CN102735693B - 基于视觉的钢球表面缺陷检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种基于视觉的钢球表面缺陷检测装置及检测方法，装置是在工作台上设置有光源，光源的左右两侧对称设置有左侧相机和右侧相机，光源的后方设置有振动送料盘和传送料道，传送料道贯穿光源碗罩至光源的前侧，光源的前侧有分选机构和位于分选机构下方的收集箱，传送料道的出料终端插入分选机构的入料口端，左侧相机和右侧相机分别连接PCI卡，PCI卡分别连接计算机和气动单元，气动单元的输出端连接分选机构。方法是采集模板图像；使钢球沿传送料道移动；左侧相机和右侧相机分别采集3次钢球图像并与模板图像进行对比；根据对比结果通过PCI卡控制电磁阀控制分选机构使被测钢球进入对应的收集箱内。本发明检测过程完全实现自动化、缺陷检出准确高效。

Description

基于视觉的钢球表面缺陷检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及一种钢球表面缺陷检测。特别是涉及一种基于视觉的钢球表面缺陷检测方法及装置。

背景技术

钢球无论是作为轴承滚珠，还是通用滚动体均有广泛的应用。钢球表面质量直接影响了轴承的精度及使用寿命。目前，国内的钢球生产企业对钢球表面缺陷检测的方法大部分是传统意义上的灯检，即检测人员用手拨动平铲中的钢球，在灯光下用肉眼（或低倍放大镜）观察，手工剔出缺陷球。面对成批量的检测需求，灯检法不仅检测效率低、而且手工推挡无法保证完全展开球表面，易漏检或误检，同时对操作人员眼睛伤害极大。随着钢球表面缺陷的检测技术的发展，出现了如涡流探伤技术、超声波探伤技术、光电检测技术及视觉检测技术等，同时，国内外开发了钢球表面缺陷检测设备，如捷克的涡流检测仪。该设备基于涡流探伤技术，但是价格昂贵、子午线的展开方法适用范围为大中型钢球。展开轮易磨损，受损的展开轮导致钢球展开不充分而引起缺陷漏检，需经常更换，维护费用高。

专利号为ZL200310109912.4的中国发明专利公开了一种基于视觉的钢球表面缺陷检测方法，进给盘上分布一圈通孔作为检测腔承载钢球以某一速度做转动，钢球下方由另一展开盘托住，展开盘做偏心旋转带动钢球转动实现钢球展开，展开装置置于煤油中。检测腔正上方的相机采集钢球表面图像，计算机通过识别其表面缺陷给出评判结果，手动控制分拣。该方法的展开装置复杂，且展开具有随机性，不能保证球面完全展开；浸入液体对钢球自身造成一定污损，采集图像易存在杂质而影响评判，不仅需定期更换液体，而且增加后续清洗步骤；检测球范围是大中型钢球，不适合3mm以下的微型钢球。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种无需检测介质，检测质量和检测效率高的基于视觉的钢球表面缺陷检测方法及装置。

本发明所采用的技术方案是：一种基于视觉的钢球表面缺陷检测装置及检测方法，基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，包括工作台，所述的工作台上设置有由光源碗罩和罩在光源碗罩内的LED光源构成的光源，所述光源的左右两侧对称设置有左支架和右支架，所述左支架上安装有左侧相机，右支架上安装有右侧相机，所述左侧相机的镜头和右侧相机的镜头对称设置且分别与形成在光源碗罩上的左观测孔和右观测孔相对应设置，在光源的后方位于所述的工作台的外侧设置有振动送料盘和连接在振动送料盘出料口处的传送料道，所述的传送料道与由左支架和右支架所形成的平面相垂直，并且贯穿光源碗罩至光源的前侧，所述光源的前侧有设置在工作台上的分选机构和位于分选机构下方的收集箱，所述的传送料道的出料终端插入分选机构的入料口端，所述的左侧相机和右侧相机分别连接PCI卡，所述的PCI卡分别连接计算机和气动单元，所述的气动单元的输出端连接分选机构，所述工作台的位于振动送料盘的那一侧高于具有分选机构的这一侧，并且与水平面形成一定角度的夹角，所述的传送料道与所述的工作台平行设置。

所述的传送料道是由V字形直线导轨构成，所述的左侧相机的镜头和右侧相机的镜头分别对应的设置在位于V字型直线导轨的轴线两侧呈45度角的斜上方，且分别对称地通过光源碗罩上的左观测孔和右观测孔照摄到V字形直线导轨上的被测钢球。

所述的分选机构包括有依次无间隙衔接的导气块、射流片和挡板，其中，

所述的导气块上一体形成有：位于中部且前后贯通的用于贯穿所述的传送料道的V型通道，位于顶端的左导气孔和右导气孔，位于射流片一侧的侧面上的左出气孔和右出气孔，所述的左导气孔与所述的左出气孔连通，所述的右导气孔与所述的右出气孔连通；

所述的射流片上一体形成有：左气道和右气道，位于左气道和右气道之间的下方并与左气道和右气道相连通的V型槽，分别与所述的左气道、右气道以及V型槽相连通的左出料滑道和右出料滑道，其中，所述的左气道和右气道的进气口分别对应连接导气块上的左出气孔和右出气孔，所述的V型槽与所述的贯穿导气块的V型通道的传送料道的出料终端连接，所述的左出料滑道和右出料滑道的出料口对接在所述的收集箱的箱口处。

所述的收集箱包括有一体形成的左收集箱和右收集箱，所述的左收集箱的箱口与所述的左出料滑道的出料口对接，所述的右收集箱的箱口与所述的右出料滑道的出料口对接。

所述的气动单元包括有依次连接的气泵、调压阀和电磁阀，所述的电磁阀的信号输入端连接PCI卡，输出端分别通过左气嘴和右气嘴与形成在导气块顶端的左导气孔和右导气孔对应连接，所述的电磁阀为三位五通电磁阀。

所述的气动单元包括有气泵、调压阀、左电磁阀和右电磁阀，所述的气泵连接调压阀，所述的调压阀的输出端分别连接左电磁阀和右电磁阀，所述的左电磁阀和右电磁阀的控制信号输入端连接PCI卡，输出端分别对应的通过左气嘴和右气嘴与形成在导气块顶端的左导气孔和右导气孔对应连接，所述的左电磁阀和右电磁阀为二位三通电磁阀。

用于基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测方法，包括如下步骤：

1）用一批无缺陷的钢球上料，将钢球紧密排列在传送料道上，并滑入光源碗罩内；

2）采集图像模板，计算机通过PCI卡控制基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的左侧相机和右侧相机分别采集一张完好钢球队列图像作为模板图像；

3）将被测钢球放在振动送料盘上，并启动振动送料盘，使被测钢球紧密排列在传送料道上，并使钢球一直沿传送料道移动；

4）当被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域时，计算机通过PCI卡控制该装置的左侧相机和右侧相机分别采集所对应的传送料道上的3颗钢球的图像，在钢球沿传送料道移动过程中每一个钢球被左侧相机和右侧相机分别采集3次图像；

5）利用投影分割法求得左侧相机和右侧相机对每个钢球所采集的三次图像与模板图像的钢球边界，进行对比判断得出综合判别结果，并存储；

6）根据得出的综合判别结果，通过PCI卡控制电磁阀，电磁阀再控制分选机构使被测钢球进入对应的收集箱内；

7）判断是否全部钢球都检测完，是则结束检测，否则返回步骤4）继续进行检测循环。

所述的进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域，是被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的光源碗罩内，并使钢球位于左侧相机和右侧相机的镜头所对位置。

所述的进行对比包括将新采集的图像与模板图像进行对齐、剪影。

步骤6）所述的使钢球进入对应的收集箱内是，如果综合判别结果是无缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通一路气路，使无缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内，如果综合判别结果是有缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通另一路气路，使有缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内。

本发明的基于视觉的钢球表面缺陷检测方法及装置，具有如下有益效果：

（1）采集图像清晰：由于钢球表面强反光易造成采集钢球图像局部高光；钢球表面反射周围物体的像易淹没采集的图像缺陷。该图像采集装置有效解决了该技术难题，得到了清晰均匀的钢球表面缺陷图像。而且相对中国发明专利ZL200310109912.4，该展开装置无需置于透明液体介质中来减弱球表面的反光。

（2）检测结果稳定可靠：相比现有展开技术，采用钢球一维滚动双相机采集图像的方法，钢球每次以直径d的距离滚动步进，步进后采集钢球表面图像，只需三次采集即可实现整个球面完全展开。保证球表面充分展开，提高了钢球表面检出率。

（3）展开装置简单：相对现有展开技术，该展开装置由二维相对运动变为单方面钢球的一维纯滚动，机械装置简单，操作便捷。

（4）适用范围广：首先，该检测方法不局限测量钢球直径范围，对3mm以下的微型钢球适用，对3mm以上的大中型钢球也适用。其次，该检测方法不局限小球材料。

（5）检测速度快：该钢球表面缺陷检测方法从原理上区别现有视觉技术，简洁的机械装置使检测更为高效；此外，计算机的图像处理算法用时短，100ms以内即可给出单个球的评判结果，该方法具有较高的检测速度，适合在线检测。

附图说明

图1是本发明第一实施例的结构示意图；

图2是本发明的立体结构示意图；

图3是本发明第二实施例的结构示意图；

图4是本发明的分选机构结构示意图；

图5是本发明的分选机构内部结构示意图；

图6是本发明的分选机构展开的结构示意图；

图7是分选机构中导气块的结构示意图；

图8是图7的A-A剖示图；

图9是图7的B-B剖视图；

图10是分选机构中射流片的结构示意图；

图11是本发明控制方法的流程图；

图12是采用本发明的方法进行图像处理结果的效果图像。

图中

1：振动送料盘          2：传送料道

3：钢球                4：工作台

5：光源                6：左侧相机

7：右侧相机            8：镜头

9：镜头                10：左支架

11：右支架             12：计算机

13：PCI卡              14：气泵

15：调压阀             16：电磁阀

17：电磁阀             18：导气块

19：射流片             20：挡板

21：收集箱             22：分选机构

23：左导气孔           24：右导气孔

25：V型槽              26：左气道

27：右气道             28：左出料滑道

29：右出料滑道         30：V型通道

31：左出气孔           32：右出气孔

33：左气嘴             34：右气嘴

35：电磁阀             51：左观测孔

52：右观测孔

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明的基于视觉的钢球表面缺陷检测方法及装置做出详细说明。

本发明的基于视觉的钢球表面缺陷检测方法及装置，分选机利用两台工业摄像机同时采集钢球表面图像，在PC机中对采集到的图像进行实时处理，判别有无缺陷，通过与PC相连的PCI采集卡发送控制命令，实现模板图像采集、钢球图像实时采集、钢球队列步进、钢球分选并送至分类料盒。

如图1、图2、图3所示，本发明的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，包括工作台4，所述的工作台4上设置有由光源碗罩和罩在光源碗罩内的LED光源构成的光源5所述的光源采用漫反射穹形LED光源。所述光源5的左右两侧对称设置有左支架10和右支架11，所述左支架10上安装有左侧相机6，右支架11上安装有与左侧相机6结构完全相同的右侧相机7，所述左侧相机6的镜头8和右侧相机7的镜头9对称设置且分别与形成在光源碗罩上的左观测孔51和右观测孔52相对应设置，在光源5的后方位于所述的工作台4的外侧设置有振动送料盘1和连接在振动送料盘1出料口处的传送料道2，所述的振动送料盘1采用螺旋型送料方式将散乱的钢球整列，所述的传送料道2与由左支架10和右支架11所形成的平面相垂直，并且贯穿光源碗罩至光源5的前侧，用于将被测钢球3从振动送料盘1依次送入检测位和分选机构，所述光源5的前侧有设置在工作台4上的分选机构22和位于分选机构22下方的收集箱21，所述的传送料道2的出料终端插入分选机构22的入料口端，所述的左侧相机6和右侧相机7分别连接PCI卡13，所述的PCI卡13分别连接计算机12和气动单元，所述的气动单元的输出端连接分选机构22。

所述工作台4的位于振动送料盘1的那一侧高于具有分选机构22的这一侧，并且与水平面形成有一定角度的夹角，所述的传送料道2与所述的工作台4平行设置，从而能使被测钢球3依靠重力沿该传送料道2向前做纯滚动运动。

所述的传送料道2是由V字形直线导轨构成，所述的左侧相机6的镜头8和右侧相机7的镜头9分别对应的设置在位于V字型直线导轨的轴线两侧呈45度角的斜上方，且分别对称的通过光源碗罩上的左观测孔51和右观测孔52照摄到V字形直线导轨上的被测钢球3。

分别调节对应的左侧相机6和右侧相机7的参数及镜头8和镜头9的光学参数一致，以期得到一致的钢球分布图像。被测钢球依靠重力沿着具有V字型的直线导轨上做一维运动，当被测钢球经过左侧相机6和右侧相机7下方时，两个镜头8和镜头9透过光源上两个观测孔对被测钢球采像。采集钢球表面图像被传回计算机进行识别与评判，并储存钢球表面缺陷信息。

如图4所示，所述的分选机构22包括有依次无间隙衔接的导气块18、射流片19和挡板20，其中，

如图5、图6、图7、图8图9所示，所述的导气块18上一体形成有：位于中部且前后贯通的用于贯穿所述的传送料道2的V型通道30，位于顶端的左导气孔23和右导气孔24，位于射流片19一侧的侧面上的左出气孔31和右出气孔32，所述的左导气孔23与所述的左出气孔31连通，所述的右导气孔24与所述的右出气孔32连通；

如图5、图6、图10所示，所述的射流片19上一体形成有：左气道26和右气道27，位于左气道26和右气道27之间的下方并与左气道26和右气道27相连通的V型槽25，分别与所述的左气道26、右气道27以及V型槽25相连通的左出料滑道28和右出料滑道29，其中，所述的左气道26和右气道27的进气口分别对应连接导气块18上的左出气孔31和右出气孔32，所述的V型槽25与所述的贯穿导气块18的V型通道30的传送料道2的出料终端连接，所述的左出料滑道28和右出料滑道29的出料口对接在所述的收集箱21的箱口处。

如图2所示，所述的收集箱21包括有一体形成的左收集箱211和右收集箱212，所述的左收集箱211的箱口与所述的左出料滑道28的出料口对接，所述的右收集箱212的箱口与所述的右出料滑道29的出料口对接。

如图1所示，所述的气动单元包括有依次连接的气泵14、调压阀15和电磁阀35，所述的电磁阀35的信号输入端连接PCI卡13，输出端分别通过左气嘴33和右气嘴34与形成在导气块18顶端的左导气孔23和右导气孔24对应连接。所述的电磁阀35为三位五通电磁阀。

如图3所示，所述的气动单元包括有气泵14、调压阀15、左电磁阀17和右电磁阀16，所述的气泵14连接调压阀15，所述的调压阀15的输出端分别连接左电磁阀17和右电磁阀16，所述的左电磁阀17和右电磁阀16的控制信号输入端连接PCI卡13，输出端分别对应的通过左气嘴33和右气嘴34与形成在导气块18顶端的左导气孔23和右导气孔24对应连接。所述的左电磁阀17和右电磁阀16为二位三通电磁阀。

本发明的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的工作原理是：气泵14输出气流通过调压阀15调至合适气流后进入置于工作台底面的电磁阀35（图1）或电磁阀16、17（图3）。调节振动盘1的电压和振动频率，使振动盘中的待测钢球3无间隔排成序列进入由V型槽直线导轨构成的传送料道2，并沿传送料道2依次进入光源碗罩和分选机构22，并被分选机构22的挡板20封堵，钢球在传送料道2上紧密成列。同时计算机12分别触发左侧相机6和右侧相机7同时采集图像，进行判断，并根据判断的结果通过PCI卡13发出分选指令，打开相应的电磁阀。所述的电磁阀控制气流开闭并将气流分为两路，（图1），或分别控制由调压阀流出的两路气流的开闭（图3），分别进入导气块的左导气孔和右导气孔。由于导气孔与射流片V型槽25两侧的左出料滑道28和右出料滑道29相通，计算机12根据检测过的钢球质量的好坏，通过PCI卡13控制电磁阀打开两路气流中的一路，该路气流经所对应的气嘴进入相应的气路至V型槽25，位于V型槽25上（即分选位）的钢球被该路的气流吹送到对应的出料滑道，经出料滑道进入相应的收集箱内。

此分选动作引起钢球序列向前滚动一个球位，采集图像区域（即检测位）的钢球序列新进入一个钢球，触发相机采集钢球序列图像。经过计算机的识别处理，最终得到视场中钢球是否为合格球的结果并存储信息。计算机根据存储的对当前分选位钢球缺陷信息，通过PCI卡打开电磁阀从而完成分选动作。每次分选一个钢球后给计算机发脉冲信号，触发CCD相机对钢球图像序列进行采集，根据计算机中存储的钢球序列结果执行分选动作。

如图11所示，本发明的用于基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测方法，包括如下步骤：

1）用一批无缺陷的钢球上料，将钢球紧密排列在传送料道上，并进入光源碗罩内，充满分选位与检测位之前（包括检测位与分选位）的导轨；

2）采集图像模板，计算机通过PCI卡控制基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的左侧相机和右侧相机分别采集一张完好钢球队列图像作为模板图像；

3）将被测钢球放在振动送料盘上，并启动振动送料盘，使被测钢球紧密排列在传送料道上，并使钢球一直沿传送料道移动；

4）当被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域时，计算机通过PCI卡控制基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的左侧相机和右侧相机分别采集所对应的传送料道上的3颗钢球的图像，在钢球沿传送料道移动过程中每一个钢球被左侧相机和右侧相机分别采集3次图像（以实现钢球表面完全展开）；

所述的进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域，是被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的光源碗罩内，并使钢球位于左侧相机和右侧相机的镜头所对位置。

5）利用投影分割法求得左侧相机和右侧相机对每个钢球所采集的三次图像与模板图像的钢球边界，进行对比判断得出综合判别结果，并存储；所述的进行对比包括将新采集的图像与模板图像进行对齐、剪影。

6）根据得出的综合判别结果，通过PCI卡控制电磁阀，电磁阀再控制分选机构使被测钢球进入对应的收集箱内；所述的使钢球进入对应的收集箱内是，如果综合判别结果是无缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通一路气路，使无缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内，如果综合判别结果是有缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通另一路气路，使有缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内。

7）判断是否全部钢球都检测完，是则结束检测，否则返回步骤4）继续进行检测循环。

下面给出一个实例进一步解释本发明的用于基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测方法。

首先用一批无缺陷的钢球上料，将钢球紧密排列在传送料道上，并进入光源碗罩内，充满分选位与检测位之前（包括检测位与分选位）的导轨，采集图像模板。再将被测钢球放在振动送料盘上，启动振动送料盘1，振动送料盘连续工作，使传送料道上保持布满钢球。

传送料道2上，第一个钢球所在的位置为分选位，设第N₀+1至N₀+3三个钢球所在位置为三个检测位。N₀代表检测位之前队列中钢球的个数。

图10所示的射流片19上的左气道26和右气道27分别从左右两侧对准分选位V型槽25，当执行分选时，PCI卡13将根据计算机12中存储的分选位上钢球的判别结果控制两个电磁阀16、17，若为无缺陷球，则电磁阀16控制左气嘴33将气流吹入左导气孔23，经由左出气孔31进入左气道26，将位于V型槽25上的钢球吹入无缺陷球收集箱中；若为缺陷球，则电磁阀17控制右气嘴34将气流吹入右导气孔24，经由右出气孔32进入右气道27，将位于V型槽25上的钢球吹入无缺陷球收集箱中。并从计算机内存中删除该次分选所执行的结果。每执行一次分选之后，钢球队列向前滚动1.5mm（本例中一个钢球的直径d），新的钢球到达分选位，等待分选。此过程即为执行一次分选。

检测位上的三个钢球置于左侧相机6和右侧相机7的视场中。当执行检测时，左侧相机6和右侧相机7对检测位上的钢球采集图像，交由计算机12对分选位上个三个钢球进行图像处理和缺陷判别。每个钢球在三个检测位上分别被检测之后得出综合判别结果，（在至少一个检测位上的判别结果为缺陷球，则综合判别结果为缺陷球）。在连续检测过程中（不包括开机的头两次检测），钢球队列每向前行进一位，都有一颗钢球完成三个检测位上的检测，得出综合判别结果，该结果存储在计算机内存中，供分选位执行。此过程即为执行一次检测。

图像处理的过程包括剪影法获取钢球缺陷图像，由图像求取钢球缺陷的面积特征。缺陷判别为根据钢球缺陷的面积特征判定钢球的好坏，并记录判别结果。

即用无缺陷钢球上料之后，将第1至N₀+3位钢球结果设为0（无缺陷球记为0，缺陷球记为1），存入计算机12的内存。

采集模板后分选位执行第一次分选，分选位上的钢球被吹入收集箱21的相应箱里。

检测位执行第一次检测，计算机进行图像处理和缺陷判别。

分选位执行第二次分选，检测位执行第二次检测，计算机进行图像处理和缺陷判别。

分选位执行第三次分选，检测位执行第三次检测，产生了N₀+1分选位上钢球的综合判别结果，存入内存。

之后分选位执行和检测位执行连续进行，新的判别结果不断存入内存。

当全部检测完成时，退出系统。

Claims (2)

1.一种基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，包括工作台（4），所述的工作台（4）上设置有由光源碗罩和罩在光源碗罩内的LED光源构成的光源（5），所述光源（5）的左右两侧对称设置有左支架（10）和右支架（11），所述左支架（10）上安装有左侧相机（6），右支架（11）上安装有右侧相机（7），所述左侧相机（6）的镜头（8）和右侧相机（7）的镜头（9）对称设置且分别与形成在光源碗罩上的左观测孔（51）和右观测孔（52）相对应设置，在光源（5）的后方位于所述的工作台（4）的外侧设置有振动送料盘（1）和连接在振动送料盘（1）出料口处的传送料道（2），所述的传送料道（2）与由左支架（10）和右支架（11）所形成的平面相垂直，并且贯穿光源碗罩至光源（5）的前侧，所述光源（5）的前侧有设置在工作台（4）上的分选机构（22）和位于分选机构（22）下方的收集箱（21），所述的传送料道（2）的出料终端插入分选机构（22）的入料口端，所述的左侧相机（6）和右侧相机（7）分别连接PCI卡（13），所述的PCI卡（13）分别连接计算机（12）和气动单元，所述的气动单元的输出端连接分选机构（22），所述工作台（4）的位于振动送料盘（1）的那一侧高于具有分选机构（22）的这一侧，并且与水平面形成一定角度的夹角，所述的传送料道（2）与所述的工作台（4）平行设置，其特征在于，所述的分选机构（22）包括有依次无间隙衔接的导气块（18）、射流片（19）和挡板（20），其中，

所述的导气块（18）上一体形成有：位于中部且前后贯通的用于贯穿所述的传送料道（2）的V型通道（30），位于顶端的左导气孔（23）和右导气孔（24），位于射流片（19）一侧的侧面上的左出气孔（31）和右出气孔（32），所述的左导气孔（23）与所述的左出气孔（31）连通，所述的右导气孔（24）与所述的右出气孔（32）连通；

所述的射流片（19）上一体形成有：左气道（26）和右气道（27），位于左气道（26）和右气道（27）之间的下方并与左气道（26）和右气道（27）相连通的V型槽（25），分别与所述的左气道（26）、右气道（27）以及V型槽（25）相连通的左出料滑道（28）和右出料滑道（29），其中，所述的左气道（26）和右气道（27）的进气口分别对应连接导气块（18）上的左出气孔（31）和右出气孔（32），所述的V型槽（25）与贯穿导气块（18）的V型通道（30）的传送料道（2）的出料终端连接，所述的左出料滑道（28）和右出料滑道（29）的出料口对接在所述的收集箱（21）的箱口处。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，其特征在于，所述的传送料道（2）是由V字形直线导轨构成，所述的左侧相机（6）的镜头（8）和右侧相机（7）的镜头（9）分别对应的设置在位于V字型直线导轨的轴线两侧呈45度角的斜上方，且分别对称地通过光源碗罩上的左观测孔（51）和右观测孔（52）照摄到V字形直线导轨上的被测钢球（3）。

3．根据权利要求1所述的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，其特征在于，所述的收集箱（21）包括有一体形成的左收集箱（211）和右收集箱（212），所述的左收集箱（211）的箱口与所述的左出料滑道（28）的出料口对接，所述的右收集箱（212）的箱口与所述的右出料滑道（29）的出料口对接。

4．根据权利要求1所述的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，其特征在于，所述的气动单元包括有依次连接的气泵（14）、调压阀（15）和电磁阀（35），所述的电磁阀（35）的信号输入端连接PCI卡（13），输出端分别通过左气嘴（33）和右气嘴（34）与形成在导气块（18）顶端的左导气孔（23）和右导气孔（24）对应连接，所述的电磁阀（35）为三位五通电磁阀。

5．根据权利要求1所述的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置，其特征在于，所述的气动单元包括有气泵（14）、调压阀（15）、左电磁阀（17）和右电磁阀（16），所述的气泵（14）连接调压阀（15），所述的调压阀（15）的输出端分别连接左电磁阀（17）和右电磁阀（16），所述的左电磁阀（17）和右电磁阀（16）的控制信号输入端连接PCI卡（13），输出端分别对应的通过左气嘴（33）和右气嘴（34）与形成在导气块（18）顶端的左导气孔（23）和右导气孔（24）对应连接，所述的左电磁阀（17）和右电磁阀（16）为二位三通电磁阀。

6．一种用于权利要求1所述的基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）用一批无缺陷的钢球上料，将钢球紧密排列在传送料道上，并滑入光源碗罩内；

2）采集图像模板，计算机通过PCI卡控制基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的左侧相机和右侧相机分别采集一张完好钢球队列图像作为模板图像；

3）将被测钢球放在振动送料盘上，并启动振动送料盘，使被测钢球紧密排列在传送料道上，并使钢球一直沿传送料道移动；

4）当被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域时，计算机通过PCI卡控制该装置的左侧相机和右侧相机分别采集所对应的传送料道上的3颗钢球的图像，在钢球沿传送料道移动过程中每一个钢球被左侧相机和右侧相机分别采集3次图像；

5）利用投影分割法求得左侧相机和右侧相机对每个钢球所采集的三次图像与模板图像的钢球边界，进行对比判断得出综合判别结果，并存储；

6）根据得出的综合判别结果，通过PCI卡控制电磁阀，电磁阀再控制分选机构使被测钢球进入对应的收集箱内；

7）判断是否全部钢球都检测完，是则结束检测，否则返回步骤4）继续进行检测循环。

7．根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述的进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的检测区域，是被测钢球进入基于视觉的钢球表面缺陷检测装置的光源碗罩内，并使钢球位于左侧相机和右侧相机的镜头所对位置。

8．根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述的进行对比包括将新采集的图像与模板图像进行对齐、剪影。

9．根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，步骤6）所述的使被测钢球进入对应的收集箱内是，如果综合判别结果是无缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通一路气路，使无缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内，如果综合判别结果是有缺陷的钢球，计算机通过PCI卡控制电磁阀开通另一路气路，使有缺陷的钢球进入与该气路所对应的收集箱内。

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