CN102730093A - 一种机器人传动机构 - Google Patents

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朱爱斌
牛婷
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Abstract

本发明公开了一种机器人行走机构，包括底盘以及分别设置在底盘两侧的两副履带机构；在履带机构的行走主动轮通过主轴连接有设置在底盘上的用以驱动履带机构的传动机构；传动机构包括安装在底盘上的伺服电机，伺服电机的输出转轴上安装有同步带主动轮，同步带主动轮通过同步带连接同步带从动轮，同步带从动轮与履带机构的行走主动轮安装在主轴两端。本发明的同步带传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比。并且同步带传动平稳，具有缓冲、减震能力，噪声低。其同步带传动效率高，可降低系统能耗。另外本发明两个行走直流伺服电机的并排放置可以提高车体空间的利用率，在机器人尽量紧凑的结构中可以起到很好的效果。

Description

一种机器人传动机构
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种传动机构，尤其是一种机器人传动机构。
背景技术
近些年来，随着特种机器人的研制与开发，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。地面移动机器人在功能上对机动性和灵活性有很高的要求，在结构方面又要追求小型化、简单化。现有的小型地面移动机器人的传动机构大都存在结构复杂、体积庞大、效率低下等缺点，从而限制了地面移动机器人小型化、轻型化的发展。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种机器人传动机构，该机构结构简单，能够实现小型化、轻型化。
本发明的目的是通过以下技术方案来解决的：
这种机器人行走机构，包括底盘以及分别设置在底盘两侧的两副履带机构；在履带机构的行走主动轮通过主轴连接有设置在底盘上的用以驱动履带机构的传动机构；所述传动机构包括安装在底盘上的伺服电机，所述伺服电机的输出转轴上安装有同步带主动轮，所述同步带主动轮通过同步带连接同步带从动轮，所述同步带从动轮与履带机构的行走主动轮安装在主轴两端。
上述底盘两侧的履带机构相互对称分布，所述履带机构还包括履带和行走从动轮，行走主动轮通过履带与行走从动轮相连。
上述伺服电机由固定在底盘上的第一支撑座和第二支承座支撑，伺服电机通过键连接带动同步带主动轮转动，同步带主动轮由第二轴承和轴承支座安装在底盘上，同步带主动轮通过同步带带动同步带从动轮转动，所述同步带从动轮带动主轴转动，所述主轴由第一轴承支撑，第一轴承固定在底盘侧板上，主轴带动行走主动轮转动。
以上用以驱动底盘两侧的履带机构的传动机构在底盘上相互错开并排放置。
本发明具有以下有益效果：
1）本发明的同步带传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比。
2）本发明同步带传动平稳，具有缓冲、减震能力，噪声低。
3）本发明同步带传动效率高，可降低系统能耗。
4）本发明两个行走直流伺服电机的并排放置可以提高车体空间的利用率，在机器人尽量紧凑的结构中可以起到很好的效果。
附图说明
图1为本发明的结构剖视图；
图2为本发明的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1和图2，本发明种机器人行走机构包括底盘以及分别设置在底盘两侧的两副履带机构；在履带机构的行走主动轮1通过主轴4连接有设置在底盘上的用以驱动履带机构的传动机构；所述传动机构包括安装在底盘上的伺服电机7，伺服电机7的输出转轴上安装有同步带主动轮8，同步带主动轮8通过同步带6连接同步带从动轮2，同步带从动轮2与履带机构的行走主动轮1安装在主轴4两端。底盘两侧的履带机构相互对称分布，履带机构还包括履带14和行走从动轮15，行走主动轮1通过履带14与行走从动轮15相连。
本发明各部件的详细连接关系为：伺服电机7由固定在底盘上的第一支撑座12和第二支承座13支撑，伺服电机7通过键9连接带动同步带主动轮8转动，同步带主动轮8由第二轴承10和轴承支座11安装在底盘上，同步带主动轮8通过同步带6带动同步带从动轮2转动，同步带从动轮2通过键3带动主轴4转动，主轴4由第一轴承5支撑，第一轴承5固定在底盘侧板上，主轴4带动行走主动轮1转动。在本发明中，用以驱动底盘两侧的履带机构的传动机构在底盘上相互错开并排放置。

Claims (4)

1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括底盘以及分别设置在底盘两侧的两副履带机构；在履带机构的行走主动轮（1）通过主轴（4）连接有设置在底盘上的用以驱动履带机构的传动机构；所述传动机构包括安装在底盘上的伺服电机（7），所述伺服电机（7）的输出转轴上安装有同步带主动轮（8），所述同步带主动轮（8）通过同步带（6）连接同步带从动轮（2），所述同步带从动轮（2）与履带机构的行走主动轮（1）安装在主轴（4）两端。
2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，底盘两侧的履带机构相互对称分布，所述履带机构还包括履带（14）和行走从动轮（15），行走主动轮（1）通过履带（14）与行走从动轮（15）相连。
3.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述伺服电机（7）由固定在底盘上的第一支撑座（12）和第二支承座（13）支撑，伺服电机（7）通过键连接带动同步带主动轮（8）转动，同步带主动轮（8）由第二轴承（10）和轴承支座（11）安装在底盘上，同步带主动轮（8）通过同步带（6）带动同步带从动轮（2）转动，所述同步带从动轮（2）带动主轴（4）转动，所述主轴（4）由第一轴承（5）支撑，第一轴承（5）固定在底盘侧板上，主轴（4）带动行走主动轮（1）转动。
4.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，用以驱动底盘两侧的履带机构的传动机构在底盘上相互错开并排放置。
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C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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