CN102621424B - 悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，包括夹紧机构、提升机构、检测机构和控制电路，所述夹紧机构包括上、下夹紧机构，上、下夹紧机构之间连接有提升机构，所述检测机构包括设置于上夹紧机构上的探针驱动装置和设置于下夹紧机构上的检测仪触发装置；所述上、下夹紧机构上设有与绝缘子串伞裙外沿相配合的柔性绝缘手爪；所述控制电路包括通过无线信号相连的遥控器和机器人本体控制器；所述夹紧机构、提升机构和检测机构均通过线路与机器人本体控制器相连。该机器人充分利用了悬垂瓷质绝缘子串的外形特点设计，夹紧手爪采用橡胶材料对绝缘子磨损小，短接绝缘子少，安全保护性好，上串操作简单，移动速度平稳，检测准确，可沿悬垂瓷质绝缘子方向移动，带电检测。

Description

悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统

技术领域

本发明涉及一种移动检测机器人，尤其是一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统。

背景技术

随着电力行业的发展，大量的绝缘子被用于输变电系统中，绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘设备，劣化绝缘子的存在直接威胁着电力系统的安全运行，所以对劣化绝缘子的预防检测对于保证高压输电线路安全运行具有重要意义。传统的瓷质绝缘子串检测方式为人工登塔高空作业，但随着电压等级的提高，绝缘子串长度不断增加，人工检测作业的难度也越来越大，因此研制出一种可以沿瓷质绝缘子串自动行走的绝缘子带电检测机器人，成为目前解决超高压输电线路绝缘子带电检测的有效途径。超高压输电线路中绝缘子串的使用方式主要有两种：水平方式和悬垂方式，而悬垂瓷质绝缘子串检测的自动行走机构国内目前还没有研制出方便可靠的适用机型。

现有的绝缘子检测机构在使用中还是存在很多问题，考虑不够充分，例如在检测过程中，绝缘子瓷裙上涂有的防污闪涂料会在现有的绝缘子检测机构检测行走过程中被刮伤、磨损；绝缘子串与铁塔之间的距离和电势差较大，上串检测困难；沿绝缘子串方向的导体容易造成绝缘子的直接或感应短接，使带电作业的安全性降低；悬垂瓷质绝缘子串检测作业速度慢，无法普及带电作业。总之，到目前为止在本技术领域中尚未出现有效、实用的悬垂瓷质绝缘子串带电检测机器人。

中国专利ZL200820232350.0公开了一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。经分析该专利，其所述绝缘子检测机器人只适应于水平双联绝缘子串的检测，不适用悬垂单联绝缘子串的检测。

中国专利ZL201120069946.5公开了一种高压与超高压输电线路的绝缘子检测设备，包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间通过连接板连接；爬行机构包括对称设置的两个导轨，两个导轨上分别设置卡脚机构；卡脚机构包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上；摆动键套套设在摆动键轴上，摆动键套上固设有卡脚；卡脚滑块连接有主动驱动步进伺服电机，摆动键轴连接有卡脚摆动驱动伺服机构。经分析该专利，其所述检测设备特别适用于高压及超高压悬垂双联绝缘子串的检测，但对悬垂单联绝缘子串的检测不适用。

中国专利申请01102273.6公开了一种高压输电线路绝缘子带电智能检测仪，它包括有能够套设在绝缘子本体周边的环形支架，环形支架的本体上设置有能够沿绝缘子瓶沿爬行的爬行机构，检测探头设置于环形支架或爬行机构上，其控制电路输出接控制爬行机构、探头的控制端，输入接探头的输出端，控制电路控制爬行机构、探头的检测动作，并接收探头的输出信号。经分析该专利所述检测仪后发现，该检测仪的环形支架为三节以上拼对扣合连接，增加了高空操作人员对绝缘子串套合安装的工作难度；此专利采用上下两个卡爪沿同一轴心摆动卡住绝缘子片伞群的上下面，卡爪定位块接触面是平面的，由常识可知，绝缘子外表面上表面都是弧面的，则卡爪定位块与绝缘子的接触面相当于线接触，即使定位块是弹性体也不能很好的贴合绝缘子外表面，接触面积小，使卡紧不牢固。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，该机器人充分利用了悬垂瓷质绝缘子串的外形特点设计，夹紧手爪采用橡胶材料对绝缘子磨损小，短接绝缘子少，安全保护性好，上串操作简单，移动速度平稳，检测准确，可沿悬垂瓷质绝缘子方向移动，带电检测。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，包括夹紧机构、提升机构、检测机构和控制电路，所述夹紧机构包括上、下夹紧机构，上、下夹紧机构之间连接有提升机构，所述检测机构包括设置于上夹紧机构上的探针驱动装置和设置于下夹紧机构上的检测仪触发装置；所述上、下夹紧机构上设有与绝缘子串伞裙外沿相配合的柔性绝缘手爪；所述控制电路包括通过无线信号相连的遥控器和机器人本体控制器；所述夹紧机构、提升机构和检测机构均通过线路与机器人本体控制器相连。

所述下夹紧机构下部设有若干支腿。

所述上、下夹紧机构结构相同，其整体呈扇形，且开口处向外扩张；所述上或下夹紧机构包括呈扇形的大手臂和小手臂，其中，上夹紧机构中大手臂和小手臂为下上位置设置，所述下夹紧机构中大手臂和小手臂为上下位置设置；所述大手臂和小手臂之间设有能够水平移动的手爪装置；所述上夹紧机构的大手臂上设有若干吊环；所述上夹紧机构大手臂与下夹紧机构大手臂上均设有限位装置，该限位装置可为光传感器，用来进行测距定位。

所述手爪装置包括若干水平收缩件，每个水平收缩件的一端通过销轴与手爪相连，另一端通过双头螺栓安装在大手臂和小手臂之间；所述手爪也通过双头螺栓安装在大手臂与小手臂之间；所述手爪的端部设有绝缘柔性材料，且该端部朝向扇形的中心。

所述大手臂和小手臂中均设有轴承，轴承通过单轴承盖或双轴承盖固定在大手臂或小手臂上，双头螺栓的两端分别穿过所述轴承并通过螺母拧紧；其中，穿过水平收缩件的双头螺栓上套有套筒。

所述绝缘柔性材料为橡胶材料。

所述提升机构包括连接上、下夹紧机构的大手臂的若干竖直伸缩件，分别贯穿上、下夹紧机构的大手臂的若干光杆，所述光杆上端通过上菱形支架固定在连接板上，中部穿过固定在上夹紧机构大手臂上的法兰直线轴承，下端穿过下夹紧机构大手臂并通过安装在大手臂上的下菱形支架固定。

所述竖直伸缩件两头通过竖直伸缩件固定座固定在上、下夹紧机构的大手臂上。

所述光杆的长度大于两倍的竖直伸缩件的行程。

所述连接板呈扇形。

所述探针驱动装置包括探针、探针固定座、探针夹板、探针旋座、探针舵机及探针舵机固定座，所述探针舵机固定座固定在上夹紧机构大手臂一端上，探针舵机通过自身安装孔固定在探针舵机固定座上，探针旋座一端与探针舵机固定连接，另一端与探针固定座连接，探针通过探针夹板夹在探针固定座上。

所述探针有两根，两根之间的距离正好是两片绝缘子之间的距离，安装位置正好在机器人收缩或者伸长时可准确的接触绝缘子钢帽。

所述检测仪触发装置包括检测仪，所述检测仪的固定端穿过下夹紧机构大手臂，经螺栓穿过检测仪的固定孔，再通过螺母拧紧在位于下夹紧机构大手臂上的检测仪固定座上；所述检测仪的开关与触发机构的摆臂相配合，摆臂固定在触发舵机的旋转盘上，触发舵机安装在触发舵机固定座上，触发舵机固定座通过连接座固定在下夹紧机构大手臂的外缘上。

所述遥控器包括遥控器MCU微处理器、液晶显示模块、无线发送模块和AD信号采集模块，所述液晶显示模块、无线发送模块和AD信号采集模块均通过线路与遥控器MCU微处理器相连通信；

所述机器人本体控制器包括机器人本体MCU微处理器，机器人本体MCU微处理器的接口上分别通过线路连接有与所述无线发送模块相配合的无线接收模块、激光传感器，以及夹紧机构、提升机构和检测机构上的电器控制元件。

本发明安装有绝缘子带电检测仪、水平/竖直伸缩件、控制器、电池等，所述绝缘子带电检测仪所用结构采用中国授权专利号ZL200510063334.4实用新型专利中所述结构；伸缩件为市场购买且可定做产品；控制器为现有技术，可为PLC、单片机等；电池为市场购买产品，电压12V。

本发明的控制电路由中央处理器(MCU)、绝缘子检测仪检测动作控制电路、液压单元控制电路、通信模块电路组成。中央处理器通过接收通信模块的信息来执行控制整个机器人的移动作业。

本发明的上、下夹紧机构分别安装有三个水平均布的橡胶夹紧手爪，通过三个水平伸缩件控制；提升机构安装有三个竖直伸缩件，连接上下夹紧机构并沿竖直光杆完成上下移动动作；上夹紧机构安装有探针驱动装置，下夹紧机构安装有检测仪触发装置。

其中：所述上下夹紧机构分别含三个水平伸缩件、三个橡胶手爪，一个水平伸缩件与一个橡胶手爪铰接，橡胶手爪内部弧形可完美贴合绝缘子，水平伸缩件与橡胶手爪安装在带有轴承的大手臂与小手臂之间，并用螺母拧紧，手臂、水平伸缩件和手爪之间的位置关系由套筒长度决定，这样在收缩件动作时，手爪能围绕铰接点相应的松开或夹紧绝缘子串；上下夹紧机构包含三个均布的竖直伸缩件、两根竖直光杆，每个竖直伸缩件一头固定在上夹紧机构的大手臂上，一头固定在下夹紧机构的大手臂上，每根光杆的下端固定在下夹紧机构的大手臂上，中间穿过安装在上夹紧机构的直线轴承，最后上端固定在连接板上，工作时，伸缩件可沿光杆导向上下伸缩，完成上下跨越绝缘子片的动作；检测机构由探针驱动装置和检测仪触发装置构成，探针驱动装置是通过舵机旋转带动探针接触绝缘子钢帽，舵机通过舵机固定座安装在大手臂上，检测仪触发装置由摆臂、舵机、舵机固定座组成，当探针接触绝缘子后，舵机带动摆臂旋转，触发检测仪进行检测。

本发明的工作原理为：

不工作时，探针检测机构的探针位于绝缘子串外侧，检测仪触发装置的摆臂处于开启状态，上下夹紧机构的水平夹紧手爪处于收缩状态，不会与绝缘子串发生干涉，提升机构的竖直伸缩件处于收缩状态，整个机器人都处于收缩状态，可以减省占地空间；用绝缘绳吊住上夹紧机构的两个吊环，用绝缘杆挑起本发明竖直搭置在绝缘子串上，控制机器人上下夹紧机构的水平夹紧手爪夹紧上下两片绝缘子片。

机器人在收缩状态时即可进行检测过程，首先，探针检测机构动作，控制器给探针舵机信号，探针舵机运作，带动探针舵机连接终端的探针旋转预设角度正好打在绝缘子片钢帽上，在此同时，控制器给检测仪触发装置的触发舵机信号，触发舵机带动摆臂旋转预设角度打在检测仪上方的触发开关上，此时会听到“嘀”的一声，检测仪检测绝缘子并记录数值，检测仪检测完毕记录数值后通过信号反馈给控制板，探针舵机与触发舵机分别带动各自机构恢复至零位。

检测仪检测完成第一片绝缘子c后，如图4，上夹紧机构的手爪松开绝缘子片b，竖直伸缩件顶升上夹紧机构沿光杆运动，当限位装置检测到绝缘子c时，竖直伸缩件停止顶升，上夹紧机构手爪夹紧绝缘子c，机器人处于伸长状态后下夹紧机构手爪松开绝缘子片a，竖直伸缩件收缩，带动下夹紧机构沿光杆运动，当检测到绝缘子片b后，竖直伸缩件停止收缩，下夹紧机构手爪夹紧绝缘子片b，此时可进行第二片绝缘子的检测，绝缘子检测同上所述。

检测作业全部结束后，将手爪缩至夹紧机构的大手臂内，并将伸长的竖直伸缩件收缩，从悬垂绝缘子串上取下检测机器人。

本发明采用能够上下伸缩移动的机构，对绝缘子磨损小、短接绝缘子少，安全保护性好，上串操作简单，移动速度平稳，探头搭接可靠，检测准确，适合悬垂瓷质绝缘子串带电检测。

本发明的有益效果是：

1.具有上下伸缩移动功能。本发明具有提升机构，在悬垂瓷质绝缘子串上下行走时，提升机构通过控制伸缩件伸缩进行上下运动，完成从两片绝缘子跨越为三片绝缘子的递进间歇式移动。

2.安全保护性好。本发明在沿悬垂瓷质绝缘子移动检测时，上下夹紧机构均布的手爪至少有一组紧紧夹紧绝缘子，使机器人在行走检测过程中不至于从绝缘子串上掉下。

3.上串操作简单。本发明采用扇形结构，并在开口处加宽，可方便机器人从开口处套进绝缘子串，上串操作简单，符合电力操作安全规则。

4.短接绝缘子数目少。本发明与绝缘子接触零件采用绝缘材料，非绝缘材料均布于上下夹紧机构的安装板上，使得接触或感应短接的绝缘子片数不超过两片。

5.卡紧牢固且对绝缘子涂层磨损小。本发明与绝缘子直接接触的手爪内侧为与绝缘子外弧形状相像的橡胶材料，能很好的贴合绝缘子外表面，并对绝缘子瓷裙上的防污闪涂料涂层磨损很小。

6.绝缘子检测跨距准确。本发明采用伸缩件进行上下移动，利用限位装置控制伸缩件的行程即可准确的跨过一个绝缘子片的高度。

7.检测探头搭接可靠。本发明采用舵机驱动的主动驱动方式，使检测探头与绝缘子钢帽接触的可靠性较好，保证了检测数据的真实性。

8.遥控距离远。本发明采用专业射频通信模块，通信距离可视条件下可以达到6km，通信频率915MHz。

9.控制精度高。通过高精度的模拟摇杆采集控制信号，通过通信模块将指令传输给机器人本体，实现机器人一系列的动作。

附图说明

图1为本发明的立体结构收缩示意图；

图2为本发明的结构俯视图；

图3为本发明的结构简图；

图4为本发明的爬升原理图；

图5为本发明的上下夹紧机构示意图；

图6为本发明的探针驱动装置示意图；

图7为本发明的检测仪触发装置示意图；

图8为本发明控制电路构成框图；

其中：1为支腿，2为下夹紧机构大手臂，3为手爪，4为小手臂，5为上夹紧机构大手臂，6为光杆，7为连接板，8为探针，9为探针固定座，10为探针旋座，11为探针舵机，12为探针舵机固定座，13为法兰直线轴承，14为竖直伸缩件固定座，15为竖直伸缩件，16为单轴承盖，17为触发舵机固定座，18为摆臂，19为检测仪，20为水平伸缩件，21为双轴承盖，22为销轴，23为套筒，24为探针夹板，25为连接座，26为限位装置，27为双头螺栓，28为吊环，29为上菱形支架，30为检测仪固定座，31为下夹紧机构，32为上夹紧机构，33为提升机构，34为下菱形支架，35为触发舵机，36为螺栓，37为螺母，38为轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

本发明在悬垂瓷质绝缘子串上行走，如图1、图3所示，包括上夹紧机构32、下夹紧机构31、提升机构33、检测机构和控制电路。上、下夹紧机构32、31通过提升机构33上的光杆6及竖直伸缩件15连接，上、下夹紧机构32、31上分别安装有限位装置26，检测机构设有探针驱动装置和检测仪触发装置。控制电路包括通过无线信号相连的遥控器和机器人本体控制器；所述夹紧机构、提升机构33和检测机构均通过线路与机器人本体控制器相连。

如图1、图2、图5所示，上、下夹紧机构32、31结构相同，主要是通过三个水平收缩件20拉动三个手爪3夹紧绝缘子片，水平收缩件20与手爪3之间通过销轴22铰接，手爪3通过双头螺栓27安装在上夹紧机构大手臂5与小手臂4之间；水平收缩件20也通过双头螺栓27安装在上夹紧机构大手臂5与小手臂4之间；双头螺栓27的两端穿过嵌在大手臂5和小手臂4内的轴承38；轴承38通过单轴承盖16或双轴承盖21固定；水平收缩件20或手爪3与大手臂5和小手臂4之间用套筒23隔开以确定位置。上夹紧机构上安装有两个吊环28，以便将整个机器人吊装上串；下夹紧机构大手臂2底部安装有三个支腿1，能使机器人竖直安放。

如图1、图3所示，提升机构主要构成有三部分：竖直伸缩件15、光杆6、连接板7；光杆6由上而下贯穿连接板7、上夹紧机构大手臂5、下夹紧机构大手臂2，光杆6上端通过上菱形支架29固定在连接板7上，中部穿过固定在上夹紧机构大手臂5上的法兰直线轴承13，下端穿过下夹紧机构大手臂2并通过安装在大手臂2上的下菱形支架34固定；竖直伸缩件15安装在上夹紧机构大手臂5与下夹紧机构大手臂2之间，两头通过竖直伸缩件固定座14固定在上下大手臂上；光杆6的长度大于两倍的竖直伸缩件15的行程，以保证竖直伸缩件15在最大行程时不干涉上夹紧机构上安装的零部件。

如图6所示，探针驱动装置包括探针8、探针固定座9、探针夹板24、探针旋座10、探针舵机11及探针舵机固定座12，探针舵机固定座12固定在上夹紧机构大手臂5上，探针舵机11通过自身安装孔固定在探针舵机固定座12上，探针旋座10一端与探针舵机11固定，另一端与探针固定座9连接，探针8用探针夹板24夹在探针固定座9上；探针8有两根，两根之间的距离正好是两片绝缘子之间的距离，安装位置正好在机器人收缩或者伸长时可准确的接触绝缘子钢帽。

如图7所示，检测仪触发装置的检测仪19固定端穿过下夹紧机构大手臂2，用螺栓36穿过检测仪19的固定端，通过螺母37拧紧在检测仪固定座30上；触发机构通过触发舵机35带动摆臂18旋转触发检测仪19的开关，摆臂18固定在触发舵机35的旋转盘上，触发舵机35安装在触发舵机固定座17上，触发舵机固定座17通过连接座25固定在下夹紧机构大手臂2的外缘上。

如图8所示，为本发明配合如图3、4以及图5、6所示具体实施的控制电路构成框图。

本发明整个机构的动作受控制电路的控制。该控制电路由两部分组成，一、遥控器信号采集、显示、发送电路；二、机器人本体通信接收、中央处理器(MCU)信号处理信息并发出控制指令、机器人本体电源管理电路。

遥控器部分，包括MCU、通信芯片、AD采集器、液晶显示接口等。MCU控制采集AD的电压信号，经过模拟量矫正和开关量去抖等数据处理后，一方面显示在液晶屏上，另一方面数据打包发送给机器人本体。

机器人本体部分包括MCU、通信芯片等电路。主要是用来接收来自遥控器的控制信号，另一方面引出控制和采集接口。限位开关返回检测距离的模拟电压信号，MCU通过检测这个电压信号来判断手抓离绝缘子伞裙的位置。在本系统中液压泵和液压阀的控制都是通过MCU产生PWM来实现的。

本发明安装有绝缘子带电检测仪、水平/竖直伸缩件、控制器、电池等，所述绝缘子带电检测仪所用结构采用中国授权专利号ZL200510063334.4实用新型专利中所述结构；伸缩件为市场购买且可定做产品；控制器为现有技术，可为PLC、单片机等；电池为市场购买产品，电压12V。

本发明的工作原理为：

不工作时，探针检测机构的探针8位于绝缘子串外侧，检测仪触发装置的摆臂18处于开启状态，上下夹紧机构的水平夹紧手爪3处于收缩状态，不会与绝缘子串发生干涉，提升机构的竖直伸缩件15处于收缩状态，整个机器人都处于收缩状态，可以减省占地空间；用绝缘绳吊住上夹紧机构的两个吊环28，用绝缘杆挑起本发明检测机器人竖直搭置在绝缘子串上，控制机器人上下夹紧机构的水平夹紧手爪夹紧上下两片绝缘子片。

机器人在收缩状态时即可进行检测过程，首先，探针检测机构动作，控制板给探针舵机11信号，探针舵机11运作，带动探针舵机11连接终端的探针8旋转预设角度正好打在绝缘子片钢帽上，在此同时，控制板给检测仪触发装置的触发舵机35信号，触发舵机35带动摆臂18旋转预设角度打在检测仪上方的触发开关上，此时会听到“嘀”的一声，检测仪检测绝缘子并记录数值，检测仪检测完毕记录数值后通过信号反馈给控制板，探针舵机11与触发舵机35分别带动各自机构恢复至零位。

检测仪检测完成第一片绝缘子c后，如图4，上夹紧机构的手爪3松开绝缘子片b，竖直伸缩件15顶升上夹紧机构沿光杆6运动，当限位装置26检测到绝缘子c时，竖直伸缩件15停止顶升，上夹紧机构手爪3夹紧绝缘子c，机器人处于伸长状态后下夹紧机构手爪3松开绝缘子片a，竖直伸缩件15收缩，带动下夹紧机构沿光杆6运动，当检测到绝缘子片b后，竖直伸缩件15停止收缩，下夹紧机构手爪3夹紧绝缘子片b，此时可进行第二片绝缘子的检测，绝缘子检测同上所述。

检测作业全部结束后，将手爪3缩至夹紧机构的大手臂内，并将伸长的竖直伸缩件15收缩，从悬垂绝缘子串上取下检测机器人。

本发明采用能够上下伸缩移动的机构，对绝缘子磨损小、短接绝缘子少，安全保护性好，上串操作简单，移动速度平稳，探头搭接可靠，检测准确，适合悬垂瓷质绝缘子串带电检测。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (4)

1.一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，包括夹紧机构、提升机构、检测机构和控制电路，其特征是，所述夹紧机构包括上、下夹紧机构，上、下夹紧机构之间连接有提升机构，所述检测机构包括设置于上夹紧机构上的探针驱动装置和设置于下夹紧机构上的检测仪触发装置；所述上、下夹紧机构上设有与绝缘子串伞裙外沿相配合的柔性绝缘手爪；所述控制电路包括通过无线信号相连的遥控器和机器人本体控制器；所述夹紧机构、提升机构和检测机构均通过线路与机器人本体控制器相连；

所述下夹紧机构下部设有若干支腿；

所述上、下夹紧机构结构相同，其整体呈扇形，且开口处向外扩张；所述上或下夹紧机构包括呈扇形的大手臂和小手臂，其中，上夹紧机构中大手臂和小手臂为下上位置设置，所述下夹紧机构中大手臂和小手臂为上下位置设置；所述上夹紧机构中的大手臂和小手臂之间以及下夹紧机构大手臂和小手臂之间均设有能够水平移动的手爪装置；所述上夹紧机构的大手臂上设有若干吊环；所述上夹紧机构大手臂与下夹紧机构大手臂上均设有限位装置；所述限位装置利用激光传感器进行测距定位；

所述手爪装置包括若干水平收缩件，每个水平收缩件的一端通过销轴与手爪相连，另一端通过双头螺栓安装在大手臂和小手臂之间；所述手爪也通过双头螺栓安装在大手臂与小手臂之间；所述手爪的端部设有绝缘柔性材料，且该端部朝向扇形的中心；

所述大手臂和小手臂中均设有轴承，轴承通过单轴承盖或双轴承盖固定在大手臂或小手臂上，双头螺栓的两端分别穿过所述轴承并通过螺母拧紧；其中，穿过水平收缩件的双头螺栓上套有套筒；所述绝缘柔性材料为橡胶材料；

所述提升机构包括连接上、下夹紧机构的大手臂的若干竖直伸缩件，贯穿上、下夹紧机构大手臂有若干光杆；所述竖直伸缩件两头通过竖直伸缩件固定座固定在上、下夹紧机构的大手臂上；所述光杆上端通过上菱形支架固定在连接板上，中部穿过固定在上夹紧机构大手臂上的法兰直线轴承，下端穿过下夹紧机构大手臂并通过安装在大手臂上的下菱形支架固定；

所述竖直伸缩件两头通过竖直伸缩件固定座固定在上、下夹紧机构的大手臂上；所述光杆的长度大于两倍的竖直伸缩件的行程；所述连接板呈扇形。

2.如权利要求1所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述探针驱动装置包括探针、探针固定座、探针夹板、探针旋座、探针舵机及探针舵机固定座，所述探针舵机固定座固定在上夹紧机构大手臂一端上，探针舵机通过自身安装孔固定在探针舵机固定座上，探针旋座一端与探针舵机固定连接，另一端与探针固定座连接，探针通过探针夹板夹在探针固定座上；

所述探针有两根，两根之间的距离正好是两片绝缘子之间的距离。

3.如权利要求2所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述检测仪触发装置包括检测仪，所述检测仪的固定端穿过下夹紧机构大手臂，经螺栓穿过检测仪的固定孔，再通过螺母拧紧在位于下夹紧机构大手臂上的检测仪固定座上；所述检测仪的开关与触发机构的摆臂相配合，摆臂固定在触发舵机的旋转盘上，触发舵机安装在触发舵机固定座上，触发舵机固定座通过连接座固定在下夹紧机构大手臂的外缘上。

4.如权利要求3所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述遥控器包括遥控器MCU微处理器、液晶显示模块、无线发送模块和AD信号采集模块，所述液晶显示模块、无线发送模块和AD信号采集模块均通过线路与遥控器MCU微处理器相连通信；

所述机器人本体控制器包括机器人本体MCU微处理器，机器人本体MCU微处理器的接口上分别通过线路连接有与所述无线发送模块相配合的无线接收模块、激光传感器，以及夹紧机构、提升机构和检测机构上的电器控制元件。