CN102737142A - 具有用于不同推进配置的车辆的可编程阵列的控制软件 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及具有用于不同推进配置的车辆的可编程阵列的控制软件，提供了一种用来产生用于特定推进系统结构的自定义控制软件的方法。提供可配置为与多个不同推进系统结构一起使用的通用控制软件。通用控制软件通常设计成控制不同推进系统中每一个而不管其不同推进系统结构。通用控制软件包括多个可编程阵列（或配置表）。特征化多个不同推进系统结构的特定推进系统结构的信息被输入可编程阵列，以将通用控制软件配置成为使用特定推进系统结构并设计成与其一起操作而定制的自定义控制软件。通用控制软件仅在使用特征化特定推进系统结构的信息编程之后，才被配置成可应用于和定制为与特定推进系统结构一起使用的自定义控制软件。

Description

具有用于不同推进配置的车辆的可编程阵列的控制软件
技术领域
本文所述主题的实施例总地涉及车辆，包括混合动力车、电动车和燃料电池车。更特别地，所述主题的实施例涉及用于产生通用控制软件（例如计算机程序产品）的方法，所述通用控制软件包括允许该通用控制软件被配置为与不同车辆中实施的许多推进系统结构之中的任意一种一起使用的可编程阵列。
背景技术
近年来，车辆（例如混合动力车、电动力和燃料电池车）已经变得越来越流行。这导致这类车辆中所用的许多推进系统的发展。车辆的推进系统包括含在车辆推进中的各种硬件部件，包括车辆的车轮/角部、电机、能源、能量、电阻式耗能器、电压转换器、功率分配单元等。
每种特定类型的推进系统都具有由许多硬件部件及其在该特定推进系统架构中的相对位置限定的构造。特定推进系统的结构可极大地变化。例如，在每个特定系统架构中，特定推进系统中电机、能源等的数量以及它们的结构和位置都可不同。另外，当前正在发展新的推进系统架构。
混合动力车、电动车和燃料电池车包括一个或多个电机，所述电机通过一个或多个能源（如电池、燃料电池等）供给电力。这类车辆发展中面临的一个挑战包括特定车辆中可用的能源的有效使用。这样，这些车辆通常包括控制系统，该控制系统使用控制软件配置、管理和控制车辆的推进系统部件以及这些部件对其能源的使用。该控制软件包括功率和/或能量控制软件。
对于特定的推进系统结构，自定义控制软件编写和研发成设计为与特定推进系统结构共同工作。控制软件设计成支持特定的推进系统架构，当其需要应用至不同的推进系统架构时，那么它必需重新编写、重新编制和/或重新校验，以考虑特定推进系统架构的架构特征。软件开发是耗费时间的，因此需要消耗大量资源（例如，时间、金钱、人工等）。
随着不同推进系统结构的数量持续增长，由于车辆制造商必须开发为这些特定推进系统架构的每一种都开发自定义控制软件，所以他们的负担也增加。
发明内容
用于产生控制软件的当前方法需要针对各特定推进系统结构的单独软件开发工作，因此非常耗时。当存在需要这种控制软件的不同推进系统结构时，期望降低产生这种控制软件时耗费的资源。还期望提供一种用于产生能与大量推进系统架构一起使用可不管其特定结构的控制软件的方法。
根据所公开的实施例，提供了一种包括可编程阵列的可重新配置的控制软件。所述可编程阵列允许配置和定制所述控制软件，以便与许多不同推进系统硬件结构中的特定一种一起使用。所公开的实施例通常可应用于与大量可能的推进系统架构一起运行的任意控制软件。
根据某些公开的实施例，提供了一种用来产生用于特定推进系统结构的自定义控制软件的方法。提供了一种可配置为与多个不同推进系统结构一起使用的通用控制软件。所述通用控制软件通常设计成不管不同推进系统的结构而控制每个不同推进系统。所述通用控制软件包括多个可编程阵列（或配置表）。特征化特定推进系统结构的信息可输入至所述可编程阵列，以将所述通用控制软件配置为定制为与所述特定推进系统结构一起使用并设计成随其运行的自定义控制软件。在通过特征化所述特定推进系统结构的信息编程之后，所述通用控制软件配置成可应用于所述特定推进系统结构并定制为与其一起使用的自定义控制软件。
本发明提供下列技术方案。
技术方案1：一种方法，包括：
提供可配置为与多个不同推进系统配置一起使用的通用控制软件，其中该通用控制软件包括多个配置表；以及
将特征化所述多个不同推进系统配置的特定推进系统配置的信息输入所述配置表，以将所述通用控制软件配置成为使用所述特定推进系统配置并设计成与其一起操作而定制的自定义控制软件。
技术方案2：根据技术方案1的方法，其中所述自定义控制软件在编程和配置之后嵌在计算机可读介质上，所述计算机可读介质具有存储在其上的计算机可执行指令，并且还包括：
通过特定车辆中设计成控制所述特定推进系统配置的处理器执行所述自定义控制软件的计算机可执行指令。
技术方案3：根据技术方案1的方法，其中每个所述不同推进系统配置都包括包含在车辆推进中的硬件部件，并且其中每个所述不同推进系统配置都具有与所述不同推进系统机构中的其他不同的硬件部件配置，其中所述特定推进系统配置包括包含在特定车辆推进中的特定硬件部件的特定配置。
技术方案4：根据技术方案3的方法，其中特征化所述特定推进系统配置的信息包括：
用于所述特定推进系统配置的具体值，当编程进所述配置表时，所述具体值定义所述特定硬件部件配置的特征。
技术方案5：根据技术方案3的方法，其中所述特定硬件部件配置的特征包括：
所述特定硬件部件配置中各硬件部件的类型，
所述特定硬件部件配置中各类硬件部件的硬件部件的数量，以及
所述特定硬件部件配置中各硬件部件相对于彼此的联接关系。
技术方案6：根据技术方案3的方法，其中各不同推进系统配置的硬件部件包括：
所述车辆的至少一个电机，
所述车辆的至少一个能源，
所述车辆的左前角部、所述车辆的右前角部、所述车辆的左后角部和所述车辆的右后角部。
技术方案7：根据技术方案6的方法，其中所述多个配置表包括：
定义哪个电机被指定给各角部的第一配置表。
技术方案8：根据技术方案7的方法，其中所述多个配置表还包括：
定义哪个能源被指定给各电机的第二配置表。
技术方案9：根据技术方案8的方法，其中所述多个配置表还包括：
定义由可用来给所述推进系统供能以推进所述车辆的各电机服务的角部的数量的第三配置表。
技术方案10：根据技术方案9的方法，其中所述多个配置表还包括：
定义由各能源服务的电机的数量的第四配置表。
技术方案11：一种方法，包括：
开发用于多个不同推进系统配置的通用控制软件，每个不同推进系统配置都具有不同的硬件部件配置，其中所述通用控制软件包括允许该通用控制软件被配置成自定义控制软件的多个可编程阵列，所述自定义控制软件被定制为使用和设计成与所述多个不同推进系统配置中的任意特定一个一起操作；
选择所述不同推进系统配置中与具有特定硬件部件配置的特定车辆相对应的特定一个；
确定特征化所述特定推进系统配置的信息；以及
使用所述信息编程所述可编程阵列，使得所述通用控制软件被配置成可应用于并配置成与具有所述特定硬件部件配置的特定推进系统配置一起操作的自定义控制软件。
技术方案12：一种用来产生用于特定推进系统配置的自定义控制软件的方法，包括：
产生可配置为与多个不同推进系统配置中的任意特定一个一起使用的通用控制软件，其中所述不同推进系统配置中的每个都具有与该不同推进系统配置中的其他不同的硬件部件配置，并且其中所述通用控制软件包括多个可编程阵列；以及
将特征化所述多个不同推进系统配置的特定推进系统配置的信息输入所述可编程阵列，以将所述通用控制软件配置成自定义控制软件，该自定义控制软件被定制为使用和设计成与所述特定推进系统配置一起操作。
技术方案13：根据技术方案12的方法，其中所述特定推进系统配置为所述不同推进系统配置中的特定一个，其包括含在特定车辆推进中的特定硬件部件的特定配置。
技术方案14：根据技术方案13的方法，其中特征化所述特定推进系统配置的信息包括用于所述特定推进系统配置的具体值，当编程进所述可编程阵列时，所述具体值定义所述特定硬件部件配置的特征，包括：
所述特定硬件部件配置中各硬件部件的类型，
所述特定硬件部件配置中各类硬件部件的硬件部件的数量，以及
所述特定硬件部件配置中各硬件部件相对于彼此的联接关系。
技术方案15：根据技术方案13的方法，其中所述自定义控制软件嵌在计算机可读介质中，该计算机可读介质具有存储在其上的计算机可执行指令，还包括：
通过特定车辆中设计成控制所述特定推进系统配置的处理器执行所述自定义控制软件的计算机可执行指令。
技术方案16：根据技术方案12的方法，其中所述不同推进系统配置中的每个都包括含在所述车辆推进中的硬件部件。
技术方案17：根据技术方案16的方法，其中各不同推进系统的硬件部件包括：
所述车辆的至少一个电机，
所述车辆的至少一个能源，
所述车辆的左前角部、所述车辆的右前角部、所述车辆的左后角部和所述车辆的右后角部。
技术方案18：根据技术方案17的方法，所述多个可编程阵列包括：
定义哪个电机被指定给各角部的第一可编程阵列，
定义哪个能源被指定给各电机的第二可编程阵列，
定义由可用来给所述推进系统供能以推进所述车辆的各电机服务的角部的数量的第三可编程阵列，和
定义由各能源服务的电机的数量的第四可编程阵列。
技术方案19：根据技术方案12的方法，其中所述通用控制软件通常设计成控制所述不同推进系统中的每一个而不考虑其不同推进系统配置，并且定制为仅在被编程和配置成可应用于所述特定推进系统配置的自定义控制软件之后与所述特定推进系统配置一起使用。
技术方案20：根据技术方案12的方法，所述多个可编程阵列中的每一个都包括配置表。
本发明内容提供成以简单的形式介绍了概念的选择，将在下面的详细说明书中进一步描述。本发明内容不意欲确定所要求保护主题的关键特征或本质特征，也不意欲用作帮助确定所要求保护主题的范围。
附图说明
结合附图，参考详细说明书和权利要求可得到所述主题的更加全面的理解，其中所有附图中，相同的标记指代相同的元件。
图1为可包括其中一个公开实施例的示例性车辆的示意图；
图2为示出使用可编程阵列配置通用控制软件以产生用于根据某些公开实施例的特定推进系统结构的自定义控制软件的方法的流程图；以及
图3A至图10示出了根据某些公开实施例的不同推进系统结构的例子。
具体实施方式
下面的详细说明书实质上仅仅是示意性的，并不意欲限制所述主题的实施方式或该实施方式的应用和使用。如本文所使用的，词语“示例性”意味着“用作例子、实例或例证”。本文所述的任何实施方案都不必被解释为超过其它实施方案的优选或有利的。另外，也不意欲以前面技术领域、背景技术、发明内容或后面的详细描述中任何明示或暗示的理论来界定。
本文根据功能和/功逻辑块部件并参考可被各种计算部件或装置执行的操作、处理任务和功能的符号表示来描述技术和科技。为简便起见，与变换器、电机控制、电动车和混合电动车操作及系统的其它功能方面（以及系统的各操作部件）相关的传统技术在本文不作详细描述。另外，本文所含各图中所示的连接线意欲表示各元件之间的功示例性功能关系和/或物理联接。应当注意，在所述主题的实施例中可存在许多替代的或额外的功能关系或物理连接。
下面的说明涉及“连接”或“联接”在一起的元件或节点或特征。如本文所使用的，除非以其它方式明确地表述，否则“连接”意味着一个元件/节点/特征直接连接至另一元件/节点/特征（或与其直接通信），不必一定通过机械方式。同样，除非以其它方式明确地表述，否则“联接”意味着一个元件/节点/特征直接或间接连接至另一元件/节点/特征（或与其直接或间接通信），不必一定通过机械方式。因此，尽管图1中所示的视图例如示出了元件的一种示例性布置，但是在所述主题的实施方式中可存在另外的插入元件、装置、特征或部件。
在描述附图之前，注意在整个附图和说明书中，标记106用于表示车辆的车轮/轮胎/角部，标记110用于表示车辆的电机，标记112用于表示车辆的电源/能源。在整个附图和说明书中，标志F、FR、FL、R、RR、RL分别用于标识前、前右、前左、后、后右和后左。这些标志用于在车辆的特定轮胎/角部106、特定电机110和特定电源/能源112的不同情况之间进行区分。另外，仅为说明目的，假定图1和3A-11中车辆的所有推进系统架构具有相同的四个轮胎/角部106-FL、106-FR、106-RL和106-RR，因此在图1和3A-10中这四个轮胎/角部的标记都相同。
参考图1，示出了示例性车辆100的示意图。车辆100通常包括底盘102，车身104，四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，及电子控制系统108。如本文所使用的，术语“角部”用于指代车辆的车轮/轮胎及用来将车轮联接至传动轴120的其它机械部件。车身104布置在底盘102上，基本上封装了车辆100的其它部件。车身104和底盘102可共同形成车架。角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR每个都在车身104的相应角部附近转动地联接至底盘102。
车辆100可为许多不同类型汽车中的任意一种，例如轿车、敞篷车、货车或多功能运动车（SUV），可为两轮驱动（2WD）（即，后轮驱动或前轮驱动）、四轮驱动（4WD）或全轮驱动（AWD）。然而，应当清楚，所公开的实施例不限于具有四个车轮的车辆，而是还可应用于具有任意数量车轮的车辆，例如摩托车、三轮车、多轴卡车等。车辆100还可包括多种不同类型的发动机和/或牵引系统中的任意一种或组合，例如汽油机或柴油机、“混合燃料车辆”（FFV）发动机（即，使用汽油与酒精的混合物）、复合气体（例如、氢气与天然气）燃料发动机、燃烧/电动混合发动机、以及电动机。
在图1所示的示例性实施例中，车辆100为纯电动车或混合电动车，车辆100还包括电动机（或牵引电机）110、能源112、和变换器系统116。对于这里所描述的一些实施例，能源112可为具有特定类型、级别、种类、额定功率的电池或燃料电池。能源112与电子控制系统108和变换器系统116可操作地通信和/或电连接到其上。
在一个实施例中，电机110为三相交流（AC）电牵引电机。如图1中所示，电机110还可包括变速器或与变速器配合，使得电机110和变速器通过一个或多个传动轴120机械地联接到至少一些角部106。
电子控制系统108与电机110、能源112和变换器系统116可操作通信。尽管未详细示出，但是电子控制系统108包括多个传感器和汽车控制模块或电子控制单元（ECU），例如变换器控制模块和车辆控制器、以及至少一个处理器和/或存储器，所述处理器和/或存储器包括存储在其上（或在另一计算机可读介质中）用于配置和执行下述自定义控制软件的指令。
其中，电子控制系统108可包括用于存储操作指令及其它特别存储的程序指令（包括可配置成自定义控制软件的通用控制软件）的一个或多个存储器元件（未示出）、和用于执行所述操作指令及其它特别存储程序指令（包括自定义控制软件）的一个或多个处理装置（未示出，但是其可使用一个或多个微处理器、微控制器、数字信号处理器（DSP）、定制处理器、状态机、逻辑电路（例如场可编程门阵列（FPGA））、或处理信息等的任何其它装置来实施）。存储器（未示出）可为IC（集成电路）存储器芯片，包括任意形式的RAM（随机存取存储器）或ROM（只读存储器）、软盘、CD-ROM（光盘只读存储器）、硬盘驱动器、DVD（数码光碟）、闪存卡或用于存储数字信息的任何其它非临时性存储介质。
尽管图1示出了特定推进系统架构的例子，但是根据构思的设计，可实施具有不同硬件结构的大量推进系统架构。下面参考图3A-10描述几个例子。每个推进系统结构都具有包含在车辆推进中的不同硬件部件结构。因为每个不同推进系统结构都具有不同于其它推进系统结构的特定硬件部件结构，所以针对这些不同结构中每一个开发自定义控制软件是耗时耗力的。
为了解决这些问题，提供了一种用来产生用于特定推进系统结构的自定义控制软件的方法。提供可配置为与多个不同推进系统结构一起使用的通用控制软件。通用控制软件通常设计成控制每个不同的推进系统，而不考虑它们不同的推进系统结构。通用控制软件包括多个可编程阵列（或配置表）。特征化多个不同推进系统结构的特定推进系统结构的信息被输入可编程阵列，以将通用控制软件配置成为使用并设计成与该特定推进系统结构一起操作而定制的自定义控制软件。仅在使用特征化特定推进系统结构的信息编程之后，通用控制构件配置成可应用于并定制为与特定推进系统结构一起使用的自定义控制软件。
图2为示出根据某些公开实施例的使用可编程阵列配置通用控制软件以产生用于特定推进系统结构的自定义控制软件的方法200的流程图。
在210，生成或产生通常控制软件。该通用控制软件通常可应用于多个不同推进系统结构，但是在变得准备好与任意一个特定推进系统结构一起使用之前必须先进行配置。
通用控制软件嵌在计算机可读介质上，该介质具有存储在其上的计算可机执行指令。该计算机可读介质可设置在车辆的车载存储器内或可保持在外部数据库中。
通用控制软件通常设计成不考虑不同推进系统的不同推进系统结构，而仅配置成为了与不同推进系统结构中的特定一个一起使用而定制的自定义控制软件来控制不同推进系统中的每一个。换句话说，通用控制软件设计成无需修改或重新编译控制软件就与大量推进系统结构中的任意一个一起操作。为允许重新配置，通用控制软件包括多个或多组可编程阵列。该可编程阵列为通用的且可应用于大量车辆架构。术语“可编程”指的是阵列的值或内容可基于特定推进系统的特性来设定。在一个实施例中，每个可编程阵列都可通过一个或多个可编程配置表来实施。
如下所描述的，通过编程可编程阵列，通用控制软件可被改编或配置（或重新配置）为应用于特定一个推进系统结构的自定义控制软件。换句话说，可编程阵列允许通用控制软件被编程，使得其被配置（或重新配置）成可应用于或定制成与多个不同推进系统结构中的任何特定一个一起使用的自定义控制软件。
在220，可选地根据需要执行通用控制软件的测试和验证。
在230，可确定不同推进系统结构中特定一个的特性。这些特性通常被认为是特定推进系统的特征，例如特定车辆的硬件部件的特定结构（下面称为“特定硬件部件结构”）。通常，车辆的最基本推进系统硬件部件包括在多个不同结构中的特定一个中相对于彼此可布置的角部（例如，任意数量的轮胎/车轮）、任意数量的电机（例如电动机）、任意数量的能源（例如高压电池、燃料电池等）。然而，依赖于车辆的特定实施，该推进系统硬件部件可包括其它部件，例如电阻器阵列、超级电容、功率分配单元、电压转换器、辅助功率模块、冷却系统压缩机、电动转向电机、主动悬架元件、车载或车外充电器、发动机驱动的发电机等。在下面更加详细描述的一个特定非限制性实施方案中，各车辆的每个不同推进系统结构包括至少一个电机、左前角部、右前角部、左后角部、右后角部和至少一个能源。
这些特性可被翻译成特征化不同推进系统结构的特定一个的信息。例如，在下面详细描述的一个实施方案中，特征化特定推进系统结构的信息可为用于特定推进系统结构的具体值。该具体值对应于具有特定硬件部件结构的特定推进系统结构。然后这些具体值被用作可编程阵列的输入。
例如，在某些实施例中，输入特定推进系统结构（具有特定硬件部件结构）的多个可编程阵列的具体值可定义例如下面中的一个或多个：(a)特定推进系统结构中的硬件部件的数量；(b)特定推进系统结构中各硬件部件的类型；(c) 特定推进系统结构中各类硬件部件的硬件部件数量；(d) 特定推进系统结构中硬件部件的位置；(e) 特定推进系统结构中各硬件部件相对于彼此的相对位置和/或联接关系等。
在240，可使用特征化特定车辆的特定推进系统结构的信息（在230确定的）来编程可编程阵列，使得通用控制软件被配置（或重新配置、转换、定制）成配置为或设计成与特定推进系统结构一起操作的自定义控制软件，从而无需软件重新编译就为特定推进系统定制。例如，在一个实施方案中，具体值（在230确定的）可输入可编程阵列。当所述具体值被输入可编程阵列时，这定义了具有特定硬件部件结构的特定推进系统结构，并产生了为特定推进系统配置的通用软件的定制实例。
在250，可选地执行自定义控制软件的测试和验证，测试之后，在260，可确定该特定推进系统的结构是否变化（例如，特定硬件部件结构是否变化）。
当确定特定推进系统的结构变化时，方法200循环回230。当确定特定推进系统的结构没有进一步变化时，可假定自定义控制软件处于用于该特定推进系统结构的完成最终形式，方法200在270结束。尽管图2中未示出，在阵列被编程之后，自定义控制软件可设置在特定车辆内的存储器或其它计算机可读介质上，这样自定义控制软件的计算机可执行指令可被处理器（例如特定车辆中的一个或多个电子控制单元，如ECU 108）执行，其设计成实施对具有特定推进系统结构的特定车辆的特定推进系统硬件部件实施控制。
因此，可编程阵列允许通用控制软件的与推进系统的硬件部件相关的部分不受那些硬件部件的特定结构影响。因此可编程阵列可提供通用控制软件的灵活性，允许其可应用于宽范围硬件结构的多个不同推进系统架构。这样，不再需要响应特定车辆中所用推进系统结构的变化来修改或重新编译控制软件。这消除了响应推进系统架构的变化修改或重新编译控制系统软件的需要，缩短了在结构变化事件中的软件开发时间。
另外，因为只需要产生一组通用控制软件，所以方法200可通过改变输入可编程阵列的信息可重复以产生用于不同推进系统结构（具有不同硬件部件结构）中的每个的自定义控制软件。这样，可极大地减少产生用于不同推进系统结构中的每个的控制软件所用的时间、工作和花费。
示例性推进系统架构
图3A至10示出了多种推进系统结构的例子。在这些例子中，假定每个推进系统结构都包括四个角部106-FL、106-FR、106- RL、106-RR，至少一个电机110，和至少一个能源112。这些例子是非限制性的，且推进系统可包括任意数量的角部、电机或能源。
图3A示出了示例性推进系统结构310，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR相连的四个能源112-FL、112-FR、112-RL、112-RR。
图3B示出了示例性推进系统结构320，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR及电机110-RL、110-RR相连的两个能源112-F、112-R。
图3C示出了示例性推进系统结构330，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和与每个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR相连的一个能源112。
图3D示出了示例性推进系统结构340，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和三个能源112-FL、112-FR、112-R。能源112-FL与电机110-FL相连，能源112-FR与电机110-FR相连，能源112-R与电机110-RL、110-RR相连。
图3E示出了示例性推进系统结构350，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR、电机110-RL和电机110-RR相连的三个能源112-F、112-RL、112-RR。电机110-FL与角部106-FL相连，电机110-FR与角部106-FR相连，电机110-RL与角部106-RL相连，电机110-RR与角部106-RR相连。
图4A示出了示例性推进系统结构410，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR相连的两个电机110-RL、110-RR，以及分别与电机110-F、电机110-RL和电机110-RR相连的三个能源112-F、112-RL、112-RR。
图4B示出了示例性推进系统结构420，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR相连的两个电机110-RL、110-RR，以及分别与电机110-F和电机110-RL、110-RR相连的两个能源112-F、112-R。
图4C示出了示例性推进系统结构430，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的两个电机110-RL、110-RR，以及与各电机110-F、110-RL、110-RR相连的一个能源112。
图5A示出了示例性推进系统结构510，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R和与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR，以及分别与电机110-R、电机110-FL和电机110-FR相连的三个能源112-R、112-FL、112-FR。
图5B示出了示例性推进系统结构520，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R和分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR。一个能源112-F与电机110-FR、110-FL相连，一个能源112-R与电机110-R相连。
图5C示出了示例性推进系统结构530，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R和分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR，以及与三个电机110-R、110-FL、110-FR中每个都相连的一个能源112。
图6A示出了示例性推进系统结构610，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F，与电机110-F相连的一个能源112-F，及与电机110-R相连的另一能源112-R。
图6B示出了示例性推进系统结构620，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F，及与两个电机110-F、110-R中每个相连的一个能源112。
图7A示出了示例性推进系统结构710，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，分别联接至角部106-FL、106-FR 的两个电机110-FL、110FR，以及分别与电机110-FL、110-FR相连的两个能源112-FL、112-FR。
图7B示出了示例性推进系统结构720，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，分别联接至角部106-FL、106-FR 的两个电机110-FL、110FR，以及与电机110-FL、110-FR相连的一个能源112。
图8A示出了示例性推进系统结构810，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL 相连的一个电机110-RL，与联接至后轴的角部106-RR 相连的一个电机110-RR，与电机110-RL相连的一个能源112-RL，以及与电机110-RR相连的另一个能源112-RR。
图8B示出了示例性推进系统结构820，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL 相连的一个电机110-RL，与联接至后轴的角部106-RR 相连的一个电机110-RR，以及与电机110-RL、110-RR相连的一个能源112。
图9示出了示例性推进系统结构900，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR 相连的一个电机110-F，以及与电机110-F相连的一个能源112-F。
图10示出了示例性推进系统结构1000，包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，以及与电机110-R相连的一个能源112-R。
示例性可编程阵列
特定通用控制软件程序中包含的可编程阵列的数量可根据实施的特定通用控制软件程序而变化。可开发可应用于给定推进系统的大量控制软件程序，并且每个控制软件程序都可利用可编程阵列。在许多情形下，可编程阵列的数量由不同推进系统部件的数量以及各部件之间的关系来规定。
例如，下面将描述利用四个可编程阵列的通用控制软件的一个示例性实施方式，这四个可编程阵列用于将通用控制软件配置为可用来控制图3A至图10中所示不同推进系统的自定义控制软件。
在该示例性实施方案中，通用控制软件中所用的四个可编程阵列足以覆盖图3A至图10中所示的每个不同推进系统结构。这四个可编程阵列允许多达四个能源112（例如电池）给多达四个电机110供能，不只一个连接至能源112的电机110。这样通过一个电机110能连接至不只一个角部106可将每个电机110都指定至任意角部106。
在该特定非限制性示例性实施例中，可用在通用控制软件中的这四个可编程阵列包括：第一可编程阵列(MotorAssignments)、第二可编程阵列(EnergySourceAssignments)、第三可编程阵列(NumWhlCornersPerMtr)和第四可编程阵列(NumMotorsPerEnergySource)。
第一可编程阵列(MotorAssignments) 定义哪个电机110与各角部106（例如，前左、前右、后左、后右）相连。例如，前左角部具有一个电机和前右角部具有一个电机的车辆（如图7A和7B所示）具有构成如下的第一可编程阵列 (MotorAssignments)：
MotorAssignments[FrontLeft] = Motor1
MotorAssignments[FrontRight] = Motor2
MotorAssignments[RearLeft] = NoMotorAssigned
MotorAssignments[RearRight] = NoMotorAssigned,
其中前左、前右、后左和后右为表示各车辆角部的常数值（例如0、1、2、3），Motor1、Motor2 为表示可用来向车辆提供推进的电机的常数值（例如0、1），NoMotorAssigned为用来表示没有电机与特定车辆角部相连的常数值（例如，255）。
第二可编程阵列(EnergySourceAssignments)定义哪个能源112（例如电池）与各电机110相连。例如，前左角部具有一个电机、前右角部具有一个电机且每个电机一个能源的车辆（如图7A中所示）具有构成如下的第二可编程阵列(EnergySourceAssignments)：
EnergySourceAssignments[Motor1]=EnergySource1
EnergySourceAssignments[Motor2]=EnergySource2
EnergySourceAssignments[Motor3]=NoEnergySourceAssigned
EnergySourceAssignments[Motor4]=NoEnergySourceAssigned,
其中Motor1、Motor2、Motor3和Motor4 为表示由标定策略支持的最大数量电机的常数值（例如，0、1、2、3），EnergySource1和 EnergySource2为表示可用于向电机供能或从其汲电的各能源的常数值（例如0、1），NoEnergySourceAssigned为用于构成与未安装在车辆上的电机相连的阵列部件的常数值（例如，255）。
第三可编程阵列(NumWhlCornersPerMtr)定义由可用来向推进系统供能以推进车辆的各电机110服务的角部106（例如前左、前右、后左、后右）的数量。例如，每个角部具有一个电机的车辆（如图3A-3E中所示）具有如下构成的第三可编程阵列：
NumWhlCornersPerMtr[Motor1] = 1
NumWhlCornersPerMtr[Motor2] = 1
NumWhlCornersPerMtr[Motor3] = 1
NumWhlCornersPerMtr[Motor4] = 1,
其中Motor1、Motor2、Motor3和Motor4为表示可用于提供车辆的推进的各电机的常数值（例如，0、1、2、3）。
第四可编程阵列(NumMotorsPerEnergySource)定义由各能源112服务的电机110的数量。例如，配备有四个电机、给两个前电机供能的一个能源及给两个后电机供能的一个能源的车辆（如图3B中所示）具有如下构成的可编程阵列：
NumMotorsPerEnergySource [EnergySource1] = 2
NumMotorsPerEnergySource [EnergySource2] = 2
NumMotorsPerEnergySource [EnergySource3] = 0
NumMotorsPerEnergySource [EnergySource4] = 0,
其中EnergySource1、EnergySource2、EnergySource3和EnergySource4为表示可用于向电机供能或从其汲电的各能源的常数值（例如0、1、2、3）。
应当注意，第一可编程阵列(MotorAssignments)的大小可根据需要来调节，以适应具有任意数量角部的车辆，第二可编程阵列 (EnergySourceAssignments)的大小可根据需要来调节，以适应具有任意数量电池的车辆。另外，还可基于第一可编程阵列(MotorAssignments)的标定状态计算地确定各电机服务的角部的数量，但是第三可编程阵列(NumWhlCornersPerMtr)用于降低微处理器负荷。类似地，还可基于第二可编程阵列(EnergySourceAssignments)的标定状态计算地确定由各能源服务的电机的数量，但是第四可编程阵列(NumMotorsPerEnergySource)用于降低微处理器负荷。
使用特征化图3A-10中所示各推进系统架构的电机和能源内容的值来编程的示例性可编程阵列
为完整起见，下面提供用于定义图3A-10中所示推进系统结构的特征的可编程阵列的示例性编程（例如，以配置表的形式）。表格1-19中所用的可编程阵列的形式是示例性的，可使用大量的其它形式来表达相同的信息。
对应于图3A中所示的推进系统架构的表格1示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构310的可编程阵列的具体值，该推进系统结构310包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR相连的四个能源112-FL、112-FR、112-RL、112-RR。
MotorAssignments
Figure 2012100946870100002DEST_PATH_IMAGE001
EnergySourceAssignments
Figure 361950DEST_PATH_IMAGE002
NumWhlCornersPerMtr
Figure 2012100946870100002DEST_PATH_IMAGE003
NumMotorsPerEnergySource
表格1
对应于图3B中所示的推进系统架构的表格2示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构320的可编程阵列的具体值，该推进系统结构320包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR及电机110-RL、110-RR相连的两个能源112-F、112-R。
MotorAssignments
EnergySourceAssignments
Figure 917882DEST_PATH_IMAGE006
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE007
NumMotorsPerEnergySource
Figure 375408DEST_PATH_IMAGE008
表格2
对应于图3C中所示的推进系统架构的表格3示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构330的可编程阵列的具体值，该推进系统结构330包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和与每个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR相连的一个能源112。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE009
EnergySourceAssignments
Figure 753562DEST_PATH_IMAGE010
NumWhlCornersPerMtr
NumMotorsPerEnergySource
Figure 700659DEST_PATH_IMAGE012
表格3
对应于图3D中所示的推进系统架构的表格4示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构340的可编程阵列的具体值，该推进系统结构340包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、电机110-FR和电机110-RL、110-RR相连的三个能源112-FL、112-FR、112-R。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE013
EnergySourceAssignments
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE015
NumMotorsPerEnergySource
Figure 852078DEST_PATH_IMAGE016
表格4
对应于图3E中所示的推进系统架构的表格5示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构350的可编程阵列的具体值，该推进系统结构350 包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，四个电机110-FL、110-FR、110-RL、110-RR（每个角部一个），和分别与电机110-FL、110-FR、电机110-RL和电机110-RR相连的三个能源112-F、112-RL、112-RR。电机110-FL与角部106-FL相连，电机110-FR与角部106-FR与相连，电机110-RL与角部106-RL相连，电机110-RR与角部106-RR相连。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE017
EnergySourceAssignments
Figure 583274DEST_PATH_IMAGE018
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE019
NumMotorsPerEnergySource
表格5
对应于图4A中所示的推进系统架构的表格6示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构410的可编程阵列的具体值，该推进系统结构410包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与前轴相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR相连的两个电机110-RL、110-RR，以及分别与电机110-F、电机110-RL和电机110-RR相连的三个能源112-F、112-RL、112-RR。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE021
EnergySourceAssignments
Figure 19382DEST_PATH_IMAGE022
NumWhlCornersPerMtr
Figure 2012100946870100002DEST_PATH_IMAGE023
NumMotorsPerEnergySource
Figure 818711DEST_PATH_IMAGE024
表格6
对应于图4B中所示的推进系统架构的表格7示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构420的可编程阵列的具体值，该推进系统结构420包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与前轴相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR相连的两个电机110-RL、110-RR，以及分别与电机110-F和电机110-RL、110-RR相连的两个能源112-F、112-R。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE025
EnergySourceAssignments
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE027
NumMotorsPerEnergySource
Figure 400969DEST_PATH_IMAGE028
表格7
对应于图4C中所示的推进系统架构的表格8示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构430的可编程阵列的具体值，该推进系统结构430 包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与前轴相连的一个电机110-F和与联接至后轴的角部106-RL、106-RR相连的两个电机110-RL、110-RR，以及与各电机110-F、110-RL、110-RR相连的一个能源112。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE029
EnergySourceAssignments
Figure 767228DEST_PATH_IMAGE030
NumWhlCornersPerMtr
NumMotorsPerEnergySource
Figure 104669DEST_PATH_IMAGE032
表格8
对应于图5A中所示的推进系统架构的表格9示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构510的可编程阵列的具体值，该推进系统结构510包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与后轴上的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R和与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR，以及分别与电机110-R、电机110-FL和电机110-FR相连的三个能源112-R、112-FL、112-FR。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE033
EnergySourceAssignments
Figure 46342DEST_PATH_IMAGE034
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE035
NumMotorsPerEnergySource
表格9
对应于图5B中所示推进系统架构的表格10示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构520的可编程阵列的具体值，该推进系统结构520包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R和分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR。一个能源112-F与电机110-FR、110-FL相连，一个能源112-R与电机110-R相连。
MotorAssignments
EnergySourceAssignments
Figure 235064DEST_PATH_IMAGE038
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE039
NumMotorsPerEnergySource
Figure 937047DEST_PATH_IMAGE040
表格10
对应于图5C中所示的推进系统架构的表格11示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构530的可编程阵列的具体值，该推进系统结构530 包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的两个电机110-FL、110-FR，与角部106-RR、106-RL相连的一个电机110-R，和与三个电机110-R、110-FL、110-FR中每个都相连的一个能源112。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE041
EnergySourceAssignments
Figure 497342DEST_PATH_IMAGE042
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE043
NumMotorsPerEnergySource
Figure 331305DEST_PATH_IMAGE044
表格11
对应于图6A中所示的推进系统架构的表格12示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构610的可编程阵列的具体值，该推进系统结构610包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F，与电机110-F相连的一个能源112-F，及与电机110-R相连的另一能源112-R。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE045
EnergySourceAssignments
Figure 344261DEST_PATH_IMAGE046
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE047
NumMotorsPerEnergySource
表格12
对应于图6B中所示的推进系统架构的表格13示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构620的可编程阵列的具体值，该推进系统结构620 包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，分别与联接至前轴的角部106-FL、106-FR相连的一个电机110-F，及与两个电机110-F、110-R中每个相连的一个能源112。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE049
EnergySourceAssignments
Figure 205349DEST_PATH_IMAGE050
NumWhlCornersPerMtr
NumMotorsPerEnergySource
Figure 210214DEST_PATH_IMAGE052
表格13
对应于图7A中所示的推进系统架构的表格14示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构710的可编程阵列的具体值，该推进系统结构710 包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，分别联接至角部106-FL、106-FR的两个电机110-FL、110FR，以及分别与电机110-FL、110-FR相连的两个能源112-FL、112-FR。
MotorAssignments
EnergySourceAssignments
Figure 710465DEST_PATH_IMAGE054
NumWhlCornersPerMtr
NumMotorsPerEnergySource
表格14
对应于图7B中所示的推进系统架构的表格15示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构720的可编程阵列的具体值，该推进系统结构720包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，两个电机110-FL、110FR，以及与电机110-FL、110-FR相连的一个能源112-R。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE057
EnergySourceAssignments
Figure 220962DEST_PATH_IMAGE058
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE059
NumMotorsPerEnergySource
表格15
对应于图8A中所示的推进系统架构的表格16示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构810的可编程阵列的具体值，该推进系统结构810包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL 相连的一个电机110-RL，与联接至后轴的角部106-RR 相连的一个电机110-RR，与电机110-RL相连的一个能源112-RL，以及与电机110-RR相连的另一个能源112-RR。
MotorAssignments
EnergySourceAssignments
Figure 72691DEST_PATH_IMAGE062
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE063
NumMotorsPerEnergySource
Figure 93737DEST_PATH_IMAGE064
表格16
对应于图8B中所示的推进系统架构的表格17示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构820的可编程阵列的具体值，该推进系统结构820包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与后轴上的角部106-RL相连的一个电机110-RL，与联接至后轴的角部106-RR 相连的一个电机110-RR，以及与电机110-RL、110-RR相连的一个能源112-R。
MotorAssignments
EnergySourceAssignments
Figure 217550DEST_PATH_IMAGE066
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE067
NumMotorsPerEnergySource
Figure 62753DEST_PATH_IMAGE068
表格17
对应于图9中所示的推进系统架构的表格18示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构900的可编程阵列的具体值，该推进系统结构900包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至前轴的角部106-FL、106-FR 相连的一个电机110-F，以及与电机110-F相连的一个能源112-F。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE069
EnergySourceAssignments
Figure 537597DEST_PATH_IMAGE070
NumWhlCornersPerMtr
Figure DEST_PATH_IMAGE071
NumMotorsPerEnergySource
Figure 627913DEST_PATH_IMAGE072
表格18
对应于图10中所示的推进系统架构的表格19示出了可输入或编程进用于示例性例子推进系统结构1000的可编程阵列的具体值，该推进系统结构1000包括四个角部106-FL、106-FR、106-RL、106-RR，与联接至后轴的角部106-RL、106-RR 相连的一个电机110-R，以及与电机110-R相连的一个能源112-R。
MotorAssignments
Figure DEST_PATH_IMAGE073
EnergySourceAssignments
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表格19
尽管这些示例性实施方式具体提出了使用四个可编程阵列来特征化电动车架构的电机和能源硬件部件的特定例子，但是本领域的技术人员应当清楚，可根据需要增加额外的可编程阵列，以适应特定通用控制软件所需的其它推进系统元件。
应当清楚，一些实施例可包括一个或多个通用或专用处理器（或处理装置），例如微处理器、数字信号处理器、定制处理器或场可编程门阵列（FPGA）及独特存储程序指令（包括软件和固件），其控制一个或多个处理器以结合特定的非处理器电路来实施本文所述的一些、大多或全部功能。此外，所公开的实施例可实施为计算机可读存储介质，该介质具有存储在其上用于编程计算机（例如包括处理器）以执行本文所述和所要求的方法的计算机可读代码。
这种计算机可读存储介质的例子包括，但不限于，硬盘、CD-ROM、光存储装置、磁存储装置、ROM（只读存储器）、PROM（可编程只读存储器）、EPROM（可擦写可编程只读存储器）、EEPROM（可电擦写可编程只读存储器）和闪存。另外，可以想到，在本文所公开的概念和原理的引导下，尽管以例如可用的时间、当前的技术和经济方面考虑为动机的可能大量人工和许多设计选择，技术人员会容易地能够以最少的试验产生这种软件指令和程序（包括通用控制软件）。
此外，在本文中，术语“包括”、“具有”、“包含”、“含有”或其任意其它变形意欲覆盖非排他性的包括，使得包括、具有、包含、含有元件列表的程序、方法、制品或设备并不仅仅包括那些元件，而是可包括未明确列出的或对于该程序、方法、制品或设备固有的其它元件。通过“包括一”、“具有一”、“包含一”、“含有一”限定的元件无更多限制时，排除在包括、具有、包含、含有该元件的程序、方法、制品或设备中其它相同元件的存在。术语“一”定义为一个或多个，除非本文以其它方式明确表述。以特定方式“配置”的装置、结构或软件实体至少以这种方式配置，但是还可以未列出的方式配置。
可引起任意效果、优点、或者使方案发生或变得更加明显的效果、优点、问题解决方案及任意元件并不被认为是任意或全部权利要求的关键、需要、本质的特征或元件。本发明仅由所附权利要求限定，包括在本申请未决期间进行的所有修改和发布的权利要求的所有等效物。
尽管在前面的详细描述中已经展现了至少一个示例性实施例，但是应当清楚，还存在大量的变型。还应当清楚，本文所描述的实施例不意欲以任何方式限制所要求保护主题的范围、应用或结构。例如，尽管上列方法使用考虑车辆的电机和能源的可编程阵列具体地解决了控制软件的开发，但是可向通用控制软件添加其它可编程阵列，以根据需要适应其它推进系统部件（例如，用于再生制动期间的功率耗散的电阻部件、超级电容等）。当添加其它推进系统部件时，添加的可编程阵列会被加上，以定义各添加部件的数量和各新部件与其它推进系统部件之间的关系。
总之，前面的详细描述会给本领域的技术人员提供实施所述实施例的方便路图。应当理解，在不脱离由权利要求限定的范围的情况下，可对元件的功能和布置进行各种改变，包括在提交本专利申请时的已知等效物和可预见的等效物。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
提供可配置为与多个不同推进系统配置一起使用的通用控制软件，其中该通用控制软件包括多个配置表；以及
将特征化所述多个不同推进系统配置的特定推进系统配置的信息输入所述配置表，以将所述通用控制软件配置成为使用所述特定推进系统配置并设计成与其一起操作而定制的自定义控制软件。
2.根据权利要求1的方法，其中所述自定义控制软件在编程和配置之后嵌在计算机可读介质上，所述计算机可读介质具有存储在其上的计算机可执行指令，并且还包括：
通过特定车辆中设计成控制所述特定推进系统配置的处理器执行所述自定义控制软件的计算机可执行指令。
3.根据权利要求1的方法，其中每个所述不同推进系统配置都包括包含在车辆推进中的硬件部件，并且其中每个所述不同推进系统配置都具有与所述不同推进系统机构中的其他不同的硬件部件配置，其中所述特定推进系统配置包括包含在特定车辆推进中的特定硬件部件的特定配置。
4.根据权利要求3的方法，其中特征化所述特定推进系统配置的信息包括：
用于所述特定推进系统配置的具体值，当编程进所述配置表时，所述具体值定义所述特定硬件部件配置的特征。
5.根据权利要求3的方法，其中所述特定硬件部件配置的特征包括：
所述特定硬件部件配置中各硬件部件的类型，
所述特定硬件部件配置中各类硬件部件的硬件部件的数量，以及
所述特定硬件部件配置中各硬件部件相对于彼此的联接关系。
6.根据权利要求3的方法，其中各不同推进系统配置的硬件部件包括：
所述车辆的至少一个电机，
所述车辆的至少一个能源，
所述车辆的左前角部、所述车辆的右前角部、所述车辆的左后角部和所述车辆的右后角部。
7.根据权利要求6的方法，其中所述多个配置表包括：
定义哪个电机被指定给各角部的第一配置表。
8.根据权利要求7的方法，其中所述多个配置表还包括：
定义哪个能源被指定给各电机的第二配置表。
9.一种方法，包括：
开发用于多个不同推进系统配置的通用控制软件，每个不同推进系统配置都具有不同的硬件部件配置，其中所述通用控制软件包括允许该通用控制软件被配置成自定义控制软件的多个可编程阵列，所述自定义控制软件被定制为使用和设计成与所述多个不同推进系统配置中的任意特定一个一起操作；
选择所述不同推进系统配置中与具有特定硬件部件配置的特定车辆相对应的特定一个；
确定特征化所述特定推进系统配置的信息；以及
使用所述信息编程所述可编程阵列，使得所述通用控制软件被配置成可应用于并配置成与具有所述特定硬件部件配置的特定推进系统配置一起操作的自定义控制软件。
10.一种用来产生用于特定推进系统配置的自定义控制软件的方法，包括：
产生可配置为与多个不同推进系统配置中的任意特定一个一起使用的通用控制软件，其中所述不同推进系统配置中的每个都具有与该不同推进系统配置中的其他不同的硬件部件配置，并且其中所述通用控制软件包括多个可编程阵列；以及
将特征化所述多个不同推进系统配置的特定推进系统配置的信息输入所述可编程阵列，以将所述通用控制软件配置成自定义控制软件，该自定义控制软件被定制为使用和设计成与所述特定推进系统配置一起操作。
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