CN102667494A - 用于求出汽车的速度的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于借助于车轮转速传感器求出汽车速度的方法。为了对于从车轮速度（v1、v2）计算出汽车速度的计算进行改进，本发明建议将汽车的第一组车轮减速，并且同时将汽车的第二车轮组加速。

Description

用于求出汽车的速度的方法和装置
现有技术
本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的用于求出汽车速度的方法以及一种按照权利要求11的前序部分所述的控制器。
其中在汽车中实际的汽车速度是从单个的车轮速度或者车轮转速中计算出来的。但是汽车速度的精确计算只有在这种状态中才有可能：即在这种情况中至少一个车轮处于Mue侧滑（Mue Schlupf）曲线的线性区域中进行旋转，并且因此车轮速度可线性地转换为自由滚动的车轮速度，这个车轮速度相当于汽车速度。
在所有车轮都被驱动的汽车中，在加速过程期间，所有的车轮可能都打滑，这给汽车速度的计算增加很大困难。因此，当有驱动打滑时人们试图通过对角线制动作用如此地制动这些车轮，即可计算它们的自由转动的速度，以便推论出汽车速度。但是通过制动所述车轮又降低了汽车的总的驱动力矩。驾驶员可以将此感觉为减速，这是人们非常不希望的。
因此，本发明的任务是，对已公开的用来确定汽车速度的方法进行改进，其中，特别是应使汽车的减速最小化。
本发明的公开
根据本发明，这个任务通过一种按照权利要求1所述的方法和一种按照权利要求11所述的装置得以完成。本发明的其它方案是从属权利要求的主题。
在本发明的方法中，将第一组车轮减速，同时将第二组车轮加速。其中，一组可以包括一个或者多个车轮。在驱动侧滑情况中，优选地将第一组减速到自由转动的车轮的基准速度，并且优选地将第二组加速大体相同的量，也就是说，基本上驱动力矩中性地施加作用。这样，一方面可精确地确定汽车速度，另一方面作用到汽车上的驱动力矩基本上保持恒定。
根据本发明的一种专门的实施形式，在另一方法步骤中，将第一组车轮加速，并且同时将第二组车轮减速。也就是说，在这些车轮组上施加相反的作用。这两个方法步骤可交替地重复进行。
车轮的减速在原则上讲通过制动或者通过减小驱动力矩来达到。在具有电动机的汽车中，例如可通过切断电流短时间地降低驱动力矩。通过为电动机规定例如0 Nm的额定力矩，可引起所属车轮的自由转动。
在单个车轮减速或者加速时，优选地考虑汽车的驱动型式（Antriebskonfiguration）的惯性。驱动系的惯性对于车轮的减速或者加速的动力来说是决定性的。
所述减速和同时的加速优选地只持续短暂的时间，优选地在10毫秒和1秒钟之间。这个持续时间足以确定汽车速度，但是它对汽车的行驶特性影响很小。
在具有四个车轮的汽车中，优选地将第一组车轮分配给第一汽车对角线。将第二组车轮分配给第二汽车对角线。在这种情况中，每组包括两个车轮。可选择地也可将第一组的车轮分配给第一轴，将第二组车轮分配给第二轴。在这种情况中，在车轮上的作用是偏转力矩中性的（giermomentenneutral），也就是说，汽车不经受围绕着它的垂直轴线的转矩。
用于执行根据本发明的方法的算法优选地存储在一个控制器中。当应该确定汽车速度时，这个控制器如上所述地控制汽车驱动装置和/或车轮制动器。
本发明特别是可用在具有两个或者多个驱动装置的车辆中，例如用在具有配属于第一轴的第一驱动装置和配属于第二轴的第二驱动装置的车辆中，或者用在具有单个车轮驱动装置的车辆中。
下面借助于附图示范性地对于根据本发明的方法进行更加详细的说明。
这些附图示出：
图1a：按照传统方法的车轮减速时的驱动力矩的曲线图；
图1b：所属的车轮速度的曲线图；
图2a：按照根据本发明的方法的在单个车轮减速和加速时的不同的驱动力矩的曲线图；
图2b：所属的车轮速度的曲线图。
图1a示出了根据由现有技术已公开的方法的多车轮在时间上的减速情况。其中，用M制动表示作用在车轮上的制动力矩，并且用M总表示汽车的总的驱动力矩。在第一时间间隔Δt1中对于第一汽车对角线的车轮进行制动。据此，所述总的驱动力矩M总降低一个相应的数值。然后在第二时间间隔Δt2中，对第二汽车对角线的车轮进行制动。总的驱动力矩M总相应地又降低。第一时间间隔Δt1和第二时间间隔Δt2分别大约为20毫秒。
在图1b中示出了单个车轮的所属的速度v。从图中可看出，在第一时间间隔Δt1中第一对角线的车轮的速度v1降低到基准速度v基准。在这个基准速度时车轮在Mue-侧滑曲线的线性区域中转动。在第一时间间隔Δt1中第二汽车对角线的车轮的速度v2几乎保持恒定。而在第二时间间隔Δt2时则相反。
本发明的实施形式
在图2a和2b中示出了在采用根据本发明的方法时的驱动力矩M驱动和所属的车轮速度v的时间曲线。
在第一时间间隔Δt1中对汽车的第一汽车对角线的车轮进行制动，其做法是将驱动力矩M1减小ΔM1。同时，将第二汽车对角线的车轮进行加速，并且将它的驱动力矩M2提高ΔM2。总的驱动力矩M总=M1+M2保持在一个恒定的数值上。在第一时间间隔Δt1中当ΔM1=ΔM2时：M总=(M1-ΔM1)+(M2+ΔM2)=M1+M2。
然后在第二时间间隔Δt2中，将第一组车轮加速ΔM1，并且将第二组车轮减速ΔM2，其中，总的驱动力矩M总也是保持恒定。在第二时间间隔Δt2中，当ΔM1=ΔM2时得出：M总=(M1+ΔM1)+(M2-ΔM2)=M1+M2。单个车轮组的加速和减速周期性地重复。
图2b示出了单个组的车轮的相应的速度v。在第一时间间隔Δt1中第一组车轮的速度v1一直下降到基准速度v基准。相应于力矩ΔM2，第二组的车轮的速度v2增加。而在第二时间间隔Δt2中第一组车轮的速度v1增加，并且第二组的车轮的速度v2一直降低到基准速度v基准。
在执行图2a和图2b中所述的方法时汽车的速度在整个时间间隔中是恒定上升地增加的。

Claims (12)

1. 用于借助于车轮-转速传感器求出汽车速度的方法，其特征在于，将汽车的第一组车轮减速，并且同时将汽车的第二组车轮加速。
2. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在另一方法步骤中将第一组车轮加速，并且同时将第二组车轮减速。
3. 按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如此地对车轮进行减速和加速，即汽车的总的驱动力矩（M总）基本保持恒定。
4. 按照权利要求3所述的方法，其特征在于，在第一组车轮上所规定的减速（ΔM1）大体上与另一组的加速（ΔM2）一样大。
5. 按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，通过制动作用（M制动）使相应的车轮减速（ΔM1）。
6. 按照权利要求1至5中的任一项所述的方法，其特征在于，通过减小驱动力矩（M1）使相应的车轮减速（ΔM1）。
7. 按照权利要求6所述的方法，其特征在于，在单个车轮减速（ΔM1）或者加速（ΔM2）时考虑汽车的驱动型式的惯性。
8. 按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，短时间（Δt1、Δt2）地、优选地在10毫秒和1秒之间地完成减速（ΔM1）和同时的加速（ΔM2）。
9. 按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，将第一组车轮配属给第一汽车对角线，并且将第二组车轮配属给第二汽车对角线。
10. 按照权利要求1至8中的任一项所述的方法，其特征在于，将第一组车轮配属给汽车的第一轴，并且将第二组车轮配属给汽车的第二轴。
11. 控制器，它包括用于执行前述方法的机构。
12. 包括按照权利要求11所述装置的汽车。
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