CN102648359A

CN102648359A - 等速联轴器

Info

Publication number: CN102648359A
Application number: CN2010800413004A
Authority: CN
Inventors: C·帕特森; K·戈特菲雷德
Original assignee: Exponential Technologies Inc
Current assignee: Exponential Technologies Inc
Priority date: 2009-09-17
Filing date: 2010-09-17
Publication date: 2012-08-22
Anticipated expiration: 2030-09-17
Also published as: CN102648359B; US8371949B2; US20110065518A1; KR20120083415A; WO2011032286A1

Abstract

兹揭示一种新颖设计与制造的等速联轴器，包括输入轴，其上具有第一波形表面，其中，所述第一波形表面包括多个凸部与凹部。所述等速联轴器还包括输出轴，其上具有第二波形表面，其中，所述第二波形表面包括多个凸部与凹部。所述等速联轴器还包括壳体，其大致围封所述第一波形表面及第二波形表面；其中，施于输入轴上的旋转力经由第一波形表面的凸部移转到第二波形表面的凸部，并进而移转到输出轴；以及第一波形表面和第二波形表面之间以高达最大输出角的任何角度范围传送旋转力，所述输出角为输入轴的旋转轴线相对于输出轴的旋转轴线的角度。

Description

等速联轴器

相关申请

本案根据2009年9月17日提出申请的美国专利申请案号61/243,363请求优先权，并以参照方式将该案并入。

本公开的背景

技术领域

本案领域有关位于输入轴与输出轴之间的等速机械式联轴器。

发明内容

本案揭示一种等速联轴器，其包括输入轴及输出轴。所述输入轴上具有包括多个凸部与凹部的第一波形表面，所述输出轴上具有包括多个凸部与凹部的第二波形表面。在某一形式中，此种装置利用壳体大致围封第一波形表面和第二波形表面，其中，施于输入轴上的旋转力经由第一波形表面的凸部移转到第二波形表面的凸部，并进而移转到输出轴。此外，第一波形表面和第二波形表面之间以高达最大输出角的任何角度传送旋转力，所述角度为输入轴的旋转轴线相对于输出轴的旋转轴线的角度。在某一形式中，此种等速联轴器的设计使该输入轴固定地连接到壳体，以与壳体一同旋转与枢转。在某些应用中，为了降低摩擦，可在第一波形表面与第二波形表面间放置第一轴承组，以于其间传送旋转力。为了进一步增加效率，此种联轴器可进而利用波形环，其包括设于其交错侧面上的多个波形表面，每一波形表面包括多个凸部与凹部。在某一形式中，波形环上的凸部依操作实用性设为可将旋转力从输入轴的第一波形表面上的凸部传送到输出轴的第二波形表面上的凸部。

在某一形式中，此种等速联轴器之配置中，使波形环的交错侧面上的波形表面具有相同数目的凸部与凹部，但是会以更详尽的方式说明此种及其他配置方式。

此种等速联轴器可还包括轴承组以减少摩擦。轴承可置于输入轴的第一波形表面与波形环之间，而输出轴的第二波形表面与波形环之间可放置另一轴承组。在某一配置中，此种等速联轴器还包括另一轴承组，其放置在输入轴的第一波形表面与波形环之间。当轴承组局部受轴承罩限制时，可以改进此种等速联轴器的有效性。

此种等速联轴器通常于配置时，使输入轴的旋转轴线、输出轴的旋转轴线、壳体的旋转轴线以及一个或多个波形环的旋转轴线在非共线的情况下良好操作。

此处所述等速联轴器可特别配置以耐受压缩力。欲达到此一目的，可在装置上还包括设于壳体内的内凹球形表面、设于输出轴上的外凸球形表面，且使外凸球形表面的直径大致与内凹球形表面的直径相同，因此，从输出轴向输入轴施加的压缩力经由此球形表面而非经由波形表面移转。此种等速联轴器设计为耐受压缩力，并可还包括轴承组，该轴承组置于内凹球形表面与外凸球形表面之间。

此种等速联轴器之设计中，可使输入轴的旋转轴线、输出轴的旋转轴线以及壳体的旋转轴线不共线。在此实施例中，在每一接点上分割输出角，以减少转动组件之间的任何单角。

附图说明

图1为一等速(CV)接头实施例之侧视图；

图2为图1所示实施例之端视图；

图3为图2所示实施例沿截线3-3之剖视图；

图4为图1所示实施例之等角分解图；

图5为图1所示实施例之平面分解图；

图6为图5之局部详细图；

图7为图6所示波形环之详细图；

图8为图7实施例从相反侧观看之详细图；

图9为图1所示等速接头的轴杆/壳体部分之等角视图；

图10为图9实施例之端视图；

图11为图10实施例沿截线11-11之剖视图；

图12为图1实施例中其端盖部之等角视图；

图13为图12实施例从相反角度观看之等角视图；

图14为图12实施例之端视图；

图15为图14实施例沿截线15-15之剖视图；

图16为图1的波形环部分之端视图；

图17为图16实施例沿截线17-17之剖视图；

图18为图16实施例之侧视图；

图19为图1实施例中其轴杆部分之端视图；

图20为图19实施例沿截线20-20之剖视图；

图21为根据图1-20所示实施例之第二实施例侧视图；

图22为图21所示实施例之端视图；

图23为图22所示实施例沿截线23-23之剖视图；

图24为图21所示实施例之等角分解图；

图25为图21所示实施例之平面分解图；

图26为图21所示实施例的轴杆部分之等角视图；

图27为图26实施例从相反角度观看之等角视图；

图28为图21所示实施例中，其端盖部分之端视图；

图29为图28实施例沿截线29-29之剖视图；

图30为图28实施例之等角视图；

图31为图30实施例从相反角度观看之等角视图；

图32为图21实施例中，其波形环部分之等角视图；

图33为图32实施例之端视图；

图34为图33实施例沿截线34-34之剖视图；

图35为根据以上所示第二实施例之端视图；

图36为图35实施例沿截线36-36之剖视图；

图37为图35实施例之侧视图；

图38为图36之局部详细图；

图39为图35之等角分解图；

图40为图35中其波形部分之等角视图；

图41为图40实施例之侧视图；

图42为图40实施例之端视图；

图43为图43实施例之剖视图；

图44为图35中其轴杆部分之等角视图；

图45为图44实施例之侧视图；

图46为图45实施例之端视图；

图47为图35中其端盖部之等角视图；

图48为图47实施例之端视图；

图49为图48实施例沿截线49-49之剖视图；

图50为等速接头另一实施例之局部剖视图；

图51为等速接头另一实施例之局部剖视图；

图52为等速接头另一实施例之局部剖视图；

图53为等速接头另一实施例之局部剖视图；

图54为等速接头另一实施例之局部剖视图。

具体实施方式

于兹揭示一种新颖联轴器设计之实施例，在此称为“CvR联轴器”。于2009年9月16日提出之美国专利申请案号12/560,674中，揭示本发明揭示内容中数种组件之制造方法，于兹以参照方式将该案并入此处。等速联轴器异于其他联轴器，诸如标准式U形接头，其差异在于等速(CV)接头经由旋转传动的速度并无明显的变化。

轴承或轴承组一词不仅用以指称球面(滚珠)轴承或轴承组，亦指称各种滚动构件，诸如锥形滚子(尖锥滚子)、圆柱滚子、球面尖锥滚子、非圆滚子、甚或周缘面上具有小齿轮齿而可与例如波形表面上的小齿轮齿配合之滚子。轴承罩设计也可能变得比附图中显示的更复杂，而滚子复杂之处在于，滚子例如可像“滚道滚子”(具有多数从滚子延伸出的较小个体轴杆)，而轴承罩可以刚性方式固定于滚道滚子的这些轴杆，轴承盖可对滚道滚子提供等间距和角度。不同的滚子设计，诸如尖锥滚子，其优点在于较高的负载能力与额定扭矩，因为，举例而言，锥形滚子比滚珠轴承具有较大的接触面块与较低的接触应力。此外，某些滚动组件，诸如球面尖锥滚子轴承，可具有自调特性，这种特性在某些设计中极为有利。

此种CvR联轴器的作用方式可设为类似汽车中通常使用的典型等速(CV)接头。本案中揭示的各实施例包括数种优于先前技术的优点，包括较低摩擦及高推力与张力能量。与先前技术之汤普森式联轴器比较时，本发明实施例可具有体积更小巧、制作更简易的潜能。本案揭示的各实施例可设计成非常坚固，并可特别设计为用以承受高压缩或高拉张负载或高扭矩负载。

汤普森式等速接头(TCVJ)亦称为汤普森式联轴器，其包括二个彼此在内部组接藉此消除居间轴杆的万向接头，加上一几何形状可强迫该等万向接头对正的控制轭。控制轭使输入轴与一零相对相位角之间维持相等的接合角度，以确保所有输入与输出轴角度上都有恒定的角速度。与一对万向接头对正之控制轭(亦称为居间联轴器)，虽然其几何形状并不能维持控制轭的等速度，但是控制轭具有最小惯性而且几乎不产生任何振动。消除居间轴杆并使输入轴在等运动面内保持对正，实质上消除了传统双万向轴中固有的感生剪应力及振动。

在图1-20所示之一形式中，所揭示的实施例20包括数组滚珠轴承，从图4中最容易看出；每组滚珠轴承22、24、26及28具有一组对应的波形表面29(请看图12)、30、32、34、36、38、40及42。此等波形表面接合于该等轴承组之两相反侧；同时，定义该等波形表面的基础曲线，其数学计算是从上述参照的12/560,674号申请案所揭示的先前数学计算导出的。欲以某一形式形成此等波形表面时，可使一球面刀具沿该等基础曲线迅速移动，以产生波形表面。在一实施例中，决定滚珠轴承组22、24、26及28的位置时，使每一轴承中心到装置球面中心(位于球形表面44的中心46，见图20)之距离，大致完全相同。此等轴承组并不需要全部相距中心46位于相同的球面位置上；虽然附图1-20所示各实施例显示各轴承组与中心46相隔等距离，但是亦可建立一种交错排列的形式，使某些轴承比其他轴承更接近中心46。图21-34描述的实施例中，显示此种排列方式之实例。

可从轴承组交错排列之形式而受益的实施例中，位于中间的二组轴承组与装置的中心46较为靠近。在此一实施例中，装置较能承受侧向负载，而图1-19所示实施例对于输入/输出轴的侧向负载可能并非最佳。诸如图21-34所示之实施例，在距离中心不同之半径位置上交错设置轴承时，其效益之一是可有更佳的空间利用及/或更小而紧密的设计来满足相同的负载需求。

某些实施例中加入轴承罩48、50、52及54，以改进轴承之稳定度，确保轴承不会离开滚道而造成装置死锁。测试显示，在一没有轴承罩的形式中，轴承可能会有稍微离开滚道并卡住装置或造成多余振动的趋向。该项测试是使用单组轴承及一轴承罩在高速下完成的，用以确认理论性的假设。在某一形式的轴承罩设计中，系使各轴承保持彼此等距间隔，并与各轴承极紧密地配合，以确保轴承精确间隔。

图1-3所示实施例的轴承组中，包括轴承组22、28其各包含九枚个体滚珠(轴承)，及轴承组24、26其各包含十一枚个体滚珠。在一实施例中所显示的轴承具有波形表面，配置此等波形表面时，使中心轴56之某一形式可高速旋转，其转速为外壳体轴杆58之速度的67％。壳体转子(表面42)上的凸部60，在某一形式中，其数目为八个；同时，装配在轴承组之间的波形环64、66，在某一形式中于每一侧上各包括十个凸部62、64。在某一形式中，中央轴杆球体44上，于两位置(表面34、36)内各有十二个凸部68。由外壳体202与端盖204构成的壳体大致围封该等工作组件，以保护工作表面并提供接头的结构性支撑。此种配置产生的整体齿轮传动比为8/12＝2/3或67％。在其他形式中，也可设计从1∶1到大约3∶1之间任何不同的转速比，视使用的轴承与波形表面组合而定，并视会使中心轴56或外壳体轴杆58上发生加速的设计而定。本实施例之若干形式中，允许从-15至15度游隙范围内的任何无级变速输出角70(请看图1)。亦可构思可以提供20度或更大角度的其他设计；同时，使用二组轴承的架构时，若干形式的实施例中可包括+/-40度的游隙，视设计的需求而定。在一包括40度的实施例中，可以构思二组轴承的设计，并使轴承位置远离中心轴，亦即，一种用来吸收压缩但未必最适合拉张的设计。

图1-20显示的实施例设为在最小摩擦的情况下兼顾拉张负载与压缩负载。在另一形式中，用户可移除装置一侧上的两组轴承，使装置不论在拉伸或压缩负载情况下都更有效率。

在另一实例中，可将联轴器设计为具有二组轴承，以使设计最适于拉伸负载。在此种设计中，中央球形轴杆之端部会有一球形表面76，类似图35-49所示者；球形表面76设为可装配到外壳体轴杆74上的球窝72内；同时，在某一形式中，此种球形表面76能降低压缩负载下的滑动摩擦，减少生热及传动效率损失。同样地，关于针对拉伸负载而设计的联轴器，可在设计联轴器时，于相反侧上提供相同的配置；或者可将装置设计为仅吸收压缩负载。

在图1-20的特定实施例中，总共有+/-15度的游隙，同时，在基础曲线方程式中使用的α角“p”(输出角70)为15/4＝3.75度。在某一形式中，最好所有基础曲线都使用相同的“p”角，因为如此允许装置有无级连续、最大可达零角(两轴对正成一直线)的完整运动范围。偏位角“a”(请看美国专利申请案12/560,674)系经适当选择，以间隔设于装置周缘来达到空间运用优化，偏位角“a”的选择也用以增厚某些部位的材料，以改进各种组件的强度。每一实施例中，轴承组内可使用的个体轴承之数目有所限制。基于此种限制，轴承的直径不可太大，以免摆线形的环状轴承座圈表面自相交，使滚动接触不再必定平滑，因为可能会产生某种后冲。例如，设计角运动范围较大的CvR联轴器时，可使其轴承小于角运动范围设为较小的装置。然而，也可以将波形表面设计成使用较少数量的个体轴承。在此情况时，基础曲线的起伏变得较为温和而不会弯曲得太急遽，并可使用较大的个体轴承。装置的整体直径也是设计中的因子之一，因此，较大的装置直径允许较大的轴承，但其缺点在于旋转惯量较大与重量较重。因此，决定联轴器的尺寸使之可承受某一负载极限并使重量最低时，需考虑的重要尺寸决定参数包括轴承尺寸、轴承至装置中心的距离、个体轴承数目、及整体角游隙，因为在设计中，这些参数全会相互影响。

当此种CvR联轴器的组件针对后冲特性作适当的机械加工时，其有利特性之一是零后冲。此外，此种设计的优点还包括低摩擦，承受推力、拉张力、侧负载之能力，滚动接触，低生热，极高速旋转之能力，所有组件成旋转平衡；同时，设计此种联轴器时，可选择性地使之具有在输入轴与输出轴之间提供紧密齿轮齿数比的能力。其他优点包括易制造，易组装，小巧，并包括高负载能力，高抗震性与可靠性。

与汤普森联轴器比较时，CvR联轴器的另一特点在于制造它时可包含一个穿过联轴器的大的中空孔径，亦即，输入与输出轴可为中空，以容许某物通过，例如供某种流体(在潜孔定向钻进之应用中)、人的手臂(或许在军事用的机械操作衣物之应用中)、挠性管等通过。此等实施例所示之细轴杆，其直径可制成较粗，以使轴承位置距离内轴杆之输出轴线更远，而其他参数则可适当改变。

通常，汽车内的等速接头有一橡胶护罩用以承置内部的润滑脂。可将此种橡胶护罩并入CvR联轴器的润滑设计中；同时，倘若CvR联轴器的设计包含转速比，护罩的一端上可以某种形式使用一旋转密封。

CvR联轴器于其轴承设计上的另一变化，是一种完全不含任何轴承的配置，诸如图35-49中所示者，此种配置使用一种波形相接合(wave-on-wave)的传动装置设计。此一实施例包括从一外壳体90延伸出的壳体轴杆74，外壳体90进而包括一端盖92。端盖92可经由扣件94接设于外壳体90。另一轴杆96局部装配在外壳体90内，并有部分被端盖92扣持定位。如别处所述，轴杆96之球形表面76与外壳体90之球形表面72接合。球形表面72是位于外壳体90内部之凹面。轴杆96进而包括一波形表面98，其依操作实用性设为与一波形环100上之波形表面100接合。波形环包括二个波形表面100、102，其中，波形表面102依操作实用性设为与端盖92上设置之波形表面104相接合。请看图40-43，从其中可以看出波形环包括凸部108与凹部110的方式。此种CvR联轴器的齿轮式传动装置实施例，其优点在于，由于可以不含任何轴承，所以较单纯、活动组件较少；其与包含轴承的款式比较时，具有设计更小巧，负载及耐冲击能力更高的潜在可能性。不含轴承的CvR联轴器尤其适用于负载条件严苛的应用中。然而，或许需要密切监测摩擦、生热及较高磨损率的情况，因为此种设计会包括各组件之间的摩擦接触，因此与含轴承的设计相较时，润滑变成一项更重要的课题。

CvR联轴器结构可包括成对的球面摆线形表面，因此有至少二组此种表面的共轭对。当CvR联轴器操作时，所示实施例中所有组件会大致一齐旋转。在利用轴承的各实施例中，每一对波形表面可设有一组轴承。在齿轮式接触面的情况中，诸如图35-49所示者，则有包含了N及N+1或N-1个凸部的波形表面。在包含轴承的情况中，诸如图1-34所示者，其波形表面则使用N及N+/-2个凸部。请注意，CvR联轴器可为对称设计，以使从一轴侧至另一轴侧的摆线形表面为一镜像，产生1∶1的转速比。然而，倘若从装置一侧至另一侧所使用的凸部数目不再是对称，联轴器本身内会有内在的转速比或齿轮减速。对于需要转速比成固定变化的应用中，这可能是CvR联轴器一项有用的特点。

具有两组表面(或两轴承组)的接头是最简单的有效等速接头设计之一，不论在压缩或拉张下，轴向负载会透过轴承或齿轮式接触朝单向传输。针对可能沿相反轴向作用的负载，可增加设计附加项，诸如图35-49所示，在轴杆上以某种形式设置含有齿轮形状的润滑式球面摩擦接触面76。为了吸收压缩负载，此一球形表面76会承受一负载，因此，以摩擦学而言，应该连同容设球形表面76之球窝72加以润滑且设计为可进行此种润滑。为了减少摩擦，可以加入沿着球形表面间滑动的组件，诸如球面轴承，以助该等表面间产生某种滚动接触。在此种特定设计中，如图38所示，显示了密封沟槽78及80，使装配总成内可以装填油脂或其他润滑剂。对于具有四对摆线形表面的设计，可将装置设计成可沿装置轴向吸收压缩负载及拉伸负载；图1-34、50及51显示此种设计之实例。

另一方面，图35-49及图52显示的实施例系设计为经由齿轮式接触(或经由轴承之滚动接触)来传送拉伸负载，并经由球形表面76传送压缩力。关于图52所示之轴承设计，此种配置表示接头于承受拉张负载时，其操作摩擦较少而效率较高。图52所示实施例包括一壳体118，其与一端盖120耦接；其中该壳体118包括一壳体轴杆122。轴杆124局部装配在壳体/端盖内，类似图35-49之实施例。图53之实施例的差别在于增加轴承组126、128，其与波形表面130、132及波形环134上的波形表面相接合。

图53显示一类似图52的设计，此种设计能在压缩负载下更有效率地操作。图53的实施例中，轴杆136不仅装配在端盖138/140提供的壳体内，也局部装配在轴杆144的内凹球形表面142内。第一轴承组146接合轴杆136上的波形表面152及波形环148的一侧。第二轴承组150接合轴杆144上的波形表面154及波形环148的第二侧。

图53、54中，凸缘外盖82包括第一部分84/140及第二部分86/138，其设置有二个目的：第一，允许装配件总成内部密封润滑剂；第二，防止装配件总成脱开。对这些等速接头任一者施以一扭矩时，可能产生一轴向扩张力，此种轴向扩张力会促使波形表面彼此分开；为了防止此种情况，须提供一反向的抗力以限制两部分免于脱开。利用一外壳上的球形外表面，或利用接口设备以充分的力量扣持两轴杆，可在装配件总成上局部提供此反向抗力。

图50所示实施例中，其壳体156相对端盖158的配置类似图52之实施例，相似之处在于，壳体轴杆160以刚性方式接设于壳体156，轴杆162则相对壳体156枢接于该处。在此实施例中，轴杆包括复数个波形表面164、166，其与波形环168、170接合，波形环168、170进而分别经由轴承组176、178、180及182与壳体上的波形表面172及端盖上的波形表面174接合。

图51所示实施例类似图50所示实施例，除了轴杆186之波形表面182、184直接与波形环188、190接合，波形环188、190进而分别与波形表面192、194接合。

图54所示实施例类似图53之实施例，除了未使用轴承组且波形表面196、198直接与波形环200接合。

所有接头设计中使用的表面，可用与美国专利申请案12/560,674中定义的波形表面相同的方式导出。关于轴承表面，其与用于轴承分度器的表示方法相同。齿轮式表面，诸如图35-49、51及54所示者，其制造类似美国专利申请案12/560,674中也有说明的摆线形表面及共轭对。若要制造包含齿轮对使旋转更安静的等速接头，可用螺旋形凸部(类似斜齿伞齿轮的螺旋形状)置换图式中显示的平直形径向齿状凸部，美国专利申请案12/560,674中也有这方面的说明。

图1-20所示实施例仍可用于不预期有侧向负载的应用中，这些应用可产生较小巧的接头装配件设计，缩小所需的外部尺寸。当轴承为“X”构形时，诸如图21-34及图50所示者，至少可局部减少侧向负载的负面作用。

所揭示的实施例中，有许多显示为具有一凸缘外壳体。外壳体未必需要有凸缘(它可以螺接、焊接、沿轴向而非径向剖开等)，也未必需要准确地沿装置的中心剖开；所示的凸缘外壳体仅供举例说明之用。此外，所有设计中皆可在端盖及/或壳体之开口端上放置橡胶护罩，极为类似前轮驱动汽车中所使用的那种护罩，以使密封表面或内部组件保持清洁无碎片。此种橡胶护罩也可取代图38所示密封的必要，因为橡胶护罩可以承置内部的润滑剂。图中所示的摆线形表面与轴杆及壳体结合为一体，但是此等未必需要为一体，而可设为可卸除的耐磨部件。此外，对于用以吸收侧向负载及拉张与压缩负载的构形设计，诸如图50内右侧轴杆末端的球形表面，也未必需要是球形，因为球面形状在此完全无用。本专利中显示的设计仅属概念性。

关于轴承设计，本案揭示一种适当设计的轴承罩，其可确保轴承均匀地间隔分开。此种轴承罩的实例之一如图4中显示的轴承罩48、50、52、54。此种适当设计的轴承罩可促进整体装置更平顺的操作。图21-34及图1-20描述此种适当设计的轴承罩的若干实施例。

此外，使用一组或二组个体轴承，或者使用一组或二组齿轮式表面的多种可行设计并不限于图式中所示者。尚有其他未显示的实施例，但是此等实施例可遵循相同的概念而具有连接于或设于输入、输出轴上的波形表面，以及不含或包含一或多个波形环，而波形表面与波形环间可包含或不含轴承。

图21-34所示实施例略有不同，其差异在于轴杆208、208’所绕以旋转的两轴线并不需要彼此共线，此外也可不与壳体210共线。此外，本实施例及先前所述各实施例中的壳体可包括多个端盖212。因为本实施例为左右对称，所以将只说明其中一侧，另一相反侧使用相似的组件，其以单引号(’)标示。本实施例由对称的或完全相同的组件及表面所构成。请看图23，从其中可以看出，本实施例为了增加接头对拉伸与压缩及侧向负载力的弹性而与其他实施例有何差异。轴杆208包括一波形表面216，其与轴承组218接合，后者可由一轴承罩220包住。轴承组218也与端盖212上的波形表面222接合。轴杆208的另侧或内侧设有另一波形表面224，其与轴承组226接合。同样地，轴承组226可由一轴承罩228包住。轴承组226与一波形环232上设置的波形表面230接合。虽然先前描述的为一环形装置，但是本实施例中亦可使用碟形的组件，如图32所示者。

以上虽举若干实施例说明本发明，而且此等例举实施例虽以细节说明之，但本案申请人并非有意将所附权利要求局限于或以任何方式限制在该等细节内。熟知此类技术领域的技术人员显然可以看出所附权利要求内的其他优点与修改变化。因此，本发明就其广义层面而言，并不限于以上所示及所述的特定细节、代表性装置与方法、以及例举之实例。据此，从该等细节可以产生多种变化而不脱离申请人整体概念的精神或范围。

Claims

1.一种等速联轴器，包括：

a.输入轴，其上具有第一波形表面；

b.其中，第一波形表面包括多个凸部与凹部；

c.输出轴，其上具有第二波形表面；

d.其中，第二波形表面包括多个凸部与凹部；

e.壳体，其大致围封所述第一波形表面和第二波形表面；

f.其中，施于输入轴上的旋转力经由第一波形表面的凸部移转到第二波形表面的凸部，并进而移转到输出轴；以及

g.其中，第一波形表面和第二波形表面之间以高达最大输出角的输出角范围传送旋转力，所述输出角为输入轴的旋转轴线相对于输出轴的旋转轴线的角度。

2.如权利要求1所述的等速联轴器，其中，所述输入轴固定地连接到该壳体，以与壳体一同旋转和枢转。

3.如权利要求1所述的等速联轴器，它还包括第一轴承组，该第一轴承组位于第一波形表面与第二波形表面之间，以在二者间传送旋转力。

4.如权利要求1所述的等速联轴器，它还包括：

a.波形环，其包括位于其交错侧面上的多个波形表面；

b.每一波形表面包括多个凸部与凹部；

c.波形环上的凸部依操作实用性设为可将旋转力从输入轴的第一波形表面上的凸部传送到输出轴的第二波形表面上的凸部。

5.如权利要求4所述的等速联轴器，其中，波形环的交错侧面上的波形表面具有相同数目的凸部与凹部。

6.如权利要求4所述的等速联轴器，它还包括：

a.位于输入轴的第一波形表面与所述波形环之间的轴承组；以及

b.位于输出轴的第二波形表面与所述波形环之间的轴承组。

7.如权利要求4所述的等速联轴器，它包括位于输入轴的第一波形表面与所述波形环之间的轴承组。

8.如权利要求6所述的等速联轴器，其中，轴承组局部受轴承罩限制。

9.如权利要求6所述的等速联轴器，其中，输入轴的旋转轴线、输出轴的旋转轴线以及壳体的旋转轴线和一或多个波形环的旋转轴线不共线。

10.如权利要求1所述的等速联轴器，它还包括：

a.设于壳体内的内凹球形表面；

b.位于输出轴上的外凸球形表面，其直径大致与该内凹球形表面的直径相同；以及

c.从而，从输出轴向输入轴施加的压缩力经由球形表面而非经由波形表面移转。

11.如权利要求10所述的等速联轴器，还包括：位于所述内凹球形表面与所述外凸球形表面之间的轴承组。

12.如权利要求1所述的等速联轴器，其中，输入轴的旋转轴线、输出轴的旋转轴线以及壳体的旋转轴线不共线。