CN102735267A - 一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，采用振动传感器、遮光板光电组件和雷达测量系统等外测手段对惯性测量装置火箭撬试验进行测量，相比以前只采用单一外测相比提供了更多的外测手段，保证了试验测量数据的冗余度；通过采用合理的信息数据处理方法使不同测量系统的测量数据进行对比，提高了试验测量数据的有效性和置信度，为评价惯性测量装置在火箭橇试验条件下的功能和性能提供了依据。

Description

一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法

技术领域

本发明涉及一种测量方法，尤其涉及一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，属于测试技术领域。

背景技术

火箭橇是采用火箭发动机作为动力，沿着专门建造的轨道运行的一种可回收式的大型地面测试试验手段。使用火箭橇试验测试惯性制导系统弥补了实验室测试和实际飞行测试的空白。火箭橇试验具有产生大过载、高速度、强振动和冲击等综合条件的能力，可以最逼真地模拟导弹真实飞行环境。火箭橇试验技术于20世纪50年代在美国产生，经过半个多世纪的发展，国外火箭橇试验技术日益成熟。早在20实际60年代中期，美国国防部就曾以管理条例规定形式规定，凡被列入国防部采购名单的航空航天知道系统在飞行试验前必须进行火箭橇性能试验。随后前苏联、英国和法国相继建造了多个火箭橇试验基地。

惯性测量装置火箭橇测量方法的根本目的是在惯性测量装置火箭橇试验完成后，不但可以系统的处理试验数据，而且还提供了一套完整的评价方案，可以对惯性测量装置进行评价，判断其工作是否正常，性能是否良好，可靠性和安全性能是否满足未来运载器的设计要求。同时融合了多路数据的数据特点，进行同步比较，以保证数据的完整性和真实性。

国内惯性测量装置火箭橇功能试验以前的外测手段只有雷达测速，通过比较遥外测速度来评价惯性测量装置在飞行过程中的功能。随着外测技术的进步，涌现出了很多新的外测手段：振动传感器、遮光板光电组件、位移传感器、无线电雷达测距技术以及激光测距技术逐渐得到应用，使得外测手段越来越充分，对于新型外测设备的数据处理方法的研究也越来越迫切。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，通过冗余测量和数据对比的方式，提高了试验测量数据的有效性和置信度。

本发明的技术解决方案：一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，步骤如下：

(1)由振动传感器、遮光板光电组件、雷达测量系统和惯性测量装置组成火箭橇试验测量系统，其中惯性测量装置安装在火箭橇的橇体上，振动传感器安装在惯性测量装置的壳体上，遮光板光电组件的电子部件安装在火箭橇的橇体上，机械部分安装在轨道上，雷达测量系统设置在轨道终端；

(2)试验时，惯性测量装置实时测量橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度，振动传感器实时测量橇体相对于惯性空间的加速度和振动量，遮光板光电组件实时测量橇体相对于轨道运动的时间和位置，雷达测量系统实时测量橇体相对于轨道的速度和时间，橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度、橇体相对于惯性空间的加速度和振动量、橇体相对于轨道运动的时间和位置以及橇体相对于轨道的速度和时间由设置在橇体上的数据采集记录系统进行实时记录；

(3)试验结束后，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度进行导航解算得到由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、速度和姿态角，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的加速度和振动量进行滤波处理得到由振动传感器测量的橇体低频加速度和高频振动量，由数据处理系统对橇体相对于轨道运动的时间和位置进行微分运算得到由遮光板光电组件测量的橇体位置和速度，由数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行积分运算得到由雷达测量系统测量的橇体位置、速度，数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行微分运算得到由雷达测量系统测量的橇体加速度；

(4)将由振动传感器测量的橇体低频加速度与由雷达测量系统测量的橇体加速度进行定性比较，如果二者曲线趋势一致，则振动传感器工作正常，否则振动传感器工作异常；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由捷联惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行两两定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的位置精度σ_s进行计算，其中，s_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的位置，s_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体位置，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度两两进行定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的速度精度σ_v进行计算，其中，v_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的速度，v_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体速度，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

(5)根据步骤(4)的定性和定量比较结果作为惯性测量装置火箭橇试验的测量结果。

本发明与现有技术相比的有益效果在于：本发明采用振动传感器、遮光板光电组件和雷达测量系统等外测手段对惯性测量装置火箭撬试验进行测量，相比以前只采用单一外测相比提供了更多的外测手段，保证了试验测量数据的冗余度；通过采用合理的信息数据处理方法使不同测量系统的测量数据进行对比，提高了试验测量数据的有效性和置信度，为评价惯性测量装置在火箭橇试验条件下的功能和性能提供了依据。本发明的方法弥补了国内惯性测量装置火箭橇试验功能评判领域的空白，并完善了火箭橇试验的数据处理方法，该发明在后续惯性测量装置火箭橇试验中，为提高各误差项的显著性水平、误差系数分析置信度的分析奠定了基础，为解决惯性测量装置天地一致性提供了依据。

附图说明

图1为本发明的测量原理图；

图2为遮光板光电组件数据处理前速度和位置曲线示意图；

图3为遮光板光电组件数据处理后速度和位置曲线示意图；

图4为振动传感器原始测量曲线图；

图5为经过滤波处理后的振动传感器测量曲线图；

图6为雷达测量系统数据处理后的位置、速度和过载值曲线示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明的实现步骤如下：

(1)由振动传感器、遮光板光电组件、雷达测量系统和惯性测量装置组成火箭橇试验测量系统，其中惯性测量装置安装在火箭橇的橇体上，振动传感器安装在惯性测量装置的壳体上，遮光板光电组件的电子部件安装在火箭橇的橇体上，机械部分安装在轨道上，雷达测量系统设置在轨道终端；

(2)试验时，惯性测量装置实时测量橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度，振动传感器实时测量橇体相对于惯性空间的加速度和振动量，遮光板光电组件实时测量橇体相对于轨道运动的时间和位置，雷达测量系统实时测量橇体相对于轨道的速度和时间，橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度、橇体相对于惯性空间的加速度和振动量、橇体相对于轨道运动的时间和位置以及橇体相对于轨道的速度和时间由设置在橇体上的数据采集记录系统进行实时记录；

(3)试验结束后，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度进行导航解算得到由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、速度和姿态角，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的加速度和振动量进行滤波处理得到由振动传感器测量的橇体低频加速度和高频振动量，由数据处理系统对橇体相对于轨道运动的时间和位置进行微分运算得到由遮光板光电组件测量的橇体位置和速度，由数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行积分运算得到由雷达测量系统测量的橇体位置、速度，数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行微分运算得到由雷达测量系统测量的橇体加速度；

(4)将由振动传感器测量的橇体低频加速度与由雷达测量系统测量的橇体加速度进行定性比较，如果二者曲线趋势一致，则振动传感器工作正常，否则振动传感器工作异常；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由捷联惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行两两定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的位置精度σ_s进行计算，其中，s_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的位置，s_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体位置，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度两两进行定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的速度精度σ_v进行计算，其中，v_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的速度，v_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体速度，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

(5)根据步骤(4)的定性和定量比较结果作为惯性测量装置火箭橇试验的测量结果。

本发明针对火箭橇试验中的惯性测量装置数据、振动传感器数据、遮光板光电组件数据和雷达测量数据的输出数据特点，给出了不同的数据处理方法，并将速度和位置信息复现。通过数据比较和精度计算，对惯性测量装置火箭橇试验进行分析，验证数据处理方法的正确性，考核惯性测量装置在综合力学环境下的功能，判断其是否正常工作。本发明的方法弥补了国内惯性测量装置火箭橇试验功能评判领域的空白，并完善了火箭橇试验的数据处理方法。该发明在后续惯性测量装置火箭橇试验中，为提高各误差项的显著性水平、误差系数分析置信度的分析奠定了基础，为解决惯性测量装置天地一致性提供了依据。

惯性测量装置火箭橇试验数据处理总体方案：惯性测量装置在火箭橇试验时，直接与橇体连接。通过橇载数据采集设备记录惯性系统中的三路陀螺仪脉冲数输出和三路加速度计脉冲输出。通过在橇轨上固定位置安装遮光板，在橇体运行过程中橇体上的光电组件会敏感到经过各遮光板位置的时刻，并实时保存该时刻值。在橇体上还安装有振动传感器测量三个方向的振动量级和过载值。另外，在试验场还安装有雷达测量装置记录橇体的运行速度。可以看出，捷联惯性测量装置与其它设备之间的采样周期不同外，记录的物理量也不同。为评价捷联惯性测量装置在火箭橇试验时的功能是否正常，需要通过试验后数据处理来把不同物理量、不同时刻的值统一到同一时刻的相同物理量，数据记录和处理的总体方案如图1所示。

数据的处理方法：以遮光板光电组件的数据处理为例，火箭橇试验时的遮光板光电组件是沿轨道精确布置一系列测试点，各测试点提供火箭橇通过时的精确时刻。测试点的数量和各点之间的间隔应根据所要求的过载值进行设计。为求取橇体运行时的速度信息，要求各测试点之间的距离和时间测量的精度一定要高。

设L₁、L₂、...、L₁为遮光板相对起始点的距离，T₁、T₂、...、T₁为橇体经过遮光板时相对起始点的时刻，则速度的瞬时值为

$v_i=\frac{L_i-L_{i-1}}{T_i-T_{i-1}}$

对应的时间为

T_vi＝T_i-1+0.5(T_i-T_i-1)                              (2)

由于光电组件在高速运行过程中，由于设计原因和试验条件存在奇异值，表现为早触发或晚触发。这些奇异值仅靠敏感的位置和时刻较难辨别，采用速度示意图则较容易发现，如图2所示。

由于火箭橇橇体在运行过程中，速度为发动机过载、风速、摩擦力矩综合作用加速度的积分值，是一个连续的过程。图2中的奇异点产生的原因为光电组件早触发或延迟触发造成的，表1为一个典型的遮光板光电组件的数据处理格式。其中，v_i-1和v_i+2数据正常，意味着记录的时刻T_i-2、T_i-1、T_i+1、T_i+2正常，而v_i和v_i+1由于T_i的异常引起数据大或小。

表1遮光板光电组件的输出数据格式

位置	时间	速度和对应的时刻
			Li-2	Ti-2

Li-1	Ti-1	vi-1、Tvi-1
			Li	Ti	vi、Tvi
Li+1	Ti+1	vi+1、Tvi+1
			Li+2	Ti+2	vi+2、Tvi+2

为消除奇异点，采用如下算法对时间值T_i进行修正：

$T_i^{\′}=T_i+\frac{(v_i-v_{i-1})(T_{v(i+2)}-T_{v(i-1)})-(v_{i+2}-v_{i-1})(T_{v\left(i\right)}-T_{v(i-1)})}{\frac{T_{v(i+2)}-T_{v(i-1)}}{T_i-T_{i-1}}{v}_i+0.5(v_{i+2}-v_{i-1})}---\left(3\right)$

修正后的结果如图3所示，从图中可以看出，奇异值得到有效的消除。

数据的噪声滤波方法：以振动传感器数据为例，数据采集记录系统对一个3向传感器进行采样，采样频率为3kHz；试验过程中采集的从零点时刻开始的振动传感器信号如图4所示。使用通带频率为5Hz、截止频率为10Hz的6阶Butterworth滤波器对振动数据进行滤波处理，得到的过载数据如图5所示。

输出信息的扩展方法：惯性测量装置在试验后经过导航算法可以得到位置、速度和姿态角，雷达外测系统的速度信息经过积分后可以得到位置，遮光板光电组件的位置经过微分后得到速度，振动传感器的输出信息经过滤波后可得到过载和随机振动值。通过比较捷联惯性测量装置、雷达测量系统、遮光板光电组件经过数据处理后的位置和速度信息，就可以对惯性测量装置的性能进行评价。

以雷达外测输出信息扩展方法为例，雷达外测系统以ΔT的采样周期进行对橇体的运行速度进行采样并存储，设S_i-1、v_i-1为T_i-1时刻的位置和速度，v_i为T_i时刻的雷达测试的速度，则经过积分运算得到T_i时刻的位置为

$S_i=S_{i-1}+\frac{1}{2}\mathrm{\ΔT}\×(v_i+v_{i-1})---\left(4\right)$

而且，对速度进行微分计算也可得到过载曲线，如图6所示。可以看出，虽然由雷达测试的速度值可以求得过载值，但由于微分运算引起的噪声较大，此过载值仅作为参考。

(5)导航解算

导航初值确定：在进行试验前，要确定惯性测量装置所在火箭橇试验场地的位置和姿态等初始信息为导航计算提供初值。其中位置信息可以由卫星导航系统精确测定，而姿态初始信息相对较难获得。

惯性测量装置系统初始对准的目的就是在系统进入导航工作状态前建立起导航坐标系。也就是确定初始时刻载体坐标系到导航坐标系的姿态矩阵。初始对准误差是惯导系统的主要误差之一，它直接影响着导航系统的工作精度；另外，初始对准时间也是反映惯导系统的一项重要指标，较高的对准精度往往需要较长的对准时间，实际采用的初始对准过程包括自对准和外部对准。

根据预热准备阶段采集的惯性器件原始数据，利用重力加速度矢量和地球自转角速度矢量这两个已知量及其在机体坐标系上的投影之间的坐标变换关系，在仅知道经纬度高度信息的情况下，求出载体的姿态角信息。将该姿态角信息作为惯导系统初始对准过程的初始化参数。

借助外部设备的辅助对准方案，尽量利用试验装置所带的姿态角信息，为惯性测量装置系统提供一个初始的航向角基准。或者在试验开始前，采用多位置对准方法进行初始对准。

精确导航计算：火箭橇试验结束后，惯性测量装置系统通过离线导航算法得到火箭橇轨迹，并与外测轨迹数据比较给出试验结论。

平台系统物理实现发射点惯性坐标系，但是在每个位置、每个时刻与地理坐标系有着固定的关系，所以基于地理坐标系的平台式导航算法为

${\stackrel{\·}{X}}^L=\left[\begin{array}{c}{\stackrel{\·}{r}}^L\\ {\stackrel{\·}{V}}^L\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{D}^{-1}{V}^L\\ R_p^L{f}^p-(2{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{ie}}^L+{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{eL}}^L)V^L+G^L\end{array}\right]---\left(5\right)$

而捷联系统通过数学实现发射点惯性坐标系，基于地理坐标系的捷联式导航算法为

${\stackrel{\·}{X}}^L=\left[\begin{array}{c}{\stackrel{\·}{r}}^L\\ {\stackrel{\·}{V}}^L\\ {\stackrel{\·}{R}}_b^L\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{D}^{-1}{V}^L\\ R_b^L{f}^b-(2{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{ie}}^L+{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{eL}}^L)V^L+G^L\\ R_b^L{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{ib}}^b-{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{ie}}^L-{\mathrm{\Ω}}_{\mathrm{eL}}^L\end{array}\right]---\left(6\right)$

其中——位置矢量，分别为纬度、经度和高度；

${\stackrel{\‾}{v}}^L=\left[\begin{array}{c}{v}_e\\ v_n\\ v_u\end{array}\right]$ ——速度矢量，分别为东向速度、北向速度和天向速度；

D^-1——位置矩阵；

——平台系统中地理坐标系与平台坐标系之间的转换矩阵；

——捷联系统中地理坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵；

G^L——重力加速度在地理坐标系中的矢量；

——地球转速在地理坐标系中的投影矢量的反对称矩阵；

——地理坐标系相对地球坐标系的转速在地理坐标系中的投影矢量的反对称矩阵；

f^p——平台系统中加速度计的输出信息；

f^b——捷联系统中载体加速度信息；

——捷联系统中载体角速度的反对称矩阵。

从导航算法可以看出，平台式导航中没有姿态矩阵的更新，算法较简单。捷联惯性导航系统中，陀螺固联在载体上，系统对载体角运动的隔离通过姿态更新建立数学平台来实现。

三维橇体运动信息到一维轨道信息的折算方法：惯性测量装置直接固连于橇体，其陀螺仪敏感橇体相对惯性空间的角速度在橇体坐标系中的投影分量，加速度计敏感橇体相对惯性空间的视加速度在橇体坐标系中的投影分量。

火箭橇的橇轨与水平面平行，其运行速度和运行距离为

$v=\sqrt{v_e^2+v_n^2}---\left(7\right)$

$S=\∫\mathrm{vdt}=\∫\sqrt{v_e^2+v_n^2}\mathrm{dt}---\left(8\right)$

由以上两式就可把地理坐标系中的速度和位置转换到水平坐标系中的速度和位置量。

数据定性比较：在对雷达测量数据、遮光板光电组件测量数据、振动传感器以及惯性测量装置的测量数据进行处理后，根据图1就可进行比较以判断各部分功能是否正常。通过比较图6和图5的过载数据，由雷达测速微分后的过载数据与振动传感器经滤波后的过载数据曲线基本一致。从图可以看出，虽然三者时间长度不同，但在相同的时间段[0，+9.5s]内三者基本吻合。在时间段[+9.5s，+11s]内，遮光板光电组件不工作，但雷达外测和惯性测量装置的数据基本重合。在时间段[+11s，+22s]内，雷达外测不工作，惯性测量装置一直工作到橇体运行速度为零。从图中也可以看出，火箭橇运行的整个距离约为2.8Km，在运行过程中惯性测量装置的功能正常。

在评价惯性测量装置功能有效时，外测系统以采用雷达测速进行评价为例，把惯性测量系统的导航数据复现为速度信息

$v\left(t_i\right)=v\left(t_1\right)+\underset{t_1}{\overset{t_i}{\∫}}f\left(t\right)\mathrm{dt}---\left(9\right)$

导航速度值与外测速度v_c比较后，取精度计算公式为

$\mathrm{\σ}=\sqrt{\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{\left(\frac{v_i-v_c}{v_c}\right)}^2}---\left(10\right)$

其中，v_i为t_i时刻的遥测数据，v_c为t_i时刻的外测数据，n为观测点的总数。

总之，针对火箭橇试验中的雷达外测、遮光板光电组件、振动传感器以及捷联惯性测量装置的输出数据特点，分别给出不同的数据处理方法，包括异常值的处理、微分和积分、导航解算等，得到位置、速度和过载信息。通过对各部分数据进行比较，可给出验证惯性测量装置功能是否正常。

Claims (1)

1.一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，其特征在于步骤如下：

(1)由振动传感器、遮光板光电组件、雷达测量系统和惯性测量装置组成火箭橇试验测量系统，其中惯性测量装置安装在火箭橇的橇体上，振动传感器安装在惯性测量装置的壳体上，遮光板光电组件的电子部件安装在火箭橇的橇体上，机械部分安装在轨道上，雷达测量系统设置在轨道终端；

(2)试验时，惯性测量装置实时测量橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度，振动传感器实时测量橇体相对于惯性空间的加速度和振动量，遮光板光电组件实时测量橇体相对于轨道运动的时间和位置，雷达测量系统实时测量橇体相对于轨道的速度和时间，橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度、橇体相对于惯性空间的加速度和振动量、橇体相对于轨道运动的时间和位置以及橇体相对于轨道的速度和时间由设置在橇体上的数据采集记录系统进行实时记录；

(3)试验结束后，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的视加速度和角速度进行导航解算得到由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、速度和姿态角，由数据处理系统对橇体相对于惯性空间的加速度和振动量进行滤波处理得到由振动传感器测量的橇体低频加速度和高频振动量，由数据处理系统对橇体相对于轨道运动的时间和位置进行微分运算得到由遮光板光电组件测量的橇体位置和速度，由数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行积分运算得到由雷达测量系统测量的橇体位置、速度，数据处理系统对橇体相对于轨道的速度进行微分运算得到由雷达测量系统测量的橇体加速度；

(4)将由振动传感器测量的橇体低频加速度与由雷达测量系统测量的橇体加速度进行定性比较，如果二者曲线趋势一致，则振动传感器工作正常，否则振动传感器工作异常；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由捷联惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的位置、由遮光板光电组件测量的橇体位置与由雷达测量系统测量的橇体位置进行两两定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的位置精度σ_s进行计算，其中，s_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的位置，s_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体位置，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

将由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度进行定性比较，如果三者曲线趋势不一致，则惯性测量系统工作异常，如果三者曲线趋势一致，则对由惯性测量系统测量的橇体相对于地理坐标系的速度、由遮光板光电组件测量的橇体速度与由雷达测量系统测量的橇体速度两两进行定量比较，利用精度计算公式

对惯性测量系统的速度精度σ_v进行计算，其中，v_i为t_i时刻由惯性测量系统测量的橇体相对于轨道的速度，v_c为t_i时刻由遮光板光电组件或由雷达测量系统测量的橇体速度，n为遮光板光电组件观测点的数量或雷达测量系统的观测点的数量；

(5)根据步骤(4)的定性和定量比较结果作为惯性测量装置火箭橇试验的测量结果。

Images