CN102736396B - 双曲凹面折反射全景相机及其制作方法和应用 - Google Patents

Abstract

本发明一种双曲凹面折反射全景相机及其制作方法和应用，全景相机包括可安装于车辆平台上的底座和普通透视相机，普通透视相机的镜头前方设有可用于反射路面图像的双曲凹面反射镜，双曲凹面反射镜的光轴与普通透视相机的光轴重合，双曲凹面反射镜通过可升降支架连接于底座上。制作方法的步骤包括：首先建立双曲凹面折反射全景相机模型，然后确定双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离，再确定普通透视相机的镜头焦距和CCD尺寸，最后搭建普通透视相机支架并对相机进行标定。本发明的全景相机具有结构简单、易于装配等特点，可在公路勘测过程中用于路面图像信息的采集，采集的图像在水平场景和垂直场景上具有较低的畸变。

Description

双曲凹面折反射全景相机及其制作方法和应用

技术领域

本发明涉及摄像测量、图像处理和光学设计领域，进一步涉及利用双曲凹面镜搭配普通透视相机进行全景成像的相机及其制作和应用。

背景技术

我国修建高速公路起步较晚，修建经验、水平有限，在已通车的或正在建设中的高速公路上多少都存在着病害，它直接影响到高速公路的质量和正常运营，有些严重病害，如路面开裂、下沉、脱空、错台、路基变形等，还会直接威胁到高速公路上运行车辆的行车安全。面对如此庞大的公路网络，与之配套的公路质量监控维护设备也亟待研究和开发。

传统的公路勘测方法是使用普通透视相机，只能覆盖有限的角度，若要获得大范围的视场，需要架设多个相机同时采集图像。因此采用折反射式全景成像系统代替普通相机勘测路面，既简化了系统结构，又节约预算，近年来已受到越来越多的重视和关注。然而，现有的折反射式全景成像系统直接采集到的图像畸变很大，边缘分辨率低，若对图像进行拼接，需要进行逆透视变换，实时处理的计算量大，对计算机硬件提出较高要求。Gaspar J.等人提出出现了水平等比例镜（文献见Constant resolution omnidirectional cameras，收录于Proceedingsof Third Workshop on Omnidirectional Vision，Copenhagen，Denmark(held with ECCV02)，2002:27-34），采用该镜面的全景成像系统在水平场景的成像畸变较小，但是该反射镜在垂直场景的畸变很大，且构成该镜面的剖面曲线只有数值解，其中心位置加工难度大，导致全景图中央位置几乎没有成像。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、易于加工装配、在水平场景和垂直场景上具有较低的畸变、且特别适合用于公路勘测的双曲凹面折反射全景相机，还相应提供该双曲凹面折反射全景相机的制作方法及应用。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为一种可安装于车辆平台进行路面图像信息采集的双曲凹面折反射全景相机，所述全景相机包括可安装于车辆平台上的底座和安装于该底座上的普通透视相机，所述普通透视相机的镜头前方设有可用于反射路面图像的双曲凹面反射镜，所述双曲凹面反射镜的光轴与普通透视相机的光轴重合，所述双曲凹面反射镜通过可升降支架连接于所述底座上。

上述的双曲凹面折反射全景相机中，所述可升降支架优选为三脚支撑架，所述三脚支撑架的三条支撑腿相互平行且垂直于底座布设在所述普通透视相机的周围，所述三条支撑腿与底座的交点布设于一等边三角形的三个顶点上，且所述双曲凹面反射镜的光轴过该等边三角形的中心。

上述的双曲凹面折反射全景相机中，优选的，所述双曲凹面反射镜的几何焦点F距所述普通透视相机的透视中心O的距离满足使所述全景相机的物象关系曲线接近线性变化。

上述的双曲凹面折反射全景相机中，所述物象关系曲线优选是通过以下方式确立：以所述普通透视相机的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设路面图像所在的水平场景位于像平面下方的z=－H处，使所述双曲凹面反射镜的几何焦点F位于原点O正上方的z＝h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，－H），源自该点D处的光线经过所述双曲凹面反射镜上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点的坐标为（t,0）；在此基础上根据光路反射原理即可确立出所述物象关系曲线。

上述的双曲凹面折反射全景相机中，所述普通透视相机优选是通过光学四维调节架安装于所述底座上，所述四维调节架是指两维平移调节加两维角度调节。

作为一个总的技术构思，本发明还提供一种上述双曲凹面折反射全景相机的制作方法，包括以下步骤：

（1）建立双曲凹面折反射全景相机模型：

由于本发明的双曲凹面折反射全景相机是中心对称成像，因此可以通过以下方式建立双曲凹面折反射全景相机模型：以所述普通透视相机的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设水平场景位于像平面下方的z=－H处，使所述双曲凹面反射镜的几何焦点F位于原点O正上方的z=h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，－H），源自该点D处的光线经过所述双曲凹面反射镜上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点的坐标为（t,0）；在此基础上，建立起点D的x轴坐标T与其像点的x轴坐标之间的关系，绘制出所述双曲凹面折反射全景相机的物象关系曲线T＝x(t)；

（2）确定双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离：

为保证水平场景成像近似线性，需要调整上述的物象关系曲线，而该物象关系曲线的线性度与双曲凹面反射镜的几何焦点至普通透视相机透视中心的距离h有关，因此双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离可通过以下方式确定：调整所述双曲凹面反射镜的几何焦点F至普通透视相机透视中心O点的距离h，在其它参数条件不变的情况下（主要是指双曲凹面反射镜的直径尺寸及其面型参数（见下文中的参数a、b）），向上逐步移动所述双曲凹面反射镜，使焦点F的z轴坐标h从0开始逐渐增大，且每增大一定距离（每次间隔的距离优选为2mm～6mm）绘制出该状态下的物象关系曲线（通过Matlab或Mathematics等数学软件绘制该物象关系曲线），直至绘制出的物象关系曲线接近（或近似）线性变化时停止距离h的调整，此时距离h的数值h₀即为确立的双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离（最佳距离）；

（3）确定普通透视相机的镜头焦距和CCD尺寸：

设所述全景相机拟覆盖的水平场景的最远半径范围为R_max，通过调整普通透视相机架设高度H，调整所述普通透视相机的镜头焦距f，即可得到最远半径范围的物点在像平面上对应像点的水平坐标最大值，该最大值即为获得最远半径范围R_max对应的普通透视相机CCD短边半长度的下限值；

（4）安装普通透视相机（并对相机进行标定）：

使用光学四维调节架将所述普通透视相机安装定位于底座上，同时用可升降支架将所述双曲凹面反射镜安装于底座上，然后采用所述双曲凹面反射镜固定、所述普通透视相机进行微调的结构模式，通过调节四维调节架使得普通透视相机的光轴与双曲凹面反射镜的光轴重合，完成双曲凹面折反射全景相机的制作安装。在Matlab中使用Dr.Davide Scaramuzza提供的OCam labor Toolbox标定相机即可。

作为一个总的技术构思，本发明还提供一种上述的双曲凹面折反射全景相机在公路勘测过程中的应用，所述应用具体是指将该双曲凹面折反射全景相机安装于车辆平台后进行路面图像信息的采集。在进行所述的路面图像信息的采集过程中，车辆的行驶速度优选控制在32.5km/h以下。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1.在传统折反射全景相机的基础上，本发明创造性地采用双曲凹面反射镜反射光线，获得了接近线性的水平场景成像，同时在垂直场景的成像上只有较小的畸变。

2.与水平等比例镜构成的全景相机相比，本发明的双曲凹面折反射全景相机的架设高度不影响成像的畸变，因此可以根据勘测范围的需要灵活改变相机架设高度，适用范围更加广阔。

3.本发明通过将普通透视相机安装在光学四维调节台（两维平移调节+两维角度调节）上，双曲凹面反射镜则采取在水平方向上固定安装方式，有效、简便地解决了双曲凹面反射镜与普通透视相机中心光轴的对准问题。

总的来说，本发明的双曲凹面折反射全景相机具有结构简单、易于加工装配、易于调节使用等优点，其成像在水平场景和垂直场景上具有较低的畸变，在今后的公路勘测、路面图像信息采集和绘制等领域具有广阔的应用前景。

附图说明

图1为本发明实施例中双曲凹面折反射全景相机的实物照片。

图2为本发明实施例中双曲凹面折反射全景相机的主视图。

图3为本发明实施例中双曲凹面折反射全景相机的俯视图。

图4为本发明实施例中双曲凹面折反射全景相机的侧视图。

图5为本发明实施例中全景相机制作方法的工艺流程图。

图6为本发明实施例中全景相机的平面建模示意图。

图7为本发明实施例中h取4mm时的物象关系曲线图。

图8为本发明实施例中h取8mm时的物象关系曲线图。

图9为本发明实施例中h取12mm时的物象关系曲线图。

图10为本发明实施例中被用于成像的棋盘场景的鸟瞰图。

图11为本发明实施例中双曲凹面折反射全景相机的成像效果图。

图12为本发明实施例中双曲面折反射全景相机成像效果图。

图13为本发明实施例中水平等比例折反射全景相机成像效果图。

图例说明：

1.底座；2.普通透视相机；3.双曲凹面反射镜；4.可升降支架；5.顶盖；6.四维调节架。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

实施例：

一种如图1～图4所示本发明的可安装于车辆平台进行路面图像信息采集的双曲凹面折反射全景相机，该全景相机包括可安装于车辆平台上的底座1和安装于该底座1上的普通透视相机2，普通透视相机2的镜头前方设有可用于反射路面图像的双曲凹面反射镜3，双曲凹面反射镜3上方装设有顶盖5，双曲凹面反射镜3的光轴与普通透视相机2的光轴重合，双曲凹面反射镜3通过可升降支架4连接于底座1上。

本实施例的双曲凹面折反射全景相机中，可升降支架4为三脚支撑架，该三脚支撑架的三条支撑腿相互平行且垂直于底座1布设在普通透视相机2的周围，三条支撑腿与底座1的交点布设于一等边三角形的三个顶点上，且双曲凹面反射镜3的光轴过该等边三角形的中心。

本实施例的双曲凹面折反射全景相机中，双曲凹面反射镜3的几何焦点F距普通透视相机2的透视中心O的距离满足使全景相机的物象关系曲线接近线性变化。该物象关系曲线是通过以下方式确立：参见图6，以普通透视相机2的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设路面图像所在的水平场景位于像平面下方的z＝－H处，使双曲凹面反射镜3的几何焦点F位于原点O正上方的z=h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，－H），源自该点D处的光线经过双曲凹面反射镜3上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点的坐标为（t,0）；在此基础上根据光路反射原理即可确立出物象关系曲线。

本实施例的双曲凹面折反射全景相机中，普通透视相机2是通过光学四维调节架6安装于底座1上，四维调节架是指两维平移调节加两维角度调节。

本实施例的双曲凹面折反射全景相机的制作方法如图5所示，包括以下步骤：

（1）建立双曲凹面折反射全景相机模型

由于本发明的双曲凹面折反射全景相机是中心对称成像，因此可以通过以下方式建立双曲凹面折反射全景相机模型。如图6所示，以普通透视相机2的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设水平场景位于像平面下方的z＝－H处，使双曲凹面反射镜3的几何焦点F位于原点O正上方的z＝h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，－H），源自该点D处的光线经过双曲凹面反射镜3上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点坐标为（t,0）；在此基础上，开始建立起点D的x轴坐标T与其像点的x轴坐标之间的关系，绘制出双曲凹面折反射全景相机的物象关系曲线T＝x(t)，具体过程如下：

首先，双曲凹面反射镜3的下半边曲线可以表示为：

$z=-a\sqrt{(\frac{x^2}{b^2}+1)}+h+c---\left(1\right);$

设定物点水平坐标x(t)为像点水平坐标t的函数，逆着光路推导x(t)与t之间的关系，得到的物象关系函数为：

$x\left(t\right)=x_p\left(t\right)-\frac{H+z_p\left(t\right)}{k_p\left(t\right)}---\left(2\right);$

式（2）中：

$x_p\left(t\right)=\frac{b^2\mathrm{ft}(f+c+h)-\mathrm{abt}\sqrt{b^2{f}^2+b^2{t}^2+t^2{(f+h)}^2+{2t}^{2}c(f+h)}}{b^2{f}^2-a^2{t}^2}---\left(3\right);$

$z_p\left(t\right)=\frac{f}{t}{x}_p\left(t\right)-f---\left(4\right);$

$k_p\left(t\right)=\frac{\tan 2\mathrm{\β}-\tan \mathrm{\α}}{1+\tan 2\mathrm{\β}\tan \mathrm{\α}},$ $\tan \mathrm{\α}=\frac{f}{t},$ $\tan 2\mathrm{\β}=\frac{{2k}_{\⊥}}{1-k_{\⊥}^2},$ $k_{\⊥}=\frac{b^2}{a}{(\frac{x_p^2}{b^2}+1)}^{\frac{1}{2}}\frac{1}{x_p\left(t\right)}---\left(5\right)$

上式中，a、b、c的取值由双曲凹面反射镜的基本性质确定，角度α、β、γ则参见图6中的标注。

（2）确定双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离

为保证水平场景成像近似线性，需要调整本实施例全景相机的物象关系曲线，而该物象关系曲线的线性度与双曲凹面反射镜3的几何焦点至普通透视相机2透视中心的距离h有关，因此双曲凹面反射镜3与普通透视相机2透视中心的距离可通过以下方式确定：调整双曲凹面反射镜3的几何焦点F至普通透视相机透视中心O点的距离h，在其它参数条件不变的情况下（本实施例中各参数参考值可按以下取值，H＝3.5m，双曲面镜的参数a0.5、b0.15，普通透视相机焦距f＝12mm），向上逐步移动双曲凹面反射镜3，使焦点F的z轴坐标h从0开始逐渐增大，且每增大一定距离绘制出该状态下的物象关系曲线（通过Matlab或Mathematics等数学软件绘制该物象关系曲线），直至绘制出的物象关系曲线接近（或近似）线性变化时停止距离h的调整，此时距离h的数值h₀即为确立的双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离（最佳距离）。本实施例选取每增大4mm，则绘制一条物象关系曲线，分别绘制出h取4mm、8mm、12mm时的曲线情况如图7、图8、图9所示，由图7～图9可见，当h=8mm时物象关系曲线近似线性，因此本实施例h的最佳取值h₀=8mm。

（3）确定普通透视相机的镜头焦距和CCD尺寸

水平场景的范围随着普通透视相机2架设高度H的增大而增加，同时也受普通透视相机2镜头焦距f、CCD短边长度R_min的影响，通过调整普通透视相机2架设高度H，调整普通透视相机2的镜头焦距f，即可得到最远半径范围的物点在像平面上对应像点的水平坐标最大值，该最大值即为获得最远半径范围（R_max）对应的普通透视相机CCD短边半长度的下限值R_min。在条件允许的情况下，尽量选择大尺寸的CCD，架设于更高的位置，以尽可能获得大的成像范围。

考虑到CCD的尺寸（即短边半长度R_min）、双曲凹面反射镜的镜面尺寸（直径d）、镜头焦距f以及F至O的距离h之间的估算关系为：

$\frac{f}{R_{\min }}=\frac{f+h}{d/2}---\left(6\right)$

而式（6）中，d、h在上述步骤（2）中即可确定，此时可以调节f、R_min中任意一个变量，剩下一个变量则可由上式确定，优选的操作方式是首先根据需要和预算选好普通透视相机的品牌和型号（即确定R_min），然后选择合适的镜头即可（即确定f)。

（4）搭建安装相机硬件平台，并对相机进行标定

本实施例的双曲凹面折反射全景相机的主要部件有双曲凹面反射镜3和普通透视相机2。其中，为保证成像质量，双曲凹面反射镜3的加工精度应达到亚微米级，双曲凹面反射镜3可通过使用金属螺杆或玻璃罩（本实施例使用可升降支架）架设于普通透视相机2的镜头上方。使用光学四维调节架6将普通透视相机安装定位于底座1上，同时用可升降支架4将双曲凹面反射镜3安装于底座1上，然后采用双曲凹面反射镜3固定、普通透视相机2进行微调的结构模式，通过调节四维调节架6使得普通透视相机2的光轴与双曲凹面反射镜3的光轴重合，完成双曲凹面折反射全景相机的制作安装。在Matlab中使用Dr.Davide Scaramuzza提供的OCam labor Toolbox标定相机即可，相机标定方法可以参考博士学位论文：“《全向摄像机标定技术研究》；作者：英向华；地点：北京，中国科学院自动化研究所”。

利用本实施例制作安装的双曲凹面折反射全景相机在3DSMAX中进行了仿真。水平场景为一棋盘，格子大小为2.5m×2.5m，图10给出了该水平场景的鸟瞰图。双曲凹面折反射全景相机的参数为上述实施例中的参考值，图11给出了本实施例全景相机的成相效果。作为比较，图12给出了双曲面折反射全景相机的成像效果，该双曲面折反射全景相机成像中心处细节丰富，但是在远处分辨率迅速降低，并不适合路面勘测应用；图13则给出了水平等比例折反射全景相机的成像效果，水平等比例折反射全景相机在水平场景上畸变小，但从高耸的棋子可以看出，在垂直场景上的畸变很大，且中心位置几乎没有成像。由图10～图13可见，以上三种全景相机成像最接近鸟瞰图的是本实施例的双曲凹面折反射全景相机。

经过以上仿真实验后，再将本实施例的双曲凹面折反射全景相机固定安装在一车辆平台上，相机接口（一般为1394B或USB）与计算机相连，计算机装有相机控制程序，设置好感光度、快门、光圈（一般为自动）和连拍帧数后，开始自动拍摄，选取一段待采集路面图像的公路勘测段，路面图像经双曲凹面反射镜3反射后被普通透视相机2拍得；启动车辆前进，车速不应过快。本发明的全景相机视场覆盖半径一般为6m，采用PointGray FLEE系列工业相机采集速度可达15fps，采用更高分辨率的相机采集速度可达6fps，因此理论最大车速一般为6×6=36m/s。但是考虑到：①长时间采集，计算机海量数据需要实时处理，因此实际帧频速度更低，取3fps；②为了便于图像拼接，相邻图像序列需要较高重合度保证有充分多的特征点，因此等效于缩小视场半径，取3m；所以实际可操作车速优选为3×3=9m/s=32.4km/h。该优选的车速能在保证图像采集处理质量的前提下，使图像采集的效率也得到最大程度的提高。

将采集到的路面图像序列进行拼接，方法可以参考“《Analysis and Elimination on AerialRecon Sequential Image Stitching Accumulative Error》，刊于《Journal of Image and Graphics》2008,13(4):814～819，作者：LI Congli,XUE Mogen,LENG Xiaoyan等”。图像序列经过拼图后可得到待勘测公路全局图，以方便施工人员有效查勘诸如塌方、沉陷、翻浆等公路病害；并及时制定补救措施。

Claims (10)

1.一种可安装于车辆平台进行路面图像信息采集的双曲凹面折反射全景相机，所述全景相机包括可安装于车辆平台上的底座和安装于该底座上的普通透视相机，所述普通透视相机的镜头前方设有可用于反射路面图像的双曲凹面反射镜，所述双曲凹面反射镜的光轴与普通透视相机的光轴重合，所述双曲凹面反射镜通过可升降支架连接于所述底座上。

2.根据权利要求1所述的双曲凹面折反射全景相机，其特征在于：所述可升降支架为三脚支撑架，所述三脚支撑架的三条支撑腿相互平行且垂直于底座布设在所述普通透视相机的周围，所述三条支撑腿与底座的交点布设于一等边三角形的三个顶点上，且所述双曲凹面反射镜的光轴过该等边三角形的中心。

3.根据权利要求1或2所述的双曲凹面折反射全景相机，其特征在于：所述双曲凹面反射镜的几何焦点F距所述普通透视相机的透视中心O的距离满足使所述全景相机的物象关系曲线接近线性变化。

4.根据权利要求3所述的双曲凹面折反射全景相机，其特征在于，所述物象关系曲线是通过以下方式确立：以所述普通透视相机的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设路面图像所在的水平场景位于像平面下方的z＝－H处，使所述双曲凹面反射镜的几何焦点F位于原点O正上方的z=h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，－H），源自该点D处的光线经过所述双曲凹面反射镜上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点的坐标为（t,0）；在此基础上根据光路反射原理即可确立出所述物象关系曲线。

5.根据权利要求1或2所述的双曲凹面折反射全景相机，其特征在于：所述普通透视相机是通过光学四维调节架安装于所述底座上，所述四维调节架是指两维平移调节加两维角度调节。

6.根据权利要求4所述的双曲凹面折反射全景相机，其特征在于：所述普通透视相机是通过光学四维调节架安装于所述底座上，所述四维调节架是指两维平移调节加两维角度调节。

7.一种如权利要求6所述双曲凹面折反射全景相机的制作方法，包括以下步骤：

（1）建立双曲凹面折反射全景相机模型：

以所述普通透视相机的透视中心O为原点、以水平方向为x轴、以竖直方向为z轴建立x-z平面坐标系，此时像平面即为过x轴的水平面，设水平场景位于像平面下方的z＝-H处，使所述双曲凹面反射镜的几何焦点F位于原点O正上方的z＝h处；设水平场景上某一点D的坐标为（T，-H），源自该点D处的光线经过所述双曲凹面反射镜上P点反射后到达像平面，设此时点D在像平面上对应的像点的坐标为（t,0）；在此基础上，建立起点D的x轴坐标T与其像点的x轴坐标之间的关系，绘制出所述双曲凹面折反射全景相机的物象关系曲线T＝x(t)；

（2）确定双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离：

开始调整所述双曲凹面反射镜的几何焦点F至普通透视相机透视中心O点的距离h，在其它参数条件不变的情况下，向上逐步移动所述双曲凹面反射镜，使焦点F的z轴坐标h从0开始逐渐增大，且每增大一定距离绘制出该状态下的物象关系曲线，直至绘制出的物象关系曲线接近线性变化时停止距离h的调整，此时距离h的数值h₀即为确立的双曲凹面反射镜与普通透视相机透视中心的距离；

（3）确定普通透视相机的镜头焦距和CCD尺寸：

设全景相机拟覆盖的水平场景的最远半径范围为R_max，通过调整普通透视相机架设高度H，调整所述普通透视相机的镜头焦距f，即可获得最远半径范围R_max对应的普通透视相机CCD短边半长度的下限值；

（4）搭建普通透视相机支架并对相机进行标定：

使用光学四维调节架将所述普通透视相机安装定位于底座上，同时用可升降支架将所述双曲凹面反射镜安装于底座上，然后采用所述双曲凹面反射镜固定、所述普通透视相机进行微调的结构模式，通过调节四维调节架使得普通透视相机的光轴与双曲凹面反射镜的光轴重合，完成双曲凹面折反射全景相机的制作安装。

8.根据权利要求7所述的制作方法，其特征在于，所述步骤（2）中，每增大一定距离绘制出该状态下的物象关系曲线是指每次间隔2mm～6mm的距离绘制一幅物象关系曲线图。

9.一种如权利要求1～6中任一项所述的双曲凹面折反射全景相机或者如权利要求7所述制作方法制作安装的双曲凹面折反射全景相机在公路勘测过程中的应用，所述应用具体是指将该双曲凹面折反射全景相机安装于车辆平台后进行路面图像信息的采集。

10.根据权利要求9所述的应用，其特征在于：在进行所述的路面图像信息的采集过程中，车辆的行驶速度控制在32.5km/h以下。