CN202518370U - 仿刺猬变形履带机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于履带移动机构，特别涉及一种仿刺猬变形履带机构，变形轮（1）和右端头上的驱动轮（9）外围装有履带（2），在履带（2）装支撑轮（3）和驱动舵机（11），在驱动舵机（11）上方装变形舵机（10），变形舵机（10）上连接变形连杆（6），变形连杆（6）连接变形摇杆（4），变形摇杆（4）连接变形轮（1），在变形舵机（10）的右侧固定张紧杆（8），张紧杆（8）连接张紧轮（5），在侧支撑板（14）上连接变形轮（1）和张紧连杆（15），在侧支撑板（14）外侧的驱动轮轴（9-1）上装从动带轮（18），主动带轮轴（16-1）上装主动带轮（16），支撑轮（3）内侧装支撑轴（12），仿刺猬变形履带机构既能从轮式运动状态在平坦硬路面移动，也能以履带运动状态在粗糙、陡峭、崎岖的复杂环境中移动，动作灵活。
Description
技术领域
本实用新型属于履带移动机构，特别涉及一种仿刺猬变形履带机构。
背景技术
世界各国已经开发了多种能够在特种场合从事工作的履带变形机构，结合轮式和履带式移动机构的特点，兼顾高速移动和越障性能，发展出多种变形履带的移动机构，主要类型有三种：一种是利用可伸缩履带实现履带变形，但轮履转换过程中，履带伸长消耗额外能量较大；一种是利用履带机构的整体变形，分别实现轮式和履带移动，但整体变形的履带机构在通过台阶时会有较大的振动；还有一种是利用履带的支撑结构变化实现履带变形，但这类履带变形机构所需支撑轮较多，结构复杂，重量较大。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种适应复杂路面能力强，结构简单、动作灵活的仿刺猬变形履带机构。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：仿刺猬变形履带机构包括：驱动轮、支撑轮、履带、主动带轮、从动带轮、驱动齿形带，其特点是在机构的左端头上的变形轮和右端头上的驱动轮外围装有履带，在履带围绕内部驱动轮和变形轮之间装支撑轮和驱动舵机，在驱动舵机上方装变形舵机，在机构的一侧面，用变形舵机上连接的变形曲柄连接变形连杆的一端，变形连杆另一端连接变形摇杆的一端，变形摇杆的另一端连接变形轮的侧端面，在变形舵机的右侧固定张紧杆一端，张紧杆另一端连接张紧轮，在机构的另一侧装侧支撑板，在侧支撑板上用张紧联动杆连接变形轮和张紧连杆的一端，张紧连杆的另一端连接张紧杆，在侧支撑板外侧的驱动轮轴上装从动带轮，主动带轮轴上装主动带轮，从动带轮与主动带轮用驱动齿形带传动连接，支撑轮内侧装支撑轴。
本实用新型的有益效果是：仿刺猬变形履带机构既能从轮式运动状态在平坦硬路面移动，也能以履带运动状态在粗糙、陡峭、崎岖的复杂环境中移动，能够根据不同复杂环境实现轮式移动和履带移动转换，动作灵活。
附图说明
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是仿刺猬变形履带机构结构主视图。
图2是图1的后视图。
图中，1-变形轮；2-履带；3-支撑轮；4-变形摇杆；5-张紧轮；6-变形连杆；7-变形曲柄；8-张紧杆；9-驱动轮；9-1-驱动轮轴；10-变形舵机；11-驱动舵机；12-支撑轴；13-张紧联动杆；14-侧支撑板；15-张紧连杆；16-主动带轮；16-1-主动带轮轴；17-驱动齿形带；18从动带轮。
具体实施方式
实施例，参照附图1、2，仿刺猬变形履带机构的左端头上设变形轮1，在机构的右端头上设驱动轮9、在变形轮1和驱动轮9的外围装有履带2。在履带2围绕的内部、驱动轮9和变形轮1之间装支撑轮3和驱动舵机11，在驱动舵机11的上方装变形舵机10。在机构的一侧面，用变形舵机11上连接的变形曲槽7连接变形连杆6的一端，变形连杆6的另一端连接变形摇杆4的一端，变形摇杆4的另一端连接变形轮1的侧端面。在变形舵机10的右侧固定张紧杆8的一端，张紧杆8的另一端连接张紧轮5。在机构的另一侧装侧支撑板14，在侧支撑板14上用张紧联动杆13连接变形轮1和张紧连杆15的一端，张紧连杆15的另一端连接张紧杆8。在外侧的驱动轮轴9-1上装从动带轮18，在主动轮轴16-1上装主动带轮16，从动带轮18与主动带轮16之间用驱动齿形带17传动连接，主动带轮轴16-1由驱动舵机11驱动，在支撑轮3的内侧装有支撑轴12。
仿刺猬变形履带机构的工作原理是：仿刺猬变形履带机构一侧的四杆机构变形摇杆4、变形连杆6、变形曲柄7实现履带2的变形，另一侧的四杆机构张紧杆8、张紧联动杆13、张紧连杆15实现履带2的张紧，两组四杆机构共同用一个驱动舵机11作为动力，变形舵机10的动力变形曲柄7输出，经变形摇杆4传递，使变形轮1与变形摇杆4一起绕支撑轴12旋转，实现履带的几何形状变化。
Claims (1)
1.一种仿刺猬变形履带机构，包括：驱动轮（9）、支撑轮（3）、履带（2）、主动带轮（16）、从动带轮（18）、驱动齿形带（17），其特征在于在机构的左端头上的变形轮（1）和右端头上的驱动轮（9）外围装有履带（2），在履带（2）围绕内部驱动轮（9）和变形轮（1）之间装支撑轮（3）和驱动舵机（11），在驱动舵机（11）上方装变形舵机（10），在机构的一侧面，用变形舵机（10）上连接的变形曲柄（7）连接变形连杆（6）的一端，变形连杆（6）另一端连接变形摇杆（4）的一端，变形摇杆（4）的另一端连接变形轮（1）的侧端面，在变形舵机（10）的右侧固定张紧杆（8）一端，张紧杆（8）另一端连接张紧轮（5），在机构的另一侧装侧支撑板（14），在侧支撑板（14）上用张紧联动杆（13）连接变形轮（1）和张紧连杆（15）的一端，张紧连杆（15）的另一端连接张紧杆（8），在侧支撑板（14）外侧的驱动轮轴（9-1）上装从动带轮（18），主动带轮轴（16-1）上装主动带轮（16），从动带轮（18）与主动带轮（16）用驱动齿形带（17）传动连接，支撑轮（3）内侧装支撑轴（12）。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN103419851A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-04 | 青岛海艺自动化技术有限公司 | 六杆自适应履带机器人 |
| CN104477264A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-04-01 | 浙江理工大学 | 一种可变平行四边形履带式管内移动作业机器人 |
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2012
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| CN104477264B (zh) * | 2014-11-27 | 2016-11-23 | 浙江理工大学 | 一种可变平行四边形履带式管内移动作业机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20121107 Termination date: 20130425 |