CN102726135A - 一种姿态可调激光平地铲及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种激光平地铲，公开了一种姿态可调激光平地铲及其控制方法，该激光平地铲包括激光发射器、激光接收器、平地铲、液压系统和控制器，所述激光接收器将采集到的激光信号传输给控制器；控制器由激光信号判断出地面状况，并处理成电信号控制第一电磁阀或第二电磁阀，以驱动第一液压缸或第二液压缸的伸缩进而带动第一支撑轮架或第二支撑轮架的升降；倾角传感器用于采集铲体的倾角信号并传输给控制器，控制器根据倾角信号可判断出地面斜坡的倾斜情况并控制第一、第二电磁阀以进一步调整铲体的姿态。本发明实现了铲体姿态可调，能够维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地工作，利于土地精细平整作业。

Description

一种姿态可调激光平地铲及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种激光平地铲，特别是涉及一种姿态可调激光平地铲及其控制方法。

背景技术

我国是农业大国，农业用水占全国总用水量的75.3％。地面灌溉是我国农业灌溉的主要方法，改善农田平整状况，可以有效提高农田灌溉水利用率。

农田土地整理工程施工中常用的土地平整方式包括常规平地和激光控制平地方法。常规土地平整又包括人工平地、半人工半机械平地和机械平地等多种手段，机械平地主要采用推土机、铲运机和刮平机等设备，适合在地面起伏较大、土地平整度较差的农田进行粗平作业，可以从总体上改善农田地形。常规的机械平整方法受机具本身的缺陷和人工操平精度有限的制约，土地平整精度在达到一定程度后无法继续提高，无法达到精细灌溉的要求。激光控制平地技术是使用激光平地设备(图1所示)进行农田精细平整作业，利用激光测量平面和电液控制器作为非视觉的控制手段，平地控制器根据地形高差信息实时控制液压调节机构实现平地铲的自动升降，目前常用的激光平地设备是利用一路电液换向阀控制一/两个液压缸驱动平地铲进行升降，完成铲土和卸土作业，避免了人工操作和目测判断所造成的误差，将地势较高的土方铲运到地势较低的地方，通过连续作业达到农田精细平整的目的。

如图1，激光平地设备一般包括激光发射器1、激光接收器2、平地铲3、液压系统和控制器4，激光发生器1通过三脚架1-1架设在地面上，激光接收器2设在平地铲3上；平地铲3包括铲体3-1以及用于连接铲体3-1和牵引车5的牵引架3-2，在铲体3-1的前部设有入土角度调节装置3-1-1，铲体3-1的底部设有铲刀3-1-2，铲体3-1的后部设置支撑轮架3-1-3和安装在支撑轮架3-1-3上的两个支撑轮3-1-4，并在铲体3-1的两侧设有侧挡板3-1-5，激光接收器1将采集到的激光信号经控制器4处理后用于控制液压系统，液压系统按控制要求控制铲体3-1上下动作，即可完成土地平整作业；现有的激光平地设备采用一个电液换向阀控制平地铲3的液压缸3-1-6以驱动平地铲左右两端的支撑轮3-1-4同时进行升降，完成铲土和卸土作业，平地铲3升降过程中铲刀3-1-2始终与地面平行，如图2所示，平地铲3的左右两端高度无法调整，这样就造成现有的激光平地设备作业过程中，当遇到有一定坡度的地面或地面局部起伏较大时，铲土过程中平地铲不能保持水平，容易铲出斜面，不利于土地精细平整作业，这就造成现有激光平地设备作业适应性差，地块边缘和角落的平整效果较差，作业效率和应用面受到限制。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是如何提供一种姿态可调激光平地铲及其控制方法，使得铲体保持水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种姿态可调激光平地铲，包括激光发射器、激光接收器、平地铲、液压系统和控制器，所述平地铲包括铲体以及用于连接铲体和牵引车的牵引架，所述激光接收器将采集到的激光信号传输给控制器，铲体后部的两端分别设有第一支撑轮架和第二支撑轮架，所述第一支撑轮架和第二支撑轮架上分别安装有支撑轮，所述第一支撑轮架和第二支撑轮架分别与所述铲体活动连接；所述液压系统包括第一电磁阀、第二电磁阀、第一液压缸和第二液压缸；所述第一支撑轮架由第一液压缸和第一电磁阀进行驱动，所述第二支撑轮架由第二液压缸和第二电磁阀进行驱动；所述控制器由接收到的激光信号判断出地面状况，并处理成电信号控制第一电磁阀和第二电磁阀分别以分别驱动第一液压缸和第二液压缸的伸缩进而分别带动第一支撑轮架和第二支撑轮架的升降以调整铲体的姿态；所述铲体后部的中间设有倾角传感器，用于采集铲体的倾角信号并传输给控制器，所述控制器根据倾角信号判断出地面斜坡的倾斜情况并控制第一电磁阀和第二电磁阀以进一步调整铲体的姿态，以维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

其中，所述第一液压缸和第二液压缸上分别安装有第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器和第二位移传感器分别用于采集第一液压缸和第二液压缸的伸缩位移信号并传输给控制器，控制器根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架和第二支撑轮架的上升或下降的位移。

其中，所述激光接收器通过支撑杆竖直安装在所述铲体上，所述支撑杆上设有竖直滑轨，所述支撑杆的底部设有激光接收器升降机构，所述激光接收器升降机构驱动激光接收器沿所述竖直滑轨做升、降运动。

其中，所述液压系统还包括第三电磁阀、可调节流阀和液压马达；液压泵的输入端与牵引车后动力的输出端连接，该牵引车后动力为液压泵提供动力以控制液压油箱为整个液压系统供油；液压泵的输出端与第三电磁阀的输入端连接；所述第三电磁阀的输出端与可调节流阀的输入端连接，所述第三电磁阀控制可调节流阀调整激光接收器的升降速度；所述可调节流阀的输出端与液压马达的输入端连接，所述液压马达的输出端与所述激光接收器升降装置连接，用于控制所述激光接收器的升降。

其中，在所述牵引架的前部设置有拉力传感器，所述拉力传感器用于采集牵引车对平地铲的牵引拉力值并传输给控制器，所述控制器将所述牵引拉力值与预设的卸土拉力值进行比对，当牵引拉力值大于卸土拉力值时，控制器同时驱动第一液压缸和第二液压缸使得铲体整体上升进行卸土。

其中，所述控制器包括自动模块和手动模块，所述自动模块用于实现自动平地，所述手动模块用于实现手动控制平地。

本发明还提供一种姿态可调激光平地铲的控制方法，包括：

步骤1、激光发射器发射激光，形成激光平面，控制器初始化，选择自动模式或手动模式；

步骤2、控制器判断牵引车对平地铲的拉力值是否大于预设的卸土值，当回答为“是”，控制器控制铲体上升进行卸土后进行下一步骤，当回答为“否”，进行下一步骤；

步骤3、判断激光信号是否有效，若有效进行下一步骤，如无效则与上一次激光信号进行比较，并判定信号丢失进行报警；

步骤4、当激光接收器接收到的激光信号与激光发生器的基准信号相比无变化时，铲体保持水平或与水平地面呈一定角度地进行平地；

步骤5、当激光接收器的接收到的激光信号与激光发生器的基准信号相比发生变化时，控制器将激光信号处理成电信号控制第一电磁阀和第二电磁阀以分别驱动第一液压缸和第二液压缸伸缩进而分别带动第一支撑轮架和第二支撑轮架的升降以调整铲体的姿态，同时，控制器根据倾角信号可判断出地面斜坡的倾斜情况分别控制第一电磁阀和第二电磁阀以进一步调整铲体的姿态，以维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

其中，步骤2中、控制器通过安装在牵引架的前部上的拉力传感器来采集牵引车对平地铲的拉力值。

其中，在步骤5中，还包括：第一位移传感器和第二位移传感器分别采集第一液压缸和第二液压缸的伸缩位移信号并传输给控制器，控制器根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架和第二支撑轮架的上升或下降的位移量进一步控制第一电磁阀和第二电磁阀以精确调节铲体的姿态。

(三)有益效果

上述技术方案提供的一种姿态可调激光平地铲及其控制方法，每个支撑轮架均由一个电磁阀和一个液压缸进行控制，可分别调节每个支撑轮距离地面的距离，同时采用倾角传感器对地面地面斜坡的倾斜状况进行精确地判断，实现了铲体姿态可调，能够维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地工作，利于土地精细平整作业；进一步地，采用第一位移传感器和第二位移传感器分别对第一支撑轮架和第二支撑轮架位移量的精确测量并反馈给控制器进行铲体姿态控制，可实现对铲体姿态的精确调整。

附图说明

图1为现有技术激光平地铲的结构示意图；

图2为现有技术激光平地铲的工作状态图；

图3为本发明一种姿态可调激光平地铲的结构示意图；

图4为本发明一种姿态可调激光平地铲的工作状态图；

图5为本发明一种姿态可调激光平地铲连接到牵引车上的结构示意图；

图6为本发明液压系统的原理图；

图7为本发明一种姿态可调激光平地铲的原理图；

图8为本发明控制流程图；

图9为本发明控制器的自动模式和手动模式的控制原理图。

其中，1、激光发射器；1-1、三脚架；2、激光接收器；2-1、支撑杆；2-1-1、竖直滑轨；2-1-2、加强杆；2-2、激光接收器升降机构；3、平地铲；3-1、铲体；3-1-1、入土角度调节装置；3-1-2、铲刀；3-1-3、支撑轮架；3-1-4、支撑轮；3-1-5、侧挡板；3-1-6、液压缸；3-1-7、第一支撑轮架；3-1-8、第二支撑轮架；3-1-9、第一固定架；3-1-10、第二固定架；3-1-11、倾角传感器；3-1-12、第一位移传感器；3-1-13、第二位移传感器；3-2、牵引架；3-2-1、拉力传感器；4、控制器；5、牵引车；6-1、第一电磁阀；6-2、第二电磁阀；6-3、第一液压缸；6-4、第二液压缸；6-5、第三电磁阀；6-6、可调节流阀；6-7、液压马达；6-8、液压泵；6-9、液压油箱；6-10、油滤。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图3、图5和图7，本发明的一种姿态可调激光平地铲，包括激光发射器1、激光接收器2、平地铲3、液压系统和控制器4，激光发生器1架设在地面上，激光接收器2设置在平地铲3上，平地铲3包括铲体3-1以及用于连接铲体3-1和牵引车5的牵引架3-2，激光接收器2将采集到的激光信号传输给控制器4并经控制器4处理后用于控制液压系统，液压系统按控制要求控制铲体上下动作。在铲体后部的两端分别设有第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8上分别安装有支撑轮3-1-4，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8分别与铲体3-1活动连接，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8可分别在铲体3-1上转动；其中，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8可分别通过第一固定架和第二固定架与铲体3-1连接，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8分别与第一固定架3-1-9和第二固定架3-1-10活动连接，第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8可分别绕第一固定架3-1-9和第二固定架3-1-10转动。液压系统包括第一电磁阀6-1、第二电磁阀6-2、第一液压缸6-3和第二液压缸6-4；第一支撑轮架3-1-7由第一液压缸6-3和第一电磁阀6-1进行驱动，第二支撑轮架3-1-8由第二液压缸6-4和第二电磁阀6-2进行驱动。控制器4根据接收到的激光信号判断与激光发射器1发射的扫平面有没有高度差，具体为：当没有高度差时，激光接收器2采集到的激光信号与基准信号相比无变化；当出现高度差时，激光接收器2采集到的激光信号与基准信号相比发生变化；控制器4根据所接收到的激光信号可判断出地面状况并进行PID(比例-积分-微分)控制，控制器4将激光信号处理成电信号以控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2，通过第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2可分别驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4进行拉伸或压缩，进而控制第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8上升或下降。同时，在铲体3-1的后部设置有倾角传感器3-1-11，用于采集铲体3-1的倾角信号并传输给控制器4；控制器4由倾角信号判断出地面斜坡的倾斜情况，并将倾角信号处理成电信号控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2，以分别驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4的伸缩进而分别带动第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的升降以进一步调整铲体3-1的姿态，维持铲体3-1的水平或者与水平地面呈一定角度地进行平地工作。

为了精确地调整铲体的姿态，本实施例在第一液压缸6-3和第二液压缸6-4上分别安装有第一位移传感器3-1-12和第二位移传感器3-1-13，第一位移传感器3-1-12和第二位移传感器3-1-13分别用于采集第一液压缸6-3和第二液压缸6-4的伸缩位移信号并传输给控制器4，控制器4根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的上升或下降的位移。控制器4根据第一位移传感器3-1-12和第二位移传感器3-1-13反馈的第一液压缸6-3和第二液压缸6-4的伸缩位移信号，控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2精确地调整第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的位移，进而实现铲体姿态的精确调整。

其中，激光接收器2通过支撑杆2-1竖直安装在铲体3-1上，支撑杆2-1上设有竖直滑轨2-1-1，支撑杆2-1的底部设有激光接收器升降机构2-2，该激光接收器升降机构2-2与激光接收器2连接，用于驱动激光接收器2沿竖直滑轨2-1-1做升、降运动；为了加强支撑杆2-1的固定力，在支撑杆2-1的下部增加了两根组合成三角形的加强杆2-1-2。如图5和图6，进一步地，为了实现激光平面范围的调整，上述的液压系统还包括第三电磁阀6-5、可调节流阀6-6和液压马达6-7；液压泵6-8的输入端与牵引车5后动力的输出端连接，该牵引车后动力为液压泵6-8提供动力以控制液压油箱6-9为整个液压系统供油，液压油箱6-9的液压出口设有油滤6-10，对液压油进行过滤，液压油箱6-9安装在铲体3-1的后部；液压泵6-8的输出端与第三电磁阀6-5的输入端连接，该液压泵6-8对第三电磁阀6-5供电；第三电磁阀6-5的输出端与可调节流阀6-6的输入端连接，第三电磁阀6-5控制可调节流阀6-6调整激光接收器的升降速度；可调节流阀6-6的输出端与液压马达6-7的输入端连接，可调节流阀6-6可控制液压马达6-7的正转和反转；液压马达6-7的输出端与激光接收器升降机构2-2连接，该液压马达6-7用于控制激光接收器2的升降以调整其接收到激光发射器1的激光平面范围。

为了减少平地铲工作过程中的负载以维持平地铲的正常工作，本实施例在牵引架3-2的前部设置有拉力传感器3-2-1，该拉力传感器3-2-1用于采集牵引车5对平地铲3的牵引拉力值并传输给控制器4，控制器4将牵引拉力值与预设的卸土拉力值进行比对，当牵引拉力值大于卸土拉力值时，控制器4同时驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4使得铲体3-1整体上升进行卸土，待负载降低到设定值时控制器4控制铲体3-1恢复到设定的姿态位置进行正常的平地作业。

该控制器4包括自动模块和手动模块，自动模块用于实现自动平地，手动模块用于实现手动控制平地。

如图8所示，本发明还提供一种姿态可调激光平地铲的控制方法，包括：

步骤1、激光发射器1发射激光，形成激光平面，控制器4初始化，选择自动模式或手动模式；

步骤2、控制器4判断牵引车5对平地铲3的拉力值是否大于预设的卸土值，当回答为“是”，控制器4控制铲体3-1上升进行卸土后进行下一步骤，当回答为“否”，进行下一步骤；

步骤3、判断激光信号是否有效，若有效进行下一步骤，如无效则与上一次激光信号进行比较，并判定信号丢失进行报警；

步骤4、当激光接收器2接收到的激光信号与激光发生器1的基准信号相比无变化时，铲体3-1保持水平或与水平地面呈一定角度地进行平地；

步骤5、当激光接收器2接收到的激光信号与激光发生器1的基准信号相比发生变化时，控制器将激光信号处理成电信号控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2以分别驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4伸缩进而分别带动第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的升降以调整铲体3-1的姿态，同时，控制器4根据倾角信号可判断出地面斜坡的倾斜情况分别控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2以进一步调整铲体3-1的姿态，以维持铲体3-1水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

其中，步骤2中、控制器4通过安装在牵引架5的前部上的拉力传感器3-2-1来采集牵引车5对平地铲3的拉力值。在步骤5中，还包括：第一位移传感器3-1-12和第二位移传感器3-1-13分别采集第一液压缸6-3和第二液压缸6-4的伸缩位移信号并传输给控制器4，控制器4根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的上升或下降的位移量进一步控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2以精确调节铲体3-1的姿态。进一步地，为了使得平地铲能够稳定地进行平地工作，在控制进行初始化之后，首先采用手动模式进行手动按压相应的按钮或是键控制平地工作，如图9所示，然后再选择是否采用自动模式。

上述的每一步操作的执行步骤都具有相应的指示灯进行提醒的作用。

上述技术方案所提供一种姿态可调激光平地铲的具体工作过程为：控制器4初始化，设置好铲体3-2的初始姿态，可为水平或者与水平地面呈一定的夹角；调节好激光接收器2的位置高度；当选择手动模式时，自动模式标识位清零，手动模式标识位置位，手动模式灯亮，自动模式灯灭；当按下自动按钮，控制器4选定自动模式，此时自动模式灯亮，手动模式灯灭；激光接收器2接收到激光信号并传输给控制器4，控制器4将激光信号处理后传输给液压系统以控制平地铲自动追踪激光平面进行平地作业；当激光接收器2接收到的激光信号与激光发生器1的基准信号相比无变化时，铲体3-1保持水平或与水平地面呈一定角度地进行平地；当激光接收器2接收到的激光信号与激光发生器1的基准信号相比发生变化时，控制器4将激光信号处理成电信号并开启PID以控制控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2，通过第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2可分别驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4伸缩进而分别带动第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的升降以调整铲体3-1的姿态。倾角传感器3-1-11采集到铲体3-1的倾角信号并传输给控制器4，控制器4将倾角信号可判断出地面斜坡的倾斜情况，并将该倾角信号进行处理和转化成控制信号以控制第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2以进一步调整铲体3-1的姿态，进而维持铲体3-1水平或与水平地面呈一定角度地进行平地；如图4所示，控制器4判断出地面斜坡向A向突起，控制器4将控制第一电磁阀6-1以驱动第一液压缸6-3压缩进而使得第一支撑轮架3-1-7上升；当控制器4判断出地面斜坡向B向突起时，控制器4将控制第二电磁阀6-2以驱动第二液压缸6-4压缩进而使得第二支撑轮架3-1-8上升。在铲体3-1升降的同时，第一位移传感器3-1-12和第二位移传感器3-1-13分别采集第一液压缸6-3和第二液压缸6-4的伸缩位移信号并传输给控制器4，控制器4根据伸缩位移信号计算出第一支撑轮架3-1-7和第二支撑轮架3-1-8的上升或下降的位移量并分别驱动第一电磁阀6-1和第二电磁阀6-2以精确调节铲体3-1的姿态，进而实现铲体姿态的精确调整，以维持铲体3-1水平或与水平地面呈一定的角度。在平地的过程中，当拉力传感器3-2-1采集到的牵引车5对平地铲3的牵引拉力值大于卸土拉力值时，控制器4同时驱动第一液压缸6-3和第二液压缸6-4伸缩使得铲体3-1整体上升进行卸土。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种姿态可调激光平地铲，包括激光发射器、激光接收器、平地铲、液压系统和控制器，所述平地铲包括铲体以及用于连接铲体和牵引车的牵引架，所述激光接收器将采集到的激光信号传输给控制器，其特征在于，

铲体后部的两端分别设有第一支撑轮架和第二支撑轮架，所述第一支撑轮架和第二支撑轮架上分别安装有支撑轮，所述第一支撑轮架和第二支撑轮架分别与所述铲体活动连接；

所述液压系统包括第一电磁阀、第二电磁阀、第一液压缸和第二液压缸；所述第一支撑轮架由第一液压缸和第一电磁阀进行驱动，所述第二支撑轮架由第二液压缸和第二电磁阀进行驱动；

所述控制器由接收到的激光信号判断出地面状况，并处理成电信号控制第一电磁阀和第二电磁阀分别驱动第一液压缸和第二液压缸的伸缩进而分别带动第一支撑轮架和第二支撑轮架的升降；

所述铲体后部的中间设有倾角传感器，用于采集铲体的倾角信号并传输给控制器，所述控制器根据倾角信号判断出地面斜坡的倾斜情况并控制第一电磁阀和第二电磁阀以进一步调整铲体的姿态，以维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

2.如权利要求1所述的姿态可调激光平地铲，其特征在于，所述第一液压缸和第二液压缸上分别安装有第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器和第二位移传感器分别用于采集第一液压缸和第二液压缸的伸缩位移信号并传输给控制器，控制器根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架和第二支撑轮架的上升或下降的位移。

3.如权利要求1所述的姿态可调激光平地铲，其特征在于，所述激光接收器通过支撑杆竖直安装在所述铲体上，所述支撑杆上设有竖直滑轨，所述支撑杆的底部设有激光接收器升降机构，所述激光接收器升降机构驱动激光接收器沿所述竖直滑轨做升、降运动。

4.如权利要求3所述的姿态可调激光平地铲，其特征在于，所述液压系统还包括第三电磁阀、可调节流阀和液压马达；液压泵的输入端与牵引车后动力的输出端连接，该牵引车后动力为液压泵提供动力以控制液压油箱为整个液压系统供油；液压泵的输出端与第三电磁阀的输入端连接；所述第三电磁阀的输出端与可调节流阀的输入端连接，所述第三电磁阀控制可调节流阀调整激光接收器的升降速度；所述可调节流阀的输出端与液压马达的输入端连接，所述液压马达的输出端与所述激光接收器升降装置连接，用于控制所述激光接收器的升降。

5.如权利要求1所述的姿态可调激光平地铲，其特征在于，在所述牵引架的前部设置有拉力传感器，所述拉力传感器用于采集牵引车对平地铲的牵引拉力值并传输给控制器，所述控制器将所述牵引拉力值与预设的卸土拉力值进行比对，当牵引拉力值大于卸土拉力值时，控制器同时驱动第一液压缸和第二液压缸使得铲体整体上升进行卸土。

6.如权利要求1所述的姿态可调激光平地铲，其特征在于，所述控制器包括自动模块和手动模块，所述自动模块用于实现自动平地，所述手动模块用于实现手动控制平地。

7.一种姿态可调激光平地铲的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、激光发射器发射激光，形成激光平面，控制器初始化，选择自动模式或手动模式；

步骤2、控制器判断牵引车对平地铲的拉力值是否大于预设的卸土值，当回答为“是”，控制器控制铲体上升进行卸土后进行下一步骤，当回答为“否”，进行下一步骤；

步骤3、判断激光信号是否有效，若有效进行下一步骤，如无效则与上一次激光信号进行比较，并判定信号丢失进行报警；

步骤4、当激光接收器接收到的激光信号与激光发生器的基准信号相比无变化时，铲体保持水平或与水平地面呈一定角度地进行平地；

步骤5、当激光接收器的接收到的激光信号与激光发生器的基准信号相比发生变化时，控制器将激光信号处理成电信号控制第一电磁阀和第二电磁阀以分别驱动第一液压缸和第二液压缸伸缩进而分别带动第一支撑轮架和第二支撑轮架的升降以调整铲体的姿态，同时，控制器根据倾角信号可判断出地面斜坡的倾斜情况分别控制第一电磁阀和第二电磁阀以进一步调整铲体的姿态，以维持铲体水平或与水平地面呈一定角度地进行平地。

8.如权利要求7所述的姿态可调激光平地铲的控制方法，其特征在于，步骤2中、控制器通过安装在牵引架的前部上的拉力传感器来采集牵引车对平地铲的拉力值。

9.如权利要求7所述的姿态可调激光平地铲的控制方法，其特征在于，在步骤5中，还包括：第一位移传感器和第二位移传感器分别采集第一液压缸和第二液压缸的伸缩位移信号并传输给控制器，控制器根据伸缩位移信号判断出第一支撑轮架和第二支撑轮架的上升或下降的位移量进一步控制第一电磁阀和第二电磁阀以精确调节铲体的姿态。

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