飞吊器的中心计算机输入信号转接器。
643：标示检测飞吊器输能牵引索卷扬器和驱动蜗轮蜗杆系统。
644：标示检测飞吊器输能牵引索卷扬器驱动蜗轮蜗杆系统。
图30：标示救援设备电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联示意图。
1：主旋翼涵道结构上电器设置及型类。
M上标示上主旋翼电动机组件。
M下标示下主旋翼电动机组件。
V上标示上主旋翼惯量储液罐释液阀电磁机构。
V下标示下主旋翼惯量储液罐释液阀电磁机构。
X上标示上主旋翼转速传感器。
X下标示下主旋翼转速传感器。
f1标示检测C-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
f2标示检测A-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
f3标示检测A-B间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
f4标示检测B-C间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
P1标示A附近下部大气压传感器。
P2标示A附近上部大气压传感器。
P3标示D附近下部大气压传感器。
P4标示D附近上部大气压传感器。
P5标示C附近下部大气压传感器。
P6标示C附近上部大气压传感器。
P7标示B附近下部大气压传感器。
P8标示B附近上部大气压传感器。
Z1、Z2标示设置在主涵道圈等离子能量波发生器。
K0标示飞吊器电路飞控中心计算机(二余度设置)。
KW标示无线控制飞控器电路板。
T1、T2标示飞吊器保持垂直方向陀螺仪。
T3、T4标示飞吊器保持水平方向陀螺仪。
GPS标示飞吊器定位仪。
N标示飞吊器备用电池组。
d1、d2、d3标示飞吊器光学和红外摄像器。
h标示飞吊器高度仪。
J标示飞吊器照明灯和激光照射器结合体。
Y标示飞吊器扬声器。
P力标示重力传感器。
PZ标示万向联接头限向键电磁动作器。
2：四个副旋翼涵道体上设置的电器部件。
(一)A标示副旋翼及涵道体结合体。
MA1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
MA2标示副旋翼臂伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体。
A1标示副旋翼转速传感器。
A2标示mA1摇摆位置传感器。
A3标示mA2扭摇角度位置传感器。
A4标示mA2扭摇角度位置传感器。
(二)B标示副旋翼及涵道体结合体。
MB标示副旋翼B电动机。
MB1标示副旋翼内外摇摆驱动电机。
MB2标示副旋臂伸缩、扭摇驱动电机复合机构体。
B1标示副旋翼转速传感器。
B2标示mB1摇摆位置传感器。
B3标示mB2伸缩位置传感器。
B4标示mB2扭摇角度位置传感器。
(三)C标示副旋翼及涵道体结合体。
MC标示副旋翼C电动机。
MC1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
MC2标示副旋翼臂伸缩，扭摇驱动步进电机复合机构体。
C1标示副旋翼转速传感器。
C2标示MC1摇摆角度传感器。
C3标示MC2伸缩位移传感器。
C4标示MC2摇摆角度传感器。
(四)D标示副旋翼及涵道体结合体。
MD标示副旋翼D电动机。
MD1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
MD2标示副旋翼臂伸缩，扭摇驱动步进电机复合机构体。
D1标示副旋翼转速传感器。
D2标示MD1摇摆角度传感器。
D3标示MD2伸缩位移传感器。
D4标示MD2扭摇角度传感器。
M1 M2 M3 M4标示飞吊器起落架升降电机。
M5 M6 M7 M8标示飞吊器起落架行走移动电机。
M9标示提吊电动绞盘器电动机。
M10标示输能牵引索卷扬器电机。
M11标示救援功能盘直线位移驱动电机。
M12标示救援功能盘往复旋转驱动电机。
M13 M14 M15 M16标示救援功能盘及近距行驶轮电驱动电机。
K标示救援作业动能系统总开关。
K1标示控制台和中心控制计算机。
K2标示飞吊器飞行方向控制手柄。
K3标示提吊索升降控制手柄。
K4标示飞吊器和其它电器工作功能开关操作钮。
K5标示飞吊器升降控制手柄。
KM标示麦克风。
K6标示救援设备近距行驶前进倒车手柄。
K7标示功能部件底盘直线移动和转动的控制器。
K8标示发电机和备用电源电池组自动控制和手动控制转换器。
K9标示控制台与功能底盘直线位移和转动的控制器间的控制信号线。
K10标示控制台与发电机间控制信号线。
K11标示控制台与发电机电池组之间控制信号线。
K12标示飞吊器输能牵引索L卷扬器长度和牵力传感器与控制台信号线。
X1 X2 X3 X4标示飞吊器起落架升降高低传感器。
X5标示飞吊器输能牵引索L卷扬器长度和牵力传感器。
X6 X7 X8标示功能部件底盘直线移动位置传感器。
X9 X10 X11 X12标示功能部件底盘转动角度位置传感器。
PN标示控制台屏幕。
G0标示飞吊器牵引索控制总线中光纤信号的光电转换器。
y0标示飞吊器牵引索控制总线中的光纤线。
y+标示飞吊器牵引索控制总线中正极电源转换器。
y-标示飞吊器牵引索控制总线中负极电源转换器。
图31标示飞吊救援设备功能底盘各电器电路控制变量结构示意框图。
[具体实施方式]
本发明以大直径涵道正反转双风扇体承担主升力，其外水平对称设置四个小直径涵道单风扇体，连接臂可伸缩扭摇摆做四自由度动作，承担辅助升力和方向控制及防涡环功能，这五轴五涵道六风扇组成的飞吊器起到救援提吊主任务，并与泥石流水陆两栖车组成特种多功能飞吊救援装备医疗救护两栖车方案。
一.飞吊器气动机构具体实施优选方案：
(一).飞吊器大直径主涵道旋翼体5优选方案：
1.飞吊器的大直径主涵道旋翼体5外形似偏鼓状29，在偏鼓形壳29与外环层主一涵道H1之间体腔14设环状口形主梁28，优选设单环层大直径主涵道内壁为上下直线状环圈壁标示为11。优选设双环层主涵道的外环主一涵道H1内壁为上下直线状环圈内径壁11，其与主涵体5外壳29鼓形面组合，统称谓外环层主一涵道H1。内环层主二涵道H2为上下都为直线状环圈内径壁20，外径壁19，统称谓内环层主二涵道H2。
2.在大直径主涵道旋翼体5上端口部设上静子2方案：
在大直径主涵道旋翼体5上端口部设上静子2似马刀形，刀背为弧状朝上，刀刃朝下，单环层主涵道旋翼5型设的上静2一端连接在主涵道旋翼体5上端口边上，双环层主涵道旋翼5型设的上静子2的一端连外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2上端口部，另一端都于中心轴6上部轴毂23连接。优选配上静子2是为防止上滑流吸附流发生龙卷畸变，提高上旋翼气动升力效率。形状和设置方法刃朝下，是为防止产生边沿尾涡流和减小形阻。图3、图4、图8、图9、图10、图12标示结构特征。
3.在大直径主涵道旋翼体5中部装有中静子12、13方案：
在大直径主涵道旋翼体5中部装有中静子12、13，单环层主涵道旋翼5型的为中静子12一个区，双环层主涵道旋翼5型的分两区，设外环层主一涵道H1与内环层主二涵道H2之间的分区为中静子13，内环层主二涵道H2内径间分区为中静子12。其中静子形似中式剑体截面，有微倾角逆向上旋翼转动方向略斜设置，中静子12一端连接中心轴6的轴毂，另一端贯穿连内环层主二涵道H2内径壁20后又贯穿外径壁19后直接连外环层主一涵道H1内径壁11又与主涵道环状口形横主粱28连固，其形成中静子13和环形腔4为滑流附壁效应区。优选设置中静子12、13是为上旋翼3上的下洗气流整流，防畸卷和环形腔4滑流整流。图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
4.在大直径主涵道旋翼体5中以中静子12、13为界分上下两个气动区方案
在大直径主涵道旋翼体5中以中静子12、13为界分上下两个气动区，以上静子2与中静子12、13之间为上气动区，以中心主轴6为转动中心设置上主旋翼或风扇系统3上，以下静子8与中静子12、13之间为下气动区，以共轴中心主轴6为转动中心设置下主旋翼3下，上下旋翼或风扇系统3上、3下正反旋转。主气动旋翼或风扇系统承担主升力。
优选涵道共轴正反旋转双旋翼或风扇气动系统是需要时可抵消旋转扭矩，在同浆盘面积下与单旋翼或风扇比较，共轴正反转旋翼或风扇有效高升力效率。图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
5.设置的上下主旋翼或风扇3上、3下叶片数为不等同奇数方案：
在设计飞吊器1方案中设置的上下主旋翼或风扇3上、3下叶片数为不等同的奇数，选上主旋翼或风扇3上叶片多于下主旋翼或风扇3下叶片数，其特点防止气动系统产生共振和减小下主旋翼或风扇形阻。图12标示其技术结构特征。
6.在主涵道旋翼体5下端口部设置下静子8方案：
在主涵道旋翼体5下端口部设置下静子8似马刀形，刀背为弧状朝下，刀刃朝上，单环层主涵道旋翼5型的一端连接在主涵道下端口边上，双环层主涵道旋翼5型的一端连外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2下端口部，另一端都与中心轴6下部轴毂113连接，该毂盘113又与是外配功能器件平台158联结成组合法兰台，设有飞吊器专用和非专用其它功能部件的外接电源插口和控制信号插口。优选设置下静子8为了防止主下洗气流畸变，提高升力效率。图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
7.单环层主涵道结构设置：
主涵道旋翼体5外壳形似偏鼓状29与外环层主一涵道H1之间内设装环状口形主梁28，承担主刚性支承，单环层大直径主涵道内壁为上下直线状环圈壁H1环腔，环腔上口沿连设上静子2，下口沿连设下静子8，环腔中部连设有中静子12，形成大直径单环层主涵道体)腔体结构，适合整体倾斜姿态飞行优势。同样优选单环层大直径主涵道风扇体、单环层大直径主涵道螺旋浆体结构形式。图10、图11、图12标示该结构。
8.双环层主涵道结构设置：
飞吊器的中心主涵道是：双环层大直径主涵道旋翼体5外壳形似偏鼓状29与外环层主一涵道壁H1之间内设环状口形主梁28，外环层主一涵道H1内壁为上下直线状环圈壁环腔。内套内环层主二涵道H2内外径上下内外壁都为直线状环圈壁，共为同心圆。双环层大直径主涵道旋翼体5腔上口沿连设上静子2，下口沿连设下静子8，环腔中部内环层主二涵道H2内腔连设有中静子12区，连接贯穿内环层主二涵道H2内径壁20和外径壁19与外环层主一涵道H1内径壁11连接贯穿后连接在环状口形主梁28上，内外双环层主涵道之间的中静子为13区，其之间环腔4形成滑流区气流Q13、Q14具有附壁效应，具有增强悬停飞行姿态稳定性优势。本案形成大直径双环层主涵道体5腔体结构技术特性。同样优选双环层大直径主涵道风扇体、双环层大直径主涵道螺旋浆体结构形式。图3、图8、图16标示该结构。
9.内外双环层主涵5，上主旋翼3上、下主旋翼3下优选同直径结构设置：
飞吊器1设置双环层大直径主涵道旋翼体5，内外双环层主涵道H1、H2内外套，上下主旋翼3上、3下优选同直径结构，以中心轴6共轴正反转，共同设置在内环层主二涵道H2内并与之配套直径，设外环层主一涵道H1直径大与内环层主二涵道H2直径一定尺寸，形成中静子13区环形涵腔4。外环层主一涵道H1高度与内环层主二涵道H2高度相同，都从上静子2上沿边连至下静子8下沿边之间。所形成的环形涵腔4具有吸附滑流附壁效应气流动力，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其特点适合悬停飞行。图3-3、图8标示了这种结构。
10.内外双环层主涵道5，上主旋翼3上与下主旋翼3下的直径不同设置：
飞吊器1设双环层大直径主涵道旋翼体5中内外双环层主涵道和主旋翼结构特性选项是上下主旋翼3上、3下可选不同直径结构。优选上主旋翼3上制成大直径，下主旋翼3下制成小直径，在外环层主一涵道H1直径选大直径与上主旋翼3上直径配套，其外环层主一涵道H1高度设为与上静子2上沿边连接至下静子8下沿边之间。内环层主二涵道H2直径与下主旋翼3下直径配套，内环层主二涵道H2高度设为与中静子12上边沿连至下静子8下边沿并相连，同时将内环层主二涵道H2与外环层主一涵道H1之间的中静分区为中静13。在中静13下部形成的环形涵腔4为上主旋翼3上的下洗气流强整流，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其特点重心高适合倾斜前飞行。图3-2标示这种结构。
11.内外双环层主涵道5，上主旋翼3上小于下主旋翼3下的直径设置：
飞吊器1设双环层大直径主涵道旋翼体5中主涵道和主旋翼结构特性选项是：上下主旋翼3上、3下可选不同直径结构。优选上主旋翼3上制成小直径尺寸，下主旋翼3下制成大直径尺寸，在外环层主一涵道H1直径选大直径与下主旋翼3下直径配套，其外环层主一涵道H1高度设为上静子2上沿边连至下静子8下沿边之间。内环层主二涵道H2直径与上主旋翼3上直径配套，内环层主二涵道H2高度设为与上静子2上边沿连至中静子12下边沿并相连，同时将内环层主二涵道H2与外环层主一涵道H1之间的中静分区为中静13。在中静子13上部形成的环形涵腔4为上主旋翼3上与上部内环层主二涵道H2体和下主旋翼3下共同的强吸滑气流形成的强吸附气流区具有强附壁效应气流动力，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其特点重心低适合悬停飞行。图3-1标示该种结构。
(二).多个小直径涵道旋翼体优选方案：
1：在主涵道旋翼体5壳外四周对称设置四个小直径的副涵道旋翼体A、B、C、D，其涵道108内壁为直面H4筒状壁，外面为鼓形弧状壁，内设的单轴旋翼或风扇102由电动机MA、MB、MC、MD，分别驱动的系统总称104，可选电机直驱或变速机构传递驱动。该系统104设在呈十字形下静子中心，其簿片静子103方向设为与臂转动节97、伸缩节96方向一致，与另一下静子101为三角形宽静子十字交叉，做为旋翼系统104支承架，三角形宽静子101内设电导线通道，电力线为旋翼或风扇系统104提供电能。三角形宽静子101内贯穿摇摆空心轴100，一端穿镶接在弯月架99一端并在此与摇摆电机MA1、MB1、MC1、MD1分别连接其中一件，空心轴100另一端穿连弯月架99另一端，并安装转动轴承。此时小直径的副涵道旋翼或风扇体A、B、C、D在摇摆电机MA1、MB1、MC1、MD1分别驱动下围绕空心轴100可做摇摆动作转动。
四个小直径的副涵道旋翼体A、B、C、D的连接臂为两节，伸缩节96和转动节97组合在一起。在主环状口形梁架28上装扭摇动作驱动步进电机118，本电机分别称之mA2、mB2、mC2、mD2。配装小直径蜗齿轮119、与大直径蜗齿轮120啮合连套在扭摇动作驱动套轴联合体121并连转动节97。该另一端连接在主涵道旋翼体5壳体内主环状口形梁架28上的凸状固定转轴28T上，在转动节97另一端套进伸缩节96此伸缩臂的一端内设伸缩被动蜗轴122、啮合伸缩主动蜗轮传动器123、连伸缩主动步进电机系统124、伸缩节96另一端连接在弯月架99的中段最窮弧处上固定。在弯月架99的一端一侧设有摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1，其内设空腔中心轴管100贯穿弯月架99一端，并贯穿与副涵道旋翼或风扇三角下静子101顺方向内穿连接在一起，该轴管的另一端穿连弯月架99另端穿连并设有轴承结构。在摇摆空心管轴100内腔是旋翼102电机mA、mB、mC、mD和摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1供电力的电线通道。
在上述结构组合下共同动作可作伸缩、扭、摇、摆、四自由度动作。起到辅助升力和强化调控方向及防涡环功能作用。图8、图10、图11、图12、图16标示其技术结构特征。
二：主涵道体旋翼或风扇系统5设置变惯量机构30喷、30线、30轴具体实施优选方案：
图6-1是旋翼电动机结构与喷液式变惯量系统30喷主剖视图。
图6-2是喷液式变惯量系统30喷轴测剖视图。
变惯量机构特性功能：在共轴上下旋翼系统中设置变惯量机构。其功能使飞吊器上下主旋翼产生上下差动变惯量诱导产生陀螺效应的定轴性，达到抗湍流突切变风能力的功能。
(1).优选喷液式变惯量机构30喷结构组成及工作原理：
①.喷液式变惯量机构30喷总体结构组成：
在单环层或双环层主涵道内，以中心轴6为中心，上静子2与中静子12、13间和下静子8与中静子12、13分为上下两气动区部分，在此上下气动区设有上下正反转共轴主旋翼或风扇系统，在其驱动装置电机M3上和M3下的永磁转子68外壳82处设置喷液式变惯量系统50喷，惯量储液罐43内为环形腔储变惯量液仓63，帖近永磁转子68处的壁是平直环状壁82，内腔63外径的内壁62是中部向外突的三角形，在三角形中部角处设泄液口三角面口62，该外安装有泄液阀41，顺泄液阀出口49外连接释液道160，此道是一个金属刚性管又是旋翼迎角轴管16，在旋翼或风扇需要变惯量时，飞控中心计算机Ko发出拾指令供电给上旋翼3上或下旋翼3下其中一套系统的电磁线圈44、电磁铁45产生吸力，泄液阀吸铁46被吸进入吸铁46滑道仓73，克服阀弹簧47力泄液阀41柱打开泄液口49，惯量液在提前预存在变惯量储液罐43，惯量液在离心力作用下，同时在泄液阀41打开后喷涌通过泄液口49注流通过旋翼迎角轴管腔160，到达旋翼或风扇叶尖端头处所专设本方案带空腔惯量涵圈O1腔O0内，在此质量流体M·R2中放置物质质量的半径发生了即：变量，从而产生了旋翼变惯量增量(差量)使M3上、M3下旋翼系统产生了差动惯量的增量(差量)诱导出定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼系统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。类似陀螺定轴性原理、无论在多大鞭子抽力作用下、在设定的质量和转速下保持旋转姿态不变。此管16贯通旋翼连接外涵圈可称变惯量涵圈O1。此惯量涵圈O1内为环形空内腔O0，具有变惯量增量功能，由于上下旋翼的差动惯量，从而诱导出飞吊器陀螺效应的定轴性。使飞吊器具有抗湍流突切变转捩风能力。当不需要主旋翼或风扇差动惯量时，飞控计算机K0指令主涵道壁内电磁感应器40b通电产生强磁场，惯量涵圈O1仓内O0的电感电动开关40a切割磁力线产生电流驱动自身内芯转动打开阀孔，惯量液从惯量涵圈O1的泄液孔40喷流出，惯量减小恢复原状惯量，上下旋翼转动惯量相等，方向相反，上下两翼转动愤量抵消，差动惯量消失。主涵道旋翼体5的定轴性也消失，此时飞行调姿灵活性增大。从而实现喷液式变惯量方法和相应设备。
②.翼尖惯量涵圈设置：惯量涵圈Oo可选形。
五种内腔型：一种月牙形Oa，图5-1标示这种结构。
一种弯矩形Ob，图5-2标示这种结构。
一种圆形OC，图5-4标示这种结构。
一种三角形Od，图5-5标示这种结构。
一种矩形Oe，图5-6标示这种结构。
两种外型：a.翼尖双环壁镂空内镶斜翅型涵圈OH。图5-10标示这种结构。
b.翼尖单环扁带壁外镶斜翅型涵圈OJ。图5-1、图5-2、图5-8标示这种结构。
③：翼尖惯量涵圈内外设置斜翅制造镶装方法：
飞吊器1中上下主旋翼3上、3下翼尖惯量涵圈O1外径环状外壁设计制有顺旋转方向的一定宽度的斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖涵圈O1旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向，翅高顺旋向帖惯量涵圈O1上沿，翅尾逆旋向帖惯量涵圈O1下沿，并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及翅条数，增强主涵道内壁与惯量涵圈外壁间隙的负压吸附力。选翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。选翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ。
一般飞吊器1是在100米-300间低空飞行作业，空气密度和湿度很大，飞吊器旋翼浆盘直径远远小于一般小型直升机旋翼浆盘直径，在尺寸限制下，为了尽可能提高升力承载能力，选大动率动力和旋翼转速高，为了防翼尖线速度超音障马赫数太大产生空气激波，尽量选小迎角，权衡转速和最大升力效率，折衷求的优选斜翅倾角范围在：斜翅OJ在设计倾角时选择5°-25°之间。斜翅宽控制在40-200m，斜翅长度控制在200-600mm，设置斜翅数量尽量少的选择。转速、长度、同直径圆中设斜翅数决定激波噪声。在同倾角情况下转速低、斜翅长度大、同直径圆中设斜翅数少激波噪声小，反之噪声大，在一些救援中让周围人员警觉、警示和盲人听觉指向，设计时有必要产生不刺耳的风车葫芦风呜声为此项技术选择。
④.翼尖惯量涵圈内外设置斜翅镶装条件和方法：
[a].飞吊器(1)中的上下主旋翼3上、3下翼尖惯量涵圈O1的设置及形状设置优选：当上旋翼3上直径尺寸小于下旋翼3下直径尺寸时，上旋翼3上的翼尖惯量涵圈O1设置为空心的内腔截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe上旋翼3上安装变惯量系统30喷、30线、30轴。下旋翼3下不安装变惯量系统，旋翼3下的翼尖涵圈O1为翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ、翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。
[b].当上旋翼3上直径尺寸大于下旋翼3下直径尺寸时，在下旋翼3下安装变惯量系统30喷、30线、30轴。翼尖涵圈O1内腔为空心，截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe。上旋翼3上不安装变惯量系统，旋翼3上的翼尖涵圈O1为翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ、翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。
[c].当上下主旋翼3上、3下同直径时都选装同一种变惯量系统30喷、30线、30轴，其惯量涵圆O1内腔Oo都设同形状内腔截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe，其外壁都设斜翅OJ。图5-1、28标示该结构。
[d].在上下主旋翼3上、3下的翼尖涵圈O1设计为镂空双扁带涵圈OH内设斜翅OJ，在该翼尖涵圈内双环壁间设计制有顺旋转方向的一定宽度的斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖双环壁涵圈OH旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及翅数。以增加吸附负压，提高升力系数。图5-10标示该种结构。
[e].在上下主旋3上、3下翼尖变惯量涵圈O1或非变惯量涵圈外壁设计制有顺旋转方向的一定宽度的单扁带涵圈外镶斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖惯量涵圈O1旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至逆向下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及设置斜翅条数。共轴正反转上、下主旋翼3上、3下翼尖涵圈O1与内外主涵道H1、H2壁间隙形成高负压区15增加气动吸力，提高升力系数。
⑤.中心轴6结构：在中心轴6中由三层管套在一起组成。内管是注液口51管74，中层管75是惯量液返程注管，外管76是上下风扇电动机M上、M下电力线、信号线通道。
⑥.在中心轴6外管76与上下电机M3的定子绕组70相连，电机间隙69，电机永磁转子68，电机外壳82，也是变惯量液主仓63的内径壁82为一体结构。电机M3上M3下两端由辊柱轴承内圈60、滚柱59、外圈61联承运转。
⑦.惯量液的灌注：用灌注壶将液体从注口51预先在飞吊器起飞前灌注，液体进入内管74通过横向通液道83和管口53注进惯量液预储罐54、再通过门型管55吸口56吸进，转流注进导流槽57，通过漏口58注进变惯量液仓43内腔63做为变惯量液储仓系统。图6标示了该原理及结构。
(2)优选电驱动卷线活塞输送惯量液式变惯量系统30线结构组成及工作原理：
在变惯量储液仓腔63内上下一端改设有步进电机172连接卷扬器174轴在轴上绕有拉线173，此线在旋翼变矩迎角轴内管16中与设有可沿该管内腔160滑动的活塞176连接。当需要在上旋翼或风扇3上和下旋翼或风扇3下之间产生差动惯量时，飞控计算机K0指令供电给上旋翼3上或下旋翼3下其中一套系统的电磁铁169及电磁线圈绕组168，供电产生强磁场，变惯量仓的电磁感应发电圈170切割电磁力线产生电能，经导线171供电动机172运行带动卷扬器174释放拉线173，在迎角轴管16内腔160中的活塞176向176A方向滑到该惯量涵圈O1迎角轴管16内腔160外径端头，有惯量液175A流到活塞尾部，活塞176中两个泄液阀177因离心力作用被主惯量涵圈O1内腔壁顶开，一方面关塞了惯量涵圈O1内仓O0的卸液孔40，同时惯量液175A经两个泄液阀管177腔177c流经从活塞176泄液口176a喷进旋翼惯量涵圈O1惯量仓O0内增大惯量，产生了差动惯量的增量诱导出定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼系统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。
若飞吊器需耍灵活调姿飞行不需要定轴性时，飞控计算机K0指令活塞176在拉线178拉力作用下向176B方向移动，活塞176上泄液阀177在弹簧176b回弹下泄液阀管177关闭了泄液口176a，惯量涵圈O1上卸液孔40被活塞176上的泄液阀管177塞头177a拉力作用下打开，惯量涵圈O1仓O0中惯量液175A在离心力作用下象洗衣机甩干筒一样卸甩出惯量液175A。上下主旋翼惯量变一样，转速相同，方向相反，角动量相互抵消，主涵道旋翼体5定轴性消失，具有一定的飞行调姿灵活性，由于小直径四副涵道旋翼体A、B、C、D的定轴性还存在，仍保持一定飞行稳定性和定轴性。图13标示了该原理结构
(3)优选电动蜗轴活塞输送惯量液式变惯量系统30轴结构组成及工作原理：
在原变惯量储液仓63内中部改设有步进电机172连接螺纹轴器190在轴上制有螺纹190，在该轴上套螺母式活塞192，设伸进迎角轴16内腔16o，在该轴190端头镶在惯量涵圈O1腔内O0璧上的轴承193穿联。在该原变惯量储液仓63外层储液仓内175储有变惯量液175A，当需要在M3上和M3下间产生差动惯量时，飞控计算机K0指令为电磁铁169及电磁线绕组168供电产生强磁场，变惯量仓63的电磁感应发电线圈170切割了电磁力线产生电能经导线171供给电机172运转驱动螺纹轴190旋转，在该轴螺纹191推动下套在该轴上的螺母式活塞192顺轴和旋翼迎角轴管160腔中滑动，活塞192沿176A方向滑动到外径端头，活塞192端头外露的泄液阀管177的塞头177a被顶开，一方面关塞了惯量涵圈O1内仓O0的卸液孔40，另方面泄液阀管177的泄液口176a被打开，惯量液175a经泄液阀管腔177c从泄液口176a释进惯量涵圈O1内腔O0内并在离心力作用下产生了差动惯量的增量诱导出定轴性。使飞吊器主涵道旋翼体5共轴旋翼或风扇系统具有了抗湍流突切变转捩风能力。
若飞吊器需耍灵活调姿飞行不需要主涵道体5定轴性时，飞控计算机K0指令螺母式活塞192在螺纹轴190及螺纹191作用下向176B方向移动，活塞192上泄液阀管177在弹簧176b回弹下泄液阀管177关闭了泄液口176a，惯量涵圈O1上卸液孔40被活塞192上的泄液阀管177塞头177a拉力作用下打开，惯量涵圈O1仓O0中惯量液175A在离心力作用下象洗衣机甩干筒一样卸甩出惯量液175A。当上下主旋翼转速一样时惯量相同，方向相反，角动量相互抵消，主涵道旋翼体5定轴性消失，具有一定的飞行调姿灵活性，由于小直径四副涵道旋翼体ABCD的定轴性还存在，仍保持一定飞行稳定性和定轴性。图14标示了该原理结构。
(4).共轴正反同速旋转主旋翼设置变惯量系统原理方法抗湍流突切变转捩风方法：
在其大直径主涵道共轴正反转双旋翼或风扇3上、3下系统中由飞控计算机指令设置上下主旋翼转速控制不变，旋翼迎角不变，只变上下其中一个主旋翼内设的可沿浆盘直径变化的质量物沿径向变化半径放置位置而产生该主旋翼的转动惯量变化增或减，形成共轴正反同转速主旋翼之间产生差动惯量诱导出共轴系统的定轴性变量从而赋于本系统具有对称旋转刚体特性抗湍流突切变转捩风能力。如设置变惯量系统30喷、30线、30轴在飞吊器的飞控中心计算机(K0)指令下设置的上下旋翼或风扇3上、3下变惯量系统产生的差动变惯量诱导出飞吊器的陀螺效应的定轴性赋予飞吊器具有抗湍流侧风及转捩风能力的方法和设备。
三：本实施方案的飞吊器采用三种方法防涡环和相应设备结构组成：
(1)：飞吊器1采用设计多组气动结构及布局分配不同的任务主动防涡环方法：如图2标示了飞吊器气动结构防涡环方法及装置示意图。
首先将垂直主升力和水平方向控制推进力分开，分配给不同的气动机构执行。飞吊器飞控中心计算机Ko从高度仪h接收的高度信号指今以大直径主涵道旋翼体5共轴正反转双旋翼或风扇3上、3下气动机构承担垂直主升力，保持水平升降面变量任务。在飞吊器外环层主涵道旋翼或风扇体5周围设置的上下8个大气压传感器P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，不同部位感知不同方向的来流气压差和四个方向风速器F1、F2、F3、F4测的风速信号，及承担不同稳定检测责任的陀螺仪T1、T2、T3、T4提供先兆气流对飞吊器的姿态影响的信号，飞控中心机算机K0进行综合评诂分析指令其周围对称同水平设置四个小直径副涵道单轴单旋转旋翼或风扇体A、B、C、D气动机构，随其连接的两节臂伸缩节96、转动节97能做E1<->E2方向伸缩和往复扭转及摇摆方向的四自由度的同时有节奏的对称动作或不对称动作，承担辅助升力和水平方向控制推进力及防飞吊器进动、抗侧风、抗湍流转捩风及防涡环的任务。
飞吊器1大直径主涵道旋翼5气动机构与四个或多个小直径副涵道旋翼A、B、C、D气动机构形成的都是各自独立的气动场，能相对运动，各自的湍流面气体分子弹性碰撞产生能量交换传达空气动力，可互相助力也可相互干扰，为飞吊器整体防涡环提供了先决条件。
飞吊器在起降或悬停飞行中，大直径主涵道旋翼5气动机构承担全机总承载的主要升力和水平姿态平衡面。主涵道旋翼5下洗的主气流Q2、Q9垂直排向下方到驻点面气流Q3。在特殊气候、湿度、温度、场地平衡面或凹盆形地面的反射作用下，又在飞吊器1对称规则外形影响下，可能形成返回周围空域中的涡环先兆气流状态流Q4、Q5、Q6、Q7。此时飞吊器1的飞控中心计算机Ko经各传感器检测到的涡环先兆流信号反馈进行运算，指令装配在主涵道周围对称布局的小直径副涵道旋翼体A、B、C、D采取动作，为了不影响飞吊器总体平衡和飞行姿态的稳定面。四个副涵道旋翼体A、B、C、D将同时作对称的有节奏的四自由度动作E1<->E2、F1<->F2、F3<->F4。对于每个小直径副涵道旋翼体A、B、C、D就相当于一架单旋翼直升机的主旋翼。用仿人工或类似自动驾驶仪的防涡环，被动方式进行作四自由度的摆、摇、扭、伸缩的方式，使各自气动场气流Q11、Q12相互干扰防涡环。这种方式也干涉了和扰乱了主涵道旋翼体5的下洗主气流诱导的涡环先兆外围上返空中的气流场Q4、Q5、Q6、Q7。从而达到这种不牺牲飞行姿态而主动式防止了涡环先兆气流场的形成。
小直径四副涵道旋翼系统A、B、C、D在飞控中心计算机Ko指令下：
①：同时对称有节奏的动作防止了飞吊器的进动和防涡环。
②：不对称动作控制操纵了飞吊器的飞行方向。
③：保水平姿态，起到飞吊器的辅助升力作用。
④：自动统一向一侧倾斜姿态运转，防止飞吊器遭受侧吹风影响，稳定飞行姿态。
(2)：采用物理式空气分子弹性碰撞主动防涡环方法及原理
在大直径主涵道旋翼体5下端口部与下静子8之间装有一个环状类似无底盆形主喷口9，环状周圈呈盆边斜形25，上接端部24与主涵道旋翼体5外层主一涵道内壁H1同直径对接，下端收敛口似盆无底状。在其内径盆周斜状面25四周对称水平设置扁长方形27侧喷口10，对称偶数或奇数个布置，侧喷口10内腔风道38安装了带上下竖轴32的长方形片状导风板26，在飞吊器飞控计算机Ko的指令下步进电机36齿轮33及固定轴承机构37共同驱动齿条35在轨道39内往复带动导风板26的动作围绕转轴32随34方向往复摆动。按设计要求，飞控计算机Ko指令导风板26进行关、闭、往复以技术要求速度摆动。
当导风板26自动打开到与侧喷口10腔道38侧面平行状和复往摆动，从侧喷口10喷射出水平直射摆动的气流Qp、Qp1。运动路线与下主喷口9的下洗气流Q2、Q9喷向地面驻点流Q3后沿飞吊器1外形环状向上返流Q4到主涵道旋翼体5外上端吸口处的运动路线形成的涡环先兆气流Q4、Q5、Q6、Q7产生交叉，从而冲击、切断、阻止、干扰了上返气流Q2、Q9、Q3、Q4、Q5、Q6、Q7运动方向，切断涡环先兆流，实现防涡环。
当导风板26自动打开到与侧喷口10腔道38侧面平行状一定角度，达到调方向功能。
主喷口9是收敛口，有强下洗流风压，承担主升力功能。
上述在主喷口9内设侧喷口10的有机组合技术原理实现物理性主动式防止涡环先兆气态场的形成。图2、图3、图4-2、图4-3、图4-4、图10标示其结构和工作原理技术特征。
(3)：飞吊器1采用等离子物理化学空气分子弹性和非弹性碰撞特性主动式防涡环方法及原理。
等离子生成方法主要有两个基本方法一种是直流生成，一种是交流生成。
交流电磁耦合微波等离子体与直流放电生成的等离子比较，直流放电等离子缺点是有极放电等离子，密度低、电离度低、运行气压高。射频放电生成等离子是无极放电等离子，密度和电离度有所提高，但应用范围受限。
选用在交流微波频段功率和电磁场耦合过程同时又与等离子体的相互作用通常是共振的相互作用。在这种互作用中，生成的等离子体作为一种介电媒质又参与耦合离解的电子群的互相作用，能产成共同谐振高能等离子体激波释放。交流微波产生的等离子体电子温度为5eV-15eV，比直流(DC)或射频(RF)产生的等离子体电子温度1eV-2eV有更高的电子温度。如果交流微波功率为千瓦级，等离子体中的电子密度可接近频率所确定的临界密度。可选频率为2.2-2.56Hz间，密度可达6-7x1016m-3。交流微波等离子体可以在很宽的气压范围内产生，可选大气压强范围，设计自动调整的等离子反应器，选择适合的射频源段、功率、强度、生成等离子体。
选用交流电容耦合、电感耦合、电磁波耦合(微波等离子耦合)、.电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法、介质阻挡放电等离子体生成原理方法与本案等离子发生器技术特征相结合解决防涡环和改善雷诺数的具体实施方法和设备。
(一).选用电容耦合、电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法、介质阻挡放电生成等离子体的技术方法选项与优选反射锅式能量波等离子体发生器。
[A].反射锅式等离子体反应发生器89结构组成具体实施例：
防涡环能量波发生器阴极电路模块87伸出负极线95与阴极发射极板88相接与阳极电路模块91伸出阳极线94与阳极发射极板90相接，并共同设在发射器锅89中平行对称设置放电极板，其电极板间的相对气隙间隔约1一3Cm之间组成电晕放电等离子云，该反射锅89等离子生成系统有偶数若干个组成，对称环形状布置安装在大直径主涵道外环层主一涵道H1壁内下端与主喷口9接镶处上端的能量波等离子发生器环状托架86上。该反射聚能锅89装置若干个又分别安装在中静子12、13中一个三角形宽中静子架93内，共同和主涵道外环层主一涵道圈H1内壁下端与主喷口9接镶处设的环状托架86反射聚能锅89发生器组成飞吊器防涡环电晕放电能量波等离子体发生器89、92。建立电子离子动能粒子场，选用非弹性碰撞方法产生等离子体作用于气流分子、原子、粒子，使其能量的传递、交换、激励，产生多米诺骨牌连锁化学反应效应，对周围空气分子运动方向产生冲击，引起气流场的振荡和干扰了涡环先兆气流，用等离子粒射流所含的动能量干涉周围空气分子粒子的运动方向达到防涡环作用。同时附加产生的放电次声波的共同作用下对可能产生的涡环先兆气流进行了干扰。从而防止和根除涡环形成先兆气流的形成环境。
当飞吊器在起飞或降落时，或着低空悬停作业时，飞吊器飞控计算机Ko下指令让等离子能量波发生器工作。由于空气湿度大，气压低，空气湿潮热无风或低于1-2低风速时，地面平整或凹形极易诱导出涡环气态场，为了防止这种涡环先兆气流形成，能量波发生器提前工作。图2、图7标示其结构及工作原理示意。
[B].反射锅式等离子体生成的选项方法和原理优选具体实施例：
1.选用交流电容耦合生成等离体具体实施例：
优选图7例为述：在交流电容耦合微波电晕放电能量波发生器反射锅89中设置放电平行板阴极板88和阳极板90，设加自然空气做为工作气体，在两极板间施加12-14MHz之间高频功率的激励下产生电容耦合等离子体。放电条件优选常压，电极间距选2cm-4cm之间，高频功率选30W一300W可调，其生成等离子体密度可调控在1015m-3-1018m-3量级范围。该技术特点：
①.选常压自然空气做为工作气体时，可控制极板间放电离子分布均匀。
②.选用本方案反射锅组合托架方法能够容易生成所需辐射面积大口径等离子体。
③.在反射聚能锅中设电极间距为可调型集积的鞘层可维持稳定等离子体状态。
(1)可选标准交流单频电容耦合型等离子生成方法的应用：
设匹配器和阳极90高频电极K波之间连接配隔离电容，当在该耦合极板间加上12-14MHz的高频功率时，可使放电装置获得最佳的功耗和保护阳极频源(91)、阴极频源(87)功率频源模块电源，。在其中阴极88加有RF电压(自给偏压)后两电极板间会产生负直流电。而等离子体中的正离子被电极鞘层加速后轰击阳电极90板K波。通过这种设置可改变单频电容耦合等离子发生器的放电功率后调控离子轰击能量和通量，从而用这种方法设置该防涡环型能量波等离子发生器形成这种工作特性。图7-4A示意这种等效电路。
(2).选交流双频电容耦合型等离子体生成方法的应用：
①.在两极间施加不同频率产生等离子体。在阳电极90板K施加放电用的高频电压：
ωK/2π＝8MHz-60MHz，承担调控等离子体密度。在放置有基板的阴电极88板A施加频率较低的高频电压：ωA/2π＝0.6MHz-1.5MHz，负责调控自给偏压(离子轰击能量)。
②.选双频型是在每个极上如阴电极88、或阳电极90同时加两个频率ωK、ωA，的高频电压来调控离子密度和离子轰击能量的方式。等离子体是通过外部的高频电场对电子的加速作用引起电离而产生等离子体，在这种高频放电中，在两电极88、90间与等离子体间形成一个高压容性鞘层，流过鞘层的射频电流导致了鞘层的随机或无碰撞加热，而流过反射锅两极间主体等离子体区的射频电流导致了主体等离子体区的欧姆加热，即称焦耳加热。频射的等离子体含有动能的释放而改变涡环先兆流形成机制和改善雷诺数。图7-4B标示了这种原理可选应用在反射锅、百褶裙式等离子发生器制造中。
(3).选用电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法的应用于反射锅式中：图7-4C标示该方法示意图。
该方法选用图7反射锅式发生器底部中安装几何结构像一个收敛喇叭形状，在喇叭状底部设有2.45GHz频率，功率1KW，磁场强0.1T量级的波导器。在其处设置阻抗匹配陶瓷真空腔窗，并在此腔底部设谐振面栅栏与波导器的馈入窗间形成谐振腔，谐振面栅栏与喇叭状口之间形成共振腔，通过馈入谐振腔的入射频波功率，再在喇叭状共振腔的磁场中生成高密度(1017m-3)等离子体。在此底处谐振面栅栏与喇叭状口与其中部之间共振腔外壳面处设裹环形磁场谐振整型线圈，在其线圈使用同频率的振荡电场施加入此腔内，形成电子回旋谐振磁化耦合场在洛伦兹力B磁，在洛伦兹力B磁作用下做环绕磁力线回旋运动，电场频率ω与电子回旋角频率ωce一致时发生电子共振加速、加能，即ωce＝ω为电子回旋共振聚能量，使共振腔内离子、电子获更高动能，利用该原理的ECR等离子体装置由于吸收微波能量的高速电子频繁地引起电离使低气压下能获更高密度、共振的接力作用获更高能量的等离子体。这种方法选用在反射锅式等离子体发生器选项技术电路设计原理中，以生成高能等离子应用于适合更宽范围的防涡环流和改善雷诺数的设备制造理论依据。
(二).选用电容耦合、电感耦合、电磁耦合、介质阻挡放电生成等离子体的方法选项与百褶裙双环层涵道式等离子体能量波发生器结合的具体实施例：
(1)百褶裙涵圈式等离子体生成方法应用优选具体实施例：
a.可选用交流电感耦合(ICP)型等效电路研制等离子体生成方法与百褶裙涵圈式结合生成等离子体：图15-1、图15-2、图15A标示了这种等效电路示意图。
本案中是选用图15表示的百褶裙涵圈式等离子发生器，将高频功率交流RF频源电路209连接并提供以2π/ω周期的高频电流IRF传输给围绕在百褶裙涵圈发生器197舱外侧的耦合环形线圈197LRF中，流经的交变电流IRF产生交变磁场电感La、内电阻Ra共同形成似变压器的初极线圈(耦合环形线圈197LRF)功能，此时引起百褶裙涵圈发生器197舱腔205中产生感应电场，激发其中设为常压自然空气Q1、Q13做为工作气体，被电离产生管柱状等离子体云。同时在腔205中产生的管柱状等离子云又与外耦合环形线圈197LRF交变电流IRF的感应场强产生互动电感M感，在原有耦合成稳态管柱状等离子体中伴有涡电流Ip、运动速度Vc。这种互为作用情先下，在此时外耦合环形线圈197LRF像变压器初极线圈特征，耦合到的管柱状等离子云环圈像变压器次极线圈一样的特征。产生呈现初耦合电感Lg、涡电流Ip、惯性电感互感场强电感：Lp＝(I/s)(me/NOe2)
对原等离子体有趋肤效应，其半径方向的截面深度即环柱圈宽度呈δ尺寸，并与腔205气隙同宽，截面积S与反应腔205同截面积，等离子体呈等效电阻：Rp＝(I/s)/δ的存在提供产生焦耳热能。所吸收功率：Pabs＝ω2M2Rp/ω2(Lg+Lp)2+R2 p×I2 RF后获的复合等离子体具有高能量状态特性表现。耦合环形线圈197LRF线圈流经12-14MHz高频电流，感应耦合等离子体工作频率，可选调节低频8KHz至高频达60MHz范围，选用常压供自然空气做工作气体，生成等离子体释放能量功率可达：
Pabs＝ω2M2Rp/ω2(Lg+Lp)2+R2 p×I2 RF。的工作特性[1]，选百褶裙涵圈式交流电感耦合能量波等离子发生器生成的等离子体具有高能、高密度、稳定特性。
b.选用交流电磁波耦合(微波等离子体)型等效电路研制等离子体生成方法与百褶裙涵圈式结合生成等离子体：
(1).选用微波等离子体的反应器匹配的波导器类似短粗注射器形205a，选设频率为900MHz---3.0GHz，控波长6-13.0cm之间，功率选设几百瓦至几千瓦波导器，进行耦合反应，分别设置安装在双环层百褶裙涵圈式微波等离子体发生器197腔205中、200上端环形面上，同样插进百褶裙涵圈每个弧腔200内波导器200a，该波导管与反应腔205、200两侧壁面平行，将调试的微波功率馈进波导器内一个渐变的谐振腔，再在中间介质管中充以常压空气做工作气体。调整微波功率以常压空气条件下适应建立强势轴向电场，它使腔205、200中工作气体(自然常压空气)击穿，产生并维持等离子体的释放。
选用该结构特点：可避免微波功率从大气压进入低气压真空系统时出现的阻抗匹配问题，可使微波功率以简单方式耦合到等离子体。
(2).设置微波等离子体双环层百褶裙涵圈式反应器197形成多模弧形反应腔，腔弧半径和高度可选与波长的整数倍比关系，其中电磁场分布出现多模结构。为了降低表面积一容积比，改善约束条件，避免在等离子体腔205、200中形成电模式结构，可用多模弧状腔反应器197多折弧状多模腔205、200的弧半径和高度选项尺寸应与波长数做为参照数，一般选项大于波长数，以至模式竞争不冲突，使微波功率均匀分布于整个多折弧环状裙腔205、200体中增加获得均匀等离子体的机会。
选圆柱谐振腔型微波等离子体波导器，设选频率1.5-3.00GHz范围，控波长6-13cm之间，将波导器微波功率馈窗平面装设在百褶裙涵圈式多模弧形反应器197腔仓205、200顶端环形面的安装仓位上，对应每个弧形反应腔205、200。在该反应腔205、200中，波导器微波功率通过耦合窗馈入，在大气压下的波导与真空系统隔离，阻抗匹配后，几千瓦的稳态高频功率可馈入谐振腔，工作气体(空气)分子被电离，在常压下形成等离子体。
选用微波交流电磁微波耦合生成的等离子体电子温度5eV～15eV离子密度高6-7×1016m-3。选气压范围宽，选自然常压生成。
C.选用交流介质阻挡放电(DBD)型等效电路研制等离子体生成方法：
图15B标示了这种等效电路示意图。该方法可选用在反射锅式和百褶裙涵圈式。
本方法选用两种频率段，一种以100KHz以下为低频交流生成方式图15B(a)标示，另一种以100KHz以上为高频交流生成方式图15B(b)标示。
选百褶裙涵圈式发生器为例阐述：
低频介质阻挡法：在低频交流功率频源电路(f频)209一端输出连接百褶裙涵圈式发生器197中反应腔205中的阳极面210做为介质电容Cd等效体，另一输出以Vop外界电压值又与反应腔205的阴极面211连接形成的气隙等效电容量Cg连接形成百褶裙涵圈式发生器197介质阻挡放电等离子生成腔电路耦合回路，同时在Cg两端分别设配，一端连接虑波二极管施低频电压值V*，另一端连接虑波二极管施高频电压值Vop，作用的方法生成等离子。
高频介质阻挡法：在高频交流功率频源电路(f频)209一端输出连接发生器197中反应腔205中的阳极面210做为介质电容Cd，另一输出以Vop外界电压值又与反应腔205的阴极面211连接形成的气隙等效电容量Cg连接形成发生器197介质阻挡放电等离子生成腔设定气隙等离子电阻为R电离电路耦合回路中施高频电压值为Vop的方法生成等离子。
在本案中介质电容量Cd，与放电气隙腔200、205电容量Cg组成了介质阻挡等效等离子生成反应腔体205、200，气隙间形成等离子体等效电阻R离子，作用的电压Vop其峰值V*、V*op分别是低频和高频条件下回路中积分电流为零时的电压值，此时Cd远大于Cg，Cd端电压Vd非常重要，其大小与放电功率有关，在放电周期内是一个常量。在放电气隙腔200、205间电压Vg小于Vd时不放电，这时介质电容Cd与气隙间空气体Q1、Q13电容Cg是串联关系。当放电间隙腔205电压Vg达到Vd时开始放电并持续达到外供电压最大值Vop为止。当Vg≈Vd时持续放电中Vd为平均值，产生等离子的量率由在反应腔200、205中的间隙宽度尺寸和空气压力(浓度)及气体种类施压及输电流大小所决定。在197反应器腔200、205施加的电压不变情况下增大输入功率主要改变输入电流大小，提高频率电压将产生较大折合场强导致电子能量升高，提高释放离子动量，增大电流就会增大输入功率将导致增大了离子密度，同时增加焦耳热能的释放，其作用释放的动量与气体原子、周围空气分子产生离子、原子、激发态活性物种并发生化学反应及粒子冲量转换，作用与周围气流原运动方向和解离空气水分子提供抗防涡环改善雷诺数先决条件。
(2)百褶裙涵圈式等离子体发生器结构组成具体实施例：
优选在飞吊器1的主涵道旋翼体5的单环层或双环层主涵道内设置单或双涵道百褶裙式单或双环层能量波等离子发生器反应仓197。在主涵道旋翼体5的外环层主一涵道H1壁与外鼓形壳29之间14腔内设有同直径，同涵道管长的外环层百褶裙涵圈式能量波等离子发生器197仓腔205，为尽最大化增环形面积，提高离子体产出率，设计成多折圆弧连排仓腔205。在该仓顶设上进空气口198B并设环形圈状电动滑动调气门198A，该仓内径面壁11内侧设空气进口199B和上下电动滑动调气门199A，此面为阴极面211并连接频波功率电路模块仓209的阴极线及阴极211，在该仓外壁面203与外鼓形壳29相帖，此环面203为阳极面接连射电源电路模块仓209的阳极线及阳极210。形成外环层等离子发生器仓205。在内环层主二涵道H2内径壁20与外径壁19间设内环层能量波等离子发生器仓200、为尽最大化增环形面积，提高离子体产出率，设计成多折圆弧连排仓腔200，该仓外径环侧面设空气进口202B，设上下电动调气门202A，在此顶端设圆孔空气进口201B并设电动滑动环圈形调气门201A，在外侧壁开进空气口202B面与频波功率电路模块仓209阴极线及阴极211相连，该仓内径环壁214与内环层主二涵道H2内径壁20联结，设为阳极面210连接频波功率电路模块仓209阳极线及阳极210。
在外环层主一涵道H1壳29与仓205侧壁面203与主涵道主侧喷口10结合设离子流喷口204、离子流内道218与侧喷口10连接对口，释放等离子流QLi和下洗侧喷气流QP2混合射流206。辅助调方向和防涡环。
在双环层主涵道等离子发生器197双环仓200、205下端喷出的等离子流QLi和下洗侧喷气流QP混合射流207、208、220、222，其作用是提高空气动力主升力及气垫效应协助力，有助于空气释薄的高空悬停飞行助力和低空起降改善旋翼空气动力雷诺数。
在内环层主二涵道H2中静子12等离子发生器内涵仓200内径段212上下端一侧设等离子喷射口216、221。改善上下旋翼气动面雷诺数。
在内外环层主涵道H1、H2间中静13环腔4等离子发生器双涵仓200、205之间段结构213上下端一侧设等离子喷射口217、219。用于提高增强滑流附壁效应气动力。
在外环层等离子发生器外侧面203外环镶设耦合线圈197LRF其选项是电感耦合生成等离子方法。
设置等离子能量波发生器，其功能作用在低空时：增加干燥气垫流，提高气垫效应，改善飞吊器在大湿度气候条件下起降飞升力效率，改善空气动力雷诺数，主动式抗防涡环，防旋翼失速摔机。
在高空时：增加升力、提高升力系数、爬升率。
图15标示了该功能结构。
四.选用等离子技术改善旋翼空气动力的雷诺数：
空气若湿度大，空气密度就低，黏性也大。干燥空气密度高，黏性减小。雷诺数增大。设等离子能量波发生器释放的等离子能量与周围空气分子作用，又同时作用了飞吊器中气流中水分子，水分子气珠产生膨胀，在反作用力下对升力起到接力地面效应的气垫效应，对进入涵道的气流柱气团的湿度减小，向干燥倾向转移，能量波穿透空气分子过程也减低了空气黏性力。在其作用下改善旋翼的空气动力环境，增加气流空气微团的动量，也增加了升力系数，改善了空气动力的雷诺数，又根除了涡环产生的机制。是十分必要的有益的选择。
五：飞吊器动力装置和输送供能源的优选具体实施方案和机构：
(1)优选电力驱动方法：
飞吊器优选电动机驱动时电动机设置为两种方案：
①：在飞吊器1主涵道旋翼系统5以中心轴6设置电动机方案：
在飞吊器1中，主涵道旋翼系统5以中心轴6为核心在上静子2和中静子12、13间安装上主旋翼3上，在中静子12、13与下静子8之间安装下主旋翼3下。设置电动机M上、M下，定子绕组70与中心轴6固联。电力线y+、y-和信号线yo穿引通过牵引索L连进飞吊器牵引架106中部接口107分左右两路通过牵引架两路电力、信号导线通道105引进，通过飞吊器与牵引架106的转动环箍98内的导线通道120联接中静子12、13中导线通道71再进中心轴6的外层轴套76层进定子绕组70接线孔72连结在电动机M上和M下定子绕组70接电点。再一路余度电力线从转动环箍98内分岔通过上静子2内导线通道2o与中心轴6的外层套76层从上向下进接线孔72连结在电动机M上、M下接电点。电动机转子为永磁转子68其壁外联接变惯量系统30喷、30线、30轴。
小直径四副涵道旋翼系统A、B、C、D由电动机驱动，电力线从主涵道旋翼体5外环层主一涵道H1内壁11与鼓形壳29间腔14内分岔通过导线通道147及146转通臂转动节97连接伸缩节96内轴管通道进入弯月架99内导线通道155，先联接摇摆轴100步进电动机mA、mB、mC、mD，然后通过小直径四副涵道旋翼系统A、B、C、D涵道下静子101中的导线通道154与四副涵道旋翼电动机总承104的定子绕组连结电接点，此三角下静子101与摇摆轴100是联合体又是小直径四副涵道旋翼电动机组件104的与片状下静子103呈十字支承主托架。为了防滑流气流奇变龙卷可优选在小直径四副涵道上游端口设置上静子为滑流整流。
②：在主涵道外环层内壁与旋翼、或风扇叶尖端外径涵圈外壁之间设置电动机方案：
在大直径外环层主一涵道内壁H1和内环层主二涵道内壁H2，中静子12、13上端和下端分两部分设置两套旋翼式电动机系统，在外环层主一涵道壁H1与主涵道外鼓形壳之间内设置定子绕组18，或内环层主二涵道壁H2内设置定子绕组18，在主上下旋翼、或风扇3上、3下外端涵圈O上2、O下2设置永磁转子17，形成薄型开放式大直径旋翼式转子与定子绕组及外涵道形成涵道旋翼式电动机，或称电动机式涵道旋翼系统。这种形式涵道旋翼飞行器特点是，低转速、扭矩大、功率大、可直驱、结构简捷。图3、4表示了该电力驱动机构组成的选配。
③.飞吊器1电动机动力设置位置：
(1).飞吊器1主涵道旋翼体5气动系统的主旋翼或风扇3上、3下动力设置在中心轴6为中心轴上，以中静子13、12与上静子2之间设置上主旋翼3上的电动机M上。以中静子13、12与下静子8之间设置下主旋翼3下的电动机M下。上下电动机选为直接驱动，或设变速器传递驱动，上主旋翼3上与下主旋翼3下为正反对转共轴涵道旋翼气动系统，优选中心轴6设置电动机为主旋翼动力，承担主升力，为有线供电。
(2).飞吊器1主涵道旋翼体5气动系统的电力动力在单环层主涵道H1、双环层主涵道内外壁19、20与旋翼或风扇叶尖端惯量涵圈O1外壁之间设置电动机。
a.优选在单环层主涵道H1中的上下主旋翼3上3下尖端的惯量涵圈O1为实心扁方状截面外壁上安装电动机M上、M下的转子永磁铁17成为电动机转子。将电动机定子绕组1安装在单环层主涵道内壁内与外壳29之间，中静子12、13上下两层设成上下两套电动机绕组定子18。以中心轴6为同心圆，在上静子2与中静子12之间，外环层主涵道H1径内设上电动机上旋翼3上翼尖惯量涵圆Oo外壁镶装永磁铁17转子，成为上主旋翼3上电动机动力系统。在下静子8与中静子12之间，外环层主一涵道H1径内设下旋翼3下翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为下旋翼3下电动机动力系统，此状单环层主涵道旋翼体5实际成为上下双层共轴正反转两套大直径扁形旋翼体电动机动力系统。为有线动力。
b.优选双环层主涵道旋翼体5电动机的设置，在外环层主一涵道H1内套设置内环层主二涵道H2，在内壁20和外壁19之间设电动机M上、M下的上下两套定子绕组18。以中心轴6为同心圆，在上静子2与中静子12区之间，内环层主二涵道壁H2腔内设置上电动机上旋翼3上翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为上电动机动力系统。在下静子8与中静子12区之间，内环层主二涵道H2腔内，以中心轴6为同心圆设置下主旋翼3下翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为下电动机动力系统。双环层主涵道旋翼体5实际成为上下双层共轴正反转两套大直径扁形旋翼体电动机动力系统。主涵道体5的外环层主一涵道H1在外，内环层主二涵道H2在内，互相套在一起，形成滑流区4涵道腔，其滑流Q13具有强的附壁效应。上下旋翼3上、3下电动机系统直径相同、共轴正反转、设在内环层主二涵道H2内同心圆涵道内。根据上述技术设置形成大功率、大扭矩、低转速、变速范围大、可直驱、高度小直径大、薄片开放形涵道旋翼式电动机联合体，为有线供电。图8、图10、图11、图12、图16标示其技术结构特征。
六：飞吊器辅助装置优选具体实施方案和机构：
七：输能牵引索L的设置：
飞吊器配有输能牵引索L，具备牵力作用，抗逆风作业时提供牵力作用，此输能牵引能索L中配装能源供应线：选输电力的，简称：输能牵引索L。选输燃料的，简称：输能牵引索L气。
(1)优选用电力驱动具体实施例：
牵引架106联结输能牵引索L，在牵引索L结构中设有光缆y0传递信号，两头设有光电转换器Go，安装有电力线，正极电力线y+和负极电力线y-。牵引索L同时承担着牵力。在逆风中牵力的提供像风筝的牵线一样的功能，使飞吊器具有抗逆风作业能力。牵引索设多层，从内向外设内1层包襄信号光缆y0正极线y+，负极线y-，为抗高蠕变性、抗高强拉伸强度纤维防水复合内中心层117。其外为耐高温金属丝网屏蔽层，轻合金丝网，起屏蔽作用，又是防静电、防雷电引线作用又起散热作用为内2层116。在外耐高温、防低温、防水、高强耐拉伸抗蠕变纤维复合层为第3层115。最外设耐磨、耐高温、耐低温、防水外表复合膜114为最外防护层组成。图9标示该结构。
(2).牵引架106的设置：
飞吊器1牵引架106对称位的臂伸缩节96所连的转动节97外圆上安装了转动环箍98上连接牵引架106，截面为长偏弧圆形。设有内腔105为椭圆形，刚性结构。牵引架106两端头与飞吊器1的对称臂的转动节97外套转动环箍98联结。该转动环箍98内设驱动电机及齿轮系统和离合器组合器28T，可自由滑转，可强制操控电力驱动旋转牵引架106，中部窮端设有法兰环箍107上有输能牵引索L相连。并设有拉力传感器L0和光电转换器G0。在牵引架106通道腔105中设有电力线y+、y-和信号线y0。为飞吊器1飞控计算机提供传输信号。为飞吊器1上下主旋翼电机M上、M下和四个小直径副涵道旋翼电机MA、MB、MC、MD等各电器提供电力和传导操控信号，又为地面控制室提供控制返馈信号。图8、图10、图11标示该结构。
七：飞吊器性能工作原理概述：
图1标示飞吊器工作原理：
主涵道旋翼体5中主旋翼3上、3下共轴相互正反时针转，转速不变，转速相等，上主旋翼3上的角速度ω上与下主旋翼3下角速度ω下相等，即ω上＝ω下飞吊器水平悬停状态时主涵道旋翼体5无定轴性，不存在陀螺效应，有机动性。
四副涵道旋翼A、B、C、D各自对称正反对转，转速相等，旋翼或风扇的扭矩在十字对称结构中相互取的平衡，每个单轴单涵道旋翼具有转动惯量，都有陀螺效应诱导出定轴性。四副涵道旋翼A、B、C、D各自的定轴性同时对称作用在飞吊器总体结构上，赋予飞吊器具有定轴性。当刚体是对称刚体时，角动量的向量(方向)与角速度向量(方向)是一致的，可按以下公式从简算：
当M上＝M下，R2 上＝R2 下，ω上＞ω下或ω上＜ω下时或当M上＝M下，ω上＝ω下或R2 上＞R2 下，R2 上＜R2 下时上下主旋翼3上、3下产生差动转动惯量，即产生转动惯量的增量IΔ，根据角动量守恒定律原则，当旋转旋翼高速旋转时，旋翼角动量守恒。质量不变，但是，根据公式(4)(I＝∫R 02πσr2dr＝πσR4/2＝M·R2)中放置物质质量的半径发生了即：改变从而引起角动量产生增量(差量)随之旋翼转动惯量增量(差量)产生陀螺效应诱导出主涵道系统5定轴性，加上四个副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性，能使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了抗侧风、抗湍流突切变转捩风能力。
副涵道旋翼体A、B、C、D根据飞吊器1承载负荷和环境气流情况都可单独或几个组合承担方向控制功能，类似单旋翼直升机尾旋翼功能，可随机发挥其机动性，调控飞行姿态。
设发生受右侧风Q右的方向作用时，四个副涵道旋翼系统A、B、C、D的臂中的C臂扭转摇F1→F2方向，A臂扭转摇F1→F2方向，D摆摇F3→F4方向，B摆摇F3→F4方向，若Q右更强时B的臂向E1→E2伸长，B臂力矩增加。
设受左侧风Q左的方向作用时，C臂扭转为F1→F2，A臂扭转为F1→F2，B摆摇F3→F4，D摆摇F3→F4，若风更大时，D臂由E1→E2伸长，增加力臂E1→E2的长度，抗风能力增大。争取平衡和方位姿态不变。
设飞吊器受顺风Q顺方向的风作用时。为保原姿态和定位。B臂由F1→F2方向扭转，D臂由F1→F2扭转，A摆摇F3→F4，C摆摇F3→F4。
若遇顺风更大时，由B和D的臂间为转动轴心，A臂E1→E2向伸长，增加力矩抗风能力增大。争取平衡和方位姿态不变。
设飞吊器受逆风方向的风作用时，D的臂轴扭转F1→F2，B臂轴扭转F1→F2。C臂摆摇F3→F4，A臂摆摇F3→F4，若逆风Q逆方向风更大时，C臂由E1→E2向伸长，增加C臂力矩，抗风能力增大，争取平衡和方位姿态不变。图2表示这种控制示意。
上述为悬停设为参照点的各旋翼动作的简略阐述分析。
八.飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制状态作为参照设点气动分析：
图1标示飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制示意。
飞吊器1在图21电路以飞控计算机K0为飞行管理核心自动控制作用下表现出受力原理可达六个维度七种飞行姿态八种控制方法：
一.飞吊器1受逆风Q逆作用很大，顺逆风方向飞行E远，松弛输能牵引索L卷扬器，放松输能牵引索L，副涵道旋翼A、B、C、D同时扭摆，D扭为F1→F2，B扭为F1→F2，A扭摆为F3→F4，C扭摆为F3→F4，动作方向，当力F力大于牵引索力FL力时F力＞FL力。飞吊器受逆风和飞行空气动力向前远处飞行途中状态。
二.反之，飞吊器1向E近移动时，输能牵引索L在卷扬器拉力作用下FL力＞F力，E右受力＝E左受力时，同时A、B、C、D摆扭的方向与飞吊器1向E远移动的方向正好相反。是输能牵引索L牵引飞吊器抗逆风作业或回程飞行途中状态受力。
三.若飞吊器1向E左方向飞行时，设F力＝FL力，副涵道旋翼A、B、C、D扭摆的角度于抗Q右风的角度相反，飞吊器1受的合力F左力＜F右力。即飞吊器受左侧合力F左力小于受右侧合力F右力，受右侧风力和气动力影响飞吊器1向左方向飞行
四.若飞吊器1向E右移动时，设F力＝FL力，A、B、C、D扭摆的角度于抗Q左风的角度相反，飞吊器受的合力F左力＞F右力。即飞吊器受左侧合力F左力大于受右侧合力F右力，受左侧风力和气动力影响飞吊器1向右方向飞行。
五.若飞吊器1受到3上的ω上和3下的ω下及A、B、C、D的ωA、B、C、D旋翼的气动合力升力F升＞Fw重力飞吊器上升。即飞吊器1在主涵道旋翼体5和四副涵道旋翼体A、B、C、D共同水平姿态配合下，受的旋翼气动升力F升大于重力Fw，飞吊器进行提吊重物作业状态，飞控计算机Ko指令调控各旋翼气动机构的功率输出控制变量。
六.飞吊器1受到上下主旋翼3上的ω上和3下的ω下主升力及副旋翼A、B、C、D的气动合力升力F升＜重力Fw飞吊器1降落。即飞吊器1在主涵道旋翼体5和四副涵道旋翼体A、B、C、D共同水平姿态配合下，受的旋翼气动升力F升小于重力Fw，飞吊器进行提吊重物作业状态下降落或在提吊重物时用提吊绞盘器下卸载重物时，保持飞行落差平衡，飞控计算机Ko指令调控各旋翼气动机构的功率输出控制变量。
七.F升＝Fw、F左＝F右、F力＝FL力时飞吊器1保持悬停姿态于空中飞行。
八.飞吊器1产生定轴性时，若选3上和3下转速不等，ω上＞ω下或ω上＜ω下上下旋翼角速度差值越大时，产生差动惯量，但会造成飞行姿态落差变量大。优选上下主旋翼的转速不变、旋翼迎角不变，ω上＝ω下、选变动质量物半径的变化，即设变惯量系统：R2 上＞R2 下、或R2 上＜R2 下上下旋翼转动惯量的质量半径差值越大，I上≠I下上下旋翼转动惯量I、角动量J不等即：上下旋翼转动惯量不等时，所产生的转动惯量增量(差量)越大，诱导的飞吊器定轴性越大，加上同时四个副旋翼的固有定轴性是保持飞吊器稳定姿态的先决条件，在其技术特性共同作用下，所产生抗不同方向侧风和湍流转捩风的合力。飞吊器1的3上或3下的转速可随时调整，当在3上的角速度ω上＞ω下的3下角速度。3上转速大于3下转速，产生的变惯量重心偏高适合倾斜前飞但落差大。优选R2 上＞R2 下、I上＞I下时重心偏上以适应飞吊器1体倾斜姿态侧方向飞行，主涵道旋翼体5并呈现定轴性具有抗湍流转捩风能力。当在(3下)转速大于(3上)转速ω上＜ω下同样影响飞行落差。优选R2 上＜R2 下、I上＜I下时重心偏低以适应飞吊器1体水平姿态悬停飞行。优选设置调整刚体质量物半径的改变R2上≠R2下参数方式实现产生差动变惯量，诱导主涵道旋翼5的陀螺效应的定轴性的方法。飞吊器飞控计算机(K0)预先设置A、B、C、D的扭摆角度和ωA、ωB、ωC、ωD的角速度、J角动量、I转动惯量的控制变量率参数，自动谐同将大值径涵道旋翼5的差动变惯量参数进行配合，以实现飞吊器1以悬停提吊重物为主飞行姿态的稳定性及抗湍急转捩风能力。在可克服重物负载的地球引力作用下与受的各种合力有机的谐调，实现在不同环境、气流状况下完成飞吊作业的方法和相应气动机构设置布局及装配图20电器电路控制变量框图配合管理操控飞吊器飞行作业相应设备。
二.泥浆洪灾流多功能飞吊救援两栖医疗救护车各部件具体实施例：
发生洪灾泥石流时易将河道堵塞，造成河水满岸决堤，发生洪水时冲淹域镇村庄，人们为了避水冲淹，紧急时大都就近躲到树梢、家宅房顶，城镇楼2-3层上及高坡弧小丘上。为了急救这些分散的群众。以近年来所发生的国内外洪涝灾害，都十分需要本发明方案救援方法和有效的适应这种水急湍流夹杂各类漂流物，黏稠泥浆流，呼高呼低的急流和浅潍沙流中都能运行的两栖救援救护舟车。
泥浆流推进器中设置变频调速电动机驱功，前后左右推进器设有液压伸缩支承臂与车体侧连固，推力器设计的螺旋襟翅防挂缠绕，具有承担主推力和导向功能，浮筒具有增强在泥浆中浮力，驱动车辆在泥石流上浮行。车轮外胎花像拖拉机后轮直斜向胎花状改良成斜向曲折状胎花，具有增强在泥浆中驱动能力。解决了洪灾泥石流中救援作业需求特种车辆的设计方法的世界性问题。
1：泥浆洪灾流多功能飞吊救援方法和医疗救护两栖车具体实施例：
泥浆流两栖救援车：可优选硬蓬式泥浆流两栖救援车223、可优选敞蓬式泥浆流两栖救援车265，从公路用轮胎高速行驶赶到洪灾区，用爬坡器285、251协助可从选择半湿半干浅滩驶进泥浆流或洪水中，逆水逆风驶航到需救援处上游上风处不远的位置，操控员进入操控室飞升飞吊器1，飞吊器1在自身升力作用下升空，同时由输能牵力索L为飞吊器1输送电能，和索的牵拉力作用，如同电动力风筝一样逆风在空中悬停飞行。
在此飞吊器1中设了差动变惯量系统30诱导陀螺效应的定轴性使飞吊器具有能抗突切变转捩湍流和侧切风能力。
同时安装的等离子能量波发生器释放的粒子能量改善旋翼空气动力雷诺数，以使飞吊器能在湿度大的空域环境中改善升力和飞行安全。
在飞吊器1飞到灾民上空后，操控员在其摄像机d1、d2、d3观查灾民现场情况将信号发回，在控制台K1显示屏PN显示的情况，操控员操控飞吊器1提吊绞盘624释放提吊索224和网捞筐筛器225接近灾民、并通过飞吊器1上语音扬声器Y喊话，指挥灾民配合进行提吊救运人员，运回己打开敞篷的医救仓泥浆水陆两栖救援车上，从而实现这种救援方法和配套的两栖救援车的功能。
在气候环境恶劣时山区公路湿滑易在上下抖坡急转弯公路段发生车祸滑入山崖下沟壑中，用本发明的硬蓬式泥浆流两栖救援车223或敞蓬式泥浆流两栖救援车265，由公路高速行驶赶往出事地，车停时为防停滑可释放爬坡器251、285、或泥浆流推进器275、290、291、253和246着地进行增大擵擦面积安全停车进行飞吊器1救生作业输送崖下救生员，用气垫担架266飞吊运伤员的方法和车辆设备，图16展了用这种飞吊救生方法和设备车辆实现本发明的功能作用。
2：硬蓬箱式泥浆沙洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车具体实施例：
图17标示硬蓬箱式泥浆沙洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车示意图。
硬蓬式泥浆流轮胎推进器253、246两栖车223由现有技术的军用越野车底盘和水陆两栖车技术进行加长加底盘架钢度材料基础上在底盘架四角安装优选的几种泥浆流推进器275、290、291、253和246或配爬坡器、251、285、的方式增加在泥浆中航行能力。
泥浆流密度大于清水流，浮力也大于清水、但黏调性大于清水，在泥浆流中航驶阻力远远大于清水、同时夹杂着大量漂浮物和缠绕物普通常规船用清水螺旋浆推进器无法在洪灾流、泥浆流、泥石流中航驶，湍急洪流也使传统冲锋救援舟无法正常使用。在此情况本发明的几种泥浆流推进器优于传统清水双涵道螺旋浆推进器252的工作。
泥浆流两栖救援救护车223和救生飞吊器系统1的搭配功能作用远远大于传统水陆两栖车和冲锋舟的功能和救生方法。
本车前伸发动机仓前仓顶需加装活动收放式泥浆水流减阻托293。进行航驶减阻，利于逆流航驶作业。
本车驾驶室263为双排座仓设置其空间，前排为两座，左为正座驾驶员负责轮式驾驶操控，右为副驾员负责泥浆流驾驶操控。驾驶室后排设隔仓，即医疗器品室仓261。
车中设活动可敞顶的封闭长方形中等人高度的硬箱救治仓259，仓两侧设可推拉的活动侧门240、254，活动侧门240、254可顺槽248直开拉到尾台，方便救拉落水者。
仓顶设可敞顶卷帘机构及卷帘式仓盖241，关上防风雨水，开启时便于飞吊器1飞吊救送伤员及气垫担架226吊进救治仓259和用网捞筐筛器225救送灾民进救治仓259。
在驾驶室顶安装了自动跟踪式救吊作业照明射灯227，也可用作航驶远距照明。设公路、泥水行驶警示灯228，设接可伸收调风向防雨水发动机排气器262和可伸收调风向防雨水发动机进气器231，也可移在车尾顶飞吊器仓边处与飞吊器燃油发电机的排烟和吸气共享同一排烟和吸气口。
在室顶装有可360度旋转和升降的全视野透明空调半球形操控室229，操控室229内装可转动人形椅全控台230。
在本车设医救仓备医疗药品及器材仓室261，此为医披仓与进医疗药器器材生仓室门260通道。右侧门和驾仓医器仓261后外角上安装升降近距液压系统救接起吊器232，在本车尾部顶仓设有用于飞吊器1的存放仓244，飞吊器1仓侧边下方配用于输电牵引索L的卷扬器256，卷扬器256由卷扬器电动机257驱动。在本车尾设攀蹬台250，开设有医救仓后尾台门247，专设非伤灾民隔离搭乘转运。该台内设用于配套的燃油发电机N1和蓄电池组N2的仓249。在本车尾下设有可开关的常规传统清水双涵道螺旋浆推进器252。在清水时打开使用，泥浆状时关闭，用车架四角设的泥浆推进器。在本车底盘四角梁架上都设有电动爬坡助堆器251，也可选液压迈步式电动爬坡器285，以便行至半湿半干或上下坡时助力行爬。
本车纯公路行驶时使用普通加强越野公路轮胎288，也可优选本发明的公路和泥浆石水流多功能人字单边锯齿轮胎纹轮胎253和轮毂式带有伸缩襟翼245和伸收毂内的推进器246综合一体型轮。
在本车两侧车身设有流体导向襟255，又另用途为落水者的救助提供了攀踏板棱255的另称，车身四周都设了落水者救助攀抓栏264。从硬蓬式泥浆流两栖车医救仓后门247登台也可救助落水者攀登。
本身主救作业系统是飞吊器1关联有网捞筐筛器225，设配升降近距液压系统救接起吊器232，图示中升降近距液压系统救接起吊器为近距离和高度的液压救生臂，该升降近距液压系统救接起吊器232下联可电机转动的基座液压腔柱233，上联斜向三角液压支架臂第一节234，又斜连二节液压杆235，起重臂端头设的提吊索卷扬器236，装可倾斜的平行四边行衍架237，平行四边行衍架237与救生筐239上端的液压可上下伸缩高低式保护环圈238以及与救生筐239相联。车箱顶一侧设有其存放液压救生臂杆槽242和救生筐储藏仓243。
上述组成了一套完整的能在泥浆沙石洪流航驶和公路高速行驶及半湿半干坡道爬坡能力的底盘，车体箱医救仓，主要飞吊系统和辅助液压提吊救接器的两栖救护车的救援救生方法和相应的车器。
3：半敞蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车具体实施例：
图18：标示半敞蓬式装有长螺旋辊泥浆推进器泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车。
半敞蓬式泥浆沙石水流两栖救援车265由现有技术的军用越野车底盘和水陆两栖车技术进行加长加强底盘架钢度材料基础上在底盘架两或四角安装优选的几种泥浆流推进器275、290、291、253和246和装配爬坡器、251、285的方式及公路和泥浆石水流多功能人字单边锯齿轮胎纹轮胎253和轮毂式带有伸缩襟翼245和伸收轮毂碾辊推进器246综合一体型轮。增加在泥浆沙石洪流中航驶、干地越野、公路高速运行能力，缩短抵达现场和回程医院救治时间。
泥浆流密度大于清水流，浮力也大于清水、但黏调性大于清水，在泥浆流中航驶阻力远远大于清水、同时夹杂着大量漂浮物和缠绕物，普通常规船用清水螺旋浆推进器无法在洪灾流、泥浆流、泥石流中航驶，湍急洪流也使传统冲锋救援舟无法正常使用。在此情况本发明的几种泥浆流推进器优于传统清水双涵道螺旋浆推进器252的工作，泥浆流两栖救援救护车223和救生飞吊器系统1的搭配功能作用远远大于传统水陆两栖车和冲锋舟的功能和救生方法。
本车前伸发动机仓前仓顶需加装活动收放式泥浆水流减阻托293。进行航驶减阻，利于逆流航驶作业。
本车驾驶室266为双排座仓设置其空间，前排为两座，左为正座驾驶员负责轮式驾驶操控，右为副驾员负责泥浆流驾驶操控。驾驶室后排设隔仓即医疗器品室仓267，医疗器品室开设的门272与半敞式救护仓276相通联。其仓顶设自身自动跟踪式救吊作业照明射灯269，也可用作水道、公路航驶远距照明。设行驶警示灯271，设接可伸收调风向防雨水发动机排气器270和可伸收调风向防雨水发动机进气器273，也可移在车尾顶飞吊器仓边处与飞吊器燃油发电机的排烟和吸气共享同一排烟和吸气口。
车中部设活动可折叠防淋雨遮阳半敞蓬247式救护仓276，车两侧身槽帮上设可推拉的折叠半敞蓬274，折叠半敞蓬274顺开滑槽278直开拉到尾台，关上防风雨水，开启时便于飞吊器1飞吊救送伤员及气垫担架226吊进救护仓276和用网捞筐筛器225救送灾民进救护仓276。救护仓276两侧车身触水面设有流体导流襟翅，另用途作为方便救拉落水者攀踏，车外围四周同时设有抓拦，供落水者方便攀抓。
车尾顶仓设飞吊器1、网捞筐筛器225关联系统敞顶式存放仓277。
在尾仓装有空调透明半圆柱形操控室279和空调地板281，操控室279内装可转动人形椅全控台280。
在飞吊器1仓下方配输能牵引索卷扬器289，下部位设有配套的燃油发电机N1和蓄电池组N2，也可移设在本车尾攀蹬台284内仓以增大救护仓面积及攀护栏杆283。
车尾台留有面积专设非伤人员隔离搭乘转运。
在本车尾下设有可开关的常规传统清水双涵道螺旋浆推进器282，在一般性水灾情况下运行。
在本车底盘四角梁架上都设有电动爬坡助堆器251，也可选液压迈步式电动爬坡器285，
以便行至半湿半干或上下坡时助力行爬。本车纯公路行驶时使用普通加强越野公路普通轮胎288。或优选本发明的公路和泥浆石水流多功能人字单边锯齿轮胎纹轮胎253和轮毂式带有伸缩襟翼245和伸收毂内的推进器246综合一体型两栖轮。在本车两侧车身设有流体导向襟255，该流体导向襟255另用途为落水者的救助提供了攀踏板棱286的另称，车身四周都设有落水者救助攀抓栏268。
本案主要用于水中捞救作业系统的工具是飞吊器1设置捞救关联网捞筐筛器225。
优选一车型：硬蓬式泥浆沙石流飞吊医疗救护两栖车223。
优选二车型：半敞蓬式泥浆沙石水流飞吊医疗救护两栖车265。
4：半敞蓬式装有长螺旋辊泥浆推进器的泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车265具体实施例。
在上述两个优选车型中安装以下优选的泥浆沙石水流推进器和爬坡器。
优选1：在本车的底盘车架四驱人字单边锯齿纹鼓形轮253和轮毂内液压伸缩碾辊展收襟翅综合体246泥浆沙石水流行驶航轮和动力线和信号线的接口。图17标示了这一优选实施例装配图。
优选2：在本车的两侧开有可装配维头螺旋襟翅长辊泥浆流推进器275的接口和伸收仓287。图18标示了这一优选实施例装配图。本方案可选可选配普通胎轮288，或优选轮毂伸缩式襟翅泥浆助力器人字锯齿花大鼓形胎两栖轮246、253。
优选3：在本车的底盘车架四角安装陀螺旋襟翅泥浆流推进器290和动力线和信号线的接口。图19：标示泥浆流两栖救援车前后两侧四角位置设置螺旋陀螺状泥浆推进器车型，优选实施例装配图。
优选4：在本车的底盘车架四角安装碾辊襟翅泥浆流推进器291和动力线和信号线的接口。图20：标示泥浆流两栖救援车前后两侧四角位置设置碾辊状襟翅泥浆推进器车型。该车优选泥浆流两栖救援车碾辊状襟翅泥浆推进器291优选实施例装配图。
优选5：在本车的底盘车架四角安装液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285和动力线和信号线的接口。图18标示了这一优选实施例装配图。
优选6：在本车的底盘车架四角安装液压摆动式电动爬轮履带爬披器251和动力线和信号线的接口。
在车尾顶仓设飞吊器1存放仓277边外角上安装升降近距液压系统救接起吊器232，在本救接起吊器臂端提吊一个人高，肩宽，可站可蹲的救生篮292，可进行2一3米高度同时吊救两人的装置。或设配辅助近距离和高度的液压救生臂232，液压救生臂232下联可电机转动的基座液压腔柱233，上联斜向三角液压主支架234又斜连二节液压杆235，杆头236装定滑轮，定滑轮与救生篮292相联。车尾顶箱边设有其存放救生臂232槽234U及救生筐储藏仓。
图21：标示清水流两栖救援车前后两侧四角位置设置固定式可倾角的爬坡助推器，车尾配的清水流涵道推进器的一种搭配车型优选实施例装配图。在清水流、或泥浆流两栖救援车优选配的近距液压伸缩转动的救生臂232及救生篮292。
上述组成了一套完整的能在泥浆沙石洪流中用飞吊系统实现救生方法和相应的车型及装配的几种推进器、爬坡器。
5.泥浆流两栖救援车航行车头气垫式减阻托293。
图22：标示清水流、或泥浆流两栖救援车可选配的车头气垫式减阻托293。
在车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆浮力托，可调车头在泥浆中行驶的仰角度，以适应不同粘稠度和行驶速度及浮力点支承角。
每种车前部外凸部泥浆水流中有着十分大的阻力，在洪流湍急中由其逆流行驶，在救援作业中往往逆流航驶才能稳住位置不变，因此在车头前设置减阻托293，像雪托原理一样在泥浆流中减低航驶阻力方便稳定在水中位置，有利飞吊救援被困水中人员。
泥浆流密度大于清水流，浮力也大于清水、但黏调性大于清水，在泥浆流中航驶阻力远远大于清水、优选本发明气垫式减阻托是十分必要的。在减阻托腔中加入气垫方法是进一步优化减阻托的技术进步。具体实施例如下：
气垫减阻托分两块，上托段405即折叠段和副储气仓壁，起到折叠和储气作用和下托段308起到产生气垫效应和主减阻段作用，形状都为长方形弧状中空腔结构组成，并可折叠的连接在一体。
上托段405是长方形弧弯扣向发动机仓，长度尺寸边为车宽尺寸，窄尺寸边长为上托段的两侧尺寸，上托段的耐压的中空腔是副储气仓406。上托段406上端两侧设有液压拉收杆调节器404和水平延发动机仓盖蜗轮导轨移动进退和转功机构403，即减阻托角度调节和折叠动作液压拉推驱动器403，主要作用是车在公路上行驶时减阻托293收起，主要靠其收拉作用。在转动机构402驱动下抬起，液压支杆及定位销400和401配合上挺收调长度。液压支杆及定位销400和401的一端与车体转动机构402相连并与下托段气垫工作面积308上端两侧折叠轴407相连及下托段中下位用转动轴及毂镶连。起到收起和释放动作的搭配作用。
上托段405下端两侧穿插折叠轴机构407轴，与下托段308上端两侧联结组合折叠机构407轴毂相连。
下托段308从上端向下1/3处设气垫槽294，槽中心线设多排、优选三排气垫导气孔295。每排间隔一段距离。或组成三角形布孔，或一线排列布孔。在气垫导气道槽内294，此为截面三角形。槽底296设为尖，槽底设气垫孔295。孔外触水面为直，孔内面为斜面306与导气阀297与斜锥体圆面306吻合，气垫导气槽上棱298分隔气垫区，起到导气流稳气垫作用。此气垫导气阀297连一杆，该杆套设压力弹簧机构301，该杆连接电磁阀300，该电磁阀300吸力大小和深度决定了气垫阀297抬起大小，所释放气大小，根据泥浆水流与减阻托间相对的流速来释放气流行成气垫层的大小。除了在减阻托表面涂类似不粘锅原理涂层外，选择设气垫本发明方法以进一步提高强化减阻参数宽余度。以适应不同黏度泥浆流。
下托段内设空腔为一级气压室299、其主气压室壁307为耐高压板、阀间设有二级储气仓302，通过二、一级气仓储气通孔303的进退储气量和持续时间，上托段设称三级储气仓406，在一二级储气仓间布置气垫导气形成气垫效应304系统，气垫气压Pa在喷气孔295喷出的气流305行成气垫304。下托段308气垫效应工作面积段308由其长度尺寸，最大限度的行成气垫减阻以适应逆急泥浆水流的航驶。
6.伸缩襟翅助推毂人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253。
图23：标示伸缩襟翅助推毂246人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253是飞吊救援医疗救护两栖车硬篷封闭箱式(223)和半敝篷式(265)两栖行驶的执行机构具体实施例：
人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎253是用橡胶制成，外形似大一个大鼓状、胎外纹为大人字形410、设是人字笔画下方边即单边的撇411和捺409单边设有锯齿形凸纹409，此锯齿凸纹增大泥浆水流在人字纹单边的滑流阻力，以提高此轮推进效率。此轮转动角速度和方向408，轮滚动前进方向412标示了此轮结构与运动和作用力方向关系。大鼓形轮胎毂基盘413与大鼓形轮毂紧固法兰盘414连接固定，并与轮毂筒416连体成车毂，该车毂上设有可伸缩的圆筒状主辊筒418，此上设有可展收的襟翅417。此襟翅形一头大，一头小，像近似60度、30度、90度内角的三角形长弦与圆筒状主辊筒418平行相连，两个襟翅417大头间设一个小头，两襟翅大小头颠倒设计布置，这种布置有利防夹杂泥浆中石杂物，当主辊筒418高速转动时又能防襟翅417后流体废阻涡。提高襟翅417推进有效率。在轮毂筒416内底端用紧固螺栓420固连主辊简418主辊筒内设优选气压动力底座紧固法兰盘419和紧固孔415，在法盘中设主辊筒气压伸缩腔机构伸出气压腔424，在此中设活塞444，在进气管422压进空气作用下主辊筒418在其中心设的导向滑动轴440连的驱动活塞444作用下内活塞导滑腔441护滑下伸出轮毂筒416。在进气管423加压空气通过输通管426顺压气管转弯430进回缩腔429，反向作用活塞444，主辊筒418缩回轮毂416内。主辊筒418设伸缩导向法兰座427设在轮毂416内伸缩中心有气压柱滑腔424又是活塞444导向腔。其外径又是主辊筒418的中心导向滑柱424。在轮毂416内筒径滑动并密封，外端封垫也是442。在轮毂内形成气压腔425，具有浮力作用。在两栖轮253人字花轮胎在装进轮毂416后由轮胎毂箍紧圈446加强特种紧固。主辊筒418襟翅417的展收，通过两侧升降滑道428和439伸收。在电机434驱动螺蜗轴438转动与另头轴承固定431。襟翅在升降主滑动器437、在蜗轴438上驱动下滑动，同时在襟翅下设的被动滑动器435跟随滑动，使X形升降器及绞轴436伸收升降。X形升降的动作在其配电力通过输入线421+、-通道445，主辊筒418伸出滑到位电力转接触点432接通导进电力+、-并通电力线通道433输进电机434，作用襟翅418展出。设计采用大鼓弧形状面，中间很鼓面于地面接触面小，在公路高速行驶减小了胎阻，节省行驶油耗。在泥浆砂流中航驶增大与泥桨砂水流接触面驱动力，并设有人字锯齿胎纹增了摩擦推力，此状两栖轮增了浮力。同样节省能耗。
7.可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器275方案具体实施例：
图24：标示可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)。
锥头状螺旋襟翅浮筒辊泥石流推力器方案：
在该车两侧顺向各设置了一种与车身长度略短的长辊筒，长辊筒两头为锥状形，在外周圈和长度上缠绕连结螺旋鱼襟翅状泥浆推力板，选用电力驱动力，设有调速、正反转功能，在左右两个配合下可在泥浆流中高低速行驶，可倒车，可调向。每个推力器臂可做水平和向下作90°角度曲直及前后长度方向与车身长度之间调角度，并与车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆浮力托配合，可使车辆在泥浆流面上呈升降和向前仰倾角度浮驶。在公路上行驶时两侧推力器可缩收回两侧车体内。当进入泥浆流和洪流中时可伸出工作。在该车两侧前后四角设置爬坡器，锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)是一种大浮力大驱动泥浆推进器，它可防大夹杂物，深度大的泥流洪流的行驶，该推进器两头为锥头体464上设有锥头螺旋襟翅480尺寸从锥体跟部的尺寸大渐变到锥尖尺寸小，中部为长辊筒473，上设同高尺寸的长辊筒螺旋襟翅474，在两头锥头到中部长辊筒间，设有两个是定子主箍毂可折臂463。在此中心有一个贯穿中心的旋转动力主中心轴471，其泥浆推进器螺旋锥头体与主轴471两连固部头尖482与锥头体罩466固连，并由主臂箍环体与锥头间密封动圈478防泥浆水。中部浮力仓长辊筒473是一个空腔浮力仓，通过支承架472与旋转动力主中心轴471固连。在两主臂箍环体477中设电力驱动电机，主臂箍环体477为电机定子线圈绕组469，其上由螺钉481镶有主轴承外环467，主轴承内环479与主中心轴镶套并同主中心轴环绕永磁铁转子470并联。锥体大端镶有联固的凸形法兰盘465并与主中心轴471和主轴承内环479及电机永磁铁转子470并联固为转动部分。在锥体大端与主轴承外环闻设有密封468，长辊筒端密封476、环密封475对其的防水保护。
本推进器的电力线484通过主臂463中电力通道462与主驱动电机相连。主臂463主伸缩直臂459的伸通过进油管450进液压液作用活塞449和回缩进液管447进液压作用回缩。在主伸缩主直伸缩臂459上关节轴460A与副折臂458的连有斜臂461及两转动关节轴460B相连并转动可打折一定角度。在液压副臂451中插装的直伸缩臂458的伸缩是进液管455进液压到液压腔453作用活塞456产生伸缩，回缩时进液管457进液压，同时连结车体架的转动机构副臂固定转轴454配合泥浆推进器定子主箍折臂463折一定角度推进器275下弯可抬高本车在泥流中的行驶浮高双体船一样航行。转向靠两侧推进器不同转速，急转向时两侧转动方向反向。本推进器由紧固螺栓448将推进器基座483与车架身452紧固。本推进器可调臂折叠角度变成大折角高度适合泥浆稀洪流大水中杂物多的救灾抢险航行使用。
8.可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆砂流推进器方案290具体实施例：
图25：标示可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆推进器290。
在该车两侧前后四角设置陀螺旋浮头泥浆流推力器，又起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的泥砂段爬坡助推功能用。
本推进器适应于稠黏泥浆流中驱动行驶与泥浆流两栖车伸缩襟翅助推毂246人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253配合使用于救援作业。
本推进器像个钻头陀螺体290，外面镶有可变矩螺旋襟翅501。根据不同稠度泥浆调矩。本推进器是利用木钻、木螺丝工作原理而设计，并在此基础上设的钻丝螺纹可变矩，以适应不同黏稠度泥浆流中推进和拉进，在本车尾部设的推进器是推，在车头两侧设的同样推进器是拉，以驱动本车能在泥浆流灾害中救援作业。本推进器分两部分前部为推力作用工作陀螺头。后部为伺服机构。
前部陀螺头像个木陀螺形内分两仓，外是环形有分隔的浮力仓504，内中心部是动力机构仓500，在此中心是静主轴508，此静主轴508是不转的，静主轴508头部连有一个静主轴转动轴511和轴承509，转动锥头内联托510与陀螺头体固连。在动力仓静主轴装电机静子线圈绕组515和永磁铁转子514，电机电力线阳极线528、阴极线527通过主静轴508的电力通道526和电机静子绕组连接口516。在电机两端设有主轴承，主轴承的内环圈505套在联静主轴508上、主轴承的外环圈512与转动的陀螺头动力仓500内径腔相联，形成变矩螺旋陀螺头泥浆推进器290的主推进力转动系统。
在陀螺头面直筒段镶变矩螺旋襟翅501，下部连有变矩靴502和所在滑道503。再随锥头斜面续延连变矩螺旋襟翅507，其变矩靴513和滑道。
变矩螺旋襟翅501和507的变矩是由变矩液压器517主推进法兰托497中间设滑动滚珠498及被动旋转法兰托499间形成旋动机构和回缩实现螺旋襟翅501、507的变矩。其变矩液压器推进油管492进油压腔494作用活塞495前移和进油管493进油压腔496作用活塞494另一面回缩来调变矩，螺旋襟翅的面点PL0发生作用力方向P，PL1分量大小变化，根据泥浆黏调度和与车身相对流向及本车运动方向相对参考进行变矩改变对流体(即泥浆)作用推力。保本车航驶的效率和安全性。
本方案推进器290可上下摆头和前后伸缩动作，摆头动作在主转推进器上下点头方式摆动转轴523与主转推进器上下点头方式摆动转轴套524之间存在转动，不移限位情况下作摆动，是由车架连结基座533相联推动力是由装在车体副臂转动轴485连副臂534液压器通过自身弯曲节转动轴490联结斜臂491的作用力完成。油压进入油管532液压腔486作用在活塞487推动活塞杆488外伸在作用力PL3作用下弯曲节转动轴490推转动斜臂491作用与推进器290的摆动。进油管531进油下作用液压回程腔489活塞487回程、推进器向上摆。
本方案螺旋陀螺头泥浆推进器290可伸缩，是由进油压管530进压缩液，推进器主伸缩液压臂伸出，是由油压腔522液压作用在活塞521上，推功主滑动轴525滑动整体陀螺头推进器290向前伸。若油压从回缩油管529进入回缩油腔520活塞521，使陀螺头推进器290向回缩。其伸缩颈的密封套518保护机构防泥浆水。上述的构造和动作具体实施本案的发明方法和设备。
9.可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器291方案具体实施例。
在该车两侧前后四角设置可伸缩摆动碾辊浮筒襟翅泥石流推力器在泥沙水流用又起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的爬坡助推攀爬功能用，
在该车四车轮毂内设置可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆砂流推进器
图26：标示可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器291。
图26-1：标示可伸缩摆动式碾辊襟翅泥浆推进器291由蜗轮轴摆动的主结构示意图。
图26-2：标示可伸缩摆动式碾辊襟翅泥浆推进器291筒体与襟翅结构剖面图。
图26-3：标示可伸缩摆动式碾辊襟翅泥浆推进器291筒体与襟翅结构轴测图。
图26-4：标示可伸缩摆动式碾辊襟翅泥浆推进器291由液压副臂推缩摆动主结构示意图。
在两栖车底盘主染架四角部位结合底座583安装本方案推进器是一种有浮力的鼓形面535辊筒状上带襟翅的碾辊式泥浆推进器。可上下摆动，可伸缩，电力驱动，其特点可作爬坡器的动能。又是可作泥浆推进器。
鼓状碾辊筒分三层部分，筒中心处仓是电磁刹车系统和电动变速系统动力仓560，内设电动机，外层是浮力仓555，是为了提供浮力，筒面554镶有抛物线式分低高度窄端568、中段最高宽端569，另端头中高度中宽570。圆弧形内有空腔的襟翅，是推进器的动力输出机构。筒中心动力仓中有一个碾辊电机定子绕迫552，永磁铁转子553组成动力系统、电磁刹车系统的刹车片557和电磁吸合器558组成、变速减速系统550、556装在综合主轴564上中部装有电机定子线圈绕组552和永磁铁转子553，连动力线d+-通道543接口551为电机提供电力。在电机端两侧设有变速减速器系统550和556，再在同轴两侧设电磁刹车系统的刹车片557及电磁吸合器558，电磁刹车系统内接线处571。外通接电口559，经通道543导入刹车电力线sha+-。其在鼓形碾辊筒的两端，刹车仓560两端安有一对主轴外主轴承外环动圈561与刹车仓560内径镶联，主轴外主轴承内环静圈566与中心综合主轴564镶联，与对应主轴内主轴承548承担主轴564与碾辊式襟翅泥浆推进器291的支承和驱动转动。在筒外端，动力仓外设另一副外围护卫浮力仓567，设有一端盖565，与转动副外围护卫浮力仓567外端壁间设有防泥水密封563。碾辊主轴根端轴空心腔546和根端主轴体545伸出碾辊根端轴处设有防泥水封547，主轴根端轴545与液压伸缩主臂体580静轴毂544联固。在进油管574进油压腔573作用活塞572主臂体580伸出，进油管581进油压活塞572回程主臂体580回缩，主臂体580防泥水封582，碾辊的摆动是由扭摆主轴578，配装扭摆主轴轴承577支承转动，并由驱动电机576连蜗轴575的驱动下蜗轮连带扭摆主轴578扭摆转动。该轴握箍毂579握联主臂体580一起作上下点头摆动和停摆所需角度。碾辊291的摆动也可优选安装副液压臂586，在进油管584、585的油压作用下的副液压臂586的伸缩通过斜臂关节转轴587传斜臂588的作用力推拉主液压臂体580带动碾辊可根据泥浆黏稠度和密度产生浮力大小，以适航进行调碾辊的摆角，方便快速有利的本车航驶完成救灾任务。
在襟翅的设计中，优选的每个襟翅的横截断面为三角形截面内腔554、562也是同形，长度截断面为上下弦都为抛物弧线下弦与碾辊鼓体弧面吻合，上弦为正抛物弧线形从一端小头537渐变到中部大541，再到另端变渐小542的抛物弧线截面。襟翅外表TUL为弧面，两襟翅间为凹弧面向外展开如a b c，一条襟翅与两边邻襟翅形状颠倒设置如538、539、541的标示，即在碾辊一端两个襟翅高端位中夹一个襟翅低端部位结构相对关系的低位部539和一个襟翅分三个高度弧线段的弦长高位位置541相邻相互平行状态。并同享同鼓弧面结构540对应关系。这种结构防泥浆夹杂物、推进旋转时每叶襟翅防产生尾涡涓流废阻，提高襟翅叶工效。
10.液压迈步式电动爬轮履带坡器285具体实施例：
图27：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285和液压摆动式电动爬坡器251。
图27-1：标示液压迈步式电动爬坡器285主视剖视图。
图27-2：标示液压迈步式电动爬坡器285俯视剖视图。
图27-3：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285履带局部剖视图。
图27-4：标示液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285履带主体零件局部剖视图。
液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285主要由两部分组成，第一部分是迈步功能的液压支柱及结构架系统，第二部分是电动滚爬轮履带系统。
1.液压迈步结构系统部分：
第一部分：迈步系统横向水平液压系统589与车体主梁架连接。本身是一种内径管状两端设有前进回退液压腔，腔内有长柱状活塞体596，在此长柱活塞体596中部镶有向外伸展出长方两头半圆外凸形迈步进退行程档591并与长方钮状迈步水平外滑动器592镶连，该滑动器592在横向水平液压系统外主体589壳上滑道594和下滑道593上滑动，并与迈步水平移动倒L形液压支柱千力顶托座614联结。迈步水平移动倒L形液压支柱千力顶托座614上联结迈步系统前腿主液压支柱系统595伸收，另端前腿主液压系统鞍座千力顶611主支承力与履带系统主横梁600中部转动联结。后腿主液压支柱系统590伸收及连斜推收助力液压系统支柱613，三个液压支柱上端配合共同分别连结后腿主液压系统鞍座千力顶三叉连转轴612，三个液压支拄分别与履带及驱动系统结构长方带加强槽和筋的主横梁600联结和后爬轮电机主轴联结。
液压液通过进液管616进入前进推力液压腔615内活塞596压推进爬坡履带水平前移，液压液通过进液管598进入液压腔597压迫活塞面596爬坡履带水平向后收，迈步水平滑动器592结构体在横向滑道594、593上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收并于其它3个液压迈步式电动爬坡器285配合完成本方案车迈步行动步伐。
2.履带及驱动系统结构部分：
第二部为电动滚爬轮履带605系统：由两个中凹节608中夹一个中凸节609这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节604都由穿节轴610穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成整个履带系统605。在此履带环中前后都设为主动滚动爬轮爬齿603由履带主横梁600前后大电机主轴607上装由大直径大扭矩直驱主电机定子绕组601、转子永磁组602组成动力输出源，并连输入动力线606，另一端连燃油发电机N1供电完成履带中凸节609做为履带爬抓力最大的摩擦块布置在爬轮爬齿603的两爬齿之间位置599形成滚动抓爬行驶系统组成摩擦力最大化完善系统。并在爬轮主轴处安装刹车系统和调前进转和后退转的反倒转锁机构，此项为现有技术本案图中未显图样。本履带605主横梁600联结迈步三个液压支柱595、590、613伸臂下端，其上述爬坡器285共同与其它3个同类爬坡器285配合在中心控制计算机的调控中自动完成承担本车越野行动。
上述结构联结并结合图及标记说明阐述了其构造及动作功能。
11：液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251具体实施例。
图27-5：标示液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251主视剖视图。
251：标示固定液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251具体实施例：
将倒L形架617与两栖车底盘主车架四角设置结合固定。在L形架横架中前部安装双套平行前腿伸缩摆动液压支柱595，下端与前后两电动爬轮之间，履带主横梁600长度中部连接可轴转动，在后爬轮主轴上安装平行双套三叉角形衍架620，这角形衍架620架两叉的一叉架618一端与L形架上部横架后部联接，另一叉架619一端与L形架竖架联接，后爬轮603只保持转动，前爬轮603在前摆动伸缩的液压支柱595的作用下摆动和调不同角度攀爬坡，可挺起车。整体爬坡履带由内装有直驱电动机动力的前后辊筒状爬轮爬齿603组合，上套履带摩擦块604的履带605组成轻便液压摆动式电动爬坡器251系统。
一般越野车增加固定液压式履带爬轮爬坡器起到更强的越野性。
12.救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
图28：标示救生工具。
图28-1：标示救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
图28-2：标示提吊物器钩。
图28-3：标示主要应用于水中救生提捞器。
1：防飞吊器下洗流罩起落架621：
在中间设有用于连接紧固的法兰盘622，法兰盘622对称地连结十字横框臂625，十字横框臂625伸展并且在外侧连接圆环框621a同时连有带活动关节的起落架腿626，起落架腿626作为起落架621的支承骨架体。在其法兰盘622上设有上连飞吊器的电力及信号插孔622a和联结紧固螺栓孔623，电力及信号插孔622a也是为提吊绞盘624和气垫担架226提供电源和控制信号的电力、信号插孔和联结紧固孔623，在法兰盘622下部对应联结紧固螺栓孔623连接提吊绞盘624。在十字框臂625伸展且连接圆环框621的面积内设透明柔性可下垂的呈斜兜状的防飞吊器下洗气流罩626a，以防受强吹保护下伤员和工作人员。
2.透明半封闭式气垫担架226：
在提吊索224下端连环状可转动的万向接器633，万向接器633所连的四支绳环套钩在透明半封闭式气垫担架226的挂环288上，半封闭式气垫担架226是以最高人长度为参照长度盈余长度尺寸设为担架长度。以人最宽肩盈余宽尺寸设为宽尺寸，内腔高设人最高胸脯或孕妇孕期后月肚脯高为参照盈余尺寸设为内腔高尺寸，担架上设两扇弯弧透明活动侧门628，头顶和脚底部位设刚性半弯拱弧边固定端护盖627增强防护刚度，担架主体腔仓630下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓630，自呼吸半柔半刚气垫仓630的四周为折叠式柔性壁并设气流呼吸进排气孔632，自呼吸半柔半刚气垫仓630的底部设为刚性底631，又在该底部的四角方向设自滚滑球及测距传感器631c，在此位设有离地高度传感器类汽车倒车超声雷达探高度，此为现有技术移植的组合，进行技术改进适应本方案应用测控本担架在飞吊器不论飞的高度变化搬运时不超离起伏地1米-1.2米，以保伤员运送安全高度运抵本车近旁。在担架头脚端及担架腔与气垫仓间设有可抽拉式担架手杆629，方便救生员抬进出车救治仓。
3.网捞筐筛器225具体实施例：
万向接器633的四分布式柔性提索636连挂网捞筐筛器225的椭圆形硬质重金属(重于水)刚性框634，该刚性框634内编织有柔性网635，便于水中下沉可在水捞托落水者。
4.半自动开合提吊钩：其包括联接法兰盘637，联接法兰盘637上设电源及信号插孔295以及联结紧固孔637a。联接法兰盘637下连固定长度的提吊索224及可操控的开关挂钩638。上述配的工具以完成基本救援作业。
13.飞吊救援系统电器部件配置关联示意图图
图29：飞吊救援系统电器部件配置关联示意图。
本具体实施方案的电器设布位置控制变量结构按此图做为雏形基础设置实施和进步。为了配套和关联选择了字母标示比较方便分类管理认别功能类。
飞吊救援系统是泥浆流多功能飞吊救援方法和两栖医疗救护车223、265进行救生作业关键飞行提吊设备其操控电器配置关联及主要由人形椅全控台230、280、中心控制计算机K1负责操控、燃油发电机N1、蓄电池组N2负责提供电能、飞吊器1、输能牵引索L卷扬器643、644负责伺服输送机构组成。其关联结构由人形化操控椅全控平合230、280中部制成人头枕形靠背为主线通道从仿人形臂分岔为右臂电信号通道及电控台639和左臂电信号通道及电控台640，右臂电信号通道及电控台639上设飞吊器1水平飞行方向手柄K2，当飞吊器自动保姿态和功率、高度时，然后打开转换操作钮K4时，左臂电信号通道及电控台640手柄K5由原控飞吊器1升降转为如飞吊器联结的提吊绞盘器624转动绞盘升降提吊索224作业。左臂电控台640上设飞吊器升降手柄K5，同设飞吊救援系统总电源启动开关K。
本椅可旋转在座底设有信号输入光电转换器642通过连信号线Xn2接主控中心计算机K1，设有信号输出光转换器641通过连信号线Xn2接卷扬器643上的输能牵引索光电转换器G0及电力线阳极y+阴极y-换向器。左臂电控台640上总开关K的开启通过信号线K11传输进电源转换器K8起动燃油发电机N1供电，或转蓄电池组N2自动供电。在K开启状态下电源转换器可自动转换电源，同时预热飞吊系统做起飞前的各项自检，完成后起飞作业。
飞吊器1飞行作业时输能牵引索L卷扬器643输出和牵回的牵力索长度及拉力由传感器X5信号通过信号线Xn4传回主控中心计算机K1，再操控双手柄K2、K5时主控中心计算机K1也自动配合，操控牵力索L卷扬器643的蜗轮杆机构644及驱动电机M10运行。
14.飞吊救援设备电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联
图30：标示救援设备电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联示意图。
本具体实施方案的电器设布位置控制变量结构按此图做为雏形基础设置实施和进步。为了配套和关联选择了字母标示比较方便分类管理认别功能类。
主要有以下三大部分组成：
1：飞吊系统部分：
(1)主涵道旋翼结构上电器设置及型类。
本飞吊器1主涵道体5承担了主升力，在围绕中心轴6上主旋翼3上安装驱动电动机组件M上，下主旋翼3下安装驱动电动机组件M下，优选电力驱动具体实施例。
在上主旋翼3上轴毂内上端设变惯量电磁机构V上，下主旋翼3下轴毂内上端设变惯量电磁机构V下，为变惯量系统中电感系统提供磁力源。
为了测控上主旋翼转速设传感器X上和下主旋翼转速传感器X下，。配合变惯量系统在飞控计算机K0控制下使飞吊器具有差动惯量诱导的陀螺效应定轴性，从而增加抗湍流突切变转捩风能力。
为此在飞吊器1外主涵道体5的四个对称方向上设置了四套传感器联合体：检测C-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体f1、检测A-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体f2、检测A-B间风速方向传感器和超声波测距器联合体f3、检测B-C间风速方向传感器和超声波测距器联合体f4，为飞控计算机K0提供探测四周风速、风向和飞吊器1在窄小空域测距飞行提供数据，实现自动控制。
在主涵道体5圈上四个对称方向的上下部位设置A附近下部大气压传感器P1、A附近上部大气压传感器P2、D附近下部大气压传感器P3、D附近上部大气压传感器P4、C附近下部大气压传感器P5、C附近上部大气压传感器P6、B附近下部大气压传感器P7、B附近上部大气压传感器P8，配合上述在高空提供四个方向和上下气流压差数据，为精确控制飞行姿态抗风能力的自动飞控提供参数。
在主涵道圈5下部位设置等离子能量波发生器Z1，也可优选设置在中静子上的电晕放电能量波发生器Z2。为飞吊器1在恶劣环境下救生作业，防涡环和改善雷诺数提供了技术支持。
飞吊器需要配备有线电路飞控中心计算机(二余度设置)K0和无线控制飞控器电路板Kw，确保飞吊器救生作业的正常运行的可靠性。
为了飞吊器飞行姿态的自动稳定控制和方向自动调整主涵道体5内和外接设备平台上设置了保持垂直方向陀螺仪T1、T2和保持水平方向陀螺仪T3、T4。及控制飞行高度安装了高度仪h。
在飞吊器1主涵道体上安装定位仪GPS解决夜间远距与目标间的位差，能远距自动导航提供参数。
为了能在视距内人工探找目标在飞吊器安装了强光照明射灯和激光照射器精确定位瞄准专用结合体J及便于昼夜操控员视觉观察探控安装光学和红外摄像器d1、d2、d3相结合操控员通过控制台屏幕PN观察进行救生作业。
为了便于指挥被救者配合和指导在飞吊器外接设备平台上安装了扬声器Y。在救生作业中为不超重专设有飞吊器提吊绞盘设重力传感器P力测控。并在外接设备平台设置多向联接插座和提吊绞盘电动器M9。为飞吊器上的电器提供备用电源设置了蓄电池N。
(2)：四个副涵道旋翼体A、B、C、D上设置的电器部件。
四个副涵道旋翼体A、B、C、D承担飞吊器1辅助升力和方向及防涡环。为了实现这些方面职能，在相应部位设置了相关器件，
(一)A标示副旋翼及涵道体结合体。
小直径副涵道旋翼体A设置飞吊器1与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体A优选电机MA驱动。副旋翼转速控制参数由传感器A1承担。
在副涵道旋翼的半月弯架99与副涵道圈108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mA1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器A2承担角度检测参数精确测控。
在大直径主涵道体5内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mA2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mA2伸缩位置传感器A3及mA2扭摇角度位置传感器A4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
(二)B标示副旋翼及涵道体结合体。
小直径副涵道旋翼体B设置飞吊器1与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体B优选电机MB驱动。副旋翼转速控制参数由传感器B1承担。
在副涵道旋翼的半月弯架99与副涵道圈108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mA1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器B2承担角度检测参数精确测控。
在大直径主涵道体5内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mB2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mB2伸缩位置传感器B3及mB2扭摇角度位置传感器B4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
(三)C标示副旋翼及涵道体结合体。
小直径副涵道旋翼体C设置飞吊器1与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体C优选电机MC驱动。副旋翼转速控制参数由传感器C1承担。
在副涵道旋翼的半月弯架99与副涵道圈108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mC1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器C2承担角度检测参数精确测控。
在大直径主涵道体5内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mC2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mC2伸缩位置传感器C3及mC2扭摇角度位置传感器C4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
(四)D标示副旋翼及涵道体结合体。
小直径副涵道旋翼体D设置飞吊器1与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体D优选电机MD驱动。副旋翼转速控制参数由传感器D1承担。
在副涵道旋翼的半月弯架99与副涵道圈108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mD1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器D2承担角度检测参数精确测控。
在大直径主涵道体5内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mD2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mD2伸缩位置传感器D3及mD2扭摇角度位置传感器D4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
感器。
(五)起落架及提吊绞盘系统：
泥浆洪灾流救生系统的飞吊器1主涵道体5下端与下静子8结连处可设置四个具有漂浮功能的起落架。在此架下端内安装了蜗轮轴升降系统配有驱动电机M1 M2 M3 M4，其设升降高低传感器X1 X2 X3 X4提供检测升降高度。并设行走驱动电机M5 M6 M7 M8直驱轮。起到辅助落驻点移动作用。
在飞吊器1救生作业时外配了专业提吊电动绞盘器电动机M9。用网捞器救捞作业提吊提供驱动力。
2：控制系统部分：
泥浆洪灾流救生系统的飞吊器1的控制是由输能牵力索L提供能源和辅助飞行牵拽力，主要承担能力，其伺服系统的输能牵力索卷扬器的驱动力电机M10承担牵力。飞吊器输能牵引索L卷扬器长度和牵力传感器X5为其动能实现正常工作提供参数。飞吊器输能牵引索L卷扬器长度和牵力传感器的传导数据是由信号线Xn4与控制台建立。
飞吊器的救生作业动作是由控制台和中心计算机K1负责，在中控台上设有救援作业动能系统总开关K负责总系统启动。
飞吊器上提吊绞盘提吊索钩升降由控制手柄K3负责，手柄K5控制飞吊器升降。操作钮K4负责飞吊器和其它电器工作功能开关转换，手柄K2控制飞吊器飞行方向。
飞吊器上设有扬声器Y是与控制台设的麦克风MK建立有线和无线语音系统，并通过控制台屏幕PN观察，完成救生的语音勾通和配合指挥的语音系统，
泥浆洪灾流救生系统的电力是由发电机N1，控制室蓄电池组N2。外插电源系统N3共同负责，并由发电机和备用电源电池组自动控制和手动控制转换器K8进自动转换和选择。控制台与发电机间控制信号线Xn2负责对发电机的控制，控制台与发电机电池组之间转换器K8控制的信号线Xn3。
飞吊器输能牵力索L控制总线端头设有光纤信号的光电转换器G0、输能牵力索L控制总线中设有阳极电力导线y++和阴极电力导线y-及光纤信号线yO承担与飞吊器1的救生作业功能的调控和管理。
3：辅助行驶系统部分：
飞吊救生系统功能盘控制台中设有操控钮K6负责操控室的升降控制和转动。
升降直线位移和转动的控制器K7间连有控制信号线Xn1，操控室直线升降驱动由电机M11承担，升降直线位移位置由传感器X6、X7、X8负责。操控室360度转动驱动由电机M12承担，360度转动角度位置由传感器X9、X10、X11、X12负责。
15.泥浆沙石洪流救援方法及设备飞吊救生系统电路控制变量说明：
图31标示泥浆沙石洪流飞吊救援设备功能底盘各电器电路控制变量结构示意框图。
飞吊系统电路控制变量简要说明：
当系统启动后，所有动作以及信号流向说明。
当控制室人员按下K电源总开关后，开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时可以进行各种操作
1、飞吊器起飞电路变量控制简介；
当系统进入待机状态后，控制室操作员上推飞吊器手柄：调升降手柄K5和控制方向手柄K2，调方向做准备，飞吊器主旋翼和四副旋翼根据手柄K5推的大小自动控制转速。当上推起飞手柄K5后，手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加Δu，最大增至48V(所有控制器电源为48V【1】)此电压通过模数转换AD转换为10bit数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤yo传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机K0(简称：飞控计算机)，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。飞控计算机将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联(按照一定PID控制)频率为5KHZ、峰值为12V一定脉冲宽度的PWM信号，此PWM信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，控制图见图21手柄动作信号流向图，当手柄K5上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机K0上数据值越大，则产生的PWM信号占空比σ愈大，σ越大，则由PWM信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼M上、M下转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关K4，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机M10逆时针旋转将输能牵引索L送出，输能牵引索L中电力线y+、y-/控制光纤总线yo随飞吊器被拉升至空中。
2.飞吊器飞行中电路的变量控制简介：
主旋翼M上、M下启动后，旋翼转速传感器X上、X下检测上下主旋翼转速。转速传感器选择为非接触式的霍尔元件传感器，霍尔转速传感器产生峰值为48V的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出1字节转速数据信息，数据信息通过信息标头标示(表征为转速信息)至总线yo，由总线yo传输至飞控计算机Ko。实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的PWM信号占空比σ，从而将速度稳定在误差允许范围内。控制转速采用比较成熟的PID控制，PID控制是将误差信息进行放大，微分和积分处理得到控制数据。
实际转速为nr，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的控制计算机K0解析后理论转速为n，因此转速误差e＝n-nr，控制量输出为w＝P(e[i]+I(∑e[i])+D(e[i]-e[i-1]))，此控制量累加于控制PWM信号占空比σ的调制量W中，当实际转速超过理论控制速度时，e[i]为负值，叠加于W后，W值减小，因此输出PWM信号占空比σ减小，驱动门开启时间减小，从而上下主旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，PWM信号占空比σ增大，驱动门开通时间增长，旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量。
以上分析为简单的速度闭环控制，此种情况没有加入其它干扰，当有风干扰以及涡流时候控制分析如下：
大气压计P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、风速/风向传感器F1、F2、F3、F4输出的模拟量通过自带的AD转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪T1、T2、T3、T4直接输出数字信号通过RS485总线传输至飞控计算机Ko。16位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机Ko读取后，飞控计算机Ko得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象。气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态等信息，除了每部分进行相应PID算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼PWM信号的部分权重，某部分失效后、或者某种传感器数值超出此权重范围值、权重值自动增减，通过权重分配，将几种飞行控制信息融合后，叠加于控制PWM信号占空比σ变化的直接控制量W(W上、W下、WA、WB、WC、WD)；当风速超出某范围后，飞控计算机Ko向变惯量系统30液电磁阀41控制器V上、V下发送高电平，开启惯量液电磁阀41，惯量液在离心力作用下喷入其中上下一套主旋翼惯量涵圈O1内Oo，增加转动惯量使上下旋翼产生差动惯量，同时保持主旋翼M上M下转速，以诱导产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性。虽然陀螺效应的章动性被同轴正反向转动旋翼结构克服，但是进动性仍然存在，需要利用小直径四副涵道旋翼A、B、C、D，进行有节奏的对称的扭摇摆四自由度方向调节控制。使飞吊器不致于因转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转，同时拖拽的输能牵引索L具有对飞吊器抗扭矩作用类似直升机尾旋翼功能。由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性。赋予了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力。
此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权重要比正常无风状态下权重大些。
当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大等气候因素雷诺数太低时，或两主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机K0适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机Ko向等离子能量波发生器197或89发送高电平脉冲信号，打开等离子能量波发生器197或89，产生等离子能量波z，改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流。
四副涵道旋翼A、B、C、D由飞控计算机Ko自动控制，地面操作室右手柄K2控制飞行方向，亦即部分改变四副旋翼状态，四副旋翼主要控制方式由飞控计算机K0.控制，飞控计算机K0通过当前飞行姿态，是否有突变转捩湍流风冲击，是否有涡环流等现象对四副旋翼进行实时控制，在无转捩湍流风，无涡环流时，四副旋翼主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制为PID控制，控制量WA，WB，WC，WD基本相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四副旋翼A、B、C、D就已经根据传感器检测的状态实施控制动作四自由度动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性。
飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息等除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤yo传输至控制台，控制台的中心控制计算机K1将数据读取后，进行与控制台的中心控制计算机K1中的模版数据做为参照样版数据进行调整飞吊器飞控计算机K0工作飞行姿态，同时发送至相应的仪表进行显示。
3.飞吊器电路变量作业简介：
当飞吊器1飞至作业现场上空域后，打开随机光学摄像机d1-d3，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下K4，信号通过光纤yo传输至飞控计算机K0，飞控计算机K0发出四路脉冲信号，由提吊升降手柄K3作用于提吊绞盘器624释放提吊索224下降落作业工具的高度，此时工具底部四角的超声波高度传感器631c给出信号工具近现场状态。飞吊器1平稳悬停侍作业成功后。飞吊器1启动向上方和前移飞行时，控制台中心计算机K1和飞控计算机K0配合控制飞吊器1及提吊绞盘624的提吊索224长度，由其控制工具始终离现场适当升高度以实际现场的起浮面高度由操控员在控制台上控制高度保持随现场高度变化吊运回驻点上空悬停飞行卸载，提吊绞盘624释放卸载方式或控收索飞行下降卸载方式的谐调控制变量配合。
4.飞吊器降落电路变量调控简介：
飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪T感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。再由飞吊器1降落存放仓。
本发明的几种泥浆沙石水流救援两栖救护车是实现这种救援的方法的必备设备和技术措施。是实现这种救援方法的工具。
本具体实施方案的电路控制变量结构按此框图做为雏形基础设置实施和进步。
本具体实施例所用具体参数等项不是对本方案的限制，为了使本发明方案能实现产品和泥浆洪灾流的救援方法所列具体的描述及所配的附图能实现具体产品和发挥其功能方法。
附注：附图标记说明和功能简介与具体实施例之间互为支持和补充说明结构零部件的全意，
结合附图表达其整体特征。
[1]选择控制器提高了其抗干扰能力为系统EMC(电磁兼容)设计所需要。
[2]备选型：释为此项预留较宽外配功能器电路接口和选型接口可改选其它型号设备。
参考资料
致谢现有技术成果的先师参考资料的帮助！
[1].《等离子体技术及应用》赵青、刘述章、童洪辉编著，国防工业出版社出版。
[2].《模型飞机空气动力学》[英]马丁.西蒙斯著、肖治垣、马东立译。
[3].《直升机的世界.岁月之旅》李成智，倪先平编著。
[4].《新概念物理教程.力学》赵凯华、罗蔚菌。
[5].《化学基础》蒋玉芝编。
[6].《申请号200480012319.0专利》发明人罗纳德.L.基索尔。

Claims (64)

1.一种泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：包括：
医疗救护两栖车(223、265)，包括升降式操控室(229)或非升降式操控室(279)，在所述操控室中设置飞吊系统总开关(K)用以控制飞吊器(1)作业，
飞吊器(1)，其在输能牵引索(L)提供传输的电力下又在输能牵引索(L)牵力配合下稳控起飞进行救生作业，所述飞吊器(1)由有线电力驱动的主涵道旋翼或风扇体(5)承担主升力，在所述主涵道旋翼或风扇体(5)周围对称或非对称同水平面上安装连接副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D、E)，所述主涵道旋翼或风扇体(5)的直径大于所述副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D、E)的直径，所述主涵道旋翼或风扇体(5)和所述副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D、E)通过连接臂(96、97)连接，所述副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D、E)以可伸缩、扭摇、摇摆的方式单独或对称有节奏的与所述主涵道旋翼或风扇体(5)作相对动作，具有承担辅助升力和主控制方向及主动式防涡环功能，所述主涵道旋翼或风扇体(5)中设置变惯量系统(30)以产生差动变惯量诱导出陀螺效应的定轴性，使所述飞吊器具有能抗突切变转捩湍流和侧切风能力，
提吊绞盘(624)，其连接在所述飞吊器(1)上并且吊着提吊索(224)；
提吊索(224)，其吊着网捞筐筛器(225)从而能在泥水中捞救，或者吊着气垫担架(226)飞到需救援处。
2.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述气垫担架(226)的底部设有高度传感器(631c)，用于探测所述气垫担架(226)的高度。
3.根据权利要求2所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述高度传感器用于使得不论飞吊器距地飞行高度能调整控制提吊绞盘(624)的提吊索(224)的长度以调控气垫担架(226)的高度范围。
4.根据权利要求3所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
该范围为1米至1.2米之间。
5.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述主涵道旋翼或风扇体(5)内设有等离子能量波发生器以实现主动式防涡环和改善空气动力雷诺数功能，以使所述飞吊器(1)能在空域环境中改善升力和飞行安全，承担在恶劣条件下进行救生和提吊任务；和/或，
在所述主涵道旋翼或风扇体(5)下端设置的主喷口(9)及侧喷口(10)承担主升力和调方向及防涡环作用。
6.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
由所述飞吊器(1)牵拉的所述输能牵引索(L)释卷在卷扬器上负责飞吊救援作业的较远距离提吊，所述卷扬器上装有转换器以提供能源和控制信号，并连接燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)供电力能源。
7.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车(223、265)上装有可旋转的人形椅全控台(230、280)以负责救生作业的操控。
8.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车(223、265)上装有升降近距液压系统救接起吊器(232)，
所述升降近距液压系统救接起吊器(232)的臂端装有救生筐，用以负责近距离救生，救生后放置于所述医疗救护两栖车(223、265)上的封闭式救护仓(259)或敞开式救护仓(276)中。
9.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车(223、265)的底盘车架主梁的四角装配有迈步式爬坡器或摆动式爬坡器。
10.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车(223、265)的车头装配有气垫减阻托(293)以进行航驶减阻及利于逆流航驶作业。
11.根据权利要求1或8或9或10所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车(223、265)的车架主梁的四角位置安装有液压伸缩摆动调角度泥浆流推进器，所述液压伸缩摆动调角度泥浆流推进器为可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)、可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)或可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)。
12.根据权利要求11所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
具有燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)以负责为所述医疗救护两栖车(223、265)上的各部件供电力能源。
13.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车(223、265)上安装有清水双涵道螺旋浆推进器(252)。
14.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车是硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)，
所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的前部设驾驶室(263)，所述驾驶室(263)的后排设有隔仓即医疗器品仓(261)，
在所述驾驶室(263)的顶部装有所述操控室(229)，所述操控室(229)是360°旋转和升降的全视野透明空调半球形操控室，所述操控室(229)内装有可转动的人形椅全控台(230)，
所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的中部设防水的活动可敞顶的封闭长方形硬箱救护仓(259)，所述救护仓(259)两侧设可推拉的活动侧门(240、254)，所述活动侧门(240、254)能够沿着槽(248)开拉到尾台以方便救拉落水者，所述救护仓(259)的顶部设可敞顶卷帘机构及卷帘式仓盖(241)，用于当关上时防风雨水以及开启时便于飞吊器(1)飞吊的所述气垫担架(226)和网捞筐筛器(225)进入所述救护仓(259)。
15.根据权利要求14所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：还具有以下至少一种布置：
i)所述医疗器品仓(261)与所述救护仓(259)之间具有仓室门通道(260)，
ii)在所述驾驶室(263)顶部设置了可伸收调风向防雨水发动机排气器(262)和可伸收调风向防雨水发动机进气器(231)，或者所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的发动机与设置在车尾部处的飞吊器燃油发电机共享同一排烟和吸气口，
iii)所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的车尾部顶仓设有用于飞吊器(1)的存放仓(244)，在所述存放仓(244)侧边下方配装卷扬器(256)，卷扬器(256)由卷扬器电动机(257)驱动，
iv)所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的车尾设攀蹬台(250)，开设有医救仓后尾台门(247)，用于非伤灾民隔离搭乘转运，所述攀蹬台(250)内设用于燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)的仓(249)，
v)所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的车尾下设有清水双涵道螺旋浆推进器(252)，所述清水双涵道螺旋浆推进器(252)在清水时打开使用以及在泥浆中时关闭，
vi)所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的两侧车身设有流体导向襟(255)，所述流体导向襟(255)还能够用作落水者攀踏的攀踏板棱，
vii)所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的车身四周都设有落水者救助攀抓栏(264)，
viii)在所述驾驶室(263)的顶部安装了照明射灯(227)以自动跟踪救吊作业或者用作航驶远距照明，或者安装公路或泥水行驶警示灯(228)，
ix)所述驾驶室(263)为斜坡状长方驾驶室，所述驾驶室(263)具有前排和后排，前排包括两座，左侧的正座由驾驶员负责轮式驾驶操控，右侧的副座由副驾员负责泥浆流航行和爬坡系统驾驶操控，后排包括救助员座位。
16.如权利要求14所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗器品仓(261)后外角上安装升降近距液压系统救接起吊器(232)，
所述升降近距液压系统救接起吊器(232)下方联接可电机转动的基座液压腔柱(233)，上方联接斜向三角液压支架臂的第一节(234)，又斜连斜向三角液压支架臂的第二节液压杆(235)，第二节液压杆(235)端头设有提吊索卷扬器(236)，装有可倾斜的平行四边行衍架(237)，所述平行四边行衍架(237)与救生筐相联，所述平行四边行衍架(237)还与所述救生筐上端的液压可上下伸缩高低的保护环圈(238)相联，所述硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)的车箱顶一侧设有液压支架臂存放槽(242)和救生筐储藏仓(243)。
17.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车是半敞篷式医疗救护两栖车(265)，
所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的前部设驾驶室(263)，所述驾驶室(263)的后排设有隔仓即医疗器品仓(261)，
所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的中部设活动可折叠防淋雨遮阳半敞蓬式救护仓(276)，车两侧身槽帮上设可推拉的折叠半敞蓬(274)，所述折叠半敞蓬(274)顺着开滑槽(278)能够直开拉到尾台，关上防风雨水，开启时便于气垫担架(226)和网捞筐筛器(225)进入所述救护仓(276)，
所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的车尾顶仓设敞顶式存放仓(277)以存放所述飞吊器(1)和网捞筐筛器(225)，
所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的尾仓装有圆柱形透明的空调操控室(279)和空调通风地板(281上)，所述操控室(279)装有可转动的人形椅全控台(280)，
在所述敞顶式存放仓(277)下方配装卷扬器(289)，下部位设有配套的燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)。
18.根据权利要求17所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
还具有以下至少一种布置：
i)所述救护仓(276)两侧车身触水面设有流体导流襟翅，所述流体导流襟翅还能够由落水者攀踏，所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的外围四周设有抓拦以供落水者攀抓，
ii)所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的车尾具有攀蹬台(284)及攀护栏杆(283)，在车尾台留有面积专设非伤人员隔离搭乘转运，
iii)所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的两侧车身设有流体导向襟(255)，所述流体导向襟(255)还能够用作落水者攀踏的攀踏板棱，
iv)所述半敞篷式医疗救护两栖车(265)的车身四周都设有落水者救助攀抓栏(268)，
v)所述驾驶室(263)为斜坡状长方驾驶室，所述驾驶室(263)具有前排和后排，前排包括两座，左侧的正座由驾驶员负责轮式驾驶操控，右侧的副座由副驾员负责泥浆流航行和爬坡系统驾驶操控，后排包括救助员座位。
19.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的底盘的四个角上装配可伸缩摆动变矩螺旋陀螺泥浆流推进器(290)，还设有清水双涵道螺旋浆推进器(252)，四个车轮配有用于公路和泥浆洪灾流航驶的泥浆两栖轮，所述泥浆两栖轮包括可伸缩襟翅助推毂(246)和人字锯齿纹鼓形浮力泥浆推进轮胎(253)。
20.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的底盘上的四个角上装配可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)，还设有清水双涵道螺旋浆推进器(252)，四个车轮配有用于公路和泥浆洪灾流航驶的泥浆两栖轮，所述泥浆两栖轮包括可伸缩襟翅助推毂(246)和人字锯齿纹鼓形浮力泥浆推进轮胎(253)。
21.根据权利要求6所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述飞吊器(1)包括牵引架(106)，所述牵引架(106)连接所述输能牵引索(L)并且接在所述卷扬器上，并由所述转换器连接及所配的燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)负责供电动力源。
22.根据权利要求10所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述气垫减阻托(293)分两块，包括上托段(405)和下托段(308)，所述上托段(405)即折叠段和副储气仓壁，起到折叠和储气作用，所述下托段(308)起到产生气垫效应和主减阻段作用，所述上托段(405)和下托段(308)的形状为长方形弧状中空腔结构，并可折叠地连接在一体。
23.根据权利要求22所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：所述上托段(405)是长方形弧弯扣向发动机仓，长度尺寸边长为车宽尺寸，窄尺寸边长为上托段的两侧尺寸，所述上托段的耐压中空腔是副储气仓(406)，所述上托段(405)的上端两侧设有液压拉收杆调节器(404)以及减阻托角度调节和折叠动作液压拉推驱动器(403)，在转动机构(402)驱动下及在液压支杆(400、401)及折叠轴(407)的配合下所述上托段(405)和下托段(308)上挺以收起所述气垫减阻托(293)，所述液压支杆(400、401)的一端与所述转动机构(402)相连，另一端与所述下托段(308)上端两侧的所述折叠轴(407)相连以及与下托段中下位的折叠轴(407)的转动轴及毂相连，起到收起和释放动作的搭配作用。
24.根据权利要求22或23所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述下托段(308)从上端向下三分之一处设气垫槽(294)，所述气垫槽(294)的中心线设多排气垫导气孔(295)，
所述气垫槽(294)的截面是三角形，其槽底(296)设为尖，槽底设所述气垫导气孔(295)，所述气垫导气孔(295)的孔外触水面为直的，孔内面为斜面(306)，所述斜面(306)与导气阀(297)吻合，气垫槽上棱(298)分隔气垫区以起到导出气流从而形成稳定气垫的作用。
25.根据权利要求24所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述导气阀(297)连接一杆，所述杆套有压力弹簧机构(301)，所述杆连接电磁阀(300)，所述电磁阀(300)的吸力大小和深度决定了所述导气阀(297)的抬起大小、所释放气大小，根据泥浆水流与减阻托间相对的流速来释放气流形成气垫层的大小。
26.根据权利要求25所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述下托段(308)内设的所述中空腔为一级气压室(299)，一级气压室(299)的主气压室壁(307)为耐高压板，所述导气阀(297)之间设有二级储气仓(302)，所述一级气压室(299)和所述二级储气仓(302)之间具有储气通孔(303)用以调节进退储气量和持续时间。
27.根据权利要求26所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述上托段(405)设有三级储气仓(406)，
在所述一级气压室(299)和所述二级储气仓(302)之间布置气垫导气以形成气垫效应系统，气垫气压(Pa)在喷气孔(295)喷出的气流(305)形成气垫(304)，所述下托段(308)的气垫效应工作面积段由其长度尺寸最大限度的形成气垫层，用于车减阻以适应逆向泥浆急流的航驶。
28.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述医疗救护两栖车(223、265)的车轮是泥浆两栖轮，
所述泥浆两栖轮包括可伸缩襟翅助推毂(246)和人字锯齿纹鼓形浮力泥浆推进轮胎(253)，所述人字锯齿纹鼓形浮力泥浆推进轮胎(253)外形似大鼓状、胎外纹为大人字形(410)，所述大人字形(410)包括单边的撇(411)和捺(409)并且单边设有锯齿形凸纹(409)以增大在泥浆水流中的滑流阻力从而提高推进效率。
29.根据权利要求28所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述可伸缩襟翅助推毂(246)的大鼓形轮胎毂基盘(413)与大鼓形轮毂紧固法兰盘(414)连接固定，并与轮毂筒(416)连体成车毂，所述车毂上设有可伸缩的圆筒状主辊筒(418)，所述主辊筒(418)上设有可展收的襟翅(417)，当所述主辊筒(418)高速转动时又能防所述襟翅(417)后流体废阻涡，提高所述襟翅(417)推进的有效率，
在所述轮毂筒(416)内底端用紧固螺栓(420)固连所述主辊筒(418)。
30.根据权利要求29所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述主辊筒内设紧固法兰盘(419)和紧固孔(415)，
在所述紧固法兰盘(419)中设置作为主辊筒伸缩腔的气压柱滑腔(424)，在所述气压柱滑腔(424)中设活塞(444)，所述主辊筒(418)在其中心设有导向滑动轴(440)，所述导向滑动轴(440)连接所述活塞(444)，在进气管(422)的压进空气作用下所述主辊筒(418)在所述活塞(444)作用下及在活塞导滑腔(441)护滑下伸出所述轮毂筒(416)，在所述进气管(423)的加压空气通过输通管(426)及缩回气压通道(430)进入回缩腔(429)时反向作用所述活塞(444)，所述主辊筒(418)缩回所述轮毂筒(416)内，所述主辊筒(418)设置伸缩导向法兰座(427)，所述伸缩导向法兰座(427)设在所述轮毂筒(416)内，所述轮毂筒(416)的伸缩中心设有所述气压柱滑腔(424)，所述气压柱滑腔(424)又是用于所述活塞(444)的导向腔，其外径又是用于所述主辊筒(418)的中心导向滑柱，在所述轮毂筒(416)的内筒径上滑动并密封，所述轮毂筒(416)的外端具有封垫(442)。
31.根据权利要求29所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述轮毂筒(416)内形成气压腔(425)，具有浮力作用，所述人字锯齿纹鼓形浮力泥浆推进轮胎(253)在装进所述轮毂筒(416)后由轮胎毂箍紧圈(446)加强紧固。
32.根据权利要求29或30或31所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述主辊筒(418)上的所述襟翅(417)的展收是通过两侧升降滑道(428、439)伸收，蜗轴(438)的一头与轴承(431)连接且另一头与电机(434)连接，在所述电机(434)驱动下蜗轴(438)转动以使所述襟翅(417)在X形升降主滑动器(437)上滑动，同时所述襟翅下设的X形升降被动滑动器(435)跟随滑动，使所述X形升降主滑动器(437)和X形升降被动滑动器(435)的绞轴(436)的位置伸收升降，X形升降的动作所需的电力是当所述主辊筒(418)伸出滑到电力转接触点(432)时电力通过输入线通道(445)以及电力线通道(433)输进所述电机(434)以作用所述襟翅(417)展出。
33.根据权利要求29或30或31所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述襟翅(417)的形状为一头大且另一头小，两个所述襟翅(417)布置成它们的大小头颠倒设计布置，即两个大头间设一个小头，使得有利防夹杂泥浆中的石杂物。
34.根据权利要求33所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述襟翅(417)的三角形长弦与所述圆筒状主辊筒(418)平行相连，所述三角形具有近似60度、30度和90度的三个内角。
35.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车(223、265)的两侧顺向各设置了可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)，每个所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)能够做水平和向下90°曲直动作以在泥浆流面上调节漂浮高度，能够调节行驶仰角，在公路上行驶时所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器能够缩收回车体内，当进入泥浆流和洪流中时能够伸出进行工作，用于防大夹杂物以及在深度大的泥流洪流中行驶，
所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)的两头为锥头体(464)，所述锥头体(464)上设有锥头螺旋襟翅(480)，所述锥头螺旋襟翅(480)的尺寸是从锥头体根部的尺寸大渐变到锥尖尺寸小，
所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)的中部为长辊筒(473)，所述长辊筒(473)上设同高尺寸的长辊筒螺旋襟翅(474)，
在每个所述锥头体(464)与所述长辊筒(473)之间设有定子主箍毂折臂(463)，在中心有一个贯穿中心的旋转动力主中心轴(471)，所述旋转动力主中心轴(471)两头的头尖(482)与锥头体罩(466)固连，并由所述定子主箍毂折臂(463)的主臂箍环体(477)与所述锥头体(464)之间的密封动圈(478)密封以防泥浆水。
36.根据权利要求35所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述长辊筒(473)是一个空腔浮力仓，通过支承架(472)与所述旋转动力主中心轴(471)固连，在两个所述主臂箍环体(477)中设主驱动电机，所述主臂箍环体(477)为电机定子线圈绕组(469)的一部分，在所述电机定子线圈绕组(469)上由螺钉(481)镶有主轴承外环(467)，主轴承内环(479)与所述旋转动力主中心轴(471)镶套并与所述旋转动力主中心轴(471)一起环绕电机永磁铁转子(470)，所述锥头体(464)的大端镶有联固的凸形法兰盘(465)，并与所述旋转动力主中心轴(471)和所述主轴承内环(479)及所述电机永磁铁转子(470)联固为转动部分，在所述锥头体(464)的大端与所述主轴承外环(467)之间设有密封(468)，所述长辊筒(473)设有端密封(476)以及环密封(475)对其进行防水保护，电力线(484)通过所述定子主箍毂折臂(463)中的电力通道(462)与所述主驱动电机相连。
37.根据权利要求36所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述定子主箍毂折臂(463)的主伸缩直臂(459)通过伸缩用进油管(450)所进的液压液作用于活塞(449)而伸出以及通过回缩用进液管(447)所进的液压液作用于活塞(449)而回缩，所述主伸缩直臂(459)上的关节轴(460A)与副折臂(458)的连有斜臂(461)的两转动关节轴(460B)相连并转动从而能够打折一定角度，在液压副臂(451)中插装有副折臂(458)，所述副折臂(458)的伸缩是通过第一进液管(455)所进的液压到液压腔(453)以作用于活塞(456)从而产生伸缩，回缩是通过第二进液管(457)进液压，同时连结车体架的转动机构副臂固定转轴(454)，配合所述定子主箍毂折臂(463)折一定角度，从而所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)下弯以抬高所述医疗救护两栖车在泥流中的行驶浮高，转向是靠两侧的所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)的不同转速，急转向时两侧转动方向反向。
38.根据权利要求35所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述可伸缩折角度锥头螺旋长辊浮力泥浆流推进器(275)由紧固螺栓(448)将推进器基座(483)与所述医疗救护两栖车的车架身(452)紧固，所述定子主箍毂折臂(463)的大臂折叠角度适合泥浆稀、洪流大、水中杂物多的救灾抢险航行。
39.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的两侧前后四角设置可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)，起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的泥砂段爬坡助推动能，所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)适应于稠黏泥浆流中驱动行驶，
在所述医疗救护两栖车的车尾部设的所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)是推，在所述医疗救护两栖车的车头两侧设的所述推进器是拉，以驱动所述医疗救护两栖车能在泥浆流灾害中救援作业，
所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)分两部分，前部为推力作用工作的陀螺头，后部为伺服机构，
所述陀螺头内部分为两仓，外侧是环形有分隔的浮力仓(504)，内中心部是动力机构仓(500)，在所述动力机构仓(500)的中心是静主轴(508)，所述静主轴(508)是不转的，所述静主轴(508)的头部连有静主轴转动轴(511)和轴承(509)，转动锥头内联托(510)与所述陀螺头固连，在所述静主轴(508)上装电机静子线圈绕组(515)和永磁铁转子(514)，电机电力阳极线(528)和阴极线(527)通过静主轴电力通道(526)和电机静子线圈绕组连接口(516)，在电机两端设有主轴承，所述主轴承的内环圈(505)套在所述静主轴(508)上，所述主轴承的外环圈(512)与转动的所述动力机构仓(500)的内径腔相联，形成了所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)的主推进力转动系统。
40.根据权利要求39所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述陀螺头的直筒段镶有第一变矩螺旋襟翅(501)，下部连有第一变矩靴(502)和第一滑道(503)，再随陀螺头的锥头斜面续延连有第二变矩螺旋襟翅(507)，其连有第二变矩靴(513)和第二滑道，变矩螺旋襟翅(501、507)的变矩是由变矩液压器(517)的主推进法兰托(497)中间所设置的滑动滚珠(498)与被动旋转法兰托(499)之间形成旋动和回缩来实现的，通过变矩液压器(517)的变矩液压器推进用进油管(492)的进油压腔(494)作用以使活塞(495)前移或者变矩液压器回缩用进油管(493)的进油压腔(496)作用以使活塞(495)的另一面回缩来调变矩，所述变矩螺旋襟翅(501、507)的面设点(PL0)的作用力(P、PL1)的分量大小变化，根据泥浆黏度和与车身相对流向及车运动方向进行变矩以改变对泥浆作用的推力(P、PL1)。
41.根据权利要求39或40所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)能够进行上下摆头和前后伸缩动作，
摆头动作时在主转推进器上下点头方式摆动转轴(523)与主转推进器上下点头方式摆动转轴套(524)之间存在转动，所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)与车架连结基座(533)相联，所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)能够做推动运动，推动力是由装在车体副臂转动轴(485)上的副臂(534)液压器通过自身的弯曲节转动轴(490)联结斜臂(491)完成的，油压经由推进器用第一进油管(532)进入液压腔(486)以作用于活塞(487)推动活塞杆(488)外伸，在此作用力(PL3)的作用下所述弯曲节转动轴(490)推动所述斜臂(491)作用于所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)的摆动，在推进器用第二进油管(531)进油下作用于液压回程腔(489)中的活塞(487)回程从而所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器向上摆，
所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)是可伸缩的，由进油压管(530)进压缩液，所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器的主伸缩液压臂伸出是由油压腔(522)的液压作用在活塞(521)上，推动主滑动轴(525)滑动以使所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)向前伸，在油压从回缩油管(529)进入回缩油腔(520)以作用在活塞(521)上时，使所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)向回缩。
42.根据权利要求39或40所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆流推进器(290)的伸缩颈处具有密封套(518)以避免泥浆水侵入。
43.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的两侧前后四角设置可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)，在泥沙水流、半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段起到爬坡助推攀爬功能，
在所述医疗救护两栖车的底盘主车架的四角部位安装结合底座(583)，所述结合底座(583)连接所述可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)，
所述可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器是一种有浮力的鼓状碾辊筒(535)上带襟翅的碾辊式泥浆推进器，能够上下摆动及伸缩，由电力驱动，既能作爬坡器，又能作泥浆推进器，
所述碾辊筒(535)分三层部分，中心处是电磁刹车系统和电动变速系统动力仓(560)，内设电动机，外层是浮力仓(555)，筒面(554)镶有抛物线式襟翅，所述襟翅从低高度窄端(568)到中段最高及最宽端(569)到另端头中高度中宽端(570)变化，所述襟翅的圆弧形内具有空腔，所述襟翅是所述可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器的动力输出机构。
44.根据权利要求43所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述动力仓(560)中具有电机定子线圈绕组(552)和永磁铁转子(553)以组成动力系统，具有电磁刹车系统的刹车片(557)和电磁吸合器(558)，变速减速系统(550、556)装在综合主轴(564)上，所述综合主轴(564)的中部装有所述电机定子线圈绕组(552)和永磁铁转子(553)，连接动力线通道(543)的接口(551)为电机提供电力，在电机端两侧设有所述变速减速系统(550、556)，再在同轴两侧设所述电磁刹车系统的刹车片(557)及电磁吸合器(558)，所述电磁刹车系统内的接线口(571)通向外接电口(559)，经所述动力线通道(543)导入刹车电力线，其在所述鼓状碾辊筒的两端，
所述动力仓(560)两端安装一对主轴外主轴承外环动圈(561)，所述主轴外主轴承外环动圈(561)与所述动力仓(560)内径镶联，主轴外主轴承内环静圈(566)与所述综合主轴(564)镶联，与对应主轴内主轴承(548)承担所述综合主轴(564)与可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)的支承和驱动转动，
在所述动力仓(560)外设转动副外围护卫浮力仓(567)，设有一端盖(565)，所述端盖(565)与所述转动副外围护卫浮力仓(567)的外端壁之间设有防泥水密封(563)，碾辊主轴根端轴空心腔(546)和主轴根端轴(545)伸出碾辊主轴根端处设有防泥水封(547)，所述主轴根端轴(545)与液压伸缩主臂体(580)的静轴毂(544)联固，通过第一进油管(574)和进油压腔(573)的油压作用于活塞(572)以使所述液压伸缩主臂体(580)伸出，通过第二进油管(581)所进的油压使所述活塞(572)回程以使所述液压伸缩主臂体(580)回缩。
45.根据权利要求44所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述液压伸缩主臂体(580)设置防泥水封(582)。
46.根据权利要求44所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)的摆动是由扭摆主轴(578)配装扭摆主轴轴承(577)支承转动，并在驱动电机(576)连接的蜗轴(575)的驱动下蜗轮带动所述扭摆主轴(578)进行扭摆转动，轴握箍毂(579)握联所述液压伸缩主臂体(580)一起作上下点头摆动和停摆所需角度，
所述可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)安装副液压臂(586)，在副液压臂用进油管(584、585)的油压作用下所述副液压臂(586)的伸缩通过斜臂关节转轴(587)传斜臂(588)的作用力推拉所述液压伸缩主臂体(580)带动所述碾辊筒，根据泥浆黏稠度和密度产生浮力大小适航进行调碾辊筒的摆角。
47.根据权利要求43或44所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
每个所述襟翅的横截断面为三角形截面内腔(554、562)，长度截断面为上下弦都为抛物弧线，下弦与碾辊筒的鼓体弧面吻合，上弦为正抛物弧线形，从一端小头(537)渐变到中部大(541)，再到另端变渐小(542)的抛物弧线截面，襟翅外表(TUL)为弧面，两个襟翅之间为凹弧面向外展开，一条襟翅与两边邻襟翅形状颠倒设置，即在碾辊筒一端的两个襟翅高端位中夹一个襟翅低端部位结构相对关系的低位部(539)和一个襟翅分三个高度弧线段的弦长高位位置(541)相邻相互平行状态，碾辊面与襟翅同享鼓弧面结构(540)对应关系，使得能够防泥浆夹杂物、推进旋转时每叶襟翅防产生尾涡涓流废阻，提高襟翅叶工效。
48.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的底盘车架四角安装液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)和动力线及信号线接口，
所述液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)主要由两部分组成，
第一部分是迈步液压支柱系统，结构如下：
迈步横向水平液压系统(589)与所述泥浆流飞吊救援医疗救护两栖车的车体主梁架连接，其内部为管状，一端设有前进液压腔(615)，另一端设有回退液压腔(597)，
所述内部具有长柱状活塞体(596)，所述长柱状活塞体(596)的中部镶有迈步进退行程档(591)并与长方钮状迈步水平外滑动器(592)镶连，所述迈步进退行程档(591)的形状为向外伸展的长方形，该长方形的两头是半圆形并且向外凸出，所述滑动器(592)在所述迈步横向水平液压系统(589)的上滑道(594)和下滑道(593)上滑动，并与迈步水平移动倒L形液压支柱千力顶托座(614)联结，所述迈步水平移动倒L形液压支柱千力顶托座(614)上联结前腿主液压支柱系统(595)、后腿主液压支柱系统(590)以及斜推收助力液压支柱系统(613)，后腿主液压支柱系统(590)伸收及连接所述斜推收助力液压支柱系统(613)，三个所述液压支柱系统的上端配合，所述后腿主液压支柱系统(590)以及所述斜推收助力液压支柱系统(613)共同分别连结后腿主液压系统鞍座千力顶三叉连转轴(612)，
液压液通过第一进液管(616)进入前进液压腔(615)以使长柱状活塞体(596)推进电动滚爬轮履带系统的履带水平前移，液压液通过第二进液管(598)进入回退液压腔(597)压迫长柱状活塞体(596)以使所述履带水平向后收，所述滑动器(592)在所述上滑道(594)和下滑道(593)上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收，并与三个液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)配合完成车辆迈步行动步伐，
第二部分是电动滚爬轮履带系统，结构如下：
电动滚爬轮履带(605)是这样构成的：两个中凹节(608)中夹一个中凸节(609)，这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节(604)，它们都由穿节轴(610)穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成整个履带(605)，在所述履带中的前后都设有主动滚动爬轮爬齿(603)，
所述履带具有主横梁(600)，所述主横梁的前后具有电机主轴(607)，所述电机主轴上装有主电机定子绕组(601)和转子永磁组(602)组成动力输出源，并连接输入动力线(606)，输入动力线(606)的另一端连接燃油发电机(N1)负责供电，
履带块中凸节(609)做为履带爬抓力最大的摩擦块，布置在所述爬轮爬齿(603)的两爬齿之间位置(599)，
其中，所述主横梁(600)联结三个所述液压支柱系统(595、590、613)的下伸臂端，后腿主液压支柱系统(590)还和后面的主动滚动爬轮爬齿(603)的电机主轴联结。
49.根据权利要求48所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述主横梁(600)是长方形的，并且带有加强槽和筋。
50.根据权利要求48所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述主动滚动爬轮爬齿(603)的电机主轴处安装刹车系统和用于调前进转和后退转的反倒转锁机构。
51.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的底盘车架四角安装液压摆动式电动爬轮履带爬披器(251)和动力线及信号线接口，
所述液压摆动式电动爬轮履带爬披器(251)包括电动滚爬轮履带(605)，电动滚爬轮履带(605)是这样构成的：两个中凹节(608)中夹一个中凸节(609)，这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节(604)，它们都由穿节轴(610)穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成整个履带(605)，在所述履带中的前后都设有主动滚动爬轮爬齿(603)，
所述履带具有主横梁(600)，所述主横梁的前后具有电机主轴(607)，所述电机主轴上装有主电机定子绕组(601)和转子永磁组(602)组成动力输出源，并连接输入动力线(606)，输入动力线(606)的另一端连接燃油发电机(N1)负责供电，
履带块中凸节(609)做为履带爬抓力最大的摩擦块，布置在所述爬轮爬齿(603)的两爬齿之间位置(599)，
将倒L形架(617)与所述医疗救护两栖车的底盘主车架四角结合固定，
在所述倒L形架(617)的横架的中前部安装双套平行的前腿伸缩摆动液压支柱(595)，所述前腿伸缩摆动液压支柱(595)的下端在前后两个电动爬轮爬齿(603)之间与所述主撗梁(600)长度中部连接且可转动，在后方的电动爬轮爬齿(603)的爬轮主轴上安装平行双套三叉角形衍架(620)，所述三叉角形衍架(620)的两叉架中的第一叉架(618)一端与所述倒L形架(617)的上部横架的后部联接，第二叉架(619)一端与所述倒L形架(617)的竖架联接，后方的电动爬轮爬齿(603)只保持转动，前方的电动爬轮爬齿(603)在前腿伸缩摆动液压支柱(595)的作用下摆动和调不同角度攀爬坡，可挺起车。
52.根据权利要求17所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述医疗救护两栖车的车尾顶仓设飞吊器(1)的存放仓(277)，
所述存放仓(277)边外角上安装升降近距液压系统救接起吊器(232)，
在所述升降近距液压系统救接起吊器(232)的臂端设救生筐，所述升降近距液压系统救接起吊器(232)的下部联接可电机转动的基座液压腔柱(233)，上部联结斜向三角形液压主支架(234)以及联结第二节液压杆(235)，所述第二节液压杆(235)的杆头(236)装有定滑轮，所述定滑轮上缠绕索吊钩，同时连接四边平行液压桁架(237)，所述四边平行液压衍架(237)联装可调高度升降的保护环圈(238)，所述保护环圈(238)与所述救生筐相联，在所述医疗救护两栖车的车顶箱设有存放救生筐的储存仓。
53.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
还包括防飞吊器下洗流罩起落架(621)，
所述防飞吊器下洗流罩起落架(621)在中间设有用于连接紧固的法兰盘(622)，所述法兰盘(622)对称地连结十字横框臂(625)，所述十字横框臂(625)伸展并且在外侧连接圆环框(621a)，同时连接有带活动关节的起落架腿(626)，所述起落架腿(626)作为所述防飞吊器下洗流罩起落架(621)的支承骨架体，
在所述法兰盘(622)上设有上连飞吊器的电力及信号插孔(622a)和联结紧固螺栓孔(623)，所述电力及信号插孔(622a)也是为所述提吊绞盘(624)和所述气垫担架(226)提供电源和控制信号的电力及信号插孔和联结紧固螺栓孔(623)，在所述法兰盘(622)下部对应所述联结紧固螺栓孔(623)连接所述提吊绞盘(624)，
在所述十字横框臂(625)伸展且连接所述圆环框(621a)的面积内设透明柔性且可下垂的呈斜兜状的防飞吊器下洗气流罩(626a)，以防受强吹保护伤员和工作人员。
54.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述提吊索(224)的下端连接环状可转动的万向接器(633)，
所述万向接器(633)所连的四支绳环一端套钩在所述气垫担架(226)的挂环(288)上。
55.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述气垫担架(226)上设有两扇弯弧透明活动侧门(628)，头顶和脚底部位设刚性半弯拱弧边固定端护盖(627)以增强防护刚度，
所述气垫担架(226)的主体腔仓(630)的下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓，所述自呼吸半柔半刚气垫仓的四周为折叠式柔性壁并设有气流呼吸进排气孔(632)，底部设为刚性底(631)。
56.根据权利要求55所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述气垫担架(226)的头端和脚端，在主体腔仓(630)与所述自呼吸半柔半刚气垫仓之间设有可抽拉式担架手杆(629)。
57.根据权利要求2所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
所述高度传感器为超声波高度传感器。
58.根据权利要求55所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述自呼吸半柔半刚气垫仓的底部还设自滚滑球。
59.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
在所述提吊索(224)的下端连接环状可转动的万向接器(633)，
所述万向接器(633)的四分布式柔性提索(636)连挂所述网捞筐筛器(225)的椭圆形重金属刚性框(634)，所述椭圆形重金属刚性框(634)内编织有柔性网(635)，便于水中下沉捞托落水者。
60.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：
包括半自动开合提吊钩，半自动开合提吊钩包括联接法兰盘(637)，所述联接法兰盘(637)上设电源及信号插孔(295)以及联结紧固孔(637a)，所述联接法兰盘(637)的下部连接固定长度的提吊索(224)及可操控的开关挂钩(638)。
61.根据权利要求7所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：包括负责操控的中心控制计算机(K1)，所述人形椅全控台的中部制成人头枕形靠背，分岔为右臂电信号通道及电控台(639)和左臂电信号通道及电控台(640)，
所述右臂电信号通道及电控台(639)上设飞吊器水平飞行方向手柄(K2)以及转换操作钮(K4)，所述转换操作钮(K4)用于当飞吊器自动保姿态和功率、高度时将所述左臂电信号通道及电控台(640)上的飞吊器升降手柄(K5)由控制飞吊器(1)升降转换为使所述提吊绞盘(624)转动以升降所述提吊索(224)，
所述左臂电信号通道及电控台(640)上设飞吊器升降手柄(K5)以及飞吊系统总开关(K)，
所述人形椅全控台是可旋转的，并且在座底设有信号输入光电转换器(642)以及信号输出光转换器(641)，所述信号输入光电转换器(642)通过信号线Xn2连接所述中心控制计算机(K1)，所述信号输出光转换器(641)通过信号线Xn2连接卷扬器上的输能牵引索光电转换器(G0)及电力线阳极阴极换向器，
所述飞吊系统总开关(K)通过信号线(K11)连接电源转换器(K8)，所述电源转换器(K8)用于起动燃油发电机(N1)供电或蓄电池组(N2)自动供电，
所述卷扬器输出和牵回的输能牵引索的长度及拉力由长度及牵力传感器(X5)通过信号线Xn4传回中心控制计算机(K1)，所述中心控制计算机(K1)操控所述卷扬器的蜗轮杆机构(644)及卷扬器电机(M10)运行。
62.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：包括飞吊系统部分、控制系统部分和辅助行驶系统部分，
所述飞吊系统部分包括：
i)主涵道旋翼或风扇体上设置的如下电器部件：
主涵道旋翼或风扇体(5)承担了主升力，在围绕中心轴(6)的上主旋翼(3上)安装上主旋翼电动机组件(M上)，下主旋翼(3下)安装下主旋翼电动机组件(M下)，在上主旋翼(3上)的轴毂内上端设上变惯量电磁机构(V上)并且在下主旋翼(3下)的轴毂内上端设下变惯量电磁机构(V下)，为变惯量系统中的电感系统提供磁力源；
设上主旋翼转速传感器(X上)和下主旋翼转速传感器(X下)，用于配合变惯量系统在飞控计算机(K0)控制下使飞吊器具有差动惯量诱导的陀螺效应定轴性，从而增加抗湍流突切变转捩风能力，在飞吊器(1)的主涵道旋翼或风扇体(5)的四个对称方向上设置了四套传感器联合体：检测C副涵道旋翼或风扇体和D副涵道旋翼或风扇体间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f1)、检测A副涵道旋翼或风扇体和D副涵道旋翼或风扇体间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f2)、检测A副涵道旋翼或风扇体和B副涵道旋翼或风扇体间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f3)、检测B副涵道旋翼或风扇体和C副涵道旋翼或风扇体间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f4)，为飞控计算机(K0)提供探测四周风速、风向和飞吊器(1)在窄小空域测距飞行提供数据以实现自动控制，
在主涵道旋翼或风扇体(5)上四个对称方向的上下部位设置A副涵道旋翼或风扇体附近下部大气压传感器(P1)、A副涵道旋翼或风扇体附近上部大气压传感器(P2)、D副涵道旋翼或风扇体附近下部大气压传感器(P3)、D副涵道旋翼或风扇体附近上部大气压传感器(P4)、C副涵道旋翼或风扇体附近下部大气压传感器(P5)、C副涵道旋翼或风扇体附近上部大气压传感器(P6)、B副涵道旋翼或风扇体附近下部大气压传感器(P7)、B副涵道旋翼或风扇体附近上部大气压传感器(P8)，配合四个方向和上下气流压差数据，为精确控制飞行姿态抗风能力的自动飞控提供参数，
在主涵道旋翼或风扇体(5)下部位设置等离子能量波发生器(Z1)或在主涵道旋翼或风扇体(5)的中静子上设置电晕放电能量波发生器(Z2)以防涡环和改善雷诺数，
飞吊器需要配备有线电路飞控计算机(K0)和无线控制飞控器电路板(Kw)以确保飞吊器救生作业的正常运行的可靠性，
为了飞吊器飞行姿态的自动稳定控制和方向自动调整，主涵道旋翼或风扇体(5)内和外接设备平台上设置了保持垂直方向的垂直陀螺仪(T1、T2)和保持水平方向的水平陀螺仪(T3、T4)，为控制飞行高度安装了高度仪(h)，
在飞吊器(1)的主涵道旋翼或风扇体(5)上安装定位仪(GPS)以解决夜间远距与目标间的位差从而为远距自动导航提供参数，
为了能在视距内人工探找目标，在飞吊器上安装了强光照明射灯和激光照射器精确定位瞄准专用结合体(J)，
为便于昼夜操控员视觉观察探控，安装随机光学摄像机(d1、d2、d3)或红外摄像机，安装控制台屏幕(PN)以由操控员观察进行救生作业，
在飞吊器的外接设备平台上安装了扬声器(Y)，
在救生作业中为不超重专设有提吊绞盘用重力传感器(P力)，
在外接设备平台上设置多向联接插座和提吊绞盘电动器(M9)，
为飞吊器上的电器提供备用电源设置了蓄电池(N)，
ii)四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)上设置的电器部件：
四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)承担飞吊器(1)辅助升力和方向及防涡环，包括A副涵道旋翼或风扇体、B副涵道旋翼或风扇体、C副涵道旋翼或风扇体和D副涵道旋翼或风扇体，
其中A副涵道旋翼或风扇体上设置的结构如下：
A副涵道旋翼或风扇体(A)设置在飞吊器(1)与操控员之间方位，水平布置，与主涵道旋翼或风扇体(5)的能够伸缩的连接臂(96、97)相连，A副涵道旋翼或风扇体(A)由第一电机(MA)驱动，设置第一转速传感器(A1)以控制A副涵道旋翼或风扇体的转速，在A副涵道旋翼或风扇体的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了第一外摇摆驱动步进电机(mA1)以实现摇摆动作，由第一摇摆位置传感器(A2)承担角度检测，在主涵道旋翼或风扇体(5)内安装A副旋翼臂可伸缩及扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mA2)以实现扭摇动作和伸缩动作，设置第一伸缩位置传感器(A3)及第一扭摇角度位置传感器(A4)以负责检测和提供位置参数，
B副涵道旋翼或风扇体上设置的结构如下：
B副涵道旋翼或风扇体(B)设置在飞吊器(1)与操控员之间方位，水平布置，与主涵道旋翼或风扇体(5)的能够伸缩的连接臂(96、97)相连，B副涵道旋翼或风扇体(B)由第二电机(MB)驱动，设置第二转速传感器(B1)以控制B副涵道旋翼或风扇体的转速，在B副涵道旋翼或风扇体的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了第二外摇摆驱动步进电机(mB1)以实现摇摆动作，由第二摇摆位置传感器(B2)承担角度检测，在主涵道旋翼或风扇体(5)内安装B副旋翼臂可伸缩及扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mB2)以实现扭摇动作和伸缩动作，设置第二伸缩位置传感器(B3)及第二扭摇角度位置传感器(B4)以负责检测和提供位置参数，
C副涵道旋翼或风扇体上设置的结构如下：
C副涵道旋翼或风扇体(C)设置在飞吊器(1)与操控员之间方位，水平布置，与主涵道旋翼或风扇体(5)的能够伸缩的连接臂(96、97)相连，C副涵道旋翼或风扇体(C)由第三电机(MC)驱动，设置第三转速传感器(C1)以控制C副涵道旋翼或风扇体的转速，在C副涵道旋翼或风扇体的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了第三外摇摆驱动步进电机(mC1)以实现摇摆动作，由第三摇摆位置传感器(C2)承担角度检测，在主涵道旋翼或风扇体(5)内安装C副旋翼臂可伸缩及扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mC2)以实现扭摇动作和伸缩动作，设置第三伸缩位置传感器(C3)及第三扭摇角度位置传感器(C4)以负责检测和提供位置参数，
D副涵道旋翼或风扇体上设置的结构如下：
D副涵道旋翼或风扇体(D)设置在飞吊器(1)与操控员之间方位，水平布置，与主涵道旋翼或风扇体(5)的能够伸缩的连接臂(96、97)相连，D副涵道旋翼或风扇体(D)由第四电机(MD)驱动，设置第四转速传感器(D1)以控制D副涵道旋翼或风扇体的转速，在D副涵道旋翼或风扇体的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了第四外摇摆驱动步进电机(mD1)以实现摇摆动作，由第四摇摆位置传感器(D2)承担角度检测，在主涵道旋翼或风扇体(5)内安装D副旋翼臂可伸缩及扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mD2)以实现扭摇动作和伸缩动作，设置第四伸缩位置传感器(D3)及第四扭摇角度位置传感器(D4)以负责检测和提供位置参数，
iii)起落架及提吊绞盘系统：
飞吊器(1)的主涵道旋翼或风扇体(5)下端与下静子(8)结连处设置四个具有漂浮功能的起落架，在此起落架的下端内安装了蜗轮轴升降系统，配有起落架升降电动机(M1、M2、M3、M4)，设升降高低传感器(X1、X2、X3、X4)以检测升降高度，并设行走驱动电动机(M5、M6、M7、M8)直驱轮以起到辅助落驻点移动作用，配提吊绞盘电动器(M9)以为网捞筐筛器救捞作业提吊提供驱动力，
第二部分是控制系统部分：
飞吊器(1)的控制是由输能牵引索(L)提供能源和辅助飞行牵拽力，主要承担能力，其伺服系统的输能牵引索卷扬器的卷扬器电机(M10)承担牵力，飞吊器输能牵引索卷扬器的长度和牵力传感器(X5)为其动能实现正常工作提供参数，飞吊器输能牵引索卷扬器的长度和牵力传感器的传导数据是由信号线Xn4与控制台建立，飞吊器的救生作业动作是由控制台和中心控制计算机(K1)负责，在控制台和中心控制计算机(K1)设有飞吊系统总开关(K)负责启动，飞吊器上提吊绞盘提吊索钩升降由提吊升降手柄(K3)负责，飞吊器升降手柄(K5)控制飞吊器升降，转换操作钮(K4)负责飞吊器和其它电器工作功能开关转换，飞吊器水平飞行方向手柄(K2)控制飞吊器飞行方向，飞吊器上设有扬声器(Y)是与控制台设的麦克风(MK)建立有线和无线语音系统，并通过控制台屏幕(PN)观察，完成救生的语音勾通和配合指挥的语音系统，
电力是由燃油发电机(N1)，蓄电池组(N2)，外插电源系统(N3)共同负责，并由自动控制和手动控制转换器即电源转换器(K8)进自动转换和选择，控制台与发电机间控制信号线Xn2负责对发电机的控制，控制台与电源转换器(K8)之间具有控制信号线Xn3，输能牵引索(L)控制总线端头设有光纤信号的光电转换器(G0)、输能牵引索(L)控制总线中设有阳极电力导线(y+)和阴极电力导线(y-)及光纤信号线(yo)承担与飞吊器(1)的救生作业功能的调控和管理，
第三部分是辅助行驶系统部分：
飞吊救生系统功能盘控制台中设有余度操控钮(K6)负责操控室升降式操控室(229)或非升降式操控室(279)的升降控制和转动，升降直线位移和转动的控制器(K7)间连有控制信号线Xn1，操控室直线升降驱动由升降电动机(M11)承担，升降直线位移位置由升降直线位移传感器(X6、X7、X8)负责，操控室360°度转动驱动由旋转电动机(M12)承担，360°度转动角度位置由转动角度传感器(X9、X10、X11、X12)负责，当飞吊器(1)飞至现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1、d2、d3)，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，地面救生操作员协助，按下转换操作钮(K4)，信号通过光纤信号线传输至飞控计算机(K0)，飞控计算机(K0)发出四路脉冲信号，作用于提吊绞盘(624)释放提吊索(224)以下降气垫担架(226)的高度，此时气垫担架(226)底部的高度传感器(631c)给出信号落地状态，飞吊器(1)平稳悬停待地面救生员向担架装伤员，装好后飞吊器(1)启动向上方和前移飞行时，中心控制计算机(K1)和飞控计算机(K0)配合控制飞吊器(1)及提吊绞盘(624)的提吊索(224)长度，由其气垫担架(226)吊运伤员，飞吊器(1)旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器(1)降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器(1)平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。
63.根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车，其特征是：飞吊器(1)的系统电路结构是：
i.控制室(229、279)中设的人形椅全控台(230、280)内设有中心控制计算机(K1)，
中心控制计算机(K1)的主供电关联部分结构是：中心控制计算机(K1)串联接配电器，配电器再串联接电源转换器(K8)，电源转换器(K8)并联外接电源接口，并联蓄电池组(N2)为备用电源，并联燃油发电机(N1)为主供电源；
中心控制计算机(K1)主控飞吊器(1)，关联部分结构是：中心控制计算机通过光传输总线及光电/电光转换器(G0)串联接飞吊器(1)上的飞控计算机(K0)，
ii.飞控计算机(K0)：其为1号板与冗余度设计的2号板并联组合相连，其控制协调飞吊器(1)作业，飞控计算机(K0)的控制连接线关联四个部分：
第一部分是主涵道旋翼或风扇体(5)的控制：
飞控计算机(K0)联接主旋翼控制器，主旋翼控制器分别联接控制以下元件中的至少一个，从而控制上下主旋翼所需要的状态并向飞控计算机(K0)反馈数据，并根据飞吊器(1)作业需求协调上下主旋翼正反转的差动数据达到所需要的整体工作状态：
上主旋翼转速传感器(X上)，其测量上主旋翼的角速度(ω)和扭矩角度(Mγ)；
主涵道旋翼或风扇体(5)的上部大气压传感器(P2、P4、P6、P8)，其测量气流压力及风阻(f)数据；
上主旋翼电动机组件(M上)，其转速(n1)和扭矩(M)通过主旋翼控制器控制；
上变惯量电磁机构(V上)，其工作时间(t)通过主旋翼控制器控制；
上主旋翼变矩控制器，其变矩角度(γ)通过主旋翼控制器控制；
下主旋翼转速传感器(X下)，其测量下主旋翼的角速度(ω)和扭矩角度(Mγ)；
主涵道体(5)的下部大气压传感器(P1、P3、P5、P7)，其测量气流压力及风阻(f)数据；
下主旋翼电动机组件(M下)，其转速(n2)和扭矩(M)通过主旋翼控制器控制；
下变惯量电磁机构(V下)，其工作时间(t)通过主旋翼控制器控制；
下主旋翼变矩控制器，其变矩角度(γ)通过主旋翼控制器控制；
主涵道旋翼或风扇体(5)中设置等离子能量波发生器，通过主旋翼控制器控制其工作时间(t)并与四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)的工作状态配合，主动控制防范飞吊器(1)涡环气流的发生和提高旋翼雷诺数；
主涵道旋翼或风扇体(5)外设置的四旋翼折叠器，用于将四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)折叠或打开，
第二部分是四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)的控制：
飞控计算机(K0)联接四副旋翼控制器，四副旋翼控制器分别联接控制以下元件中的至少一个，通过数据采集、比较、分析来协调控制四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)的节奏、方向、对称或非对称、差动或非差动工作状态，协调飞吊器(1)整体工作状态：
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼摇摆传感器，其测控每个副涵道旋翼或风扇体的摇摆角度(γ)；
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼伸缩/扭摇传感器，其测控每个副涵道旋翼或风扇体相对于主涵道旋翼或风扇体的伸缩长度/位移(S)及扭摇角度(γ)；
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼角速度传感器，其测控每个副涵道旋翼或风扇体的角速度(ω)和角动量(mγ)；
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼电动机，其转速(n)和扭矩(M)通过四副旋翼控制器控制；
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼摆动器，即外摇摆驱动步进电机(mA1、mB1、mC1、mD1)，其控制每个副涵道旋翼或风扇体的摆动角度(γ)；
用于每个副涵道旋翼或风扇体的副旋翼伸缩扭摇器，即可伸缩及扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mA2、mB2、mC2、mD2)，其控制每个副涵道旋翼或风扇体的连接臂(96、97)的伸缩和扭摇；
飞吊器(1)内配装有自备蓄电池组(N)配供蓄电：
第三部分是飞吊器作业姿态监测控制部分：
飞控计算机(K0)联接控制以下元件中的至少一个：
主控故障主动转换器；
垂直陀螺仪(T1、T2)和/或水平陀螺仪(T3、T4)，其测控飞吊器稳定的多维角度(γ)；
高度仪(h)，其监测飞旋高度；
重力传感器(P力)，其测控提吊重量防超载的质量/动量(m)控制；
风速方向传感器和超声波测距器联合体(f1、f2、f3、f4)，其监测飞吊器(1)的飞行速度风力(V)、运行距离对周围的相对位移(S)，
飞吊器内装的姿态诊断修正系统、容错控制系统、故障诊断系统、无线命令控制接收器、外配设备接口控制器，其中外配设备接口控制器联接外配设备接口和万向头动作器(PZ)；
飞控计算机(K0)另路控制连接结构是：
飞控计算机(K0)连接辅助系统控制器，辅助系统控制器联接无线语音或视频数据发送器、激光指示器、探照灯或警示灯(J照)，辅助系统控制器还联接飞吊器的随机光学摄像机(d1、d2、d3)或红外摄像机，联接外接设备监控摄像机；
第四部分是飞吊器作业控制部分：
飞控计算机(K0)另路控制连接结构是：飞控计算机(K0)连接提吊绞盘控制器、万向头动作器(PZ)、提吊铰盘电动器(M9)及重力传感器(P力)、高度传感器(631c)；
飞吊器(1)联接起落架升降电动机(M1、M2、M3、M4)，升降高低传感器(X1、X2、X3、X4)、行走驱动电动机(M5、M6、M7、M8)、升降直线位移传感器(X6、X7、X8)；还联接海上漂浮起落架及接口；
中心控制计算机(K1)的主控关联分两路：一路是用光传输总线与飞吊器上的飞控计算机(K0)相连；另一路是：通过无线控制命令发送器发出无线数据，该无线数据通过无线命令控制接收机传至飞控计算机(K0)以用于控制飞吊器(1)；
飞吊器(1)作业监控实况部分：中心控制计算机(K1)连接语音图像数据处理器、无线语音视频接收器，无线语音视频接收器接收来自飞吊器(1)上的无线语音或视频数据发送器发来的信号，通过红外监视器和光学监视器(PN)监控飞吊器的工作实况；
飞吊器(1)在作业中，中心控制计算机(K1)由信号线Xn4接卷扬器电机(M10)以对飞吊器(1)作业进行输能牵引索(L)释放或拖拽，在此长度和牵力传感器(X5)对输能牵引索(L)的松紧力大小进行监测以控制拖拽力，
若输能牵引索(L)过长坠度太大，还配连输能牵引索飘浮旋翼电机及动力控制器进行测控；
输能牵引索(L)配连有空气压缩机进行助浮操控；
功能底盘行驶部分：
通过连线Xn9配装有功能底盘行驶器平衡自动调整液压支承系统(ya1、ya2、ya3、ya4)；
通过连线Xn9配装有摆动式爬坡器或迈步式爬坡器及控制器和传感器；
通过连线配装有清水双涵道螺旋浆推进器(252)及控制器和传感器；
通过连线配装有泥浆流推进器(275、290、291)及控制器和传感器；
通过连线配装有救援作业照明灯(J)和自动跟踪系统、空调系统及传感器；
通过连线配装有飞吊器仓盖开关系统及传感器；
通过连线配装有功能底盘行走方向机、救援作业照明灯(J)和自动跟踪系统；
通过连线Xn7连配操控室(229、279)所装的升降电动机(M11)及升降直线位移传感器(X6、X7、X8)；
通过连线Xn6连配人形椅全控台(230、280)所装的旋转电动机(M12)及转动角度传感器(X9、X10、X11、X12)；
飞吊器(1)与中心控制计算机(K1)串联接防雷器，飞吊器(1)飞行作业状态的控制分有线控制和无线控制。
64.一种根据权利要求1所述的泥浆流飞吊救援两栖医疗救护车的控制方法，其特征是：
按下所述飞吊系统总开关(K)后，所述飞吊系统总开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时进行各种操作：
第一部分是飞吊器起飞电路控制：当系统进入待机状态后，操作员上推飞吊器上的各手柄：
调飞吊器升降手柄(K5)和飞吊器水平飞行方向手柄(K2)，飞吊器的主涵道旋翼或风扇体和四个副涵道旋翼或风扇体根据飞吊器升降手柄(K5)推的大小自动控制转速，当上推飞吊器升降手柄(K5)后，飞吊器升降手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加(Δu)，最大增至48V，所有控制器电源为48V，变阻器输出电压通过模数转换转换为10bit数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤信号线(yo)传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器的飞控计算机(K0)，飞控计算机根据此电信号代表的数字信息控制飞吊器的主、副涵道旋翼或风扇体的转速，飞控计算机(K0)将根据光纤信号线传输的控制手柄数据产生与此数据相关联且按照PID控制的频率为5KHZ、峰值为12V的一脉冲宽度的PWM信号，此PWM信号控制开关管的闭合时间，从而控制主副涵道旋翼或风扇体电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，当飞吊器升降手柄(K5)的上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤信号线传输至飞控计算机(K0)上数据值越大，则产生的PWM信号的占空比(σ)愈大，占空比(σ)越大，则由PWM信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此主涵道旋翼或风扇体的上下主旋翼转速就越高，当上下主旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关即转换操作钮(K4)，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞，随着飞吊器的升高，卷扬器电机(M10)逆时针旋转将输能牵引索(L)送出，输能牵引索(L)中电力线(y+、y-)/光纤信号线(yo)随飞吊器被拉升至空中，
第二部分是飞吊器飞行中电路控制：
上下主旋翼启动后，旋翼转速传感器(X上、X下)检测上下主旋翼的转速，转速传感器选择为非接触式的霍尔转速传感器，霍尔转速传感器产生峰值为48V的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出1字节转速数据信息，数据信息通过表征为转速信息的信息标头标示至光纤信号线(yo)，由光纤信号线(yo)传输至飞控计算机(K0)，实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的PWM信号占空比(σ)，从而将速度稳定在误差允许范围内，控制转速采用比较成熟的PID控制，实际转速为nr，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的飞控计算机(K0)解析后理论转速为n，因此转速误差e＝n-nr，控制量输出为w＝P(e[i]+I(∑e[i])+D(e[i]-e[i-1]))，此控制量累加于控制PWM信号占空比(σ)的调制量(W)中，当实际转速超过理论控制速度时，e[i]为负值，叠加于调制量(W)后，调制量(W)值减小，因此输出PWM信号占空比(σ)减小，驱动门开启时间减小，从而上下主旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，PWM信号占空比(σ)增大，驱动门开通时间增长，上下主旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量；当有风干扰以及涡流时候控制分析如下：大气压计(P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8)、风速/风向传感器(F1、F2、F3、F4)输出的模拟量通过自带的(AD)转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪(T1、T2、T3、T4)直接输出数字信号通过RS485总线传输至飞控计算机(K0)，16位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机(K0)读取后，飞控计算机(K0)得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象，气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态信息，除了每部分进行相应PID算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼PWM信号的部分权重，某部分失效后或者某种传感器数值超出此权重范围值，权重值自动增减，通过权重分配，将飞行控制信息融合后，叠加于控制(PWM)信号占空比(σ)变化的直接控制量(W上、W下、WA、WB、WC、WD)；当风速超出一范围后，飞控计算机(K0)向变惯量系统(30)的液电磁阀(41)的控制器(V上、V下)发送高电平，开启惯量液电磁阀(41)，惯量液在离心力作用下喷入上下主旋翼的惯量涵圈(01)内，增加转动惯量使上下主旋翼产生差动惯量，同时保持上下主旋翼转速，以诱导产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性，需要利用四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)，进行有节奏的对称的扭摇、摇摆方向调节控制，使飞吊器不至于因转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转，同时拖拽的输能牵引索(L)具有对飞吊器抗扭矩作用，由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性，赋予了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力，此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权重要比正常无风状态下权重大些，当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大导致雷诺数太低时，或上下主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机(K0)适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机(K0)向等离子能量波发生器(197、89)发送高电平脉冲信号，打开等离子能量波发生器(197、89)以产生等离子能量波(Z)以改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流，
四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)由飞控计算机(K0)自动控制，飞吊器水平飞行方向手柄(K2)控制飞行方向，亦即部分改变四个副涵道旋翼或风扇体的状态，四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)主要控制方式由飞控计算机(K0)控制，飞控计算机(K0)通过当前飞行姿态、是否有突变转捩湍流风冲击、是否有涡环流现象对四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)进行实时控制，在无转捩湍流风、无涡环流时，四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制为PID控制，控制量(WA，WB，WC，WD)相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四个副涵道旋翼或风扇体(A、B、C、D)就已经根据传感器检测的状态实施控制动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性，飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤信号线(yo)传输至控制台，中心控制计算机(K1)将数据读取后，进行与中心控制计算机(K1)中做为参照样版数据的模版数据比较以调整飞吊器飞控计算机(K0)工作飞行姿态，同时发送至相应的仪表进行显示，
第三部分是飞吊器电路控制：
当飞吊器(1)飞至作业现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1、d2、d3)，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下转换操作钮(K4)，信号通过光纤信号线(yo)传输至飞控计算机(K0)，飞控计算机(K0)发出四路脉冲信号，由提吊升降手柄(K3)作用于提吊绞盘(624)以释放提吊索(224)下降到作业工具的高度，此时作业工具底部四角的超声波高度传感器(631c)给出信号工具近现场状态，飞吊器(1)平稳悬停待作业成功后，飞吊器(1)启动向上方和前移飞行时，中心控制计算机(K1)和飞控计算机(K0)配合控制飞吊器(1)及提吊绞盘(624)的提吊索(224)长度，由其控制工具始终离现场适当升降高度，实际现场具有起浮面高度，所述升降高度由操控员在控制台上控制以保持所述升降高度随现场高度变化，吊运回驻点上空悬停飞行卸载，提吊绞盘(624)具有释放卸载方式或控收提吊索飞行下降卸载方式，
第四部分是飞吊器降落电路控制：
飞吊器上下主旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时能够适应降落不平的状态，再由飞吊器(1)降落存放仓。
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