CN102724753B - 基于到达时间差修正的无线定位方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于到达时间差修正的无线定位方法及终端，属于定位技术领域。方法包括：终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，所述导航电文包含定位信息，所述定位信息至少包括时间同步误差修正信息；获取所述定位信号中携带的导航电文，并根据所述导航电文中包含的定位信息进行定位。本发明通过接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，根据定位信号获取导航电文，并根据导航电文中的定位信息能够自主定位，进而降低服务台的计算负担；另外，与采用OFDM调制模式实现定位相比，本实施例提供的方法可以提高定位精度，降低定位复杂度。

Description

基于到达时间差修正的无线定位方法及终端

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种基于到达时间差修正的无线定位方法及终端。

背景技术

随着通信技术的发展，无线定位的应用范围越来越广。与各种无线信号相结合，如Chirp信号、Zigbee(紫蜂)信号、UWB(Ultra Wideband，超宽带)信号以及通信系统中的导频信号，使得无线定位能够应用于不同领域，丰富人们的生活。如何提高无线定位的精度，让其更好服务于大众是无线定位研究的重点。

现有的无线定位方式中，针对OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，正交频分复用)系统设计了PRS(Positioning Reference Signals，定位参考信号)，用于下行链路无线帧的配置，通过利用该PRS作为已知信号，进行解信号相关操作，获取多个达到基站的时延，将定位参数(时延)请求返回服务台，由服务台实现定位。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于现有的无线定位方式需要将定位参数返回服务台，由服务台进行定位，而终端无法自主定位，计算量全在服务台一侧，导致服务台难以支撑海量用户并行定位，实时统计用户位置信息较为困难；另外，定位信息回传实时性能难以保证，导致诸多滤波算法效果难以到达最佳状态，影响定位精度，且采用OFDM调制模式，测距方式复杂。

发明内容

为了使终端能够自主定位的同时，提高定位精度，降低定位复杂度及服务台的计算负担，本发明实施例提供了一种基于到达时间差修正的无线定位方法及终端。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种基于到达时间差修正的无线定位方法，所述方法包括：

终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，所述导航电文包含定位信息，所述定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

获取所述定位信号中携带的导航电文，并根据所述导航电文中包含的定位信息进行定位；

其中，所述终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，具体包括：

终端接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，所述定位信号的码相位与所述导频信号之间具有预设对应关系；

其中，所述获取所述定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据所述导频信号粗捕获得到所述定位信号的初始相位点，并根据所述定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文；

其中，所述根据所述导航电文中包含的定位信息进行定位，具体包括：

根据所述导航电文对所述TDOA信息进行修正，并根据修正后的TDOA信息进行定位。

进一步地，所述根据所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系及所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据所述定位信号的初始相位点、所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值，并在所述各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，并从稳定跟踪到的所述定位信号中提取出所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及所述定位信号中携带的导航电文。

进一步地，所述根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，具体包括：

根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与所述定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与所述本地发生码进行积分；

根据所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

进一步地，所述终端接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，具体包括：

接收相邻基站采用不同频率发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号；

所述根据所述导航电文对所述TDOA信息进行修正，具体包括：

根据所述导航电文中包含的所述时间同步误差修正信息对所述TDOA信息进行修正。

另一方面，还提供了一种终端，所述终端包括：

接收模块，用于接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，所述导航电文包含定位信息，所述定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

获取模块，用于获取所述接收模块接收到的定位信号中携带的导航电文；

定位模块，用于根据所述获取模块获取到的导航电文中包含的定位信息进行定位；

其中，所述接收模块，具体用于接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，所述定位信号的码相位与所述导频信号之间具有预设对应关系；

其中，所述获取模块，具体包括：

捕获子模块，用于根据所述接收模块接收到的导频信号粗捕获得到所述定位信号的初始相位点；

处理子模块，用于根据所述定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及所述捕获子模块得到的所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文；

其中，所述定位模块，具体包括：

修正子模块，用于根据所述处理子模块得到的导航电文对所述处理子模块得到TDOA信息进行修正；

定位子模块，用于根据所述修正子模块修正后的TDOA信息进行定位。

进一步地，所述处理子模块，具体包括：

第一估计单元，用于根据所述定位信号的初始相位点、所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值；

第二估计单元，用于在所述第一估计单元得到的各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

处理单元，用于根据所述第一估计单元估计得到的各个定位信号的码相位粗略估计值及所述第二估计单元估计得到的各个定位信号的载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪；

提取单元，用于从所述处理单元稳定跟踪到的所述定位信号中提取出所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及所述定位信号中携带的导航电文。

进一步地，所述处理单元，具体包括：

积分子单元，用于根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与所述定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与所述本地发生码进行积分；

跟踪子单元，用于根据所述积分子单元所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

进一步地，所述接收模块，具体用于接收相邻基站采用不同频率发送的导频信号及定位信号；

所述修正子模块，具体用于根据所述处理子模块得到的导航电文中包含的所述时间同步误差修正信息对所述TDOA信息进行修正。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过定位信号携带包含时间同步误差修正信息等定位信息的导航电文，使终端获取定位信号中的导航电文，根据导航电文中的定位信息自主定位，进而降低服务台的计算负担；另外，与采用OFDM调制模式实现定位相比，可以提高定位精度，降低定位复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种基于到达时间差修正的无线定位方法流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种基于到达时间差修正的无线定位方法流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种终端的结构示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种获取模块的结构示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种定位模块的结构示意图；

图6是本发明实施例三提供的一种处理子模块的结构示意图；

图7是本发明实施例三提供的一种处理单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本实施例提供了一种基于到达时间差修正的无线定位方法，该方法通过改进LTE(LongTerm Evolution,长期演进)信号体制，使基站具有发送携带导航电文的定位信号的功能，实现终端根据导航电文自主定位。其中，本实施例以导航电文中包含时间同步误差修正信息等定位信息为例，使终端根据导航电文对TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)信息进行修正，以根据修正后的TDOA信息进行定位。参见图1，本实施例提供的方法流程具体如下：

101：终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，该导航电文包含定位信息，该定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

其中，终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，具体包括：

终端接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，该定位信号的码相位与导频信号之间具有预设对应关系。

102：获取定位信号中携带的导航电文；

其中，获取定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据导频信号粗捕获得到定位信号的初始相位点，并根据定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及定位信号中携带的导航电文。

进一步地，根据定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据定位信号的初始相位点、定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值，并在各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

根据各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，并从稳定跟踪到的定位信号中提取出定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及定位信号中携带的导航电文。

进一步地，根据各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，具体包括：

根据各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与本地发生码进行积分；

根据所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

103：根据导航电文中包含的定位信息进行定位。

其中，根据导航电文中包含的定位信息进行定位，具体包括：

根据导航电文对TDOA信息进行修正，并根据修正后的TDOA信息进行定位。

进一步地，接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，具体包括：

接收相邻基站采用不同频率发送的携带有导航电文的定位信号；

根据导航电文对TDOA信息进行修正，具体包括：

根据导航电文中包含的时间同步误差修正信息对TDOA信息进行修正。

本实施例提供的方法，通过定位信号携带包含时间同步误差修正信息等定位信息的导航电文，使终端获取定位信号中的导航电文，根据导航电文中的定位信息自主定位，进而降低服务台的计算负担；另外，与采用OFDM调制模式实现定位相比，可以提高定位精度，降低定位复杂度。

为了更加清楚地阐述上述实施例提供的基于到达时间差修正的无线定位方法，结合上述内容，以如下实施例二为例，对基于到达时间差修正的无线定位方法进行详细的说明，详见如下实施例二：

实施例二

本实施例提供了一种基于到达时间差修正的无线定位方法，该方法结合上述实施例一提供的内容，通过改进LTE信号体制，在保证定位精度的前提下，使终端实现自主定位。为了便于说明，本实施例以定位信号为CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)扩频序列，导频信号为PRS为例，对基于到达时间差修正的无线定位方法进行举例说明。参见图2，本实施例提供的方法流程具体如下：

201：基站获取导航电文，该导航电文中包含定位信息，该定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

其中，基站获取导航电文时，通过基站处的时钟获取时间同步修正信息，将获取到的时间同步修正信息进行电文组帧，得到导航电文。

本实施例不对基站获取导航电文的方式进行限定，导航电文除包括上述定位信息外，还可以包括基站标识、基站位置信息和CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验码)校验位等信息；当然，除了上述内容外，导航电文还可以包括其他内容，本实施例不对导航电文的具体内容进行限定。

202：基站产生携带导航电文的CDMA扩频序列，并产生PRS，将CDMA扩频序列及PRS发送给终端；

针对该步骤，基站产生携带导航电文的CDMA扩频序列的方式，具体包括但不限于如下方式：

生成定位所需的扩频码，并利用扩频码对获取的导航电文进行扩频，得到携带导航电文的扩频序列，该扩频序列可作为定位信号。具体实施时，可在每隔预设时间的扩频序列中携带预设大小的导航电文，例如，在每隔10毫秒的扩频序列中携带1bit(比特)导航电文，当然，除了将预设时间设定为10毫秒，将预设大小设定为1bit之外，预设时间和预设大小还可以采取其他值，本实施例不对预设时间和预设大小进行限定。基站在产生携带导航电文的CDMA扩频序列时，本实施例提供的方法还包括：

产生导频信号，并根据产生导频信号的时间对产生携带导航电文的定位信号的时间进行控制，使定位信号的码相位与导频信号之间形成预设对应关系；

相应地，将定位信号发送给终端，具体包括：

对定位信号进行功率控制，使定位信号的幅度低于导频信号的幅度；

将进行功率控制后的定位信号与导频信号进行叠加，并将叠加后的信号发送给终端，由终端根据定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系获取定位信号中携带的导航电文，以根据导航电文进行定位。

其中，基站产生PRS的方式，具体可依据现有的实现方式实现，本实施例对此不作具体限定。之所以将CDMA扩频序列与PRS一并发送给终端，是为了使终端在后续步骤接收到的CDMA扩频序列及PRS后，能够根据CDMA扩频序列的码相位与PRS之间具有的预设对应关系获取导航电文，根据导航电文中的定位信息实现定位。关于CDMA扩频序列的码相位与PRS之间具有的预设对应关系，例如，可以为CDMA扩频序列的首位与PRS进行头对齐或尾对齐。当然，除了头对齐或尾对齐等预设对应关系外，还可以采用其他对应关系，本实施例对此不作具体限定。

由于本实施例提供的方法对定位信号进行了功率控制，使定位信号的幅度低于导频信号的幅度，因此，CDMA扩频序列能量低，例如，低于OFDM信号18dB(分贝)，因而不影响包括PRS信号在内的OFDM信号的正常通信。而PRS序列由伪随机序列c(i)产生，记为表示为：

$r_{l,n_s}\left(m\right)=\frac{1}{\sqrt{2}}(1-2\·c\left(2m\right))+j\frac{1}{\sqrt{2}}(1-2\·c(2m+1)),m=\mathrm{0,1},\·\·\·,2N_{\mathrm{RB}}^{\max ,\mathrm{DL}}-1$

其中，l是一个时隙中OFDM符号序号，n_s是下行链路无线帧的时隙号，是下行链路最大的物理资源块数目。每个子帧开始之前，PN(Pseudo_Noise，伪随机)序列产生器都需要进行初始化，初始化表达式为：

$c_{\mathrm{init}}=2^{10}\·(7\·(n_s+1)+l+1)\·(2\·N_{\mathrm{ID}}^{\mathrm{cell}}+1)+2\·N_{\mathrm{ID}}^{\mathrm{cell}}+N_{\mathrm{CP}}$

其中，标准CP(Cyclic Prefix，循环前缀)情况下，扩展CP情况下，

PRS序列需要映射到资源粒子，映射成的复制调制符号为：

$a_{k,l}^{\left(p\right)}=r_{l,n_s}\left(m^{\′}\right)$

其中，p为天线端口号，协议中规定值为6。

对于基站发送CDMA扩频序列及PRS的方式，本实施例不做具体限定。为了降低基站间发送定位信号的干扰，本实施例提供的方法中，相邻基站可采用不同频率发送CDMA扩频序列。例如，每个基站码率1MHZ，带宽2MHZ，基站发送的CDMA扩频序列分布在20M带宽的LTE的不同频段上，本实施例不对基站发送CDMA扩频序列的具体频率进行限定。

203：终端接收基站发送的CDMA扩频序列及PRS；

其中，终端在接收基站发送的CDMA扩频序列时，可接收相邻基站采用不同频率发送的CDMA扩频序列。该CDMA扩频序列携带的导航电文中包含定位信息。

204：终端根据PRS粗捕获得到CDMA扩频序列的初始相位点；

针对该步骤，本实施例不对PRS粗捕获的方式进行限定，具体实施时，可依据现有的粗捕获方式对PRS进行粗捕获。在对PRS进行粗捕获之后，粗捕获结果可得到CDMA扩频序列的初始相位点，该CDMA扩频序列的初始相位点可用于后续的跟踪。

205：终端根据CDMA扩频序列的码相位与PRS之间的预设对应关系及CDMA扩频序列的初始相位点对接收到的CDMA扩频序列进行处理，得到CDMA扩频序列到达终端的TDOA信息以及CDMA扩频序列中携带的导航电文；

具体地，本实施例不对终端根据CDMA扩频序列的码相位与PRS之间的预设对应关系及CDMA扩频序列的初始相位点对接收到的CDMA扩频序列进行处理，得到CDMA扩频序列到达终端的TDOA信息以及CDMA扩频序列中携带的导航电文的方式进行限定，仅以如下方式为例进行说明：

首先，根据CDMA扩频序列的初始相位点、CDMA扩频序列的码相位与PRS之间的预设对应关系得到各个CDMA扩频序列的码相位粗略估计值，并在各个CDMA扩频序列的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个CDMA扩频序列的载波频率粗略估计值；

其次，根据各个CDMA扩频序列的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的CDMA扩频序列进行积分、稳定跟踪，通过对CDMA扩频序列的稳定跟踪提取CDMA扩频序列到达终端的到达时间差TDOA信息，并从CDMA扩频序列中提取出CDMA扩频序列中携带的导航电文。

在根据各个CDMA扩频序列的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的CDMA扩频序列进行积分、稳定跟踪时，包括但不限于如下实现方式：

根据各个CDMA扩频序列的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，利用本地发生码与CDMA扩频序列的相关性，将接收到的CDMA扩频序列与载波剥离，并将剥离后的CDMA扩频序列与本地发生码进行积分；

根据所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到各个CDMA扩频序列的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据各个CDMA扩频序列的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

其中，将剥离后的CDMA扩频序列与本地发生码进行积分的方式可依据现有的积分方式实现，本实施对此不做具体限定。

206：终端根据导航电文对TDOA信息进行修正，并根据修正后的TDOA信息进行定位。

其中，根据导航电文对TDOA信息进行修正时，本实施例不对修正方式进行限定，针对上述导航电文，可根据导航电文中包含的时间同步误差修正信息对TDOA信息进行修正。

关于终端根据修正后的TDOA信息进行定位的方式，本实施例不做具体限定，具体实施时可依据现有的根据修正后的TDOA信息进行定位的方式实现。另外，本实施例提供的方法在根据修正后的TDOA信息进行定位之后，还包括将定位结果回传至服务台的步骤，以便服务台可根据该定位结果进行其它位置服务，例如，位置查询等。

本实施例提供的方法，通过基站获取包含定位信息的导航电文，并将该导航电文携带在定位信号中发送给终端，使终端根据导航电文中的定位信息能够自主定位，进而降低服务台的计算负担；另外，与采用OFDM调制模式实现定位相比，本实施例提供的方法可以提高定位精度，降低定位复杂度。

实施例三

本实施例提供了一种终端，该终端用于执行上述实施例一和实施例二提供的基于到达时间差修正的无线定位方法中的终端侧功能。参见图3，该终端包括：

接收模块31，用于接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，导航电文包含定位信息，定位信息至少包括时间同步误差修正信息的导航电文；

获取模块32，用于获取接收模块31接收到的定位信号中携带的导航电文；

定位模块33，用于根据获取模块32获取到的导航电文中包含的定位信息进行定位。

其中，接收模块31，具体用于接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，定位信号的码相位与导频信号之间具有预设对应关系；

参见图4，该获取模块32，具体包括：

捕获子模块321，用于根据接收模块31接收到的导频信号粗捕获得到定位信号的初始相位点；

处理子模块322，用于根据定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及捕获子模块321得到的定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及定位信号中携带的导航电文；

参见图5，该定位模块33，具体包括：

修正子模块331，用于根据处理子模块322得到的导航电文对处理子模块得到TDOA信息进行修正；

定位子模块332，用于根据修正子模块331修正后的TDOA信息进行定位。

参见图6，处理子模块322，具体包括：

第一估计单元3221，用于根据定位信号的初始相位点、定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值；

第二估计单元3222，用于在第一估计单元3221得到的各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

处理单元3223，用于根据第一估计单元3221估计得到的各个定位信号的码相位粗略估计值及第二估计单元3222估计得到的各个定位信号的载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪；

提取单元3224，用于从处理单元3223稳定跟踪到的定位信号中提取出定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及定位信号中携带的导航电文。

参见图7，处理单元3223，具体包括：

积分子单元3223a，用于根据各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与本地发生码进行积分；

跟踪子单元3223b，用于根据积分子单元3223a所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

进一步地，接收模块31，具体用于接收相邻基站采用不同频率发送的定位信号；

修正子模块332，具体用于根据处理子模块322得到的导航电文中包含的时间同步误差修正信息对TDOA信息进行修正。

本实施例提供的终端，通过接收基站发送的携带导航电文的定位信号，根据该定位信号获取包含定位信息的导航电文，实现根据导航电文中的定位信息自主定位，进而降低服务台的计算负担；另外，与采用OFDM调制模式实现定位相比，本实施例提供的方法可以提高定位精度，降低定位复杂度。

需要说明的是：上述实施例提供的终端在进行基于到达时间差修正的无线定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的终端与基于到达时间差修正的无线定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于到达时间差修正的无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：

终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，所述导航电文包含定位信息，所述定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

获取所述定位信号中携带的导航电文，并根据所述导航电文中包含的定位信息进行定位；

其中，所述终端接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，具体包括：

终端接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，所述定位信号的码相位与所述导频信号之间具有预设对应关系；

其中，所述获取所述定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据所述导频信号粗捕获得到所述定位信号的初始相位点，并根据所述定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文；

其中，所述根据所述导航电文中包含的定位信息进行定位，具体包括：

根据所述导航电文对所述TDOA信息进行修正，并根据修正后的TDOA信息进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系及所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文，具体包括：

根据所述定位信号的初始相位点、所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值，并在所述各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，并从稳定跟踪到的所述定位信号中提取出所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及所述定位信号中携带的导航电文。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪，具体包括：

根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与所述定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与所述本地发生码进行积分；

根据所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，具体包括：

接收相邻基站采用不同频率发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号；

所述根据所述导航电文对所述TDOA信息进行修正，具体包括：

根据所述导航电文中包含的所述时间同步误差修正信息对所述TDOA信息进行修正。

5.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

接收模块，用于接收基站发送的携带有导航电文的定位信号，所述导航电文包含定位信息，所述定位信息至少包括时间同步误差修正信息；

获取模块，用于获取所述接收模块接收到的定位信号中携带的导航电文；

定位模块，用于根据所述获取模块获取到的导航电文中包含的定位信息进行定位；

其中，所述接收模块，具体用于接收基站发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号，所述定位信号的码相位与所述导频信号之间具有预设对应关系；

其中，所述获取模块，具体包括：

捕获子模块，用于根据所述接收模块接收到的导频信号粗捕获得到所述定位信号的初始相位点；

处理子模块，用于根据所述定位信号的码相位与导频信号之间的预设对应关系及所述捕获子模块得到的所述定位信号的初始相位点对接收到的定位信号进行处理，得到所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息以及所述定位信号中携带的导航电文；

其中，所述定位模块，具体包括：

修正子模块，用于根据所述处理子模块得到的导航电文对所述处理子模块得到TDOA信息进行修正；

定位子模块，用于根据所述修正子模块修正后的TDOA信息进行定位。

6.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述处理子模块，具体包括：

第一估计单元，用于根据所述定位信号的初始相位点、所述定位信号的码相位与所述导频信号之间的预设对应关系得到各个定位信号的码相位粗略估计值；

第二估计单元，用于在所述第一估计单元得到的各个定位信号的码相位粗略估计值的基础上利用频率搜索得到各个定位信号的载波频率粗略估计值；

处理单元，用于根据所述第一估计单元估计得到的各个定位信号的码相位粗略估计值及所述第二估计单元估计得到的各个定位信号的载波频率粗略估计值对接收到的定位信号进行积分、稳定跟踪；

提取单元，用于从所述处理单元稳定跟踪到的所述定位信号中提取出所述定位信号到达终端的到达时间差TDOA信息及所述定位信号中携带的导航电文。

7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述处理单元，具体包括：

积分子单元，用于根据所述各个定位信号的码相位粗略估计值及载波频率粗略估计值，将接收到的定位信号的载波剥离，并利用本地发生码与所述定位信号的相关性，将剥离后的定位信号与所述本地发生码进行积分；

跟踪子单元，用于根据所述积分子单元所得的积分值跟踪环路的码环和载波环，得到所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值，并根据所述各个定位信号的码相位精确估计值及载波频率精确估计值对跟踪环路进行调整，实现稳定跟踪。

8.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述接收模块，具体用于接收相邻基站采用不同频率发送的导频信号及携带有导航电文的定位信号；

所述修正子模块，具体用于根据所述处理子模块得到的导航电文中包含的所述时间同步误差修正信息对所述TDOA信息进行修正。